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12

SEALES Y SISTEMAS
UNA INTRODUCCIN

Prof. Jos R. Morn B


Maracaibo, 2015

CAPTULO UNO

SEALES Y SISTEMAS
1.1

Introduccin 1

1.2

Seales y Clasificacin de Seales 2

1.3

Seales Peridicas y No Peridicas 6

1.4

Seales de Potencia y de Energa 8

1.5

Transformaciones de la Variable Independiente 11

1.6

Escalamiento en el Tiempo 15

1.7

Seales Pares e Impares 17

1.8

Seales de Tiempo Continuo Bsicas 20

1.9

1.10

1.8.1

Seales Exponenciales Complejas

20

1.8.2

Seales Exponenciales Complejas Generales 24

1.8.3

La Funcin Escaln Unitario 25

1.8.4

La Funcin Impulso Unitario 27

Seales de Tiempo Discreto Bsicas 32


1.9.1

Secuencias Exponenciales Complejas Generales 32

1.9.2

Secuencias Exponenciales Reales 32

1.9.3

Seales Sinusoidales 33

1.9.4

Seales Exponenciales Complejas Generales 34

1.9.5

Periodicidad de las Exponenciales Complejas 34

1.9.6

Periodicidad de la Exponencial Compleja 35

1.9.7

La Secuencia Escaln Unitario 37

1.9.8

La Secuencia Impulso Unitario 37

Sistemas y Clasificacin de Sistemas 38


1.10.1 Sistemas en Tiempo Continuo y en Tiempo Discreto 39
1.10.2 Sistemas Con y Sin Memoria 41

ii

1.10.3 Invertibilidad y Sistemas Inversos 42


1.10.4 Sistemas Causales 43
1.10.5 Sistemas Estables 44
1.10.6 Invariabilidad en el Tiempo 46
1.10.7 Sistemas Lineales 48

1.11

Interconexin de Sistemas 50
Problemas 53

CAPTULO DOS

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL


TIEMPO
2.1
2.2

Introduccin 61
Sistemas LIT en Tiempo Discreto 62
2.2.1

2.3

2.4

2.5

La Representacin de Seales de Tiempo Discreto Mediante Impulsos Unitarios 62

Sistemas LIT Discretos: la Suma de Convolucin 63


2.3.1

Propiedades de la Suma de Convolucin 72

2.3.2

Respuesta al Escaln 76

Sistemas de Tiempo Continuo: la Integral de Convolucin 76


2.4.1

Propiedades de la Integral de Convolucin 78

2.4.2

Evaluacin de la Integral de Convolucin 79

2.4.3

Respuesta al Escaln 83

Propiedades de los Sistemas LIT 83


2.5.1

Sistemas LIT Con y Sin Memoria 84

2.5.2

Causalidad 84

2.5.3

Estabilidad 87

2.5.4

Invertibilidad 88

iii

2.6

Funciones Propias de Sistemas LIT de Tiempo Continuo 90

2.7

Funciones Propias de Sistemas LIT de Tiempo Discreto 91

2.8

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales 92

2.9

2.8.1

Ecuaciones Diferenciales Lineales con Coeficientes Constantes 92

2.8.2

Linealidad 95

2.8.3

Causalidad 95

2.8.4

Invariabilidad en el Tiempo 95

2.8.5

Respuesta al Impulso 96

Sistemas Descritos por Ecuaciones en Diferencias 101


2.9.1

Solucin Homognea de la Ecuacin en Diferencias 103

2.9.2

La Solucin Particular 105

2.9.3

Determinacin de la Respuesta al Impulso 109

2.10 Simulacin de Sistemas 111


2.10.1

Componentes Bsicas: Sistemas de Tiempo Continuo 111

2.10.2

Diagramas de Simulacin: Sistemas de Tiempo Continuo 112

2.10.3

Componentes Bsicas: Sistemas de Tiempo Discreto 115

2.11 Representacin Mediante Variables de Estado: Tiempo Continuo 118


2.11.1

Definiciones 119

2.11.2

Solucin General de la Ecuacin de Estado 122

2.11.3

Solucin de la Ecuacin de Estado Mediante Integracin 124

2.11.4

Mtodo de los Valores y Vectores Caractersticos 126

2.11.5

Solucin Mediante Diagonalizacin de Matrices 133

2.11.6

Solucin por Reduccin a la Forma Cannica de Jordan 136

Problemas 144

iv

CAPTULO TRES

ANLISIS DE FOURIER (TIEMPO CONTINUO)


Introduccin 155
3.1

Respuesta de Sistemas LIT a Exponenciales Complejas 157

3.2

Representacin de Seales Usando Series de Fourier 158


3.2.1 Seales Peridicas y Combinaciones Lineales de Exponenciales Complejas 158
3.2.2 Series de Fourier 161
3.2.3. Condiciones para la Convergencia de las Series de Fourier 169

3.3

Propiedades de las Series de Fourier 175


3.3.1 Efectos de la Simetra 175
3.3.2 Linealidad 176
3.3.3 Diferenciacin 177
3.3.4 Teorema de la Potencia de Parseval 178
3.3.5 Integracin en el Tiempo 179
3.3.6 Manipulacin de Seales 180

3.4

Anlisis de Sistemas

180

3.5

Transformadas de Fourier y Espectros Continuos 183


3.5.1 La Transformada de Fourier 184
3.5.2 Convergencia de las Transformadas de Fourier 187
3.5.3 Ejemplos de Transformadas de Fourier en Tiempo Continuo 189

3.6

La Transformada de Seales Peridicas 193


3.6.1 Los Coeficientes de la Serie de Fourier como Muestras de la Transformada 193
3.6.2 La Transformada de Fourier de Seales Peridicas 195

3.7

Propiedades Adicionales de la Transformada de Fourier 197


3.7.1 Retardo en el Tiempo y Cambio de Escala 197
3.7.2 Diferenciacin en el Tiempo 201
3.7.3 Integracin en el Tiempo 201

3.7.4 Dualidad 201


3.7.5 La Relacin de Parseval 204

3.8

La Propiedad de Convolucin 205


3.8.1 Las Funciones Escaln y Signo 208

3.9

Modulacin 210

3.10 Generacin de Otros Pares de Transformadas 211


3.11 Densidad Espectral de Potencia 214
Problemas 218

CAPTULO CUATRO

ANLISIS DE FOURIER (TIEMPO DISCRETO)


4.1

Introduccin 233

4.2

Seales Peridicas 233

4.3

Serie de Fourier Discreta 234


4.3.1 Secuencias Peridicas 234
4.3.2 Representacin en Serie de Fourier Discreta 235
4.3.3 Convergencia de la Serie de Fourier Discreta 238

4.4

Propiedades de la Serie de Fourier Discreta 238


4.4.1 Periodicidad de los Coeficientes de Fourier 238
4.4.2 Dualidad 239
4.4.3 Otras Propiedades 239
4.4.4 Secuencias Pares e Impares 240

4.5

Teorema de Parseval 242

4.6

La Transformada de Fourier Discreta 243

vi

4.7

4.6.1

Transformacin de la Serie de Fourier Discreta en la Transformada de Fourier 243

4.6.2

Par de Transformadas de Fourier 245

4.6.3

Espectros de Fourier 247

4.6.4

Convergencia de X(
) 247

Propiedades de la Transformada de Fourier 248


4.7.1 Periodicidad 248
4.7.2 Linealidad 248
4.7.3 Desplazamiento o Corrimiento en el Tiempo 248
4.7.4 Desplazamiento en Frecuencia 250
4.7.5 Conjugacin 251
4.7.6 Inversin en el Tiempo 251
4.7.7 Escalamiento en el Tiempo 251
4.7.8 Dualidad 252
4.7.9 Diferenciacin en Frecuencia 253
4.7.10 Diferencias 253
4.7.11 Acumulacin 254
4.7.12 Convolucin 255
4.7.13 Multiplicacin o Modulacin 256
4.7.14 Propiedades Adicionales 257
4.7.15 Relacin de Parseval 257

4.8

La Respuesta de Frecuencia de Sistemas LIT Discretos 258


4.8.1 Sistemas LIT Caracterizados por Ecuaciones de Diferencias 259
4.8.2 Naturaleza Peridica de la Respuesta de Frecuencia 260

4.9

Respuesta del Sistema a Muestras de Sinusoides de Tiempo Continuo 260


4.9.1 Respuestas del Sistema 260

4.10

La Transformada de Fourier en Tiempo Discreto de Secuencias Peridicas 261

4.11

La Transformada de Fourier Discreta

265

4.11.1 Definicin 265


4.11.2 Relacin entre la TFD y la Serie de Fourier de Tiempo Discreto 267
4.11.3 Relacin entre la TFD y la Transformada de Fourier 267

vii

4.11.4 Propiedades de la TFD 268

Problemas 273

CAPTULO 5

LA TRANSFORMACIN DE LAPLACE
5.1

Introduccin 279

5.2

Definicin de la Transformada de Laplace 280

5.3

Condiciones para la Existencia de la Transformada de Laplace 282


5.3.1 Funciones Seccionalmente Continuas 282
5.3.2 Regin de Convergencia de la Transformada 286

5.4

Teoremas de la Derivada y de la Integral 286


5.4.1 La Transformada de Laplace Bilateral 287
5.4.2 La Funcin Impulso 288
5.4.3 El Teorema de la Derivada 288
5.4.4 El Teorema de la Integral 291
5.4.5 Traslacin Compleja 292

5.5

El Problema de Inversin 293


5.5.1 Inversin de Transformadas Racionales (Fracciones Parciales) 294
5.5.2 Inversin de Funciones Impropias 299

5.6

Los Valores Inicial y Final de f(t) a partir de F(s) 300


5.6.1 El Teorema del Valor Inicial 300
5.6.2 El Teorema del Valor Final 301

5.7

Teoremas Adicionales 302


5.7.1 El Teorema de Traslacin Real o de Desplazamiento 302
5.7.2 El Teorema de Escala 304

viii

5.7.3 Transformacin en el Tiempo 305


5.7.4 Derivadas de Transformadas 306
5.7.5 La Transformada de una Funcin Peridica 307

5.8

Aplicacin de la Transformada de Laplace a Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 308

5.9

La Convolucin 312

5.10 Propiedades de la Integral de Convolucin 315


5.11 Ecuaciones Diferenciales e Integrales 317
5.11.1 La Ecuacin de Estado y la Transformada de Laplace 319

5.12 Polos y Ceros de la Transformada 322


Tabla de Transformadas de Laplace

324

Problemas 325

CAPTULO 6

LA TRANSFORMADA Z
6.1

Introduccin 329

6.2

La Transformada Z 329

6.3

6.4

6.2.1.

Definicin 330

6.2.2.

La Regin de Convergencia de la Transformada Z 331

6.2.3.

Propiedades de la Regin de Convergencia 334

Transformadas Z de Secuencias Importantes 336


6.3.1.

Secuencia Impulso unitario [n] 336

6.3.2.

Secuencia Escaln Unitario u[n] 336

6.3.3.

Funciones Sinusoidales 337

6.3.4.

Tabla de Transformadas Z 337

Propiedades de la Transformada Z 337

ix

6.5

6.6

6.4.1

Linealidad 337

6.4.2

Desplazamiento (Corrimiento) en el Tiempo o Traslacin Real 340

6.4.3

Inversin en el Tiempo 341

6.4.4

Multiplicacin por z 0n o Corrimiento en Frecuencia 341

6.4.5

Multiplicacin por n (o Diferenciacin en el Dominio de z) 343

6.4.6

Acumulacin 344

6.4.7

Convolucin 344

La Transformada Z Inversa 345


6.5.1.

Frmula de Inversin 345

6.5.2.

Uso de Tablas de Trasformadas Z 345

6.5.3.

Expansin en Series de Potencias 346

6.5.4.

Expansin en Fracciones Parciales 348

La Funcin del Sistema: Sistemas LIT de Tiempo Discreto 353


6.6.1.

La Funcin del Sistema 353

6.6.2.

Caracterizacin de Sistemas LIT de Tiempo Discreto 356


Causalidad 356
Estabilidad 356
Sistemas Causales y Estables 357

6.7

6.6.3.

Funcin del Sistema para Sistemas LIT Descritos por Ecuaciones de Diferencias
Lineales con Coeficientes Constantes. 357

6.6.4.

Interconexin de Sistemas 362

La Transformada Z Unilateral 364


6.7.1.

Definicin 364

6.7.2.

Propiedades Bsicas 364

6.7.3.

La Funcin del Sistema 365

6.7.4.

Valores Inicial y Final 365


Teorema del Valor Inicial 365
Teorema del Valor Final 365

6.8

La Transformada de Laplace y la Transformada Z 368


Pares Ordinarios de Transformadas Z 369

Problemas 370

CAPTULO 7

MODULACIN DE AMPLITUD
7.1

Introduccin 375
7.1.1 Necesidad de la Modulacin 376

7.2

Tipos de Modulacin Analgica 377

7.3

Transmisin de Seales de Banda Base Analgicas 377


7.3.1 Distorsin de la Seal en la Transmisin en la Banda Base 378
7.3.2 Distorsin Lineal 379
7.3.3 Compensacin 379
7.3.4 Distorsin No Lineal y Compansin 380

7.4

Esquemas de Modulacin Lineales OC 382


7.4.1 Modulacin de Banda Lateral Doble (DSB) 382
7.4.2 Modulacin de Amplitud Ordinaria 387
7.4.3 ndice de Modulacin 388
7.4.4 Potencia y Ancho de Banda de la Seal Transmitida 389
7.4.5 Modulacin de Banda Lateral nica (SSB) 391
7.4.6 Modulacin de Banda Lateral Residual (VSB) 498

7.5

Conversin de Frecuencias (Mezclado) 400

7.6

Multicanalizacin por Divisin de Frecuencias 400

7.7

Modulacin de Amplitud de Pulsos 402

7.8

Multicanalizacin por Divisin de Tiempo


Problemas 407
Referencias 416

405

CAPTULO UNO

SEALES Y SISTEMAS

1.1 Introduccin
Los conceptos de seales y sistemas surgen en una gran variedad de campos y las ideas y tcnicas
asociadas con estos conceptos desempean un papel importante en reas tan diversas de la ciencia y la
tecnologa como las comunicaciones, la aeronutica, sistemas de generacin y distribucin de energa,
diseo de circuitos, acstica, etc. En este captulo se introduce la idea bsica sobre la descripcin y
representacin matemtica de seales y sistemas y sus clasificaciones. Tambin se definen varias
seales bsicas importantes, y especialmente sobre sistemas lineales, las cuales son esenciales para
nuestros estudios posteriores.
El anlisis de un sistema lineal se facilita frecuentemente utilizando un tipo especfico de seales de
excitacin o una determinada representacin de seales. Por esta razn, es conveniente incluir el
anlisis de seales y sus propiedades en un estudio de sistemas lineales. Adems del anlisis, tambin
interesa la sntesis de sistemas. De hecho, la sntesis o diseo de sistemas constituye la parte creativa de
la ingeniera. De aqu que para abordar el diseo de sistemas primero se debe aprender a analizarlos.
Este texto est orientado principalmente al anlisis de ciertos tipos de sistemas lineales; sin embargo,
debido a que los tpicos de diseo y anlisis estn ntimamente relacionados, este estudio proporciona
las bases para un diseo elemental.
El anlisis de sistemas puede dividirse en tres aspectos:
1.

El desarrollo de un modelo matemtico apropiado para el problema fsico bajo consideracin. Esta
parte del anlisis se dedica a la obtencin de ecuaciones dinmicas, condiciones iniciales o de
frontera, valores de parmetros, etc. En este proceso es donde el juicio, la experiencia y la
experimentacin se combinan para lograr el desarrollo de un modelo apropiado. En esta forma,
este primer aspecto es el ms difcil de desarrollar formalmente.

2.

Despus de obtener un modelo apropiado, se resuelven las ecuaciones resultantes para encontrar
soluciones de diversas formas.

3.

Luego, la solucin del modelo matemtico se relaciona o interpreta en funcin del problema fsico.
Es conveniente que el desarrollo del modelo sea lo ms exacto posible de manera que se puedan
hacer interpretaciones y predicciones significativas concernientes al sistema fsico. No obstante, se
debe sealar que mientras ms exacto sea un modelo, mayor es la dificultad para obtener una
solucin matemtica y una realizacin fsica.

1.2

Seales y Clasificacin de Seales

Los trminos seales y sistemas, en la forma en que se usan generalmente, tienen diferentes
significados. En consecuencia, cualquier intento para dar una definicin general precisa, o una
definicin en el contexto de la ingeniera no sera muy productivo. Normalmente el significado de estos
trminos se extrae del contenido del texto, de lo que se est tratando. Una seal es una funcin de una
variedad de parmetros, uno de los cuales es usualmente el tiempo, que representa una cantidad o
variable fsica, y tpicamente contiene informacin o datos sobre la conducta o naturaleza de un
fenmeno. Las seales estn en todas partes y pueden describir una variedad muy amplia de fenmenos
fsicos. Aunque las seales pueden representarse en muchas formas, en todos los casos, la informacin
en una seal est contenida en un patrn que vara en alguna manera. Por ejemplo, el mecanismo vocal
humano produce sonidos creando fluctuaciones en la presin acstica. Diferentes sonidos, usando un
micrfono para convertir la presin acstica en una seal elctrica, corresponden a diferentes patrones
en las variaciones de la presin acstica; el sistema vocal humano produce sonidos inteligibles,
generando secuencias particulares de estos patrones. Otros ejemplos son una imagen monocromtica;
en este caso es importante el patrn de variaciones en el brillo y los diferentes matices existentes entre
los colores blanco y negro. En este texto estaremos interesados principalmente en las propiedades
matemticas de las seales.
Matemticamente, una seal se puede representar como una funcin de una o ms variables
independientes. Por ejemplo, una seal de audio puede representarse mediante la presin acstica en
funcin del tiempo, y una imagen como una funcin del brillo de dos variables espaciales. En estas
notas slo se considerarn seales que involucran una sola variable independiente. Una seal se
denotar por x(t). Por conveniencia, generalmente nos referiremos a la variable independiente como el
tiempo, aun cuando ella no represente al tiempo en operaciones especficas. Por ejemplo, las seales
que representan variaciones de cantidades fsicas con la profundidad, tales como la densidad, porosidad
y resistividad elctrica, se usan en geofsica para estudiar la estructura de la tierra. Tambin, el
conocimiento de las variaciones en la presin del aire, la temperatura y la velocidad del viento con la
altitud son de extrema importancia en investigaciones meteorolgicas. Es posible tener una seal que
sea una funcin compleja; de manera que una seal compleja puede escribirse en la forma
x(t ) = x1 (t ) + jx2 (t ) , donde x1 (t ) y x2 (t ) son funciones reales.
Has dos tipos bsicos de seales: seales en tiempo continuo (TC) o seales analgicas y seales en
tiempo discreto (TD) o digitales. Una seal x(t) es una seal en tiempo continuo si la variable
independiente t es una variable continua y, por ende, estas seales estn definidas para un continuo de
valores de esa variable; es decir, x(t) puede tomar cualquier valor en cualquier instante t de un intervalo
de tiempo dado, ya sea mediante una expresin matemtica o grficamente por medio de una curva; en
otras palabras, la variable independiente puede tomar cualquier valor real, est presente para todos los
instantes en tiempo o espacio. Hay dos tipos bsicos de seales en tiempo continuo: una seal de
amplitud continua, para la cual la amplitud variable en el tiempo puede tomar cualquier valor y una
seal de amplitud discreta, la cual slo puede tomar ciertas amplitudes definidas.
Si la variable independiente t es una variable discreta, es decir, x(t) est definida en puntos discretos
del tiempo, entonces x(t) es una seal en tiempo discreto, con frecuencia generada por un proceso de
conversin denominado muestreo de una seal de tiempo continuo. Como una seal de tiempo discreto
est definida solamente en tiempos discretos, usualmente se identifica como una secuencia o sucesin
de nmeros, denotada por {xn} o x[n], donde, para nuestros propsitos, n es un entero. En la Fig. 1.1 se
ilustran una seal de tiempo continuo y una de tiempo discreto. La msica proveniente de un disco
compacto es una seal analgica, pero la informacin almacenada en el disco compacto est en forma

digital. sta debe procesarse y convertirse en forma analgica antes de que pueda escucharse. Igual que
las seales en tiempo continuo, las seales en tiempo discreto pueden ser de amplitud continua o de
amplitud discreta.
x(t

x[n]
3

3 2 1 0

(a)

1 2 3

(b)

Figura 1.1. Seales de tiempo continuo y de tiempo discreto.

Una seal de tiempo discreto x[n] puede representar un fenmeno para el cual la variable
independiente es inherentemente discreta. Por ejemplo, el promedio diario de los valores de cierre de la
bolsa de valores es, por su naturaleza, una seal que evoluciona en puntos discretos en el tiempo (es
decir, el cierre del da). Una seal de tiempo discreto, x[n], tambin puede obtenerse mediante el
muestreo de una seal de tiempo continuo x(t) en intervalos regulares para obtener los valores
x ( t0 ), x ( t1 ), , x ( tn ),
o en una forma abreviada como
x [0], x [1], , x [ n ],
o
x0 , x1 , , xn ,
y a los valores xn se les denomina muestras; el intervalo de tiempo entre muestras se llama el intervalo
o periodo de muestreo. Cuando estos intervalos son iguales (muestreo uniforme), entonces
xn = x [ n ] = x [ nTs ]
donde la constante Ts es el intervalo de muestreo. Un dispositivo que convierta informacin analgica a
forma digital mediante cuantizacin (redondeo) se denomina un convertidor analgico-digital.
Una seal de tiempo discreto x[n] puede ser una seal de amplitud continua, para la cual la amplitud
puede tomar cualquier valor en el intervalo < x[n] < . Una segunda clase de seales de tiempo
discreto es una seal de amplitud discreta, para la cual x[n] slo puede asumir ciertas amplitudes
definidas. Una seal de tiempo discreto y amplitud discreta tambin se denomina una seal digital.
Una seal de tiempo discreto con muestreo uniforme puede ser especificada de dos maneras:
1. Se puede especificar una regla para calcular el n-simo valor de la secuencia. Por ejemplo,
( 1
x [ n ] = xn = 2
0

n0
n<0

{ xn } = , 0, 0,1, 12 , 14 , , (

1
2

2. Se puede dar una lista explcita de los valores de la secuencia. Por ejemplo, la secuencia mostrada
en la Fig. 1.1b puede escribirse como
{ xn } = { , 0, 0, 2,3,3, 2,1, 0, 0,}

{ xn } = {2,3,3, 2,1}

Se usa la flecha para indicar el trmino correspondiente a n = 0. Se usar la convencin de que si


no aparece la flecha, entonces el primer trmino corresponde a n = 0 y todos los valores son
iguales a cero para n < 0.

Ejemplo 1. Dada la seal en tiempo continuo especificada por


1 t
x (t ) =
0

1 t 1
t >1

Determnese la secuencia de tiempo discreto resultante obtenida mediante muestreo uniforme de x(t)
con un intervalo de muestreo de (a) 0.25 s; (b) 0.5 s.
Solucin: Es ms fcil resolver este problema grficamente. La seal x(t) se grafica en la Fig. 1.2a. Las
Figs. 1.2b y c muestran grficos de las secuencias de las muestras resultantes obtenidas para los
intervalos de muestreo especificados.
x(t)

x[n) = x(n/4)

3 2 1 0 1 2 3 4

(b)

(a)
x[n) = x(n/2)

(c)
Figura 1.2. Las seales para el Ejemplo 1.

(a) Ts = 0.25 s. De la Fig. 1.2b se obtiene


x [n] = { , 0, 0.25, 0.5, 0.75,1, 0.75, 0.5, 0.25, 0,}

(b) Ts = 0.5 s. De la Fig. 1.2c, se obtiene


x [n] = { , 0, 0.5,1, 0.5, 0,}

Con frecuencia, se procesan seales para producir nuevas seales para diferentes propsitos. A
continuacin se da un ejemplo de cmo se generan nuevas seales a partir de seales conocidas.

Ejemplo 2. Usando las seales de tiempo discreto x1[n] y x2[n] mostradas en la Fig. 1.3, represente
cada una de las siguientes seales mediante una grfica y mediante una secuencia de nmeros.
(a) y1 [ n ] = x1 [ n ] + x2 [ n ] ;

(b) y2 [ n ] = 2 x1 [ n ] ;

(c) y3 [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] .

x1[n]

x2[n]

3
2

2
2 1

1 0

3
0

Figura 1.3. Seales para el Ejemplo 2

Solucin:
(a) y1[n] se dibuja en la Fig. 1.4a. A partir ella se obtiene
y1 [ n ] = { , 0, 2, 2,3, 4,3, 2, 0, 2, 2, 0,}

(b) y2[n] se dibuja en la Fig. 1.4b. De ella se obtiene


y2 [ n ] = { , 0, 2, 4, 6, 0, 0, 4, 4, 0,}

(c) y3[n] se dibuja en la Fig. 1.4c. De ella se obtiene


y3[n]

y2[n]
y1[n]

3 2 1

3
0

(a)

1 0

2 3

(b)

Figura 1.4

1 0

(c)

2 3

y3 [ n ] = { , 0, 2, 4, 0,}

1.3 Seales Peridicas y No-Peridicas


Una seal peridica de tiempo continuo x(t) tiene la propiedad de que existe un nmero positivo T para
el cual
x ( t ) = x ( t T ) para todo t

(1.1)

En este caso se dice que la seal x(t) es peridica con perodo T. En la Fig. 1.5 se ilustra un ejemplo de
esta clase de seales. Observe que una seal peridica repite un mismo patrn durante un tiempo
mltiplo de T y contina hacindolo por tiempo infinito.
x(t)

...

...
T

Figura 1.5 Una seal peridica.

De la figura se deduce que si x(t) es peridica con perodo T, entonces


x ( t ) = x ( t mT )

(1.2)

para todo T y cualquier entero m. Por ello, x(t) tambin es peridica con perodo 2T, 3T, . El perodo
fundamental T0 es el mnimo valor de T para el cual se cumple la Ec. (1.1). Observe que esta definicin
de T0 funciona excepto cuando x(t) es una constante. En este caso, el perodo fundamental no est
definido puesto que x(t) es peridica para cualquier seleccin de T (es decir, no hay un valor positivo
mnimo). La Ec. (1.2) dice simplemente que si la seal se desplaza un nmero entero de perodos hacia
la derecha o hacia la izquierda no cambia la forma de la onda. La frecuencia fundamental (cclica) f0 es
el recproco del perodo fundamental, f0 = 1/T0, y se mide en hertz (ciclos por segundo). La frecuencia
fundamental en radianes por segundo es 0 = 2f0 = 2/T0. Finalmente, a una seal que no exhiba
periodicidad se le referir como una seal no peridica o aperidica.
Ejemplos conocidos de seales peridicas son las seales sinusoidales; como ejemplo se tiene la
seal
x ( t ) = A sen ( 0 t + )
donde
A = amplitud.
0 = frecuencia angular (rad/s).
= ngulo de fase inicial con respecto al origen del tiempo (rad).
Observe que
sen[ 0 ( t + T ) + ] = sen ( 0 t + + 0 T ) = sen ( 0 t + )
si

0 T = m 2 o T = m

2
0

, m un entero positivo

As que el perodo fundamental T0 de x(t) est dado por

T0 =

2
0

Ejemplo 3. Sean x1(t) y x2(t) dos seales peridicas con perodos fundamentales T1 y T2,
respectivamente. Cules son las condiciones para que la suma z(t) = x1(t) + x2(t) sea peridica y cul
es el perodo fundamental de z(t)?
Solucin: Puesto que x1(t) y x2(t) son peridicas con perodos fundamentales T1 y T2, respectivamente,
se tiene que
x1 ( t ) = x1 ( t + T1 ) = x1 ( t + mT1 ) , m un entero positivo
x2 ( t ) = x2 ( t + T2 ) = x2 ( t + nT2 ) , n un entero positivo
Entonces,
z ( t ) = x1 ( t + mT1 ) + x2 ( t + nT2 )
Para que z(t) sea peridica con perodo T, se necesita que

z ( t ) = z ( t + T ) = x1 ( t + T ) + x2 ( t + T ) = x1 ( t + mT1 ) + x2 ( t + nT2 )
y entonces se debe cumplir que
mT1 = nT2 = T

(1.3)

T1
T2

n
m

= nmero racional

(1.4)

En otras palabras, la suma de dos seales peridicas es peridica solamente si la relacin entre sus
periodos respectivos es un nmero racional. El perodo fundamental es entonces el mnimo comn
mltiplo de T1 y T2, y est dado por la Ec. (1.3) si los enteros m y n son primos relativos. Si la relacin
T1/T2 es un nmero irracional, entonces las seales x1(t) y x2(t) no tienen un perodo comn y z(t) no
puede ser peridica.
Las seales peridicas de tiempo discreto se definen en forma similar. Especficamente, una seal de
tiempo discreto x[n] es peridica con perodo N, si existe un entero positivo N para el cual

x [ n ] = x [ n N ] para toda n
En la Fig. 1.6 se ilustra un ejemplo de este tipo de seal.

(1.5)

x[n]

...

...
n

Figura 1.6. Una seal de tiempo discreto peridica.

El perodo fundamental N0 de x[n] es el menor entero positivo N para el cual se cumple la Ec. (1.5).
cualquier secuencia (seal de tiempo discreto) que no sea peridica se conoce como una secuencia noperidica (o aperidica).

1.4 Seales de Potencia y de Energa


En muchas aplicaciones, no en todas, las seales que consideraremos estn directamente relacionadas
con cantidades fsicas que representan potencia y energa. Por ejemplo, si v(t) e i(t) son,
respectivamente, el voltaje y la corriente en un resistor de resistencia R, entonces la potencia
instantnea p(t) viene dada por
p (t ) = v (t ) i (t ) =

1
R

v2 ( t ) = R i2 (t )

(1.6)

La energa total disipada en el intervalo de tiempo t1 t t2 est dada por

t2

p ( t ) dt =

t1

t2

t1

v 2 ( t ) dt =

t2

R i 2 ( t ) dt

(1.7)

t1

y la potencia promedio en ese intervalo es


1
t2 t1

t2
t1

p ( t ) dt =

1
t2 t1

t2

t1

v 2 ( t ) dt =

1
t2 t1

t2

R i 2 ( t ) dt

(1.8)

t1

En una forma similar, la potencia disipada por friccin es p ( t ) = b v 2 ( t ) , donde v(t) es la velocidad, y
se puede definir la energa y la potencia promedio en un intervalo de tiempo dado en la misma forma
que en las Ecs. (1.7) y (1.8).
Se acostumbra usar una terminologa parecida para cualquier seal, ya sea de tiempo continuo x(t) o
de tiempo discreto x[n], normalizando la energa y la potencia promedio de una seal arbitraria (en el
caso de seales elctricas, esto se hace tomando un valor de R = 1 ). Adicionalmente, con frecuencia
ser conveniente considerar seales de valores complejos. En este caso, la energa total normalizada en
el intervalo t1 t t2 se define como

t2

x (t )

dt

(1.9)

t1

La potencia promedio normalizada se obtiene dividiendo la Ec. (1.9) por la longitud o duracin t2 t1
del intervalo. En la misma forma, la energa total normalizada para una seal de tiempo discreto x[n]
en el intervalo n1 n n2, se define como

n2

x[ n ]

(1.10)

n = n1

y al dividir la Ec. (1.10) por el nmero de puntos en el intervalo, ( n 2 n1 + 1) , se obtiene la potencia


promedio en ese intervalo.
Adicionalmente, en muchos sistemas interesa examinar la potencia y la energa de seales en un
intervalo de tiempo infinito. En estos casos, se define la energa total normalizada E como los lmites
de las Ecs. (1.9) y (1.10) conforme el intervalo de tiempo aumenta indefinidamente. Para tiempo
continuo, se tiene que
E lm

x ( t ) dt =

x ( t ) dt

(1.11)

y en tiempo discreto,

E lm

x[ n ]

n = N

x[n]

(1.12)

n =

De la misma forma se puede definir la potencia promedio normalizada en un intervalo infinito como
P lm

1
2T

x ( t ) dt

(1.13)

para tiempo continuo y

P lm

2 N +1
1

x[n]

(1.14)

n = N

para tiempo discreto.


Con base en las definiciones dadas por las Ecs. (1.11) a (1.14), se pueden definir tres clases
importantes de seales:

1.

Se dice que x[t] o x[n] es una seal de energa si y slo si 0 < E < (energa finita). Una seal de
este tipo debe tener una potencia promedio igual a cero, ya que, en el caso de tiempo continuo, por
ejemplo, de la Ec. (1.13) se ve que
P = lm

E
2T

=0

2.

Se dice que una seal x(t) o x[n] es una seal de potencia si y slo si 0 < P < (potencia promedio
finita). Entonces, si P > 0, por necesidad E . Esto tiene sentido, ya que si se tiene una
energa promedio por unidad de tiempo diferente de cero (es decir, potencia promedio diferente de
cero), entonces integrando o sumando en un intervalo de tiempo infinito produce una cantidad de
energa infinita.

3.

Las seales que no satisfacen ninguna de las dos propiedades anteriores se conocen, por supuesto,
como seales que no son ni de energa ni de potencia.

Se deben sealar las propiedades que contemplan una energa nula. Es claro que si x(t) = 0, la energa
E es cero, pero lo contrario no es estrictamente cierto. Slo es posible decir que si E = 0, entonces
x(t) es igual a cero casi en todas partes. Desde un punto de vista puramente matemtico, la propiedad
E = 0 no define una sola seal sino una clase de seales equivalentes. En este texto no se considera

10

este punto de vista, y todos los elementos de esta clase de seales equivalentes se consideran como una
sola seal. Por lo tanto, una seal de energa nula es tambin considerada como una seal igual a cero.

Ejemplo 4. Si x(t) es una seal peridica con perodo fundamental T0, entonces la integral en la Ec.
(1.13) tiene el mismo valor para cualquier intervalo de longitud T0. Tomando el lmite en una forma tal
que 2T sea un mltiplo entero del perodo, es decir, 2T = mT0, entonces la energa total en un intervalo
de longitud 2T es m veces la energa en un perodo. Como consecuencia, la potencia promedio es
1
P = lm
m
m mT
0

T0

x (t )

1
dt =
T0

T0

x (t )

dt

Observe que una seal peridica es de potencia si su contenido de energa por perodo es finito.

Ejemplo 5. Considere las seales en la Fig. 1.7. Se quiere clasificar cada seal calculando la energa
y la potencia en cada caso.
x1(t)
A

x2(t)

A exp(t )
A

T0
t1

Figura 1.7. Seales de energa y de potencia.

Solucin: La seal en la Fig. 1.7a es aperidica y su energa total es

A2
E =
A2 exp( 2 t ) dt =
2
0

la cual es finita. La potencia promedio es

1
P = lm
T 2 T

2T

A2

A exp( 2 t ) dt = lm
=0
T 2 T
2

En consecuencia, la seal en la Fig. 1.7a es una seal de energa con una energa igual a A2/2 y
potencia promedio cero.
La seal en la Fig. 1.7b es peridica con perodo T0. Su potencia promedio es
P=

1
T0

T0
0

x2 ( t )

dt =

T0

A2 dt +

t1 +
t1

2
2A
A2 dt =
T0

As que x2(t) es una seal de potencia con energa infinita y potencia promedio igual a 2 A2 T0 .

11

Ejemplo 6. Considere las dos seales aperidicas mostradas en la Fig. 1.8. Estas dos seales son
ejemplos de seales de energa.
x1(t)

x2(t)

/2

A exp ( a t

(a)

(b)
Figura 1.8. Ejemplos de seales de energa.

La funcin pulso rectangular rect(t/) mostrada en la Fig. 1.8a est estrictamente limitada en el
tiempo, ya que x1(t) es igual a cero para t fuera de la duracin del pulso. La otra seal est
asintticamente limitada en el sentido de que x(t) 0 conforme t . En cualquiera de los casos, la
potencia promedio es igual a cero. La energa para la seal x1(t) es
E1 = lm

T
T

x12 ( t ) dt =

A2 dt = A2

y para x2(t) es

E2 = lm

T
T

A2 exp ( 2 a t ) dt = lm

A2
a

[1 exp( 2 aT ) ] =

A2
a

Puesto que E1 y E2 son finitas, las seales x1(t) y x2(t) son seales de energa.

Aqu se debe sealar que la energa como la define la Ec. (1.11) o la Ec. (1.12) no indica la energa
real de la seal ya que la energa de la seal depende no slo de la seal sino tambin de la carga. La
interpretamos como la energa normalizada disipada en un resistor de 1 ohmio si a ste se le aplicase
un voltaje x(t) o si por el pasase una corriente x(t). Observaciones similares aplican a la potencia de la
seal definida en la Ec. (1.13) o en la Ec. (1.14). Por lo planteado, las ecuaciones para la energa o la
potencia no tienen las dimensiones correctas. Las unidades dependen de la naturaleza de la seal. Por
ejemplo, si x(t) es una seal de voltaje, entonces su energa E tiene unidades de V2s (voltios al
cuadrado-segundos) y su potencia P tiene unidades de V2 (voltios al cuadrado)

1.5 Transformaciones de la Variable Independiente


En muchas ocasiones es importante considerar analtica y grficamente seales relacionadas por una
modificacin o trasformacin de la variable independiente, mediante operaciones tales como
desplazamiento o corrimiento e inversin. Por ejemplo, como se ilustra en la Fig. 1.9, la seal x[n] se
obtiene a partir de la seal x[n] por una reflexin o inversin en n = 0 (es decir, una inversin de la
seal).

12

x[n]

x[n]

(a)

(b)

Figura 1.9. Inversin en tiempo discreto.

De igual forma, como se muestra en la Fig. 1.10, la seal y(t) = x(t) se obtiene a partir de la seal
x(t) por reflexin en t = 0. La seal x(t) es la imagen especular de la seal original x(t). Entonces, si
x(t) representa una seal de audio en un grabador de cinta, la seal x(t) es la misma grabacin
reproducida en reversa. El resultado de esta operacin es que para cualquier valor particular de la
variable t, t = t0, y ( t 0 ) = x ( t 0 ) y y ( t 0 ) = x ( t 0 ) .
Esta operacin se conoce como reflexin y es equivalente a doblar la seal (rotacin de 180) en
torno a la lnea t = 0 o simplemente a intercambiar el pasado y el futuro de la seal de tiempo.
Observe que cualquier cosa que suceda en la Fig. 1.10(a) en el instante t tambin ocurre en la Fig.
1.10(b) en el instante t. Como esta operacin significa intercambiar el pasado y el futuro, es obvio
que ningn sistema fsico puede ejecutarla.
x(t)

0
(a)

x(t)

t0

t0

(b)

Figura 1.10. Inversin en tiempo continuo.

Otra operacin es la de desplazamiento. La seal x(t t0 ) representa una versin desplazada de x(t),
Fig. 1.11. El desplazamiento en el tiempo es t0, donde t0 es una constante real. Si t0 > 0, entonces la
seal es retrasada en t 0 unidades de tiempo. Fsicamente, t0 no puede tomar valores negativos, pero
desde un punto de vista analtico, x(t t0), t0 < 0, representa una rplica adelantada de la seal x(t)
(desplazada hacia la izquierda). Las seales que estn relacionadas en esta forma (t0 > 0) surgen en
aplicaciones tales como el radar, sonar, sistemas de comunicacin y procesamiento de seales ssmicas.
Un sistema cuya seal de salida es idntica a la de su entrada pero retrasada por una constante se
denomina una unidad de retardo. Por otra parte, si la seal de salida es idntica a la de entrada pero
avanzada por una constante, el sistema se denomina un predictor. Sin embargo, un sistema que prediga
(adivine) es fsicamente imposible de construir.

13

x(t)

t1

x(t t0)

t1

t0 t1

(a)

t0

t0 + t1

(b)

Figura 1.11. Desplazamiento de una seal de tiempo continuo.

Ejemplo 7. Considere la seal x(t) mostrada en la Fig. 1.12. Se desea graficar x(t 2) y x(t + 3).
x(t)
1

1 0 1

2 3

Figura 1.12

Solucin: Es fcil verificar que


1 t 0
t +1
1
0t2

x (t ) =
t +3 2 t 3
0
otros valores de t
Para realizar la operacin de desplazamiento, se reemplaza t por t 2 en la expresin para x(t):
1 t 2 0
( t 2) + 1

1
0t2 2

x ( t 2) =
( t 2) + 3 2 t 2 3

0
otros valores de t
o, en forma equivalente,

t 1

x ( t 2) =
t +3

1 t 2
2t4
4t 5
otros valores de t

La seal x(t) se grafica en la Fig. 1.13a y puede describirse como la funcin x(t) desplazada dos
unidades hacia la derecha. En la misma forma se puede demostrar que
4 t 3
t+4
1
3 t 1

x ( t + 3) =
1 t 0
t
0 otros valores de t

14

Esta ltima seal se grafica en la Fig. 1.13b y representa una versin de x(t) desplazada tres unidades
hacia la izquierda.
x(t+3)

x(t2)
1

0 1 2 3 4 5

4 3 2 1 0

(a)

(b)
Figura 1.13

Ejemplo 8. Se desea dibujar x(t) y x(3 t) si x(t) es como se muestra en la Fig. 1.14.
x(t)
1

Figura 1.14

Solucin: La seal x(t) se puede escribir como

t +1

x (t ) = 1
0

1 t 0
0t 2
otros valores de t

Reemplazando ahora t por t, se obtiene

t +1

x ( t ) = 1
0

1 t 0

t +1 0 t 1

0 t 2
= 1
2t 0

otros valores de t 0 otros valores de t

La seal x(t) se muestra en la Fig. 1.15a.


x(t)

x(3t)

(a)

En la misma forma se puede demostrar que

3
(b)

Figura 1.15

15

4t

x (3 t ) = 1
0

3t 4
1 t 3
otros valores de t

y x(3 t) es como se muestra en la Fig. 1.15b.


La figura es primero reflejada y luego trasladada. Este resultado se obtiene escribiendo la operacin
completa como

x (3 t ) = x ( ( t 3) )
Observe que si primero desplazamos la seal y luego reflejamos la seal desplazada, se obtiene como
resultado la seal x(t 3) (Fig. 1.16).
De lo anterior se deduce que las operaciones de inversin y desplazamiento no son conmutativas. No
obstante, una seal puede ser invertida y retardada simultneamente. Las operaciones son equivalentes
a reemplazar t o n por t + t0 o n + n0 . Para ver esto, consideramos una seal de tiempo continuo x(t)
que se desea invertir y trasladar por t0 unidades de tiempo. Para producir la seal invertida
reemplazamos t por t en x(t), lo que resulta en x(t). La seal invertida x(t) es entonces retrasada por
t0 unidades para obtener x [ ( t t0 )] = x ( t + t0 ) , como se afirm.
x(t3)
1

5 4 3 2 1

Figura 1.16

1.6 Escalamiento en el Tiempo


La operacin de compresin o expansin en el tiempo se conoce como escalamiento en el tiempo.
Considere, por ejemplo, las seales x(t), x(3t) y x(t/2), mostradas en la Fig. 1.17. Como se puede ver,
x(3t) puede describirse como x(t) comprimida (acelerada) por un factor de 3. En forma similar, x(t/2)
puede describirse como expandida (desacelerada) por un factor de 2. Se dice que ambas funciones,
x(3t) y x(t/2), son versiones de x(t) escaladas en el tiempo.

x(3t)
A

x(t)

1 t

1/3

1/3

x(t/2)

Figura 1.17. Ejemplos de escalamiento en el tiempo.

En general, si la variable independiente es escalada por un parmetro (una constante real), entonces
x(t) es una versin comprimida de x(t) si > 1 y es una versin expandida de x(t) si < 1 . Si

16

consideramos a x(t) como si fuese la seal de salida de un grabador de video, por ejemplo, entonces
x(3t) se obtiene cuando la grabacin se reproduce a tres veces la velocidad con la cual fue grabada, y
x(t/2) se obtiene cuando la grabacin se reproduce a la mitad de esa velocidad. Tambin se puede decir,
por ejemplo, que lo que le pase a x(t) en el instante t, tambin le suceder a x(t/2) en el instante t/2.

Ejemplo 9. Se desea graficar la seal x(3t 6), donde x(t) es la seal del Ejemplo 7. Usando la
definicin de x(t) dada en el Ejemplo 7, obtenemos

t 2
3t 5
3

2t 8 3
1
x (3 t 6) =
3t + 9 8 t 3

otros valores de t
0
La seal x(3t 6) se grafica en la Fig. 1.18 y puede considerarse como x(t) comprimida por un factor
de 3 (o escalada en el tiempo por un factor de 1/3) y luego desplazada dos unidades hacia la derecha;
observe que si x(t) es desplazada primero y luego escalada por una factor de 1/3, hubisemos obtenido
una seal diferente; en consecuencia, las operaciones de desplazamiento y de escalamiento en el tiempo
no son conmutativas. El resultado obtenido se puede justificar escribiendo la operacin en la forma
siguiente:
x (3t 6) = x (3( t 2))
la cual indica que se ejecuta primero la operacin de escalamiento y despus la de desplazamiento.
x(t)
1

5/3 2

8/3 3

Figura 1.18

Ejemplo 10. El tiempo que le toma a una seal para alcanzar 90% de su valor final, T90, es una
caracterstica muy importante. Determine T90 para las seales siguientes: (a) x(t); (b) x(2t); x(t/2),
donde x ( t ) = 1 e t .

Solucin

(a) El valor final de x(t) es igual a 1. Para hallar el tiempo requerido por la funcin para alcanzar el
valor de 0.90, tenemos que resolver la ecuacin
0.90 = 1 e T90
la cual produce T90 = 2.3.

(b) Para la seal x(2t) se tiene que resolver

17

0.90 = 1 e 2 T90
la cual produce T90 = 1.15.

(c) La seal x(t/2) tiene un T90 dado por


0.90 = 1 e T90

la cual resulta en T90 = 4.6.


Estos resultados eran de esperarse. En la parte (b) se comprimi la seal por un factor de 2, y en la
parte (c), se expandi por el mismo factor.
En conclusin, para cualquier seal general x(t), la transformacin (mltiple) de la variable
independiente en la forma t + puede realizarse de la manera siguiente:

x ( t + ) = x ( ( t + )
donde se supone que y son nmeros reales. Las operaciones deben ejecutarse en el orden siguiente:

1. Escale por . Si es negativo, refleje tambin con respecto al eje real.


2. Desplace hacia la derecha por / si y son de signos diferentes y hacia la derecha si tienen el
mismo signo.
El orden de las operaciones es importante. Observe que las operaciones de reflexin y escalamiento en
el tiempo son conmutativas, mientras que las de desplazamiento y reflexin o las de desplazamiento y
escalamiento, como ya se mencion, no lo son. Observe tambin que no se defini la operacin de
escalamiento en el tiempo para una seal de tiempo discreto (por qu?).

1.7

Seales Pares e Impares

Adicionalmente a su uso en la representacin de fenmenos fsicos (como en el ejemplo del


grabador), la reflexin es extremadamente til para examinar las propiedades de simetra que pueda
poseer una seal. Por definicin una seal x(t) o x[n] es una seal par si es idntica a su reflexin
respecto al eje vertical, es decir, si
x ( t ) = x (t )
x[ n ] = x[ n]

(1.15)

lo que equivale a decir que una seal par, x(t) o x[n], es invariante bajo la operacin de reflexin (o
inversin) en el tiempo.
Una seal se denomina impar si
x ( t ) = x (t )
x[ n ] = x[ n ]

(1.16)

Observe que una seal impar debe ser necesariamente igual a cero en el origen. En la Fig. 1.19 se
muestran ejemplos de una seal par y una impar.

18

x(t)

x[n]

Figura 1.19. Ejemplos de una funcin par y una impar.

Un hecho importante es que cualquier seal puede ser expresada como la suma de dos seales, una de
las cuales es la parte par y la otra la parte impar. Para ver esto, considere la seal
1
x p ( t ) = [ x ( t ) + x ( t )]
2
la cual se conoce como la parte par de x(t). En forma similar, la parte impar de x(t) est dada por
1
xi ( t ) = [ x ( t ) x ( t )]
2
Es muy sencillo comprobar que, efectivamente, la parte par es par y que la parte impar es impar, y que
x(t) es la suma de las dos. Para el caso de tiempo discreto se cumplen definiciones completamente
anlogas. En resumen, tenemos las siguientes identidades:

x ( t ) = x p ( t ) + xi ( t )
x [ n ] = x p [ n ] + xi [ n ]

(1.17)

1
x p ( t ) = [ x ( t ) + x ( t )]
2
1
xp [ n ] = [ x [ n ] + x[ n ]
2

(1.18)

1
xi ( t ) = [ x ( t ) x ( t )]
2
1
xi [ n ] = { x [ n ] x [ n ]}
2

(1.19)

Observe que (1) la suma de dos seales pares es par y de dos seales impares es impar, (2) el producto
de dos seales pares o dos impares es una seal par y (3) el producto de una seal par y una seal impar
es una seal impar; tambin se puede demostrar que la derivada de cualquier funcin par es impar, y la
derivada de una funcin par es impar (la demostracin de todo lo anterior se deja como un ejercicio).

Ejemplo 11. Considere la seal x(t) definida por


1, t > 0
x (t ) =
0, t < 0
Las partes par e impar de esta seal, conocida como la funcin escaln, estn dadas por

19

xp (t ) =

para todo t, excepto en t = 0


2
1
2 , t < 0
xi ( t ) =
1, t >0
2

El nico problema aqu radica en el valor de las funciones en x = 0. Si definimos x (0) 1 2 , entonces
1
x p (0) =
y xi (0) = 0
2
Las seales xp(t) y xi(t) se grafican en la Fig. 1.20.
xp(t)

xi(t)

1/2

1/2

0
1/2

Figura 1.20. Descomposicin de la funcin escaln en sus partes par e impar.

Ejemplo 12. Considere la seal


A exp ( t ), t 0
x (t ) =
0,
t<0

La parte par de x(t) est dada por


12 A exp ( t )
xp (t ) = 1
2 A exp ( t )

t >0
t<0

1
2

A exp ( t

y la parte impar por


12 exp ( t ), t > 0
xi ( t ) = 1
2 exp ( t ). t < 0
Las seales xp(t) y xi(t) se muestran en la Fig. 1.21.
xp(t
)

xi(t)
A

Figura 1.21

20

Ejemplo 13. Determine las componentes par e impar de x ( t ) = e jt .


Solucin: La parte par es
xp (t ) =
y la parte impar es
xi ( t ) =

1
2

1
2

(e

(e

jt

jt

+ e jt ) = cos t

e jt ) = j sen t

Como se ver en captulos posteriores, las propiedades de las funciones pares e impares ayudan a
comprender y a aplicar la transformada de Fourier en el anlisis de sistemas y seales. Estas
propiedades son tiles tanto en la transformada de Fourier en tiempo continuo como en la transformada
de Fourier en tiempo discreto. Adicionalmente, estas propiedades son tiles en el desarrollo y
aplicaciones de la serie de Fourier.

1.8

Seales en Tiempo Continuo Bsicas

En esta seccin se introducen varias seales de tiempo continuo de particular importancia. Estas
seales no slo ocurren frecuentemente en la naturaleza, sino que ellas tambin sirven como bloques
bsicos para la construccin de otras seales. En ste y en los captulos subsiguientes encontraremos
que al construir seales de esta forma se podrn examinar y comprender ms profundamente las
propiedades de seales y sistemas.

1.8.1 Seales Exponenciales Complejas


La seal exponencial compleja de tiempo continuo es de la forma
x ( t ) = Ae st

(1.20)

donde A y s son, en general, nmeros complejos. Dependiendo del valor de estos parmetros, la
exponencial compleja puede tomar varias caractersticas diferentes. En el anlisis a continuacin, para
simplificar, se tomar A = 1.
Si s se restringe a ser puramente imaginaria, s = j0 por ejemplo, se obtiene la seal
x ( t ) = e j0 t

(1.21)

Usando ahora la identidad de Euler, esta seal puede ser definida como
x ( t ) = e j0 t = cos 0 t + j sen 0 t

(1.22)

O sea que x(t) es una seal compleja cuyas partes real e imaginaria son las funciones reales cos 0 t
y sen 0 t , respectivamente. Una propiedad importante de la seal exponencial compleja es su
periodicidad. Para comprobar esto, recuerde de la Sec. 1.3 que una funcin x(t) ser peridica con
perodo T si
x (t ) = x (t + T )
o, para la funcin exponencial

21

e j0 t = e j0 ( t +T )

(1.23)

Puesto que
e j0 ( t +T ) = e j0 t e j0T
se concluye que para tener periodicidad, se debe cumplir que
e j0T = 1
Si 0 = 0, entonces x(t) = 1, la cual es peridica para cualquier valor de T. Si 0 0 , entonces el
perodo fundamental T0 de x(t) es
T0 =

(1.24)

As que las seales e j0 t y e j0 t tienen el mismo perodo fundamental. Observe tambin que x(t) es
peridica para cualquier valor de 0.
Una seal ntimamente relacionada con la seal exponencial compleja peridica es la sinusoidal
x ( t ) = A cos ( 0 t + )

(1.25)

ilustrada en la Fig. 1.22 y ya estudiada en la Seccin 1.3.


x(t
A

T0 =

A = cos

Figura 1.22

Las seales sinusoidales y las exponenciales complejas tambin se usan para describir las
caractersticas de muchos procesos fsicos en particular, sistemas fsicos en los cuales se conserva la
energa. Por ejemplo, la respuesta natural de una red constituida solamente por inductores y capacitores
o el movimiento armnico simple de un sistema mecnico consistente de una masa conectada por un
resorte a un soporte estacionario. Las variaciones de la presin acstica correspondientes a un solo tono
musical tambin son sinusoidales.
Como ya se vio, si se usa la relacin de Euler, la exponencial compleja en la Ec. (1.21) puede
escribirse en trminos de seales sinusoidales con el mismo perodo fundamental, es decir,
e j0 t = cos 0 t + j sen 0 t

(1.26)

En forma similar, la seal sinusoidal en la Ec. (1.26) puede escribirse como una funcin de
exponenciales complejas peridicas con el mismo perodo fundamental:
A

A cos( 0 t + ) = e j e j0 t + e j e j0 t
2

(1.27)

22

Observe que las dos exponenciales en la Ec. (1.28) tienen amplitudes complejas. Alternativamente, una
sinusoide puede expresarse en funcin de una seal exponencial compleja como

A cos( 0 t + ) = A Re e j ( 0 t + )

(1.28)

donde A es real y Re se lee la parte real de. Tambin se usar la notacin Im para denotar la
parte imaginaria de. Entonces

A sen ( 0 t + ) = A Im e j ( 0 t + )

(1.29)

De la Ec. (1.25) vemos que el perodo fundamental T0 de una seal sinusoidal o de una seal
exponencial peridica (ambas funciones de tiempo continuo) es inversamente proporcional a 0 , a la
cual llamaremos la frecuencia fundamental (rad/s). En la Fig. 1.23 se observa grficamente lo que esto
significa. Si se disminuye la magnitud de 0, el ritmo de oscilacin se hace ms lento y, por tanto, el
perodo aumenta. Ocurren efectos exactamente opuestos si se aumenta la magnitud de 0. Considrese
ahora el caso cuando 0 = 0. Como ya se mencion, aqu x(t) representa una constante y, por ello, es
peridica con perodo T para cualquier valor positivo de T, lo que significa que el perodo de una seal
constante no est definido. Por otra parte, no hay ambigedad al definir la frecuencia fundamental de
una constante como igual a cero; es decir, la tasa de oscilacin de una constante es igual a cero (perodo
infinito).
Las seales peridicas y en particular, la seal exponencial compleja en la Ec. (1.21) y la seal
sinusoidal en la Ec. (1.26) proporcionan ejemplos importantes de seales con energa total infinita
pero potencia promedio finita. Por ejemplo, considere la exponencial peridica de la Ec. (1.21) y
suponga que calculamos la energa total y la potencia promedio en un perodo:
x1 (t ) = cos 1t

x 2 (t ) = cos 2 t

(a)

(b)

x3 (t ) = cos 3t

1 > 2 > 3
T1 < T2 < T3

(c)

Figura 1.23

Eperodo =

T0

e j0 t

Pperodo =

1
T0

dt =

T0
0

(1) dt = T0

Eperodo = 1

(1.30)
(1.31)

23

Puesto que hay un nmero infinito de perodos conforme t vara de a +, la energa total
integrada para todo el tiempo es infinita. Sin embargo, cada perodo de la seal es idntico a los dems.
Como la potencia promedio de la seal por perodo es igual a 1, promediando en periodos mltiples
producir un promedio igual a 1; es decir,
P = lm

1
2T

e j0 t

dt = 1

(1.32)

Ejemplo 14. Algunas veces es deseable expresar la suma de dos exponenciales complejas como el
producto de una sola exponencial compleja. Por ejemplo, suponga que se quiere graficar la magnitud
de la seal
x (t ) = e j 2 t + e j 3t
Para hacer esto, primero extraemos un factor comn del lado derecho de la ecuacin, tomando como
frecuencia de ese factor el promedio de las dos frecuencias de las exponenciales en la suma, y se
obtiene
x ( t ) = e j 2.5 t ( e j 0.5 t + e j 0.5 t )
la cual, por la relacin de Euler, se puede escribir como
x ( t ) = 2 e j 2.5 t cos 0.5 t
y de aqu se obtiene directamente la expresin para la magnitud de x(t):

x ( t ) = 2 cos 0.5 t
As que x ( t ) es lo que se conoce comnmente como una sinusoide rectificada de onda completa,
como se muestra en la Fig. 1.24.
x(t)
2

...

...
0 2

Figura 1.24

Para la seal compleja definida en la Ec. (1.20), si A es real y s = (tambin real), entonces la
expresin para la seal se reduce a
x ( t ) = Aet

(1.33)

vale decir, x(t) es una funcin exponencial real. Si > 0, entonces x(t) es una exponencial creciente,
una forma usada en la descripcin de muchos procesos fsicos diferentes, incluyendo las reacciones en
cadena en explosiones atmicas y en reacciones qumicas complejas. Si < 0, entonces x(t) es una
exponencial decreciente, la cual tambin se usa para describir fenmenos tales como el proceso de
decaimiento radiactivo y las respuestas de redes elctricas formadas por resistores-capacitores (RC) o
resistores-inductores (RL). Observe tambin que para = 0, x(t) es una constante. En la Fig. 1.25 se
ilustran curvas tpicas para > 0 y < 0.

24

x(t)

x(t)

>0

<0

Figura 1.25

Exponenciales complejas relacionadas armnicamente. Las exponenciales complejas


jugarn un papel importante en mucho de nuestro tratamiento sobre seales y sistemas, principalmente
porque sirven como bloques sumamente tiles en la construccin de otras seales. Con frecuencia
hallaremos de utilidad el considerar conjuntos de exponenciales complejas relacionadas
armnicamente es decir, conjuntos de exponenciales peridicas con un perodo comn T0
(exponenciales con frecuencias relacionadas por enteros). Especficamente, ya se vio que una condicin
necesaria para que la exponencial compleja e jt sea peridica con perodo T0 es que
e jT0 = 1
lo que implica que T0 debe ser un mltiplo de 2, es decir,
T0 = 2 k ,

k = 0, 1, 2,

(1.34)

Entonces, si se define la frecuencia fundamental

0=

2
T0

(1.35)

se observa que, para satisfacer la Ec. (1.34), debe ser un mltiplo entero de 0. Es decir, un conjunto
de exponenciales complejas relacionadas armnicamente es un conjunto de exponenciales peridicas
con frecuencias fundamentales que son mltiplos de una sola frecuencia positiva 0:
k ( t ) = e jk 0 t ,

k = 0, 1, 2,

(1.36)

Para k = 0, k ( t ) es una constante, mientras que para cualquier otro valor de k, k ( t ) es peridica con
frecuencia fundamental k 0 y perodo fundamental
T0
k

2
k 0

(1.37)

el k-simo armnico k ( t ) todava es peridico con perodo T0, a medida que recorre k de sus
perodos fundamentales durante cualquier intervalo de duracin T0.

1.8.2 Seales Exponenciales Complejas Generales


El caso ms general de una seal exponencial compleja puede expresarse e interpretarse en funcin de
los casos examinados hasta ahora: la exponencial real y la exponencial compleja peridica.
Especficamente, considere una seal exponencial compleja Ae st , donde A se expresa en forma polar y
s en forma rectangular; es decir,

25

A = A e j
y

s = + j

Entonces,

Ae st = A e j e( + j ) t = A et e j ( t + )

(1.38)

Usando la identidad de Euler, se puede expandir esta relacin para obtener

Ae st = A et cos ( t + ) + j A et sen ( t + )

(1.39)

As que para = 0, las partes real e imaginaria de una exponencial compleja son seales sinusoidales.
Para > 0, ellas corresponden a seales sinusoidales multiplicadas por una exponencial real creciente
(sinusoides no amortiguadas) y, para < 0, corresponden a seales sinusoidales multiplicadas por una
exponencial real decreciente (sinusoides amortiguadas). Ambos casos se ilustran en la Fig. 1.26. Las
lneas punteadas representan las funciones A et . De la Ec. (1.39) vemos que A et es la magnitud
de la exponencial compleja. As que las lneas de puntos se comportan como una envolvente para las
curvas oscilatorias en la figura, donde los picos de las oscilaciones justo tocan estas curvas y, de esta
manera, la envolvente proporciona una forma conveniente de visualizar la tendencia general en la
amplitud de la oscilacin.
> 0

< 0

Figura 1.26. Seales sinusoidales multiplicadas por seales exponenciales.

Las seales sinusoidales multiplicadas por exponenciales decrecientes comnmente se conocen como
sinusoides amortiguadas. Ejemplos de ellas se encuentran en la respuesta de redes elctricas
compuestas de resistores-inductores-capacitores (RLC) y en sistemas mecnicos que contienen fuerzas
de amortiguamiento y de restauracin (el amortiguamiento de los automviles, por ejemplo). Estos
sistemas poseen mecanismos que disipan energa (resistores, friccin, etc.).

1.8.3 La Funcin Escaln Unitario


La funcin escaln unitario u(t) pertenece a una clase de funciones denominadas funciones
singulares y se define como
1
u (t ) =
0

t >0
t<0

(1.40)

y se muestra en la Fig. 1.27a. Observe que es discontinua en t = 0 y que el valor en t = 0 no est


definido. En la misma forma se define la funcin escaln unitario desplazado u(t t0):

1 t > t0
u ( t t0 ) =
0 t < t0

(1.41)

26

y la cual se muestra en la Fig. 1.27b.


u(t t0)

u(t)
1

t0

(a)

t
(b)

Figura 2.27. La funcin escaln unitario.

La funcin escaln unitario tiene la propiedad siguiente:


u ( t t 0 ) = u ( t t 0 ) = u ( t t 0 )
2

(1.42)

donde k es un entero positivo. Esta propiedad se base en las relaciones (0) k = 0 y (1) k = 1, k = 1, 2, .
Una segunda propiedad est relacionada con el escalamiento en el tiempo:

u ( at t 0 ) = u ( t t 0 a ) , a 0

(1.43)

Observe que no se defini el valor de la funcin escaln unitario en el punto donde ocurre el escaln.
Para este valor no existe una definicin estndar.
Otra funcin til es el pulso rectangular unitario, rect ( t ) , el cual se define como
1, 2 < t < 2
rect ( t ) =
0, otros valores de t
Esta funcin se grafica en la Fig. 1.28(a). Se puede expresar en tres formas diferentes como una
combinacin de funciones escaln:
u (t + 2) u (t 2)

rect ( t ) = u ( 2 t ) u ( 2 t )
(1.44)

u (t + 2) u ( 2 t )

La funcin pulso rectangular desplazada en el tiempo es dada por

1,
rect ( t t 0 ) =
0,

t0 2 < t < t0 + 2
otros valores de t

(1.45)

Esta funcin se grafica en la Fig. 1.28(b).


La integral de la funcin escaln unitario produce la funcin rampa unitaria:
t

u ( t ) d = d =
0

t
t0

= ( t t0 ) u ( t t0 ) = r ( t t0 )

t0

Observe que el escaln unitario es la derivada de la rampa unitaria.

(1.46)

27

rect ( ( t t 0 ) )

rect ( t )
1

/2

/2

t0 /2

(a)

t0

t0 /2

(b)

Figura 1.28. (a) Pulso rectangular unitario. (b) Funcin rectangular desplazada en el tiempo.

1.8.4 La Funcin Impulso Unitario


En aplicaciones de modelado prcticas, con frecuencia nos encontramos con discontinuidades en una
seal x(t) de tiempo continuo. Una seal as no posee derivadas finitas en sus discontinuidades. No
obstante, por razones conceptuales y operacionales, es deseable incluir la derivada de la seal x(t) en
nuestras consideraciones; por tanto, ahora se introduce el concepto de la funcin impulso unitario,
aunque esta funcin no puede aparecer en la naturaleza; de hecho, la funcin impulso no es una funcin
matemtica en el sentido comn. Esta funcin, tambin conocida como la funcin delta de Dirac, se
denota por ( t ) y se representa grficamente mediante una flecha vertical, como en la Fig. 1.29.
(t)

Figura 1.29

Tradicionalmente, (t) se define como el lmite de una funcin convencional seleccionada


adecuadamente y la cual tiene un rea unitaria en un intervalo de tiempo infinitesimal, como la funcin
ilustrada en la Fig. 1.30.
En un sentido matemtico estricto, la funcin impulso es un concepto bastante sofisticado. Sin
embargo, para las aplicaciones de inters es suficiente comprender sus propiedades formales y
aplicarlas correctamente. En lo que se expone a continuacin se presentan estas propiedades,
recalcando no el rigor sino la facilidad operacional. En las aplicaciones prcticas de algunos modelos,
con frecuencia encontramos discontinuidades abruptas en una seal f(t) (como la de la Fig. 1.30). Esta
seal no posee derivadas finitas en esas discontinuidades. No obstante, muchas veces es deseable
incluir las derivadas de la seal en nuestras consideraciones. Es aqu donde tiene su aplicacin el
concepto de la funcin impulso unitario. Antes de enunciar algunas de las propiedades de la funcin
impulso considere la funcin dada por

0,

xn ( t ) = n ,

0,

t<0
0<t <
t>

1
n

1
n

28

Para n =1, 2 y 3, los pulsos x1(t), x2(t) y x3(t) se muestran en la Fig. 1.30b. Conforme n aumenta, la
anchura del pulso disminuye y la altura aumenta. Como consecuencia, el rea del pulso para toda n es
igual a la unidad:

xn ( t ) dt = 1,

>

1
n

En el lmite, conforme n , para un nmero positivo, se tiene que


lm

xn ( t ) dt = 1

lo que da una forma de definir la funcin impulso unitario como


( t ) lm xn ( t )
n

f(t)

xn(t)
4

2
1

(a)

(b)

Figura 1.30. Funciones modelos para obtener una funcin impulso.

La funcin impulso (t) tiene las siguientes propiedades:

1. Es una seal de rea unitaria con valor cero en todas partes excepto en el origen:
0, t 0
(t ) =
no est definida en t = 0

( t ) dt = 1

(1.47)

(1.48)

Pero una funcin ordinaria que es igual a cero en todas partes excepto en el origen debe tener
una integral de valor cero (en el sentido de la integral de Riemann). As que (t) no puede ser
una funcin ordinaria y matemticamente se define por

( t ) ( t ) dt = (0)

(1.49)

donde (t) es una funcin continua en el origen. Esta propiedad se conoce como la propiedad
de seleccin o de filtrado de la funcin impulso unitario.
Una definicin alterna de (t) est dada por

29

b
a

(0), ab < 0

( t ) ( t ) dt = 0,
ab > 0
no definida, a = 0 o b = 0

(1.50)

Observe que la Ec. (1.45) o la Ec. (1.46) es una expresin simblica y no debe ser considerada
una integral de Riemann ordinaria. En este sentido, a (t) se le refiere con frecuencia como una
funcin generalizada y a (t) como una funcin de prueba. Tome nota que la funcin impulso
es una funcin ficticia con propiedades ideales que ninguna funcin real posee.

2. La funcin delta es la derivada de la funcin escaln unitario, es decir,


(t ) =

d u (t )

(1.51)
dt
La demostracin de esta propiedad se deja como un ejercicio para el lector. Esta ltima ecuacin
tambin puede usarse para definir la funcin (t) como

() d = u (t )

(1.52)

El resultado de diferenciar la funcin escaln unitario u(t) no es una funcin en el sentido


matemtico usual. La derivada no est definida en el nico punto t = 0 donde no es cero. Sin
embargo, se ha demostrado que esta derivada es muy til en el modelado y anlisis de sistemas
y ahora se considera a esta derivada como el lmite de una derivada que s existe.
Al igual que (t), la funcin delta retrasada, (t t0), se define por

( t ) ( t t0 ) dt = ( t0 )

(1.53)

Un uso prctico de la funcin impulso en la Ec. (1.53) es en el modelado de las operaciones de


muestreo, ya que el resultado de tomar muestras es la seleccin de un valor de la funcin en un instante
particular del tiempo. Una seal de tiempo se muestrea mediante un convertidor analgico-a-digital de
forma que las muestras de la seal pueden ser procesadas por una computadora o almacenadas en la
memoria de una computadora; este proceso con frecuencia se modela como en la Ec. (1.53). Si el
modelo de muestreo se basa en la funcin impulso, se dice que el muestreo es ideal, ya que es
imposible que una funcin impulso aparezca en un sistema fsico. Sin embargo, el muestreo ideal
puede modelar con precisin el muestreo fsico en muchas aplicaciones.
A continuacin se presentan algunas consecuencias de las propiedades anteriores:
De la propiedad de la definicin en (1.44), se tiene que la funcin (t) es una funcin par; es decir,
(t ) = ( t )

(1.54)

Tambin,
( at ) =

1
a

(t )

La funcin (t t0) es la derivada de la funcin escaln unitario retrasado:

(1.55)

30

( t t0 ) =

d u ( t t0 )
dt

(1.56)

Si (t) es continua en t = 0,
( t ) ( t ) = (0) ( t )

(1.57)

( t ) ( t t0 ) = ( t0 ) ( t t0 )

(1.58)

y si es continua en t = t0,

Estas dos ltimas ecuaciones representan la propiedad de muestro de la funcin delta, es decir, la
multiplicacin de cualquier funcin (t) por la funcin delta resulta en una muestra de la funcin en los
instantes donde la funcin delta no es cero. El estudio de los sistemas en tiempo discreto se base en esta
propiedad.
Una funcin impulso de nsimo orden se define como la nsima derivada de u(t), es decir
( n ) (t ) =

dn
[u (t )]
dt

(1.59)

La funcin '(t) se denomina doblete, ''(t) triplete, y as sucesivamente.


Usando las Ecs. (1.47) y (1.48), se obtiene que cualquier funcin continua x(t) puede expresarse
como
x (t ) =

x ( ) (t ) d

(1.60)

Esta identidad es bsica. Diferencindola con respecto a t, se obtiene


x(t ) =

x ( ) (t ) d

(1.61)

y para t = 0,
x (0) =

x ( ) ( ) d

(1.62)

Puesto que (t) es una funcin par, su derivada ( t ) , el doblete, es impar, es decir,
( t ) = ( t )

(1.63)

por lo que al usar esta propiedad, la Ec. (1.55) se convierte en

x ( t ) ( t ) dt = x (0)

(1.64)

Tambin se puede demostrar que (hgalo Ud.!)

x ( ) (t ) d = x(t )

(1.65)

Si g(t) es una funcin generalizada, su n-sima derivada generalizada g ( n ) ( t ) = d n g ( t ) dt n se define


mediante la siguiente relacin:

31

( t ) g ( n ) ( t ) dt = ( 1) n

( n ) ( t ) g ( t ) dt

(1.66)

donde (t) es una funcin de prueba que puede ser diferenciada un nmero arbitrario de veces y se
anula fuera de algn intervalo fijo. Como una aplicacin de la Ec. (1.59) y la Ec. (1.58), si g ( t ) = ( t ) ,
entonces

( t ) ( n ) ( t x ) dt = ( 1) n ( n ) ( x )

(1.67)

De la Ec. (1.46) se tiene que la funcin escaln unitario u(t) puede expresarse como

u (t ) =

( ) d

(1.68)

Ejemplo 15. Halle y dibuje la primera derivada de las seales siguientes:


(a) x ( t ) = u ( t ) u ( t a ) a > 0
(b) x ( t ) = t [ u ( t ) u ( t a ) ] a > 0
Solucin:
(a) Usando la Ec. (1.46), tenemos que
u (t ) = (t )
Entonces,

u (t a ) = (t a )

x(t ) = u (t ) u (t a ) = (t ) (t a )

Las seales x(t) y x(t ) se dibujan en la Fig. 1.31.


x(t)

x(t)
a

1
0

x'(t)
(t)

x'(t)
1

a
t

(t a)
(a)

(t a)
(b)

Figura 1.31

(b) Usando la regla para la derivada del producto de dos funciones y el resultado de la parte (a), se
obtiene
x(t ) = u (t ) u (t a ) + t [ (t ) (t a ) ]
Pero, por las Ecs. (1.51) y (1.52),

32

t ( t ) = (0) ( t ) = 0 y t ( t a ) = a ( t a )
Y, por ello,
x(t ) = u (t ) u (t a ) a (t a )
Las seales x(t) y x(t ) se grafican en la Fig. 1.31b.

1.9

Seales de Tiempo Discreto Bsicas

1.9.1 Secuencias Exponenciales Complejas Generales


Igual que en tiempo continuo, una seal importante en tiempo discreto es la secuencia exponencial
compleja
x [ n ] = A n

(1.69)

donde A y son, en general, cantidades complejas. Esto podra expresarse alternativamente en la forma
x [ n ] = Aen

(1.70)

donde = e .
Aunque la forma de la secuencia exponencial compleja dada en la Ec. (1.63) es ms parecida a la
forma de la funcin exponencial en tiempo continuo, a menudo es ms conveniente expresarla en la
forma de la Ec. (1.62).

1.9.2 Secuencias Exponenciales Reales


Si en la Ec. (1.62) A y son reales, podemos tener diferentes tipos de conducta para las secuencias,
como se ilustra en la Fig. 1.32. Si > 1 , la magnitud de la seal crece exponencialmente con n,
mientras que si < 1 , tenemos una exponencial decreciente. Adicionalmente, si es positiva, todos
los valores de A n tienen el mismo signo, pero si es negativa, entonces los signos de x[n] se
alternan. Observe tambin que si = 1, entonces x[n] es una constante, mientras que si = 1, el valor
de x[n] se alterna entra +A y A. Las exponenciales en tiempo discreto de valores reales con frecuencia
se usan para describir el crecimiento de una poblacin en funcin de su tasa de generacin, el retorno
de una inversin en funcin del da, mes, etc.

1.9.3 Seales Sinusoidales


Otra exponencial compleja importante se obtiene usando la forma dada en la Ec. (1.63) y restringiendo
a ser puramente imaginaria (de modo que = 1 ). Especficamente, considere la expresin
x [ n ] = e j 0 n

(1.71)

33

<1

>1

(a)

(b)

1 < < 0

< 1

(c)

(d)

Figura 1.32

Igual que en el caso de tiempo continuo, esta seal est ntimamente relacionada con la seal sinusoidal
x [ n ] = A cos ( 0 n + )

(1.72)

Si tomamos al parmetro n como adimensional, entonces 0 y tienen las dimensiones de radianes. En


la Fig. 1.33 se ilustra un ejemplo de una secuencia sinusoidal.
La relacin de Euler nos permite escribir
e j0 n = cos 0 n + j sen 0 n

(1.73)

A cos ( 0 n + ) = 12 e j e j0 n + 12 e j e j0 n

(1.74)

x[n] = cos

6
9

6
0

(6 n )

9
12

Figura 1.33

Las seales en las Ecs. (1.64) y (1.65) son ejemplos de seales de tiempo discreto con energa total
infinita pero potencia promedio finita. Por ejemplo, puesto que e j 0 n = 1 , toda muestra de la seal en
la Ec. (1.64) contribuye con 1 a la energa de la seal, por lo que la energa total para < n < + es
infinita, mientras que la potencia promedio para algn perodo de tiempo es obviamente igual a 1.

34

1.9.4 Seales Exponenciales Complejas Generales


La exponencial compleja de tiempo discreto general puede escribirse e interpretarse en funcin de
seales exponenciales reales y de seales sinusoidales. Especficamente, si escribimos A y en forma
polar,

A = A e j
y

= e j 0
entonces
n

A n = A cos ( 0 n + ) + j A sen ( 0 n + )
As que para

(1.75)

= 1 , las partes real e imaginaria de una secuencia exponencial compleja son

sinusoides. Para

< 1 , ellas corresponden a secuencias sinusoidales multiplicadas por una

exponencial decreciente (Fig. 1.34a), mientras que para > 1 , ellas corresponden a secuencias
sinusoidales multiplicadas por exponenciales crecientes (Fig. 1.34b).

<1

>1

(a)

(b)

Figura 1.34

1.9.5 Periodicidad de las Exponenciales Complejas


Aunque hay muchas semejanzas entre las seales exponenciales de tiempo continuo y las de tiempo
discreto, tambin hay diferencias importantes. Una de ellas se relaciona con la seal e j0 n . En la
Seccin 1.8.1 se sealaron las dos propiedades siguientes de su contraparte de tiempo continuo e j 0 t :
(1) Mientras mayor sea la magnitud de 0, ms grande ser la tasa de oscilacin de la seal; y (2)
e j 0 t es peridica para cualquier valor de 0. Ahora se describirn las versiones en tiempo discreto de
estas propiedades y, como se ver, hay diferencias bien definidas entre ellas y sus equivalentes en
tiempo continuo.
El hecho de que la primera de estas propiedades sea distinta en tiempo discreto, es una consecuencia
directa de otra diferencia extremadamente importante entre las exponenciales complejas de tiempo
discreto y las de tiempo continuo. Especficamente, considere la exponencial compleja con frecuencia
igual a 0 + 2 k , donde k es un entero:
e j ( 0 + 2 k ) n = e j 0 n e j 2 k n = e j 0 n

(1.76)

35

puesto que e j 2 k n = 1 . De la Ec. (1.76) vemos que la secuencia exponencial compleja con frecuencia 0
es la misma que las secuencias con frecuencias iguales a 0 2 , 0 4 , etc. As que tenemos una
situacin muy diferente de la del caso en tiempo continuo, donde las seales e j 0 t son todas distintas
para distintos valores de 0. En tiempo discreto, las seales e j0 n no son todas distintas. Como lo
indica la Ec. (1.69); las seales que estn separadas por 2 radianes son idnticas y, por ello, al tratar
con secuencias exponenciales en tiempo discreto, solamente necesitamos considerar un intervalo de
longitud 2 en el cual seleccionar 0. En la mayora de los casos se usar el intervalo 0 0 < 2 o el
intervalo 0 < .
Debido a la periodicidad implicada por la Ec. (1.69), la seal e j0 n no tiene una tasa de oscilacin
que aumenta continuamente conforme 0 aumenta en magnitud. Ms bien, a medida que aumentamos
0 desde 0, obtenemos seales con tasas de oscilacin crecientes hasta alcanzar el valor 0 = . De all
en adelante, al continuar aumentando 0, disminuye la tasa de oscilacin hasta llegar al valor 0 = 2
que es la misma que en 0 = 0. El proceso comienza de nuevo!

1.9.6 Periodicidad de la Exponencial Compleja


Para que la seal e j0 n sea peridica con perodo N > 0, se debe cumplir que
e j 0 ( n + N ) = e j 0 n
o, equivalentemente, que
e j 0 N = 1

(1.77)

Esta ecuacin se satisface si 0N es un mltiplo entero de 2, es decir,


0 N = 2 m m un entero positivo
u
0
2

m
N

un nmero racional

(1.78)

Por ello, la secuencia e j0 n no es peridica para cualquier valor de 0; es decir, si 0 satisface la


condicin de periodicidad en la Ec. (1.71), 0 0 y si N y m no tienen factores en comn, el perodo
fundamental N0 de la secuencia e j0 n est dado por

2
N0 = m

(1.79)

En esta ecuacin, m es el menor entero positivo que satisface esta ecuacin tal que N es un entero
mayor que la unidad.
De acuerdo con la Ec. (1.71), la seal e j0 n es peridica si 0/2 es un nmero racional, y no lo es
para cualquier otro valor (la seal e j0 n siempre es peridica en con periodo 2). Estas mismas
observaciones tambin son vlidas para sinusoides de tiempo discreto. Por ejemplo, la secuencia en la
Fig. 1.35, x[ n ] = cos ( n 6 ) , es peridica con perodo fundamental igual a 12, pero la secuencia dada por

x[ n ] = cos ( n 2 ) no lo es.

36

( )

x[n] = cos n 6
6
9

6
3

Figura 1.35

Ejemplo 16. Sea


x[ n ] = e j ( 7 9 )n
Entonces
0
2

7 9
2

7
18

m
N

As pues, x[n] es peridica y su perodo fundamental, obtenido al hacer m = 7, es igual a 18.


Si x[n] es la suma de dos secuencias peridicas x1[n] y x2[n], las cuales tienen periodos fundamentales
N1 y N2, respectivamente, entonces si
mN1 = kN 2 = N

(1.80)

donde m y k son enteros, x[n] es peridica con perodo N (demustrelo!). Puesto que siempre podemos
encontrar enteros m y k que satisfagan la Ec. (1.73), se deduce que la suma de dos secuencias
peridicas es tambin peridica y su perodo fundamental es el mnimo comn mltiplo de N1 y N2.
Igual que en el caso de tiempo continuo, en el anlisis de sistemas y seales en tiempo discreto
tambin es muy importante considerar conjuntos de exponenciales relacionadas armnicamente es
decir, exponenciales peridicas con un perodo comn N0. De la Ec. (1.71) sabemos que stas son
precisamente las seales con frecuencias que son mltiplos de 2/N0. Es decir,

k [ n ] = e jk 0 n ,

0 =

N0

k = 0, 1, 2,

(1.81)

En el caso de tiempo continuo, todas las exponenciales complejas relacionadas armnicamente,


e j k ( 2 T0 ) , k = 0, 1, 2, , son distintas. Sin embargo, debido a la Ec. (1.76), ste no es el caso en
tiempo discreto. Especficamente,

k + N0 [ n ] = e j ( k + N0 )( 2 N0 ) n = e j k ( 2 N0 ) n = k [ n ]

(1.82)

la cual implica que slo hay N0 exponenciales peridicas distintas en el conjunto dado por la Ec. (1.74)
y, por ello, se tiene que
0 [ n ] = N0 [ n ], 1 [ n ] = N0 +1 [ n ], , k [ n ] = N0 + k [ n ],

(1.83)

37

1.9.7 La Secuencia Escaln Unitario


La secuencia escaln unitario u[n] se define como
1, n 0
u[n] =
0, n < 0

(1.84)

la cual se muestra en la Fig. 1.36a. Observe que el valor de u[n] est definido en n = 0 (a diferencia de
la funcin escaln unitario de tiempo continuo, que no lo est en t = 0). En forma similar, la secuencia
escaln unitario desplazado u[n k] se define como
1, n k
u[n k ] =
0, n < k

(1.85)

y se muestra en la Fig. 1.36b.


u[n ]

u[n k]

...

...

...

...

...

2 1 0 1 2 3
(a)

1.9.8

(b)

Figura 1.36

La Secuencia Impulso Unitario

Una de las seales ms sencillas de tiempo discreto es la secuencia impulso unitario (o muestra
unitaria), la cual se define como
1 n = 0
[ n ] =
0 n0

(1.86)

y se ilustra en la Fig. 1.37a. En forma similar, la secuencia impulso unitario desplazado (o muestra
unitaria que ocurre en n = k, [n k] se define como
1 n = k
[ n k ] =
0 nk

(1.87)

la cual se muestra en la Fig. 1.37b.


[n ]

...

[n k]

...

2 1 0

2 3

...

(a)

1 0 1
(b)

Figura 1.37

...

...
k

38

A diferencia de la funcin impulso unitario de tiempo continuo (t), [n] se define para todos los
valores de n sin complicaciones o dificultades analticas; observe que la magnitud del impulso discreto
es siempre finita. A partir de las definiciones (1.79) y (1.80) se ve rpidamente que
x [ n ] [ n ] = x [0] [ n ]
x [ n ] [ n k ] = x [ k ] [ n k ]
las cuales representan la propiedad de seleccin de la secuencia impulso unitario, es decir, la secuencia
impulso unitario puede usarse para tomar muestras de la seal x[n].
La relacin en tiempo discreto entre el impulso y el escaln unitarios viene dada por la llamada
primera diferencia; ella es
[ n ] = u [ n ] u [ n 1]

(1.88)

Inversamente, el escaln unitario es la suma acumulada de la muestra unitaria; es decir,


n

u[n] =

[ m ]

(1.89)

m =

Observe en la Ec. (1.82) que la suma acumulada es igual a 0 para n < 0 y 1 para n 0 ,
Adicionalmente, si se cambia la variable de la sumatoria de m a k = n m, la Ec. (1.82) se convierte en

u[n] =

[ n k ]

(1.90)

k =0

En la Ec. (1.83) el valor diferente de cero de [n k ] ocurre cuando k = n, as que de nuevo vemos
que la sumatoria es 0 para n < 0 y 1 para n 0. Una interpretacin de la Ec. (1.83) es verla como una
superposicin de impulsos retardados, es decir, podemos considerar la ecuacin como la suma de un
impulso unitario [ n ] en n = 0, un impulso unitario [ n 1] en n = 1, otro, [ n 2] en n = 2, etc.

1.10 Sistemas y Clasificacin de Sistemas


Los sistemas fsicos en el sentido ms amplio son un conjunto de componentes o bloques funcionales
interconectados para alcanzar un objetivo deseado. Para nuestros propsitos, un sistema es un modelo
matemtico que relaciona las seales de entrada (excitaciones) al sistema con sus seales de salida
(respuestas), esto es, un sistema es un proceso para el cual existen relaciones de causa (excitacin) y
efecto (respuesta) y las relaciones se expresan como ecuaciones (el modelo del sistema).
Un ejemplo de un sistema fsico es un sistema de alta fidelidad, el cual toma una seal de audio
grabada y reproduce esa seal. Si el sistema tiene controles de tono, se puede cambiar la calidad tonal
de la seal reproducida; en otras palabras, el sistema procesa la seal de entrada. De igual modo, la red
sencilla de la Fig. 1.38 se puede considerar como un sistema que procesa un voltaje de entrada ve(t) y
produce un voltaje de salida vs(t). Un sistema de realce de imgenes transforma una imagen de entrada
en una imagen de salida con algunas propiedades deseadas como, por ejemplo, un mayor contraste
entre los colores.

39

R
+

ve

vs

Figura 1.38

Si x y y son las seales de entrada y de salida, respectivamente, de un sistema, entonces el sistema se


considera como una transformacin de x en y. Esta representacin se denota por
y = T [ x]

(1.91)

donde T es el operador que representa alguna regla bien definida mediante la cual la excitacin x es
transformada en la respuesta y. Esta notacin no indica una funcin, esto es, T[x(t] no es una funcin
matemtica en la cual se sustituye x(t) y se calcula y(t) directamente. El conjunto explcito de
ecuaciones que relaciona la entrada x(t) con la salida y(t) se denomina el modelo matemtico del
sistema. La relacin (1.91) se ilustra en la Fig. 1.39a, mediante un diagrama de bloques, para el caso de
un sistema de una sola entrada y una sola salida. La Fig. 1.39b ilustra un sistema con entradas y salidas
mltiples. En estas notas solamente nos ocuparemos de sistemas con una sola entrada y una sola salida.
x1
.
.
.

Sistema
T

Sistema
T

xn

y1
.
.
.
yn

(a)

(b)

Figura 1.39

1.10.1 Sistemas en Tiempo Continuo y en Tiempo Discreto


Un sistema en tiempo continuo es un sistema en el cual las seales de entrada y de salida son de tiempo
continuo (Fig. 1.40a); en el sistema no aparecen seales en tiempo discreto. Si las seales de entrada y
de salida son de tiempo discreto, entonces el sistema se llama un sistema en tiempo discreto (Fig.
1.40b). Ambos sistemas tambin se denotarn simblicamente por
x (t ) y (t )
(a)
(1.92)
x [ n ] y [ n]
(b)
x(t)

Sistema de
tiempo continuo

y(t)

x[n]

(a)

Sistema de
tiempo discreto
(b)

Figura 1.40

y[n]

40

Ejemplo 17. Considere la red RC de la Fig. 1.38. Si tomamos al voltaje ve(t) como la seal de entrada
y al voltaje vs(t) como la seal de salida, entonces, aplicando la ley de Ohm, la corriente que pasa por el
resistor R es
v ( t ) vs ( t )
i (t ) = e
R
Esta corriente est relacionada con el voltaje en el capacitor, vs(t), por
d v (t )
i (t ) = C s
dt
y de estas dos ltimas relaciones, obtenemos la ecuacin diferencial que conecta la entrada con la
salida:
d vs ( t ) 1
1
+
vs ( t ) =
ve ( t )
(1.93)
dt
RC
RC
En general, los sistemas en tiempo continuo en una sola variable estn descritos por ecuaciones
diferenciales ordinarias. En el Ejemplo 17, la ecuacin diferencial ordinaria es una con coeficientes
constantes, lineal y de primer orden, de la forma
d y (t )
dt

+ a y (t ) = b x (t )

(1.94)

en la cual x(t) es la entrada y y(t) es la salida y a y b son constantes.

Ejemplo 18. Un ejemplo sencillo de un sistema de tiempo discreto, lo da un modelo simplificado


para el balance mensual de una cuenta bancaria de ahorros. Especficamente, sea y[n] el balance al final
del n-simo mes y suponga que y[n] evoluciona mensualmente de acuerdo con la ecuacin
y [ n ] = 1.01 y [ n 1] + x [ n ]
o
y [ n ] 1.01 y [ n 1] = x [ n ]

(1.95)

donde x[n] representa el depsito neto (es decir, depsitos menos retiros) durante el n-simo mes y el
trmino 1.01y[n] modela el hecho del aporte del 1% de inters mensual
La Ec. (1.88) es un ejemplo de una ecuacin en diferencias lineal de primer orden y de coeficientes
constantes, vale decir, una ecuacin en diferencias de la forma
y [ n ] + a y [ n 1] = b x [ n ]
Como lo sugieren los Ejemplos 17 y 18, las descripciones matemticas de sistemas provenientes de
una gran variedad de aplicaciones, con frecuencia tienen mucho en comn, y este hecho es una de las
mayores motivaciones para el desarrollo de herramientas que faciliten el anlisis de seales y sistemas.
Aqu la clave del xito est en identificar clases de sistemas que posean dos caractersticas importantes:

41

1. Los sistemas deben tener propiedades y estructuras que se puedan explotar para obtener una mejor
comprensin de su comportamiento y para desarrollar herramientas efectivas para el anlisis.
2. Los sistemas de importancia prctica deben poder modelarse con la mayor precisin posible
usando modelos tericos bsicos.
La mayor parte de este texto est dedicada a la primera de estas caractersticas y a su aplicacin a
sistemas lineales e invariantes en el tiempo (sistemas LIT). En la prxima seccin se introducirn las
propiedades que caracterizan este tipo de sistemas como tambin otras propiedades bsicas de mucha
importancia.
La segunda caracterstica mencionada es de una importancia obvia para que cualquier tcnica de
anlisis tenga valor prctico. Los sistemas que estudiaremos pueden modelar bastante bien una gran
variedad de sistemas fsicos. Sin embargo, un punto crtico es que cualquiera sea el modelo utilizado
para analizar un sistema fsico, ese modelo es una idealizacin y, por consiguiente, cualquier anlisis
basado en el modelo ser tan bueno como lo sea el modelo. En el caso de resistores y capacitores
reales, por ejemplo, los modelos idealizados son bastante precisos para muchas aplicaciones y
proporcionan resultados y conclusiones tiles, siempre y cuando las variables fsicas voltajes y
corrientes permanezcan dentro de las bandas de operacin establecidas por los modelos. Por ello, es
importante en la prctica de ingeniera tener siempre presente los intervalos de validez de las
suposiciones hechas para elaborar el modelo y tambin asegurarnos que cualquier anlisis o diseo no
viola esas suposiciones.

1.10.2 Sistemas Con y Sin Memoria


Se dice que un sistema es instantneo o sin memoria si su salida y (t ) en cualquier instante t0
depende solamente de su excitacin x(t ) en ese instante, no de ningn valor pasado o futuro de la
excitacin. Si esto no es as, se dice que el sistema tiene memoria. Un ejemplo de un sistema sin
memoria es un resistor R; con la entrada x(t) tomada como la corriente y el voltaje tomado como la
salida y(t), la relacin de entrada-salida (ley de Ohm) para el resistor es
y (t ) = R x (t )

(1.96)

Un sistema que no es instantneo se dice dinmico y que tiene memoria. As pues, la respuesta de un
sistema dinmico depende no slo de la excitacin presente sino tambin de los valores de la entrada en
tiempos previos. Un ejemplo de un sistema con memoria es un capacitor C con la corriente como la
entrada x(t) y el voltaje como la salida y(t); entonces,
y (t ) =

1
C

x ( ) d

(1.97)

El voltaje de salida y(t) depende de todos los valores pasados del voltaje de entrada x(t), como se puede
ver al examinar los lmites de la integracin. En tiempo discreto, un ejemplo de un sistema con
memoria es un acumulador, en el cual las secuencias de entrada y salida estn relacionadas por
n

y[n] =

x[k ]
k =

y otro ejemplo es un retardo

(1.98)

42

y [ n ] = x [ n 1]

(1.99)

El concepto de memoria en un sistema, expuesto someramente, corresponde a la presencia de algn


mecanismo que permite el almacenamiento de informacin sobre los valores de la excitacin en
tiempos diferentes del presente. Por ejemplo, el retardo en la Ec. (1.92) retiene el valor pasado
inmediato. Del mismo modo, el acumulador de la Ec. (1.91), recuerda la informacin sobre todas las
excitaciones hasta el momento presente; la relacin (1.91) puede escribirse en la forma equivalente
n 1

y [n] =

x{ k ] + x[ n ]
k =

o
y [ n ] = y [ n 1] + x [ n ]

(1.100)

En estas dos ltimas ecuaciones se observa que para obtener la salida en el tiempo presente, el
acumulador debe recordar la suma acumulada de los valores previos, y esa suma es exactamente el
valor precedente de la salida del acumulador.

1.10.3 Invertibilidad y Sistemas Inversos


Se dice que un sistema es invertible si excitaciones distintas producen respuestas distintas. En un
sistema invertible, la entrada al sistema puede determinarse en forma nica a partir de su salida. Como
se ilustra en la Fig. 1.41a, si un sistema es invertible, entonces existe un sistema inverso, el cual, al ser
excitado con la salida del sistema invertible, reproduce la seal original; es decir, en un sistema
invertible siempre es posible recuperar la entrada si se conoce la salida; si las excitaciones diferentes
(nicas) producen respuestas diferentes (nicas), entonces es posible, en principio, si se da la respuesta,
asociarla con la excitacin que la produjo.
Un ejemplo de un sistema de tiempo continuo invertible es
y (t ) = 2 x (t )

(1.101)

y su inverso es
w (t ) =

1
2

y (t )

(1.102)

Los dos sistemas se ilustran en la Fig. 1.41b.


x(t)

Sistema
invertible

y(t)

y(t)

Sistema
invertible

x(t)

(a)
x(t)

y (t ) = 2 x(t )

y(t)

y(t)
(b)

x[n]

y[n] =

n
k =

x[k ]

y[n]

y[n]
(c)

Figura 1.41

w(t ) =

1
y (t )
2

w(t) = x(t)

w[n] = y[n] y[n 1]

w[n] = x[n]

43

Otro ejemplo de un sistema invertible es el acumulador de la Ec. (1.98). En este sistema, la diferencia
entre dos valores sucesivos es precisamente el ltimo valor de la entrada. En consecuencia, para este
caso el sistema inverso es
w [ n ] = y [ n ] y [ n 1]

(1.103)

como se muestra en la Fig. 1.41c.


Ejemplos de sistemas no invertibles son

y [ n] = 0

(1.104)

y ( t ) = x2 ( t )

x (t ) = y (t )

(1.105)

En el primer caso, Ec. (1.104), el sistema produce la secuencia cero para cualquier entrada y, en el
segundo caso, Ec. (1.105), no se puede determinar el signo de la funcin de entrada a partir del
conocimiento de la seal de salida. Observe que en el primer caso, si y [ n ] = c , donde c es una
constante, el sistema no es invertible.
El concepto de invertibilidad es muy importante. Un ejemplo bastante claro proviene de los sistemas
para codificacin utilizados en una gran variedad de aplicaciones en los sistemas de comunicacin. En
esos sistemas, se codifica primero la seal que se va a transmitir; para que el sistema no cometa errores
(sistema ideal), y debe ser posible recuperar completamente la seal original a partir de la seal
codificada. En otras palabras, el codificador debe ser invertible.
Una definicin relacionada con la invertibilidad es la del inverso de un sistema. Antes de definir el
inverso, se define el sistema identidad como el sistema para el cual la salida es igual a la entrada. Un
ejemplo de un sistema identidad es un amplificador ideal con una ganancia unitaria.
El inverso de un sistema T es un segundo sistema Ti que, al conectarse en cascada con el sistema T,
produce el sistema identidad. La notacin para una transformacin inversa es entonces

y (t ) = T [ x ( t )]

x(t ) = Ti [ y (t )]

(1.106)

Si un sistema es invertible, es posible hallar la x(t) nica para cada y(t) en la Ec. (1.106). En la Fig. 1.41
se muestran ejemplos de sistemas inversos.

1.10.4 Sistemas Causales


El trmino causalidad connota la existencia de una relacin causa-efecto. Se dice que un sistema es
causal si su salida y (t ) en cualquier instante arbitrario depende solamente de los valores de la entrada
en ese instante y en el pasado. Es decir, la salida de un sistema causal en el tiempo presente depende
slo de los valores presente y pasados de la entrada. A estos sistemas tambin se les refiere como noanticipatorios, ya que el sistema no anticipa, ni depende de valores futuros de la entrada. Como
consecuencia, si dos entradas a un sistema causal son idnticas hasta algn punto en el tiempo t0 o n0,
entonces las salidas correspondientes a esas entradas tambin deben ser idnticas. Todos los sistemas
fsicos son causales ya que no pueden ver el futuro y anticipar una excitacin. El circuito RC de la Fig.
1.37 es un sistema causal puesto que, por ejemplo, el voltaje en el capacitor responde solamente a los
valores presentes y pasados del voltaje de la fuente.

44

Un sistema se denomina no causal, si no es causal; este sistema anticipa los valores futuros de la
seal de entrada. Ejemplos de sistemas no causales son
y ( t ) = x ( t + 1)

(1.107)

ya que la salida presente es igual a la entrada es igual a la salida de 1 unidad de tiempo en el futuro y
y [ n] = x[ n ]

(1.108)

Observe que todos los sistemas sin memoria son causales; sin embargo, lo inverso no es cierto.
Aunque los sistemas causales son de gran importancia, ellos no constituyen los nicos sistemas de
significacin prctica. Por ejemplo, la causalidad no es con frecuencia una restriccin esencial en
aplicaciones en las cuales la variable independiente no es el tiempo, como, por ejemplo, en el
procesamiento de imgenes. Tambin, en el procesamiento de datos grabados con anterioridad, como
sucede a menudo con seales de voz, geofsicas o meteorolgicas, para nombrar algunas, no estamos en
modo alguno restringidos a un procesamiento causal. Como otro ejemplo, en muchas aplicaciones,
incluyendo el anlisis histrico de la bolsa de valores o de estudios demogrficos, podramos estar
interesados en determinar alguna tendencia de variacin lenta, la cual podra contener fluctuaciones de
alta frecuencia con respecto a la tendencia. En este caso, un enfoque comn es promediar los datos para
suavizarlos y mantener solamente la tendencia. Un ejemplo de un sistema causal que promedia est
dado por
M
1
y[n] =
x[n k ]
(1.109)
2 M + 1 k = M

Para comprobar la causalidad de un sistema es importante observar cuidadosamente la relacin de


entrada-salida. Como ilustracin, se comprobar la causalidad de dos sistemas especficos.

Ejemplo 19. El primer sistema lo define la Ec. (1.108), y [ n ] = x [ n ] . Observe que la salida y[n0],
para un tiempo positivo n0, depende slo del valor de la seal de entrada x [ n0 ] en el tiempo ( n0 ) ,
el cual es negativo y, por tanto, est en el pasado de n0. Aqu podra surgir la tentacin de concluir que
el sistema es causal. No obstante, debemos ser cuidadosos y proceder a comprobar la relacin de
entrada-salida para todo el tiempo. En particular, para n0 < 0, vemos que n0 < 0 y
y n0 = x n0 , y la salida en n0 < 0 depende del valor futuro de la entrada. Por lo tanto, el
sistema es no-causal.
Tambin es importante distinguir cuidadosamente los efectos sobre la entrada de cualesquiera otras
funciones usadas para definir un sistema. Por ejemplo, considrese el sistema definido por la relacin
y ( t ) = x ( t ) cos ( t + 1)

(1.110)

En este caso, la salida en cualquier instante t, y(t), depende de la entrada x(t) multiplicada por un
nmero que vara con el tiempo. Es decir, solamente el valor presente de x(t) influye en el valor
presente de la salida y(t) y concluimos entonces que este sistema es causal (y sin memoria!).

1.10.5 Sistemas Estables


Bsicamente, un sistema estable es aqul en el cual pequeas excitaciones producen respuestas que no
divergen (no aumentan sin lmite). Considere, por ejemplo, el pndulo en la Fig. 1.42a, en el cual la

45

excitacin es la fuerza aplicada x(t) y la respuesta es la desviacin angular y(t) con respecto a la
normal. En este caso, la gravedad aplica una fuerza que tiende a regresar al pndulo a la posicin
vertical (posicin de equilibrio) y las prdidas por friccin tienden a frenar el movimiento oscilatorio.
Es obvio que si la fuerza aplicada es pequea, la desviacin resultante tambin lo ser. Adems, al
dejar de aplicar esa fuerza, el pndulo regresar a su posicin de equilibrio. En contraste, para el
pndulo invertido en la Fig. 1.42b, la gravedad ejerce una fuerza que tiende a aumentar cualquier
desviacin de la posicin de equilibrio. Por ello, la aplicacin de cualquier fuerza, por muy pequea
que sea, conduce a un aumento de la desviacin y hace que el pndulo caiga y no regrese a la posicin
original.
El sistema de la Fig. 1.42a es un ejemplo de un sistema estable, mientras que el de la Fig. 1.42b, es
inestable. La estabilidad de los sistemas fsicos resulta de la presencia de mecanismos que disipan
energa. El circuito RC de la Fig. 1.38 es un sistema estable porque el resistor disipa energa, la
respuesta est acotada para un voltaje de la fuente acotado y al desaparecer la excitacin proporcionada
por la fuente, desaparece la respuesta.
y(t)
x(t)
y(t)

x(t)

(a)

(b)

Figura 1.42

Los ejemplos mencionados dan una idea intuitiva del concepto de estabilidad. Expresado ms
formalmente, un sistema es estable si para una entrada acotada, la salida correspondiente tambin
est acotada. Es decir, si la entrada acotada est definida por

x k1

todo t

(1.111)

entonces la salida tambin est acotada y es definida por

y k2

todo t

(1.112)

donde k1 y k 2 son constantes reales finitas.


Para demostrar que un sistema es estable, una estrategia vlida es buscar una excitacin acotada
especfica y verificar si la salida resultante est acotada o no. Considere, por ejemplo, el sistema
descrito por la relacin
y [ n] = n x[ n ]

(1.113)

Si se selecciona una entrada constante, x[n] = k, la respuesta del sistema ser y[n] = kn, que no est
acotada, puesto que sea cual sea el valor (finito) de k, y [n] exceder ese valor para algn valor de n.
En la determinacin de la estabilidad, se debe sealar que es solamente la amplitud de la seal de
entrada y la amplitud de la seal de salida las que deben ser finitas. El tiempo corre desde hasta +
porque ambas seales estn definidas para todo el tiempo. Tambin es importante reconocer que si la
entrada no est acotada, la salida de un sistema estable (por la definicin dada aqu) puede volverse no

46

acotada o, el caso en el cual el sistema es estable para algunas entradas e inestable para otras. Por
ejemplo, para el sistema descrito por la relacin de entrada-salida
y (t ) =

x ( ) d

(1.114)

si la entrada es x(t) = u(t), un escaln unitario, la salida es y(t) =tu(t), una funcin no acotada. En este
ejemplo, la entrada est acotada pero la salida no lo est. De manera que no se satisface la condicin
para estabilidad dada en la Ec. (1.112):
lm y (t ) = lm t =
t

y el sistema no es estable. Sin embargo, si la entrada es el exponencial decreciente


x(t ) = e at u (t ),

a>0

entonces la salida es
y (t ) =

1(
1 e at ) u (t )
a

que s est acotada. Por tanto, la respuesta del sistema para algunas entradas es acotada, pero es no
acotada para otras. Un sistema as se conoce como marginalmente estable.
Esta propiedad y las anteriores, sern analizadas con mayor detalle en captulos posteriores.

1.10.6 Invariabilidad en el Tiempo


Conceptualmente, un sistema es invariable en el tiempo si su conducta y sus caractersticas son fijas en
el tiempo. El circuito RC de la Fig. 1.38 es un sistema con esta propiedad si los valores de los
parmetros R y C son constantes; es de esperar que experimentos idnticos produzcan los mismos
resultados sin importar el momento en que se realicen. Por supuesto, esos resultados no seran los
mismos si R o C o ambos cambian con el tiempo.
Esta propiedad puede expresarse en una forma muy sencilla para las seales y sistemas que hemos
estudiado hasta ahora. Especficamente, se dice que un sistema es invariable en el tiempo si un
desplazamiento en el tiempo (retraso o adelanto) en la seal de entrada resulta slo en un
desplazamiento igual en la seal de salida. Entonces, para un sistema de tiempo continuo, el sistema
no vara con el tiempo si
x ( t t0 ) y ( t t0 )

(1.115)

para cualquier valor real t0, y, para un sistema de tiempo discreto,


x [ n n0 ] y [ n n0 ]

(1.116)

para cualquier entero n 0 . Un sistema que no cumpla con la Ec. (1.115) (tiempo continuo) o la Ec.
(1.116) (tiempo discreto), se conoce como un sistema variable en el tiempo. Para comprobar si un
sistema es invariable en el tiempo, sencillamente se compara la salida producida por la entrada
desplazada

47

Ejemplo 20. El sistema de la Fig. 1.43 se conoce como el elemento retardo unitario. Determine si el
sistema es invariable en el tiempo.
Retardo
unitario

x[n]

y[n] = x[n 1]

Figura 1.43

Respuesta: Sea y1[n] la respuesta a x1 [ n ] = x [ n n0 ] . Entonces


y1 [ n ] = x [ n n0 1]
y tambin
y [ n n0 ] = x [ n n0 1] = y1 [ n ]
Por consiguiente, el sistema es invariable en el tiempo.

Ejemplo 21. Considrese el sistema definido por


y ( t ) = e t sen ( x ( t ) )
Sea y1(t) la respuesta a la entrada x1(t); es decir,
y1 ( t ) = e t sen ( x1 ( t ) )

y sea y2(t) la respuesta a la entrada desplazada x1 ( t t0 ) ; esto es,


y2 ( t ) = e t sen ( x1 ( t t0 ) )
De la Ec. (1.117) se obtiene

y1 ( t t0 ) = e

( t t0 )

sen ( x1 ( t t0 ) ) y2 ( t )

y, por lo tanto, el sistema es variable en el tiempo.

Ejemplo 22. Un sistema tiene una relacin de entrada-salida dada por


y [ n] = n x[ n ]
Determine si el sistema es invariable en el tiempo.
Respuesta. Sea y1[n] la respuesta a x1 [ n ] = x [ n n0 ] . Entonces
y1 [ n ] = n x [ n n0 ]
Pero
y [ n n0 ] = ( n n0 ) x [ n n0 ] y1 [ n ]
y el sistema vara con el tiempo

(1.117)

48

El sistema de este ejemplo representa uno cuya ganancia vara con el tiempo. Si, digamos, el valor de
la entrada es igual a 1, no se puede determinar el valor de la salida sin conocer el instante en que se
aplic la excitacin. Continuando con esta idea, considere la seal de entrada x1 [ n ] = [ n ] ; sta
produce una salida igual a cero

{ n [ n ] = 0 } . Sin embargo, la entrada

x2 [ n ] = [ n 1] produce la

salida y2 [ n ] = n [ n 1] = [ n 1] . As que, en tanto que x 2 [n] es una versin desplazada de x 1 [n], la


respuesta y 2 [n] no es una versin desplazada de y1[n]. Lo que se quiere indicar con esto es que para
demostrar si un sistema cumple con la condicin (1.106) o la (1.107), slo basta con encontrar un
ejemplo, y slo uno, que indique lo contrario

1.10.7 Sistemas Lineales


La propiedad de linealidad es una de las propiedades ms importantes que se considerarn. Un sistema
lineal, en tiempo continuo o discreto, es aqul que posee la importante propiedad de la superposicin.
Para esta clase de sistemas, si una entrada consiste de la suma ponderada de varias seales, entonces la
salida es la superposicin es decir, la suma ponderada de las respuestas del sistema a cada una de
esas seales. En forma ms precisa, en tiempo continuo, si y1(t) es la respuesta a la entrada x1(t), y y2(t)
es la respuesta a x2(t), entonces el sistema es lineal si
1.

La respuesta a x1 ( t ) + x2 ( t ) es y1 ( t ) + y2 ( t ) . Propiedad de aditividad.

2.

La respuesta a x1 ( t ) es y1 ( t ) , donde es una constante. Propiedad de homogeneidad o de


escalamiento.

Las dos propiedades que definen un sistema lineal pueden combinarse en una sola expresin
(principio de superposicin):
Tiempo continuo:

x1 ( t ) + x2 ( t ) y1 ( t ) + y2 ( t )

(1.118)

Tiempo discreto:

x1 [ n ] + x2 [ n ] y1 [ n ] + y2 [ n ]

(1.119)

donde y son constantes. Adicionalmente, es muy sencillo demostrar a partir de la definicin de


linealidad que si xk [ n ], k = 1, 2, , forman un conjunto de entradas a un sistema lineal de tiempo
discreto con salidas correspondientes yk [ n ], k = 1, 2, , entonces la respuesta a una combinacin
lineal de estas entradas,
x[ n ] =

x [n]
k

(1.120)

es

y[n] =

yk [ n ]

(1.121)

Este hecho, de mucha importancia en el anlisis de sistemas lineales, se conoce como la propiedad de
superposicin, y se cumple para sistemas tanto de tiempo continuo como discreto. Ningn sistema
fsico es lineal bajo todas las condiciones de operacin. Sin embargo, un sistema fsico puede ser
comprobado usando la Ec. (1.118) o la Ec. (1.119) para determinar las bandas de operacin para las
cuales el sistema es aproximadamente lineal.

49

Una consecuencia directa de la propiedad de superposicin es que, para sistemas lineales, una entrada
que es cero para todo el tiempo resulta en una salida que tambin es igual a cero para todo el tiempo
(propiedad de homogeneidad).

Ejemplo 23. Un sistema tiene la relacin de entrada-salida


y = x2
Demuestre que el sistema es no lineal.
Solucin: Se tiene que

x1 y1 = x12
x2 y2 = x22
y, por tanto,
x1 + x2 ( x1 + x2 ) 2 = x12 + 2 x1 x2 + x22 x12 + x22
As que el sistema es no lineal.

Ejemplo 24. Considere un sistema cuya relacin de entrada-salida est dada por
y (t ) = t x (t )
Entonces,
x1 ( t ) y1 ( t ) = t x1 ( t )
x2 ( t ) y2 ( t ) = t x2 ( t )
y si
x3 ( t ) = a x1 ( t ) + b x2 ( t )
donde a y b son constantes arbitrarias, entonces, para la entrada x3 ( t ) se obtiene
t x3 ( t ) = a t x1 ( t ) + b t x2 ( t )
= a y1 ( t ) + b y2 ( t )
y el sistema es lineal

Ejemplo 25. Considrese el sistema cuya relacin de entrada-salida est dada por la ecuacin lineal
y = ax + b
donde a y b son constantes. Si b 0, el sistema es no-lineal porque x = 0 implica que y = b 0
(propiedad de homogeneidad). Si b = 0, el sistema es lineal.
Puede parecer sorprendente que el sistema en el ejemplo anterior no sea lineal puesto que su ecuacin
de definicin, y = ax + b, es una lnea recta. Por otra parte, como se muestra en la Fig. 1.44, la salida de

50

este sistema puede representarse como la suma de la salida de un sistema lineal y otra seal igual a la
respuesta de entrada cero del sistema. Para el sistema del ejemplo, el sistema lineal es
y = ax
y la respuesta de entrada cero es
y0(t) = b
Hay grandes clases de sistemas que pueden representarse como en la Fig. 1.44 y para los cuales la
salida completa del sistema consiste de la superposicin de la respuesta de un sistema lineal y una
respuesta de entrada cero. Estos sistemas corresponden a la clase de sistemas lineales incrementales, es
decir, sistemas que responden linealmente a cambios en la entrada. Dicho de otra forma, la diferencia
entre las respuestas a dos entradas cualesquiera a un sistema lineal incremental es una funcin lineal de
la diferencia entre las dos entradas.
y0(t)
Sistema
lineal

x(t)

y(t)

Figura 1.44. Sistema lineal incremental.

Un sistema lineal e invariable en el tiempo (sistema LIT) es un sistema lineal que tambin es
invariable en el tiempo. Los sistemas LIT son los tipos que se estudiarn en este texto. Una clase
importante de sistemas LIT en tiempo continuo consiste de aquellos que pueden modelarse por
ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

1.11 Interconexin de Sistemas


Una idea que se usar a travs del texto es el concepto de la interconexin de sistemas. Muchos
sistemas reales son conformados como interconexiones de varios subsistemas; un ejemplo es un
sistema de audio, el cual involucra la interconexin de un radio receptor, un reproductor de discos
compactos o un grabador con un amplificador y una o ms bocinas. Considerando tales sistemas como
una interconexin de sus componentes, podemos usar nuestros conocimientos de los componentes y de
su interconexin para analizar la operacin y conducta del sistema completo. Adicionalmente, al
describir un sistema en funcin de una interconexin de subsistemas ms sencillos, podemos de hecho
definir formas tiles para sintetizar sistemas complejos a partir de bloques de construccin bsicos ms
simples.
Un sistema se representa grficamente mediante un bloque. Un segundo elemento en una
representacin grfica es un crculo, el cual representa una unin de suma (con signo +). La seal de
salida de esta unin se define como la suma de las seales de entrada; un tercer elemento es un crculo
que representa una unin de producto (con signo ) y cuya salida es el producto de las seales de
entrada.
Aun cuando se puede construir una gran variedad de interconexiones de sistemas, hay varias formas
bsicas que se encuentran con mucha frecuencia. Una interconexin en serie o en cascada de dos
sistemas se ilustra en la Fig. 1.45a. Esta clase de diagramas se conoce como diagramas de bloques.
Aqu, la salida del sistema 1 es la entrada al sistema 2. Un ejemplo de una interconexin en serie es un

51

receptor de radio conectado a un amplificador. En la misma forma se puede definir una interconexin
en serie de tres o ms sistemas.
Sistema 1
Entrada

Sistema 1

Sistema 2

Salida

Salida
Entrada
Sistema 2

(a
Sistema 1

Sistema 2

(b)

Salida

Entrada

Sistema 4

Salida

Sistema 3
(c)

Figura 1.45. Interconexiones.

En la Fig. 1.45b se ilustra una interconexin en paralelo de dos sistemas. Aqu, la seal de entrada se
aplica simultneamente a los sistemas 1 y 2. El smbolo en la figura denota la operacin de adicin,
as que la salida de la interconexin en paralelo es la suma de la salida de los sistemas 1 y 2. Un
ejemplo de esta interconexin es un sistema de audio sencillo, en el cual varios micrfonos alimentan
un solo amplificador. Adicionalmente a la interconexin en paralelo sencilla de la Fig. 1.45b, podemos
definir la interconexin en paralelo de ms de dos sistemas y podemos combinar interconexiones en
cascada y en paralelo para obtener interconexiones ms complicadas. Un ejemplo es este tipo de
interconexin se ilustra en la Fig. 1.45c.
El anlisis anterior se basa en la suposicin de que la interconexin de los sistemas no cambia las
caractersticas de ninguno de los sistemas en la interconexin.
Otro tipo importante de interconexin de sistemas es la llamada interconexin de realimentacin; un
ejemplo de ella se muestra en la Fig. 1.46. Aqu, la salida del sistema 1 es la entrada al sistema 2,
mientras que la salida del sistema 2 es realimentada y sumada a la entrada externa para producir la
entrada efectiva al sistema 1; es decir, la salida del sistema se expresa como una funcin de la entrada
al sistema y de la propia salida del sistema.
Entrada

Sistema 1

Salida

Sistema 2

Figura 1.46. Sistema realimentado.

Los sistemas realimentados surgen en una gran variedad de aplicaciones. Por ejemplo, el sistema de
control de la velocidad de crucero de un automvil mide la velocidad del vehculo y ajusta el flujo de
combustible para mantener la velocidad en el nivel deseado. Tambin, los circuitos elctricos a menudo
son considerados como si tuviesen interconexiones realimentadas. Como un ejemplo, considere el
circuito mostrado en la Fig. 1.47a. Como se indica en la Fig. 1.47b, este sistema puede analizarse
considerndolo como la interconexin realimentada de los elementos del circuito.

52

i(t)

i (t )

i2 (t )

i1 ( t )

v (t )

i1(t)

Capacitor

1
v (t ) =
C

i2(t
)

v(t)

i (t ) dt
1

Resistor

i 2 (t ) =

(a)

v(t )
R

(b)
Figura 1.47

53

Problemas
1.1.

Las siguientes igualdades se usan con frecuencia en este texto. Demuestre su validez.
1 N
, 1

n = 1
(a)
n =0
N,
=1

N 1

n = n0

1.2.

n =0

1
, <1
1

n +1

nf

(c)

(b)

n =

n0 f
1

, 1

Halle el menor perodo positivo T de las siguientes seales:


cos nt ,

sen nt ,

cos

2 t
k

sen

2 t
k

cos

2 nt
k

sen

2 nt
k

1.3. Dibuje las seales siguientes:


(a) sen t ,
(b) sen 2 t + 2 sen 6 t ,

<t <0
4 ,
(c) x ( t ) =
y x (t + 2) = x (t )

,
0<t <
4
(d) x ( t ) = exp t , < t < , y x ( t + 2 ) = x ( t )

1.4. Demuestre que si x(t) es peridica con perodo T, entonces tambin es peridica con perodo nT, n
= 2, 3, .
1.5. Si x1(t) y x 2 (t) tienen perodo T, demuestre que x3(t) = ax 1(t) +bx 2(t) (a, b constantes) tiene el
mismo perodo T.
1.6. Son peridicas las seales siguientes? Si lo son, determine sus perodos.
(a) x ( t ) = sen 23 t + 2 sen 163 t

(b) x ( t ) = 4 exp ( j 25 t ) + 3exp ( j 3t )

1.7. Sea x(t) una seal peridica con perodo fundamental T. Determine cules de las siguientes
seales son peridicas y halle sus perodos fundamentales:
(a)

y1 ( t ) = x (2 t )

(b) x ( t ) = cos 2 t
(d) x [ n ] = e j [( n 4 ) ]

(c) y2 ( t ) = x ( t 2)
n2
(e) x [ n ] = cos
8

n
n
n
(f) x [ n ] = cos
+ sen
2 cos

4
8
2

54

1.8. Si x(t) es una seal peridica en t con perodo T, demuestre que x(at), a > 0, es una seal
peridica en t con perodo T/a, y que x(t/b), b > 0, es una seal peridica en t con perodo bT.
Verifique estos resultados para x ( t ) = sen t , a = b = 2 .
1.9. Demuestre que si x[n] es peridica con perodo N, entonces se cumple que
n+N

(a)

x[k ] =

k = n0

n+ N

x[k ]

(b)

x[ k ] =

k =0

k = n0 + N

x[ k ]
k =N

1.10. Determine si las siguientes seales son seales de potencia o de energa o de ninguno de los dos
tipos. Justifique sus respuestas.
(a) x ( t ) = A [ u ( t a ) u ( t + a )]

(b) r ( t ) r ( t 1)

(c) x ( t ) = exp ( at ) u ( t ),
(e) x ( t ) = u ( t )

(d) x ( t ) = t u ( t )

a>0

(f) x ( t ) = A exp ( bt ) ,

b>0

1.11. Para una seal de energa x(t) con energa Ex, demuestre que la energa de cualquiera de las
seales x(t), x(t) y x(t T) es Ex. Demuestre tambin que la energa de x(at) y de x(at b) es
Ex/a. Cul es el efecto sobre la energa de la seal si se multiplica por una constante a?
1.12. Para la seal x(t) dada como

t,

x ( t ) = 1,
0,

1 < t < 0
1< t 2
otros valores de t

grafique y halle expresiones analticas para las siguientes funciones:


(b) x (3 t )

(a) x ( t 4)
(c) x (2 t 4)

(d) x ( 3t + 12 )

1.13. Repita el Problema 1.12 para la seal

1,

x ( t ) = exp( t )
0

1 < t 0

t0
otros valores de t

1.14. Para la seal de tiempo discreto mostrada en la Fig. P1.14, dibuje cada una de las seales
siguientes:
(a) x [ 2 n ]

(b) x [3n 4]

(c) x [ 23 n + 1]

n +8
(d) x

(e) xp[n]

(f) xi[n]

(g) x [ 2 n ] + x [3n 4]

55
3
2
1
2

1
1 0

3
2

n
1

Figura P1.14

1.15. Grafique las siguientes seales:


(a) x2 ( t ) = r ( t ) r ( t 1) u ( t 2)
(c) x4 (t ) = 2u (t ) + (t 1)

(b) x3 ( t ) = exp ( t ) u ( t )

(e) x7 ( t ) = u (cos t )

(f) x1 ( t ) x2 ( t + 12 )

(d) x6 ( t ) = u ( t ) u ( a t ),

a>0

t 1
(g) x1 + x3 (2 t )
3 2

1.16. (a) Demuestre que


xp (t ) =

1
2

[ x ( t ) + x ( t )]

es una seal par.


(b) Demuestre que
xi ( t ) =

1
2

[ x ( t ) x ( t )]

es una seal impar.

1.17. Determine las partes par e impar de las seales siguientes:


(a) x(t) = u(t)

(b) x [ n ] = e j ( 0 n + 2 )

(c) x [ n ] = [ n ]

(d) x(t ) = sen ( 3t 2 )

1.18. Determine y grafique las partes par e impar de las seales mostradas en la Fig. P1.18.
Identifique sus grficas cuidadosamente.
x(t) = 2t, t < 0 x(t)
0
1

Figura P1.18

1.19. Sea x[n] una secuencia arbitraria con partes par e impar denotadas por xp[n] y xi[n],
respectivamente. Demuestre que

56

x2 [ n ] =

n =

x 2p [ n ] +

n =

2
i

[n]

n =

1.20. Considere el transmisor FM estreo sencillo mostrado en la Fig. P1.20.


(a) Grafique la seal (I + D) e (I D).
(b) Si las salidas de los dos sumadores se aaden, dibuje la forma de onda resultante.
(c) Si la seal I D se invierte y se suma a la seal I + D, dibuje la forma de onda resultante.
I
Seal de audio
izquierda

Amplificador

Sumador

I+D

Sumador

ID

D
Seal de audio
derecha

Amplificador

Inversor

I(t)

D(t)

0
1

2 3

Figura P1.20

1.21. Para cada una de las seales mostradas en la Fig. P1.21, escriba una expresin en trminos de
funciones escaln y rampa unitarios.
x2(t)

x1(t)
1

x3(t)
a

x4(t)

x5(t)

x6(t)

ac

a 0
t

a a+b t

a b a

b/2

a
t

a b a

a a+b

Figura P1.21

1.22. Sea x[n] una secuencia arbitraria con partes par e impar denotadas por x p [n] y xi [n] ,
respectivamente. Demuestre que

57

x2 [ n ] =

n =

x 2p [ n ] +

n =

2
i

[n]

n =

1.23. Si la duracin de x(t) se define como el tiempo en el cual x(t) cae a 1/e del valor en el origen,
determine la duracin de las siguientes seales:
(a) x1 ( t ) = A exp ( t T ) u ( t )
(b) x2 ( t ) = x1 (3t )
(c) x3 ( t ) = x1 ( t 2)

1.24. Demuestre las siguientes identidades: (a) t ( t ) = ( t ) ; (b) ( t ) = ( t ) .


1.25. Verifique si alguna de las expresiones siguientes puede usarse como un modelo matemtico de
una funcin delta.
t2
exp
2
2 2
2

(a) p1 ( t ) = lm
0

(b) p2 ( t ) = lm
0

(c) p3 ( t ) = lm
0

2
4 t + 2
2 2

t + 2
2

(d) p4 ( t ) = lm exp ( t
0

(e) p5 ( t ) = lm
0

1 sen t

1.26. Simplifique las expresiones siguiente:


sen t
(a) 2
(t )
t +2

j + 5
(b) 2
()
+4

(c) [ e t cos ( 3t 60 )] (t )

sen 2 ( t 2 )
(d)
(t 2)
t2 + 4

4
(e)
( + 1)
j + 5

sen k
(f)
()

1.27. Evaluar las integrales siguientes:


(a)
(c)

(t + 1) ( t 1) dt

(b) t + sen t
2

cos t u ( t 1) ( t ) dt

(d)


t dt
4

exp (5 t ) ( t ) dt

58

(e)
(g)

t
t sen 2 ( t ) dt
0

(f)

t sen ( t 2) ( t ) dt

( at b ) sen 2 ( t 4 ) dt , donde a > 0. Sugerencia: Use un cambio de variables.

1.28. La probabilidad de que una variable aleatoria x sea menor que se determina integrando la
funcin de densidad de probabilidades f (x) para obtener
P ( x ) =

f ( x ) dx

Dado que
f ( x ) = 0.2 ( x + 2) + 0.3 ( x ) + 0.2 ( x 1) + 0.1[ u ( x 3) u ( x 6)]
determine
(a) P ( x 3)
(b) P ( x 1.5 )
(c) P ( x 4 )

1.29. Grafique la primera y segunda derivadas de las seales siguientes:


(a) x(t) = t, 0 < t < 1, y x(t) es peridica con perodo 2.
(b) x(t) = u(t) u(t 2) y x(t) es peridica con perodo 4.
0 < t 1
t,

(c) x ( t ) = 1,
1< t 2
0,
otros valores de t

1.30. D un ejemplo de un sistema lineal variable en el tiempo tal que con una entrada peridica la
salida correspondiente no es peridica.
1.31. Considere el sistema de tiempo continuo cuya relacin de entrada-salida es

y (t ) =

a x ( t kT )
k

a <1

k =0

Calcule la salida y(t) correspondiente a la entrada x ( t ) = exp ( jt ) . Es este sistema lineal?

1.32. Si x(t) y y(t) denotan la entrada y la salida de un sistema, respectivamente, diga si los
siguientes sistemas son lineales o no, causales o no, variables en el tiempo o no, tienen
memoria o no. Justifique su respuesta.
(a) y ( t ) = tx ( t )
(d) y [ n ] = n x [ n ]

(b) y [ n ] = x 2 [ n ]
(e) y ( t ) =

x ( ) d

(c) y ( t ) =

dx ( t )
dt

(f) y ( t ) = x ( t a )

59

(g) y ( t ) = cos x ( t )
(j)

dy ( t )
dt

+ ay 2 ( t ) = bx ( t )

(h) y ( t ) = x ( t ) cos t
(k) y ( t ) =

1
T

t +T 2
t T 2

(i)

dy ( t )
dt

+ ay ( t ) = bx ( t )

x ( ) d

(l) y ( t ) =

x ( t ) ( t kT )
s

k =

1.33. Demuestre que un sistema que tiene como respuesta la magnitud de su excitacin es no lineal,
estable, causal y no invertible.
1.34. Para los sistemas descritos por las ecuaciones que se dan a continuacin, donde la entrada es
x(t) y la salida es y(t), determine cules de ellos son invertibles y cules no lo son. Para los
sistemas invertibles, halle la relacin de entrada salida del sistema inverso.
t

(a) y (t ) =

x ( ) d

(b) y (t ) = x n (t ), n un entero

(c) y (t ) = x ( 3t 6 )
(e) y (t ) =

t +1

(d) y (t ) = cos [ x(t ) ]

x ( ) d , constante

60

CAPTULO DOS

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL


TIEMPO

2.1 Introduccin
En este captulo se introducen y analizan varias propiedades bsicas de los sistemas. Dos de ellas, la
linealidad y la invariabilidad en el tiempo, son atributos muy importantes y juegan un papel
fundamental en el anlisis de seales y sistemas debido a que muchos procesos fsicos poseen estas
propiedades y por ello pueden ser modelados como sistemas lineales e invariantes en el tiempo
(sistemas LIT) y porque esos sistemas LIT pueden ser analizados con bastante detalle. Los objetivos
primordiales de este texto son desarrollar la comprensin de las propiedades y herramientas para
analizar seales y sistemas LIT y proporcionar una introduccin a varias de las aplicaciones
importantes en las que se usan estas herramientas. En este captulo se inicia este desarrollo deduciendo
y examinando una representacin fundamental y extremadamente til de los sistemas LIT e
introduciendo una clase importante de tales sistemas.
Una de las principales razones para lo amigable que resulta el anlisis de los sistemas LIT es el hecho
de que cumplen con la propiedad de superposicin. Por ello, si la entrada x(t) a un sistema LIT de
tiempo continuo consiste de una combinacin lineal de seales,
x ( t ) = a1 x1 ( t ) + a2 x2 ( t ) + a3 x3 ( t ) +

(2.1)

entonces, por la propiedad de superposicin, la salida est dada por


y ( t ) = a1 y1 ( t ) + a2 y2 ( t ) + a3 y3 ( t ) +

(2.2)

donde yk(t) es la respuesta del sistema a la excitacin xk(t), k = 1, 2, . En consecuencia, si se puede


representar la entrada a un sistema LIT en funcin de un conjunto de seales bsicas, entonces es
posible usar la superposicin para calcular la salida del sistema en funcin de sus respuestas a estas
seales bsicas.
Como se estudiar en la prxima seccin, una de las caractersticas importantes del impulso unitario,
tanto en tiempo continuo como en discreto, es que puede usarse para representar seales muy
generales. Este hecho, unido a las propiedades de superposicin e invariabilidad en el tiempo,
permitir desarrollar una caracterizacin completa de cualquier sistema LIT en trminos de su
respuesta a un impulso unitario. Esta representacin, a la cual se le refiere como la suma de
convolucin en tiempo discreto y como la integral de convolucin en tiempo continuo, proporciona
gran facilidad analtica al tratar sistemas LIT. Posteriormente se analizar la especificacin de las
relaciones de entrada-salida de sistemas LIT mediante ecuaciones diferenciales y ecuaciones de
diferencias.

62

2.2

Sistemas LIT en Tiempo Discreto

2.2.1 La Representacin de Seales en Tiempo Discreto Mediante Impulsos


Unitarios
En esta seccin se desarrolla una expresin que expresa una seal general x[n] como una funcin de
funciones impulso. Esta relacin es de gran utilidad en la deduccin de las propiedades de sitemas LIT
discretos.
La idea clave para visualizar cmo se puede usar la funcin impulso unitario para construir cualquier
seal de tiempo discreto es considerar a sta como una sucesin de impulsos individuales. Para ver
cmo esta imagen puede convertirse en una representacin matemtica, considere la seal en tiempo
discreto x[n] mostrada en la Fig. 2.1a y recuerde la propiedad de que x [ n ] [[ n n0 ] = x [ n0 ] [[ n n0 ] .
En las otras partes de la figura se muestran cinco secuencias de impulsos unitarios escalados y
desplazados en el tiempo, donde el escalamiento de cada impulso es igual al valor de x[n] en el instante
especfico en que ocurre la muestra. Por ejemplo,
x [ 1], n = 1
x [ 1] [ n + 1} =
,
0, n 1

x [0], n = 0
x [0] [ n } =
0, n 0

x [1], n = 1
x [1] [ n 1} =
0, n 1
Por tanto, la suma de las tres secuencias en la figura, es decir,
x [ 2] [ n + 2] + x [ 1] [ n + 1] + x [ n ] [ n ]

(2.3)

es igual a x[n] para 2 n 0 . En forma ms general, incluyendo impulsos ponderados adicionales, se


puede escribir que
x [ n ] = + x [ 3] [ n + 3} + x [ 2] [ n + 2} + x [ 1] [ n + 1] + x [0] [ n ]
+ x [1] [ n 1] +

(2.4)

Observe que cualquier valor de x[n] para cualquier instante n = k se puede obtener a partir de la
relacin
x[n] [n k ] = x[k ] [n k ]
Para cualquier valor de n, solamente uno de los trminos en el lado derecho de la Ec. (2.4) es diferente
de cero y la ponderacin en ese trmino es precisamente x[n]. Escribiendo esta suma en una forma ms
compacta, se obtiene la frmula general

x[ n ] =

x[ k ][ n k ]

(2.5)

k =

sta corresponde a la representacin de una secuencia arbitraria como una combinacin lineal de
impulsos unitarios desplazados, [n k], donde los pesos en esta combinacin son los valores x[k].
Como un ejemplo, considere la secuencia x[n] = u[n], la secuencia escaln unitario. En este caso,
u[k ] = 0 para k < 0 y u[k] = 1 para k 0 y la Ec. (2.5) se convierte en

u[n] =

[ n k ]
k =0

63

la cual es idntica a la expresin derivada en la Sec. 1.9.8 [ver la Ec. (1.90)].

La Ec. (2.5) se conoce como la propiedad de seleccin del impulso unitario de tiempo discreto. Como
la secuencia [n k] es diferente de cero solamente cuando n = k, la sumatoria en el lado derecho de la
Ec. (2.5) selecciona a travs de la secuencia de valores x[n] y preserva slo el valor correspondiente
a k =n.
x[n]
...

x[2][n + 2]

...
2 1
4

1
0

...

...

1 0

(b)

(a)

x[1][n + 1]

x[0][n]

...

...
4 3 2 1

1 2

12

...

...

4 3 2 1 0

(c)

(d)

1 2

Figura 2.1

2.3 Sistemas LIT Discretos: La Suma de Convolucin


Ahora se desarrollar una ecuacin que relaciona la respuesta de un sistema LIT de tiempo discreto con
su excitacin. Considere un sistema lineal en tiempo discreto y una entrada arbitraria x[n] a ese
sistema. Como se estudi en la Sec. 2.2, cualquier seal arbitraria x[n] puede expresarse como una
combinacin lineal de muestras desplazadas en la forma de la Ec. (2.5), la cual se repite aqu por
conveniencia:

x[ n ] =

x[ k ][ n k ]
k =

Usando la propiedad de superposicin de los sistemas lineales [Ecs. (1.109) y (1.110)], se deduce que
la salida y[n] puede expresarse como una combinacin lineal de las respuestas del sistema cuando la
excitacin est constituida por muestras unitarias desplazadas en el tiempo. Especficamente, si se
denota por hk[n] la respuesta de un sistema lineal a la muestra unitaria desplazada [n k], entonces la
respuesta del sistema a una entrada arbitraria x[n] puede expresarse como

y[n] =

x[ k ] h [ n]
k

(2.6)

k =

De acuerdo con la Ec. (2.6), si se conoce la respuesta de un sistema lineal al conjunto de muestras
unitarias desplazadas, entonces es posible construir la respuesta a una entrada arbitraria. Una
interpretacin de la Ec. (2.6) se ilustra en la Fig. 2.2. En la Fig. 2.2a se dibuja una seal particular
x[n], la cual es diferente de cero solamente para n = 1, 0 y 1. Esta seal se aplica a la entrada de un
sistema lineal cuyas respuestas a las seales [n + 1], [n ] y [n 1] se muestran en la Fig. 2.2b.
Como x[n] puede escribirse como una combinacin lineal de [n + 1], [n ] y [n 1], el principio de
superposicin nos permite escribir la respuesta a x[n] como una combinacin lineal de las respuestas a
los impulsos individuales desplazados. Los impulsos individuales desplazados y escalonados que

64

conforman a x[n] se ilustran en el lado izquierdo de la Fig. 2.2c, mientras que las respuestas a estas
seales componentes se dibujan en el lado derecho.
Finalmente, en la Fig. 2.2d se muestra la entrada real x[n], la cual es la suma de sus componentes en
la Fig. 2.2c y la salida real y[n], la cual, por superposicin, es la suma de sus componentes en la Fig.
2.2c. Por consiguiente, la respuesta en el tiempo de un sistema lineal es simplemente la superposicin
de las respuestas debidas a cada valor sucesivo de la entrada.
x[n]

...

...
-1
-2

01 2

(a)

h 1 [n]

...

h 0 [n]

...

...
n

...

...

...

x [ 1] h 1 [n]

...

...

...
n

x [0 ] [ n ]

x [ 0] h 0 [ n ]

...

...
n

...
n

(c)

...
0

...
n

x[n]

...

x [1] h1 [n]

...
0

...
0

x [1] [n 1]

...

(b)

x [ 1] [n + 1]

...

h1 [n]

y[n]

...
n

...
0

(d)

Figura 2.2

65

En general, por supuesto, las respuestas hk [ n ] no tienen que estar relacionadas entre ellas para
diferentes valores de k. No obstante, si el sistema tambin es invariable en el tiempo, entonces la
respuesta a [n k ] es
hk [ n ] = h0 [ n k ]

(2.7)

Especficamente, como [n k] es una versin desplazada de [n], la respuesta hk[n] es una rplica
desplazada en el tiempo de h0[n]. Por conveniencia en la notacin, no se usar el subndice en h0[n] y
se definir la respuesta al impulso unitario (muestra unitaria) h[n] como
h [ n ] = h0 [ n ]

(2.8)

(es decir, [n] h[n]). Entonces, para un sistema LIT, la Ec. (2.6) se convierte en

y [ n ] = x[ n ] h[ n ] =

x[ k ] h[ n k ]

(2.9)

k =

Este ltimo resultado se conoce como la suma de convolucin o suma de superposicin y la


operacin en el lado derecho de la Ec. (2.9) se conoce como la convolucin de las secuencias x[n] y
h[n] y que se representar simblicamente por y [ n ] = x [ n ] h [ n ] . Observe que la Ec. (2.9) expresa la
respuesta de un sistema LIT a una entrada arbitraria en funcin de su respuesta al impulso unitario. En
ste y en los prximos captulos se desarrollarn algunas de las implicaciones de esta observacin.
h[n - k]

h[k]

(a)

0 n

(b)

x[k]

(c)
Figura 2.3

La interpretacin de la Ec. (2.9) es que la respuesta debida a la entrada x[k] en el instante k es

x [ k ] h [ n k ] , y sta es sencillamente una versin desplazada y escalada de h[n]. La respuesta real es la


superposicin de todas estas respuestas. Para cualquier instante fijo n, la salida y[n] consiste de la suma
para todos los valores de k de los nmeros x [ k ] h [ n k ] . Como se ilustra en la Fig. 2.3, esta
interpretacin es una forna til de visualizar el clculo de la respuesta usando la suma de convolucin.
Especficamente, considere el clculo de la respuesta para algun valor especfico de n. Observe que
h[n k ] se obtuvo mediante una reflexin en torno al origen seguida por un desplazamiento en el
tiempo. En la Fig. 2.3a se muestra h[k] y en la Fig. 2.3b se muestra h[n k ] como una funcin de k con
n fija. En la Fig. 2.3c se ilustra x[k]. La salida para este valor especfico de n se calcula entonces

66

ponderando cada valor de x[k] pora el valor correspondiente de h[n k ] y luego sumando estos
productos. El proceso se ilustrar mediante ejemplos.

Ejemplo 1. Considrese una entrada x[n] y la respuesta al impulso unitario h[n] dadas por
x [ n ] = n u [ n ]
h[ n ] = u [ n ]
donde 0 < < 1.

Figura 2.4

En la Fig. 2.4 se muestran h[k], h[k] y h[1 k], es decir, h[n k] para n = 0, 1 y h [ n k ] para
cualquier valor positivo arbitrario de n. Finalmente, x[k] se ilustra en la Fig. 2.4g. En la figura se
observa que para n < 0 no hay solapamiento entre los puntos que no son iguales a cero en x[k] y
h[n k ] . Por ello, para n < 0, x[k]h[n k] = 0 para todos los valores de k y, en consecuencia, y[n] = 0
para n < 0. Para n 0, x[k]h[n k] est dada por

k ,
x[ k ] h[ n k ] =
0,

0k n
otros valores de n

Entonces, para n 0,
n

y [ n] =

k =0

67

El resultado se grafica en la Fig. 2.5.


1
1
n

...
y[ n ] =

...

k =0

n
Figura 2.5

Ejemplo 2. Considrese ahora las dos secuencias x[n] y h[n] dadas por
1, 0 n 4
x[ n ] =
0, otros valores de n

n ,
h[ n ] =
0,

0n6
otros valores de n

Estas dos seales se muestran en la Fig. 2.6. Para calcular su convolucin, es conveniente considerar
cinco intervalos separados para n. Esto se ilustra en la Fig. 2.7.
x[n]

...

h[n]

...

2 1 0 1 2 3 4

...

...

2 1 0 1 2 3 4 5 6

Figura 2.6

Intervalo 1. Para n < 0 no hay solapamiento entre las porciones diferentes de cero de x[k] y h [ n k ]
y, por lo tanto, y[n] = 0.
Intervalo 2. Para 0 n 4, el producto x [ k ] h [ n k ] est dado por

n k ,
x[ k ] h[ n k ] =
0,

0k n
otros valores de k

Por lo que en este intervalo, se tiene


n

y[n] =

nk

k =0

Intervalo 3. Para n > 4 pero n 6 0 (es decir, 4 < n 6), x[k]h[n k] est dada por

68

n k ,
x[ k ] h[ n k ] =
0,

0k 4
otros valores de k

As que en este intervalo,


4

y[n] =

nk

k =0

Intervalo 4. Para n > 6 pero n 6 4 (es decir, para 6 < n 10),

n k ,
x[ k ] h[ n k ] =
0,

( n 6) k 4
otros valores de k

de modo que
4

y [ n] =

n k

k = n 6

Intervalo 5. Para (n 6) < 4 o, equivalentemente, n > 10, no hay solapamiento entre las porciones
diferentes de cero de x[k] y h[n k] y, por tanto,
y [ n] = 0

El resultado grfico de la convolucin se muestra en la Fig. 2.7.


y[n]

10

Figura 2.7

Estos dos ejemplos ilustran la utilidad de interpretar grficamente el clculo de la suma de


convolucin. En el resto de esta seccin examinaremos varias propiedades importantes de la
convolucin que sern de mucha utilidad en diferentes ocasiones.

Ejemplo 3. Sean x [ n ] = n u [ n ]

y h [ n ] = n u [ n ] .

Entonces

y[n] =

u [ k ]
k

nk

u[n k ]

k =

Como u[k] = 0 para k < 0 y u[n k] = 0 para k > n, es posible escribir la sumatoria como
n

y[n] =

k =0

Claramente, y[n] = 0 si n < 0.


Para n 0, si = , se tiene

n k

(
k =0

1 k

69
n

y[n] =

(1) = ( n + 1)

k =0

Si , la sumatoria puede escribirse en forma compacta usando la frmula


n2

ak =

k = n1

a n1 a n2 +1
1 a

a 1

(2.10)

Suponiendo que 1 1 , entonces se puede escribir

y[n] =

1 ( 1 ) n +1
1 1

n +1 n +1

Como un caso especial de este ejemplo, sea = 1, de modo que x[n] representa a la funcin escaln
unitario. La respuesta al escaln para este sistema se obtiene haciendo = 1 en la ltima expresin para
y[n] y es
y[n] =

1 n +1
1

Observe que el Ejemplo 1 es un caso especial de esta relacin.


Resumiendo, se tiene entonces que la suma de convolucin est compuesta de cuatro operaciones
bsicas:
1.

Reflejar la imagen de h[k] sobre el eje vertical a travs del origen para obtener h[k].

2.

Desplazar h[n] en una cantidad igual al valor de n, en donde la secuencia de salida se evala para
calcular h[n k].

3.

Multiplicar la secuencia desplazada h[n k] por la secuencia de entrada x[k].

4.

Sumar la secuencia de valores resultantes para obtener el valor de la convolucin en n.

5.

Los pasos 1 a 4 se repiten conforme n vara de a + para producir toda la salida h[n].

Existe otro algoritmo que se puede usar para evaluar convoluciones discretas (este mtodo es
especialmente til para secuencias finitas). Suponga que se desea determinar la convolucin de x[n] y
h[n], en donde

( 1 )n , n 0
h[ n ] = 2
n<0
0,
y

x [ n ] = { 3, 2, 1 }
Se puede construir una matriz donde h[n] se localice en la parte superior de la matriz y x[n] ocupe la
parte izquierda de la misma, como se indica en la Fig. 2.8. En este caso, la matriz es infinita porque
h[n] es infinita. Los valores dentro de la matriz se obtienen multiplicando los encabezados
correspondientes a la fila y a la columna. Para calcular la convolucin de las dos secuencias, basta con
girar y sumar siguiendo las lneas diagonales punteadas. As, por ejemplo, el primer trmino y[0] es

70

igual a 3. El segundo trmino, y[1], es igual a 2 + 3/2 = 7/2, que es la suma de los trminos contenidos
entre la primera y la segunda diagonal. Procediendo en esta forma, se obtiene la secuencia de salida

y[n] = 3

7 11 11 11
2 4 8 16

211k

En el caso de secuencias bilaterales, el trmino de orden cero correspondiente a la salida se localiza


entre las diagonales en las cuales se encuentra el trmino correspondiente a la interseccin de los
ndices de orden cero para las secuencias de las filas y columnas.
h[n]
1

8
8

x[n]
2

Figura 2.8

Ejemplo 4. Se desea determinar la convolucin de la muestra unitaria [n] con una secuencia
arbitraria x[n]. De la Ec. (2.9), el n-simo trmino de la secuencia resultante ser

y[n] =

x[ k ][ n k ]
k =

Sin embargo, cada trmino de [n k] es cero excepto cuando n = k. En este caso se tiene que
[0] = 1 , por lo que el nico trmino que es diferente de cero en la sumatoria aparece cuando n = k y,
en consecuencia,
y[n] = x[n]
En otras palabras, la convolucin de x[n] y [n] reproduce la secuencia x[n].

Ejemplo 5. Determinar la convolucin de las secuencias x[n] y h[n], donde


an , n 0
x[n] =
0, n < 0

bn ,
h[n] =
0,

n0
n<0

Solucin: La secuencia resultante, y[n], est dada por

y[n] =

k =

k =0

x[ k ] h[ n k ] = x[ k ] h[ n k ]

Los lmites en la ltima sumatoria se deben a que x[n] = 0 para n < 0 y h[n] = 0 para k > n. En
consecuencia,

71

n<0
0,
n
y[n] =
a k bnk , n 0

k =0

Ejemplo 6. Determinar, empleando la suma de convolucin, la salida del circuito digital de la Fig.

2.9, correspondiente a la secuencia de entrada x [n] = { 3 1 3 } . Suponga que la ganancia G es igual a


1/2.
Solucin: La ecuacin que describe al sistema se puede obtener igualando la salida del sumador y[n]
con las dos entradas, es decir,
y [ n ] = 12 y [ n 1] + x [ n ]
x[n]

(2.11)
y[n]

+
+

Gy[n 1]

Ganancia
G

Unidad de
retardo

Figura 2.9

La Ec. (2.11) es un ejemplo de una ecuacin en diferencias. Se supone que el sistema est inicialmente
en reposo, de modo que y[1] = 0. Para emplear la suma de convolucin, primero se debe calcular la
funcin de respuesta al impulso h[n]. Un mtodo para obtener dicha respuesta es emplear la ecuacin
en diferencias y determinar la salida en forma iterativa. De la Ec. (2.11) se tiene que
h {0} = [0] + 12 h [ 1] = 1 + 0 = 1
h [1] = [1] + 12 h [0]] = 0 + 12 1 =
h [2] = [2] + 12 h [1] = 0 + 12 12 =

1
2
1
4

h [ n ] = [ n ] + 12 h [ n 1] = ( 12 )

La funcin de respuesta al impulso es entonces


( 1 ) n , n 0
h[ n ] = 2
n<0
0,
y la salida estar dada por
y [ n] = { 3 1 3 }

{ ( ) },
1 n
2

n0

72

Una forma sencilla de calcular esta convolucin es emplear la matriz con el mtodo de gira y suma,
como se ilustra en la Fig. 2.10. De esta figura se obtiene la secuencia de salida como

y[n] = 3

13
4

1
2

13
8

13
16

13
2n

Este mtodo iterativo tiene la desventaja de que no siempre es posible reconocer la forma del trmino
general. En esos casos, la solucin para h[n] no se obtiene en una forma cerrada, como en este ejemplo,
y puede no ser una solucin aceptable.
h[n]

x[n]

1 1
3

1
16

16

12

14

18

116

16

Figura 2.10

2.3.1 Propiedades de la Suma de Convolucin


La Ec. (2.9) define la convolucin de las dos secuencias x[n] y h[n]:

y [ n ] = x[ n ] h[ n ] =

x[ k ] h[ n k ]

(2.12)

k =

La primera propiedad bsica de la suma de convolucin es que es una operacin conmutativa con
respecto a x[n] y h[n], es decir,
x[ n ] h [ n ] = h [ n] x[ n]

(2.13)

Esto se demuestra en una forma directa mediante una sustitucin de variables en la Ec. (2.12).
Haciendo m = n k , la Ec. (2.12) se convierte en

x[ n ] h[ n ] =

k =

x[ k ] h[ n k ] =

x[ n m ] h[ m ] = h[ n ] x[ n ]
m =

De acuerdo con esta ltima ecuacin, la salida de un sistema LIT con entrada x[n] y respuesta al
impulso h[n] es idntica a la salida de un sistema LIT con entrada h[n] y respuesta al impulso x[n].
Una segunda propiedad til de la convolucin es que es asociativa, es decir, en la convolucin de tres
seales, el resultado es el mismo, independientemente del orden en que se realiza la convoluin. Por
ejemplo,

{ x [ n ] h1 [ n ] } h2 [ n ] = x [ n ] { h1 [ n ] h2 [ n ] }
Para demostrar esta propiedad, sean x [ n ] h1 [ n ] = f1 [ n ] y h1 [ n ] h2 [ n ] = f 2 [ n ] . Entonces

(2.14)

73

f1 [ n ] =

x[ k ] h [ n k ]
1

k =

{ x [ n ] h1 [ n ] } h2 [ n ] = f1 [ m ] h2 [ n m ]
m =

x [ k ] h1 [ m k ] h2 [ n m ]

m =
k =

Sustituyendo r = m k e intercambiando el orden de las sumatorias, tenemos

{ x [ n ] h1 [ n ] } h2 [ n ] = x [ k ] h1 [ r ] h2 [ n k r ]
r =

k =

y ahora, puesto que

f2 [ n ] =

h [r ]h [n r ]
1

r =

tenemos

f2 [ n k ] =

h [r ]h [n k r ]
1

k =

y, por tanto,

{ x [ n ] h1 [ n ] } h2 [ n ] = x [ k ] f 2 [ n k ]
k =

= x [ n ] f 2 [ n ] = x [ n ] { h1 [ n ] h2 [ n ] }
La interpretacin de la propiedad asociativa se indica en las Figs. 2.11a y b. Los sistemas mostrados
en estos diagramas de bloques son sistemas LIT cuyas respuestas al impulso son las indicadas.
x[n]

h1[n]

w[n]

h2[n]

x[n]

y[n]

h[ n ] = h1 [ n ] h2 [ n ]

(a)
x[n]

(b)

h[ n ] = h2 [ n ] h1 [ n ]

y[n]

x[n]

y[n]
h2[n]

(c)

h1[n]
(d)

Figura 2.11

En la Fig. 2.11a,

y [ n ] = w [ n ] h2 [ n ]
= { x [ n ] h1 [ n ] } h2 [ n ]
En la Fig. 2.11b,

y[n]

74

y [ n ] = x[ n ] h[ n ]
= x [ n ] { h1 [ n ] h2 [ n ] }
Segn la propiedad asociativa, la interconexin en cascada de los dos sistemas en la Fig. 2.11a es
equivalente al sistema nico en la Fig. 2.11b. Tambin, como una consecuencia de la propiedad
asociativa en conjunto con la propiedad conmutativa, la respuesta completa al escaln de sistemas LIT
en cascada es independiente del orden en el cual los sistemas estn conectados (Figs. 2.11c y d).
Una tercera propiedad de la convolucin es la distributiva con respecto a la suma, es decir, la suma
de convolucin satisface la relacin

x [ n ] { h1 [ n ] + h2 [ n ] } = x [ n ] h1 [ n ] + x [ n ] h2 [ n ]

(2.15)

la cual se verifica fcilmente usando la propiedad de linealidad de la suma:

x[n] h1[n] + x[n] h2 [n] =

x[k ]h [n k ] + x[k ]h [n k ]
1

k =

k =

x[k ]( h [n k ] + h [n k ])
1

k =

= x[n] ( h1[n] + h2 [n])


De nuevo, esta propiedad tiene una interpretacin til. Considere los dos sistemas LIT en paralelo
mostrados en la Fig. 2.12a. Los dos sistemas h 1 [n] y h 2 [n] tienen entradas idnticas y sus salidas se
suman.
Como
y1 [ n ] = x [ n ] h1 [ n ]
y
y2 [ n ] = x [ n ] h2 [ n ]
la salida del sistema de la Fig. 2.12a es

y [ n ] = x [ n ] h1 [ n ] + x [ n ] h2 [ n ]]
que corresponde al lado derecho de la Ec. (2.15). La salida del sistema de la Fig. 2.12b es

y [ n ] = x [ n ] { h1 [ n ] + h2 [ n ] }
h1[n]

y1[n]

x[n]

y[n]

x[n]

h1[n] + h2[n]

h2[n]
y2[n]
(b)

(a)

Figura 2.12

y[n]

75

lo que corresponde al lado izquierdo de la Ec. (2.15). En consecuencia, por la propiedad distributiva de
la convolucin, una combinacin en paralelo de sistemas LIT puede ser reemplazada por un solo
sistema LIT cuya respuesta al impulso es la suma de las respuestas al impulso individuales de la
combinacin en paralelo.

Ejemplo 7. Se quiere determinar la respuesta al impulso del sistema de la Fig. 2.13 en trminos de
las respuestas al impulso de los subsistemas. Primero, la respuesta al impulso de los sistemas en
cascada 1 y 2 son dadas por
ha [n] = h1[n] h2 [n]
h1[n]

h2[n]

x[n]

h4[n]

y[n]

h3[n]
Figura 2.13

El efecto de la conexin en paralelo del sistema a con el sistema 3 se obtiene como


hb [n] = ha [n] + h3 [n] = h1[n] h2 [n] + h3 [n]
Ahora se aade el efecto del sistema b en cascada con el sistema 4 para dar la respuesta al impulso total
del sistema:

h[n] = hb [n] h4 [n] = ( h1[n] h2 [n] + h3 [n]) h4 [n]

Ejemplo 8. Considere el sistema mostrado en la Fig. 2.14 con


h1 [ n ] = [ n ] a [ n 1]

h2 [ n ] = ( 12 ) u [ n ]
n

h3 [ n ] = a n u [ n ]
h4 [ n ] = ( n 1) u [ n ]
h5 [ n ] = [ n ] + n u [ n 1] + [ n 2]
Solucin. De la figura est claro que
h [ n ] = h1 [ n ] h2 [ n ] h3 [ n ] { h5 [ n ] h4 [ n ]}
Para evaluar h[n], calculamos primero la convolucin h1 [ n ] h3 [ n ]

h1 [ n ] h3 [ n ] = { [ n ] a [ n 1] } a n u [ n ]
= a n u [ n ] a n u [ n 1] = [ n ]
Tambin,

76

h5 [ n ] h4 [ n ] = [ n ] + n u [ n 1] + [ n 2] ( n 1) u [ n ]
= [ n ] + [ n 2] + u [ n ]
de modo que

h [ n ] = [ n ] h2 [ n ] { [ n ] + [ n 2] + u [ n ] }
= h2 [ n ] + h2 [ n 2] + s2 [ n ]
donde s2 representa la respuesta al escaln correspondiente a h 2 [n]; En consecuencia, tenemos que

h[ n ] = (

1 n
2

u[n]+ (

1 n2
2

u [ n 2] +

1 k
2

k =0

Usando la Ec. (2.10), este resultado puede escribirse como

h [ n ] = ( 12 ) n 2 u [ n 2] + 2 u [ n ]
h4[n]

y[n]

x[n]
h1[n]

h2[n]

h3[n]

+
h5[n]

Figura 2.14

2.3.2 Respuesta al Escaln


La respuesta al escaln s[n] de un sistema LIT de tiempo discreto cuya respuesta al impulso es h[n]
se obtiene rpidamente a partir de la Ec. (2.9) como

s [ n ] = h[ n ] u [ n ] =

h[ k ]u [ n k ] =

k =

h[ k ]

(2.16)

k =

puesto que u[k n] = 0 para k > n. De la Ec. (2.16) tenemos que


h [ n ] = s [ n ] s [ n 1]

(2.17)

2.4 Sistemas de Tiempo Continuo: La Integral de Convolucin


En el dominio del tiempo, un sistema lineal se describe en trminos de su respuesta al impulso, la cual
se define como la respuesta del sistema (con cero condiciones iniciales) a una funcin impulso
unitario o funcin delta (t) aplicada a la entrada del sistema. Si el sistema es invariable en el tiempo,
entonces la forma de la respuesta al impulso es la misma sin importar cuando se aplica el impulso
unitario al sistema. As pues, suponiendo que la funcin impulso unitario se aplica en el instante t = 0,
se puede denotar la respuesta al impulso de un sistema LIT por h(t). Supngase que el sistema est
sometido a una excitacin arbitraria x(t). Entonces, igual a como se hizo en la seccin precedente, el

77

objetivo de sta es obtener una caracterizacin completa de sistemas LIT de tiempo continuo en
funcin de la respuesta al impulso. Por la Ec. (1.51) se sabe que
x (t ) =

x ( ) (t ) d

(2.18)

La respuesta al impulso* h(t) de un sistema LIT de tiempo continuo (representado por ) se define
como la respuesta del sistema cuando la entrada es (t), es decir,
h ( t ) = { ( t )}

(2.19)

Puesto que el sistema es lineal, la respuesta y(t) del sistema a una excitacin arbitraria x(t) puede ser
expresada como

y ( t ) = { x ( t ) } =

x ( ) ( t ) d

x ( ) { ( t )} d

(2.20)

Como el sistema no vara con el tiempo, entonces

h ( t ) = { ( t ) }

(2.21)

y sustituyendo la Ec. (2.21) en la Ec. (2.20), se obtiene


y (t ) =

x ( ) h (t ) d

(2.22)

La Ec. (2.22) indica que un sistema LIT de tiempo continuo est completamente caracterizado por su
respuesta al impulso h(t) y se conoce como la integral de convolucin o la integral de superposicin y
es la contraparte de la Ec. (2.9) para la convolucin en tiempo discreto. Se tiene entonces el resultado
fundamental de que la salida o respuesta de cualquier sistema LIT de tiempo continuo es la
convolucin de la entrada x(t) con la respuesta al impulso h(t) del sistema. La respuesta a cualquier
entrada x(t) puede calcularse usando la integral de la Ec. (2.22). La Fig. 2.15 ilustra esta definicin.
La convolucin de dos seales x(t) y h(t) se representar simblicamente por
y (t ) = x (t ) h (t )
(t)
x(t)

Sistema
LIT

(2.23)

h(t)
y(t) = x(t) h(t)

Figura 2.15

El resultado en la Ec. (2.22) es fundamental en el estudio de los sistema LIT y su importancia no debe
subestimarse. La respuesta del sistema a cualquier excitacin x(t) se expresa como una integral que
involucra solamente la funcin excitadora y la respuesta del sistema a una funcin impulso h(t). Por
este resultado se puede ver la importancia de las funciones impulso en el anlisis de sistemas LIT.

La notacin h() siempre denotar la respuesta al impulso unitario.

78

2.4.1 Propiedades de la Integral de Convolucin


La convolucin en tiempo continuo satisface las mismas propiedades ya discutidas para la
convolucin de tiempo discreto. En particular, es conmutativa, asociativa y distributiva:

Conmutativa: De la Ec. (2.22) se tiene que


y (t ) =

x ( ) h (t ) d

Haciendo el cambio de variables = t , esta ecuacion se convierte en


y (t ) =

x ( ) h (t ) d =

x (t ) h ( ) d

si se reemplaza por en la segunda integral, se obitne


x (t ) h (t ) = h (t ) x (t )

(2.24)

que muestra que la integral de convolucin es simtrica con respecto a la seal de entrada x(t) y la
respuesta al impulso h(t); es decir, la convolucin es conmutativa.

Asociativa:

{ x ( t ) h1 ( t ) } h2 ( t ) = x ( t ) { h1 ( t ) h2 ( t ) }

(2.25)

Distributiva: De acuerdo con la propiedad distributiva

x ( t ) { h1 ( t ) + h2 ( t ) } = x ( t ) h1 ( t ) + x ( t ) h2 ( t )

(2.26)

Estas propiedades tienen las mismas implicaciones que las discutidas para la convolucin en tiempo
discreto. Como una consecuencia de la propiedad conmutativa, los papeles de la seal de entrada y de
la respuesta al impulso son intercambiables. Por la propiedad asociativa, una combinacin en cascada
de sistemas LIT puede agruparse en un solo sistema cuya respuesta al impulso es la convolucin de las
respuestas al impulso individuales. Tambin, la respuesta al impulso total no es afectada por el orden
que tienen los sistemas en la conexin en cascada. Finalmente, como un resultado de la propiedad
distributiva, una combinacin en paralelo de sistemas LIT es equivalente a un solo sistema cuya
respuesta al impulso es la suma de las respuestas al impulso individuales en la combinacin en
paralelo. Las demostraciones de las Ecs. (2.25) y (2.26) se deducen directamente de la definicin de la
integral de convolucin y se dejan como un ejercicio para el lector.
Una propiedad adicional importante de la integral de covolucin se deduce al considerar la
convolucin para una entrada en la forma de un impulso unitario; esto es, para x(t ) = (t ) ,
y (t ) = (t ) h(t ) = h(t )

(2.27)

Por definicin, esta salida es igual a h(t), la respuesta al impulso. La propiedad establecida por la Ec.
(2.27) es independiente de la forma funcional de h(t). Por tanto, la convolucin de cualquier funcin
g(t) con el impulso unitario produce esa misma funcin g(t). Debido a la propiedad de invariancia en el
tiempo, la forma general de la Ec. (2.27) es dada por

y ( t t0 ) = ( t t0 ) h ( t t0 )

79

Esta propiedad general puede expresarse en trminos de una funcin g(t) como
(t ) g (t ) = g (t )
y

( t t 0 ) g (t ) = g ( t t 0 ) (t ) = g ( t t 0 )

(2.28)

2.4.2 Evaluacin de la Integral de Convolucin


La convolucin es una operacin integral que puede evaluarse analtica, grfica o numricamente.
Aplicando la propiedad de conmutatividad de la convolucin, Ec. (2.24), a la Ec., se obtiene
y (t ) = h (t ) x (t ) =

h ( ) x (t ) d

(2.29)

la cual en algunos casos puede ser ms fcil de evaluar que la Ec. (2.22). De esta ltima ecuacin
observamos que el clculo de la integral de convolucin involucra los cuatro pasos siguientes:

1. La respuesta al impulso h() es invertida en el tiempo (es decir, reflejada con respecto al origen)
para obtener h() y luego desplazada por t para formar h(t ), la cual es una funcin de con
parmetro t.
2. Las seal x() y la respuesta al impulso h(t ) se multiplican para todos los valores de con t
fijo en algn valor.
3. El producto x() h(t ) es integrado en para producir un solo valor de salida y(t).
4. Los pasos 1 a 3 se repiten conforme t vara desde hasta para producir toda la salida y(t).
Tenga siempre presente que al evaluar la integral, x() y h(t ) son funciones de y no de t; t es una
constante con respecto a .

Ejemplo 9. La entrada x(t) y la respuesta al impulso h(t) de un sistema LIT de tiempo continuo estn
dadas por
h ( t ) = e t u ( t ), > 0

x (t ) = u (t )
Calcule la salida y(t).
Solucin: Por la Ec. (2.22)
y (t ) =

x ( ) h (t ) d

Las funciones x() y h ( t ) se muestran en la Fig. 2.16 para t < 0 y t > 0.


De la figura se ve que para t < 0, x() y h ( t ) no se solapan, mientras que para t > 0, se solapan
desde = 0 hasta = t . En consecuencia, para t < 0, y(t) = 0. Para t > 0, se tiene que
y (t ) =

e ( t ) d = e t

e d =

( 1 e )

y se puede escribir la salida y(t) como


y (t ) =

( 1 e ) u (t )
t

(2.30)

80

x()

h()

0
1

t >0

t <0
t

0
h(t )

h(t )

Figura 2.16

Ejemplo 10. Calcule la respuesta y(t) para un sistema LIT de tiempo continuo cuya respuesta al
impulso h(t) y la entrada x(t) estn dadas por
h ( t ) = e t u ( t )

x ( t ) = et u ( t ), > 0

Solucin: Por la Ec. (2.22)


y (t ) =

x ( ) h (t ) d

As que,
y (t ) =

e u ( ) e ( t ) u ( t ) d

Las funciones x() y h(t ) se muestran en la Fig. 2.17a para t < 0 y t > 0.
De la Fig. 2.17a se ve que para t < 0, x() y h(t ) se solapan desde = hasta = t, mientras que
para t > 0, se solapan desde = hasta = 0. En consecuencia, para t < 0, se tiene que
y (t ) =
=

e e ( t ) d = e t

1
2

e 2 d

e t

y para t > 0,
y (t ) =
=

et e ( t ) d = e t

1
2

e2 t dt

e t

Combinando las dos ltimas relaciones, y(t) se puede escribir como


y (t ) =
Este resultado se muestra en la Fig. 2.17b.

1
2

>0

81

x()
1

h(t )
1

y(t)

t<0

h(t )

1
(b)

t>0

0
(a)

Figura 2.17

Ejemplo 11. Evale la convolucin y ( t ) = x ( t ) h ( t ) , donde x(t) y h(t) se muestran en la Fig. 2.18,
mediante una tcnica analtica.
x(t)

h(t)

Figura 2.18

Solucin: Primero expresamos x(t) y h(t) como funciones del escaln unitario:
x ( t ) = u ( t ) u ( t 3)

h ( t ) = u ( t ) u ( t 2)

Entonces, por la Ec. (2.22), se tiene que


y (t ) =
=

x ( ) h (t ) d

[ u ( ) u ( 3) ][ u ( t ) u ( t 2) ] d

u ( ) u (t ) d

u ( ) u (t 2 ) d

u ( 3) u ( t ) d +

u ( 3) u ( t 2 ) d

Puesto que
1, 0 < < t , t > 0
u ( ) u (t ) =
0, otros valores de t

82

1, 0 < < t , t > 2


u ( ) u (t 2 ) =
0, otros valores de t
1, 3 < < t , t > 3
u ( 3) u ( t ) =
0, otros valores de t
1, 3 < < t 2, t > 5
u ( 3) u ( t 2 ) =
0, otros valores de t

podemos expresar a y(t) como

y (t ) =

d u ( t )
0

t 2

d u ( t 2)

d u ( t 3) +
3

t 2

d u ( t 5)

= t u ( t ) ( t 2) u ( t 2) ( t 3) u ( t 3) + ( t 5) u ( t 5)
la cual se grafica en la Fig. 2.19.
y(t)
2u(t)

(t 5)u(t 5)

1
0
1

(t 3)u(t 3)

(t 2)u(t 2)

Figura 2.19

Intente resolver este ejemplo mediante la tcnica grfica usada en el Ejemplo 9.

Ejemplo 12. Si x1(t) y x2(t) son ambas seales peridicas con un perodo comn T0, la convolucin
de x1(t) y x2(t) no converge. En este caso, definimos la convolucin peridica de x1(t) y x2(t) como
f ( t ) = x1 ( t ) x2 ( t ) =

T0

x1 ( ) x2 ( t ) d

(2.31)

(a) Demuestre que f (t) es peridica con perodo T0.


(b) Demuestre que
f (t ) =

a +T0

x1 ( ) x2 ( t ) d

para cualquier a.

Solucin:
(a) Como x2(t) es peridica con perodo T0, se tiene que

(2.32)

83

x2 ( t + T0 ) = x2 ( t )
Entonces, de la Ec. (2.31), se obtiene

T0

f ( t + T0 ) =

x1 ( ) x2 ( t + T0 ) d

0
T0

x1 ( ) x2 ( t ) d = f ( t )

As pues, f (t) es peridica con perodo T0.


(b) Puesto que ambas x1(t) y x2(t) son peridicas con el mismo perodo T0, x1()x2(t ) es peridica
con perodo T0 y entonces, igual que toda funcin peridica x(t) con perodo T tiene la propiedad de
que

T0

x ( t ) dt =

a +T0

x ( t ) dt
a

y para cualquier a real, se tiene que


f (t ) =

T0

x1 ( ) x2 ( t ) d =

a +T0

x1 ( ) x2 ( ) d

2.4.3 Respuesta al Escaln


Otra seal que se usa con frecuencia para describir el comportamiento de sistemas LIT de tiempo
continuo es la funcin escaln unitario. La respuesta al escaln s(t) de un sistema LIT de tiempo
continuo (representado por ) se define como la respuesta del sistema cuando la entrada es u(t); es
decir,

s ( t ) = { u ( t ) }

(2.33)

En muchas aplicaciones, la respuesta al escaln s(t) tambin es una caracterizacin til del sistema y
por ello es importante relacionarla con la respuesta al impulso. La respuesta al escaln se puede
determinar fcilmente a partir de la integral de convolucin, Ec. (2.22):
s (t ) = h (t ) u (t ) =

h ( ) u (t ) d =

h ( ) d

(2.34)

As que la respuesta al escaln s(t) puede obtenerse por integracin de la respuesta al impulso h(t).
Diferenciando la Ec. (2.34) con respecto a t, se obtiene
h (t ) = s (t ) =

ds ( t )
dt

(2.35)

Esta ecuacin es la contraparte de la Ec. (2.17) en tiempo discreto.

2.5 Propiedades de los Sistemas LIT


En las secciones anteriores se desarrollaron representaciones muy importantes para los sistemas LIT de
tiempo discreto y de tiempo continuo. Esta representacin en tiempo discreto toma la forma de la suma
de convolucin, mientras que su contraparte en tiempo continuo es la integral de convolucin. En esta

84

seccin usamos la caracterizacin de sistemas LIT en funcin de sus respuestas al impulso para
examinar otras propiedades de los sistemas.

2.5.1 Sistemas LIT Con y Sin Memoria


Recuerde que la salida y(t) de un sistema sin memoria en un instante dado depende solamente de la
entrada y(t) en ese mismo instante. Esta relacin slo puede ser de la forma
y (t ) = K x (t )

(2.36)

donde K es una constante (ganancia del sistema). Por ello, la respuesta al impulso correspondiente h(t)
es simplemente
h (t ) = K (t )

(2.37)

En consecuencia, si h ( t0 ) 0 para t 0 0, el sistema LIT de tiempo continuo tiene memoria.


Para sistemas LIT de tiempo discreto sin memoria, la relacin equivalente a la Ec. (2.36) es
y[n] = K x[n]

(2.38)

donde K es una constante (ganancia del sistema) y la respuesta al impulso correspondiente h[n] es
h[ n ] = K [ n ]

(2.39)

Por lo tanto, si h[n0] 0 para n0 0, el sistema LIT de tiempo discreto tiene memoria.

2.5.2 Causalidad
Como ya se estudi en el Cap. 1, un sistema causal no responde a un evento en su entrada hasta que
este evento efectivamente ocurra; en otras palabras, la respuesta de un sistema causal depende
solamente de los valores presente y pasados de la excitacin. Usando la suma y la integral de
convolucin, podemos relacionar esta propiedad con la propiedad correspondiente de la respuesta al
impulso de un sistema LIT de tiempo discreto o de tiempo continuo. Especficamente, para que un
sistema LIT de tiempo discreto sea causal, su salida y[n] no debe depender de la entrada x[k] para
k > n . De la ecuacin para la suma de convolucin

y[n] =

x[k ]h[n k ]
k =

se deduce que ste ser el caso si


h [ n ] = 0 para n < 0

(2.40)

y, aplicando esta condicin, la suma de convolucin se convierte en

y[n] =

x[k ]h[n k ] =

k =

h [k ] x [n k ]

(2.41)

k =0

La segunda sumatoria en el lado derecho de la Ec. (2.41) muestra que los nicos valores de x[n] usados
para evaluar la salida y[n] son aquellos para k n.
Se dice entonces que cualquier secuencia x[n] es causal si
x [ n ] = 0,

n<0

(2.42)

85

y se llama anticausal si
x [ n ] = 0,

n0

(2.43)

Entonces, cuando la entrada x[n] es causal, la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto est
dada por
n

y[n] =

h[k ] x[n k ] =

k =0

x[k ]h [n k ]

(2.44)

k =0

Para que un sistema LIT de tiempo continuo sea causal se debe cumplir que la respuesta al impulso
cumpla con la condicin
h ( t ) = 0,

t<0

(2.45)

esto es, la respuesta al impulso de un sistema causal es una seal causal y, en este caso, la integral de
convolucin se convierte en
y (t ) =

h ( ) x (t ) d =

x ( ) h (t ) d

(2.46)

Por la condicin de causalidad, Ec. (2.45), cualquier seal x(t) es causal si


x ( t ) = 0,

t<0

(2.47)

x ( t ) = 0,

t >0

(2.48)

y se llama anticausal si

Entonces, cuando la entrada x(t) es causal, la salida y(t) de un sistema LIT causal de tiempo continuo
est dada por
y (t ) =

h ( ) x (t ) d =

x ( ) h (t ) d

(2.49)

Ejemplo 13. Para un sistema LIT con respuesta al impulso h(t ) = e2t u (t ) , determine la respuesta y(t)
para la entrada
x(t ) = et u (t )

(2.50)

Solucin: En este caso, tanto x(t) como h(t) son causales. Por tanto, de la Ec. (2.49), obtenemos
t

x ( ) h (t ) d t 0
= e e
d = e

e d

y (t ) =

2( t )

2 t

=e

2 t

( e 1)
t

= e t e 2 t

t0

y y(t) = 0 para t < 0. Por tanto,


y (t ) = ( e t e2t ) u (t )

86

Ejemplo 14. Considere un sistema LIT de tiempo continuo descrito por


y (t ) =

1
T

t +T 2

x ( ) d

(2.51)

t T 2

(a) Determine y dibuje la respuesta al impulso h(t) del sistema.


(b) Es causal este sistema?
Solucin:
(a) La Ec. (2.46) puede escribirse como
y (t ) =

1
T

t +T 2

x ( ) d

1
T

t T 2

x ( ) d

(2.52)

Ahora bien,
x ( t ) u ( t t0 ) =

x ( ) u ( t t0 ) d =

t t0

x ( ) d

por lo que la Ec. (2.49) puede expresarse como


y (t ) =

T 1
T
x (t ) u t + x (t ) u t
T
2 T
2

= x (t )

1 T T
u t + u t = x (t ) h (t )
T 2 2

y se obtiene
T
T
1
1 T T , <t
h (t ) = u t + u t = T
2
2
T 2 2
0, otros valores de t

(2.53)

Esta funcin se muestra en la Fig. 2.20.


h(t)
1

T/2

T/2

Figura 2.20

(c) De la Ec. (2.53) o de la Fig. 2.20 vemos que h (t ) 0 para t < 0 . En consecuencia, el sistema no
es causal.

Ejemplo 15. Considere un sistema LIT de tiempo discreto cuya entrada x[n] y salida y[n] estn
relacionadas por la ecuacin

87
n

y[n] =

k n

x [ k + 1]

k =

Determine si el sistema es causal.


Solucin: Por definicin, la respuesta al impulso h[n] del sistema est dada por
n

h[ n ] =

2 k n [ k + 1] =

k =

2 ( n +1 ) [ k + 1] = 2 ( n +1 )

k =

[ k + 1]
k =

Cambiando la variable k + 1 = m, obtenemos


n +1

h [ n ] = 2 ( n +1 )

[ m ] = 2

( n +1 )

u [ n + 1]

k =

En esta ltima ecuacin tenemos que h [ 1] = u [0] = 1 0 y, por lo tanto, el sistema no es causal.

2.5.3 Estabilidad
Recuerde de la Seccin 1.10.5 que, para nuestros propsitos, un sistema es estable si pequeas
excitaciones producen respuestas que no divergen (no aumentan sin lmite); o dicho de otra forma, el
sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada (Sistema EASA). Aqu se supone
que el sistema est en reposo (estado cero).Para determinar las condiciones bajo las cuales un sistema
LIT de tiempo discreto es estable, considere una excitacin x[n] acotada en magnitud, es decir,

x[ n ] <

para toda n

donde es una constante (finita). Si aplicamos esta excitacin a un sistema LIT cuya respuesta al
impulso unitario es h[n], la suma de convolucin nos dar una rplica para la magnitud de la respuesta:

y[n] =

h [k ] x [n k ]

k =

h[ k ]

x [n k

(2.54)

k =

Pero x [ n k ] < para todos los valores de k y n, por lo que esta condicin y la Ec. (2.54) implican
que

y[n]

h[ k ]

para toda n

(2.55)

k =

De la relacin (2.55) se puede concluir que si la respuesta al impulso es absolutamente sumable, es


decir, si

h [k ]

<

(2.56)

k =

entonces y[n] est acotada en magnitud y, en consecuencia, el sistema es estable. Por consiguiente, la
Ec. (2.56) es una condicin suficiente para garantizar la estabilidad de un sistema LIT de tiempo
discreto. De hecho, esta condicin tambin es necesaria, ya que si ella no se cumple, existiran entradas
acotadas cuyas salidas no estaran acotadas.

88

Siguiendo un procedimiento similar para los sistemas LIT de tiempo continuo, se obtiene que el
sistema es estable si su respuesta al impulso, h(t) es absolutamente integrable, vale decir,

h ( t ) dt <

(2.57)

Ejemplo 16. Considere un sistema LIT de tiempo discreto cuya respuesta al impulso h[n] est dada
por
h[ n ] = n u [ n ]
Determine si el sistema es estable.
Solucin: Tenemos que

h [k ] = u[k ] =
k

k =

k =

k =0

1
1

<1

Por lo tanto, el sistema es estable si < 1 .

Ejemplo 16. Para el acumulador en tiempo discreto, su respuesta al impulso es el escaln unitario
u[n]. Este sistema es inestable porque

u[k ]
k =

Es decir, la respuesta al impulso del sumador no es absolutamente sumable. Para el integrador,


contraparte en tiempo continuo del acumulador, se obtiene una relacin similar:

u ( ) d =

por lo que ambos sistemas son inestables.

Ejemplo 17. Para el sistema LIT causal cuya respuesta al impulso es


h(t ) = e 3t u (t )
se tiene que

h(t ) dt =

e 3t
e dt =
3

3t

=
0

1
<
3

y este sistema es estable.

2.5.4 Invertibilidad
Considere un sistema LIT de tiempo continuo cuya respuesta al impulso es h(t). Como ya vimos, este
sistema es invertible solamente si existe un sistema inverso que, al ser conectado en serie (cascada) con
el sistema original, produce una respuesta igual a la entrada al primer sistema. Tambin, si un sistema

89

LIT es invertible, entonces tiene un inverso. Esta cualidad se ilustra en la Fig. 2.21. En la Fig. 2.21a, el
sistema original tiene una respuesta al impulso h(t) y su respuesta a una entrada x(t) es y(t). El sistema
inverso, con respuesta al impulso h1(t), produce una salida que es igual a w(t) = x(t), lo que indica que
la interconexin en la Fig. 2.21a produce el sistema identidad de la Fig. 2.21b.
x(t)

h(t)

h1 (t)

w(t) = x(t)

(a)
Sistema identidad

x(t)

(t)

y(t)

(b)

Figura 2.21

La respuesta del sistema combinado en la Fig. 2.21a es h ( t ) h1 ( t ) y, por ello, para que h1(t) sea la
respuesta al impulso del sistema inverso debe satisfacer la condicin
h ( t ) h1 ( t ) = ( t )

(2.58)

De modo que un sistema LIT con respuesta al impulso h(t) es invertible slo si se puede encontrar la
funcin h1(t) que satisfaga la Ec. (2.58).
En tiempo discreto, la respuesta al impulso h1[n] del sistema inverso de un sistema LIT cuya
respuesta al impulso es h[n] debe cumplir con una condicin similar a la dada por la Ec. (2.58) y ella es
h [ n ] h1 [ n ] = [ n ]

(2.59)

Ejemplo 18. Considere un sistema LIT cuya respuesta al impulso es


h[ n ] = u [ n ]

(2.60)

La respuesta de este sistema a una entrada arbitraria x[n] es

y[n] =

x [ k ]u [ n k ]
k =

Puesto que u [ n k ] = 0 para n k 0, esta ltima ecuacin se puede escribir como


n

y[n] =

x[k ]
k =

Es decir, el sistema es un sumador. Esta ecuacin se puede escribir como


n 1

y[n] =

x [ k ] + x [n] = y [n 1] + x [n]
k =

o
x [ n ] = y [ n ] y [ n 1]

(2.61)

90

Este sistema es invertible y su inverso est dado por


y [ n ] = x [ n ] x [ n 1]

(2.62)

Tomando x[n] = [n], la respuesta al impulso del sistema inverso es


h1 [ n ] = [ n ] [ n 1]

(2.63)

Mediante clculo directo, se obtiene

h [ n ] h1 [ n ] = u [ n ] { [ n ] [ n 1] }
= u [ n ] [ n ] u [ n ] [ n 1] = u [ n ] u [ n 1]
= [ n ]
lo que verifica que los sistemas especificados por las Ecs. (2.57) y (2.59) son inversos.

2.6 Funciones Propias de Sistemas LIT de Tiempo Continuo


Sea y(t) la salida de un sistema LIT de tiempo continuo cuando la entrada es x ( t ) = e st , donde s es una
variable compleja. Entonces
{ e st } = y ( t )

(2.64)

en la cual representa la accin del sistema. Puesto que el sistema no vara con el tiempo, tenemos
que

e s ( t +t0 ) = y ( t + t0 )
para cualquier t 0 real y arbitrario. Como el sistema es lineal, se tiene tambin que

e s ( t +t0 ) = e st e st0 = e st9 { e st } = e st0 y ( t )


Por lo tanto,
y ( t + t0 ) = e st0 y ( t )
Haciendo t = 0, obtenemos
y ( t0 ) = y (0) e st0

(2.65)

Puesto que t0 es arbitrario, cambiando t0 a t, se puede reescribir la Ec. (2.65) como


y ( t ) = y (0) e st = e st
o

{ e st } = e st

(2.66)

En lenguaje matemtico, una funcin x() que satisface la ecuacin

{ x ( ) } = x ( )

(2.67)

se denomina una funcin propia (o funcin caracterstica) del operador , y la constante se llama un
valor propio (o valor caracterstico) correspondiente a la funcin propia x().

91

Si ahora se hace x ( t ) = e st en la integral de convolucin, se encuentra que

{ }

y ( t ) = e st =

h ( ) e s ( t ) d =

h ( ) e s d e st

= H ( s ) e st = e st

(2.68)

donde
= H (s) =

h ( ) e s d

(2.69)

Es decir, el valor propio de un sistema LIT de tiempo continuo asociado con la funcin propia e st est
dado por H(s), la cual es una constante compleja cuyo valor es determinado por el valor de s dado por
la Ec. (2.69). Observe en la Ec. (2.64) que y(0) = H(s).

2.7 Funciones Propias de Sistemas LIT de Tiempo Discreto


Para sistemas LIT de tiempo discreto representados por , las funciones propias son las exponenciales
complejas z n , donde z es una variable compleja. Es decir,
{ z n } = z n

(2.70)

Siguiendo un procedimiento similar al de la Seccin 2.6 para sistemas LIT de tiempo continuo, se
determina que, para una entrada x [ n ] = z n , la respuesta y[n] est dada por
y[ n] = H ( z ) zn = zn

(2.71)

donde

= H (z) =

h[ k ] z

(2.72)

k =

As que los valores propios de un sistema LIT de tiempo discreto asociados con las funciones propias
z n estn dados por H(z), la cual es una constante compleja cuyo valor lo determina el valor de z usando
la Ec. (2.72).

Ejemplo 19. Considere el sistema LIT de tiempo continuo descrito por la relacin
y (t ) =

1
T

t +T 2
t T 2

x ( ) d

(2.73)

Se quiere determinar el valor propio del sistema correspondiente a la funcin propia e st .


Solucin: Sustituyendo el valor x ( ) = e s en la Ec. (2.73), se obtiene
y (t ) =

t T 2

t T 2

= e st
y el valor propio correspondiente a e st es

e d =

e st

(e
sT

sT 2

e sT

92

(e
sT

sT 2

e sT

2.8 Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales


Los sistemas LIT en tiempo continuo normalmente se modelan mediante ecuaciones diferenciales
lineales, ordinarias con coeficientes constantes. Considrese el circuito RC mostrado en la Fig. 2.22.
Este circuito puede considerarse como un sistema de tiempo continuo cuya entrada x(t) es igual a la
fuente de corriente i(t) y cuya salida y(t) es igual al voltaje en el capacitor.
La relacin entre la entrada y la salida es descrita por la ecuacin diferencial
C

dy ( t )
dt

1
R

y (t ) = x (t )

(2.74)

+
x (t ) = i (t )

y (t ) = vC (t )

Figura 2.22

En general, la respuesta de muchos sistemas fsicos puede describirse mediante una ecuacin
diferencial. En esta seccin solamente se analizarn sistemas lineales descritos por ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes, su realizacin o simulacin usando sumadores,
multiplicadores e integradores y se demostrar cmo se determina la respuesta al impulso de sistemas
LIT.

2.8.1 Ecuaciones Diferenciales Lineales con Coeficientes Constantes


Considrese un sistema descrito por la ecuacin diferencial

dy (t )
ay (t ) = bx(t )
dt

(2.75)

donde a y b son constantes, x(t) es la entrada al sistema y y(t) es la seal de salida del sistema. El orden
del sistema es el orden de la ecuacin diferencial que sirve de modelo. Por tanto, la Ec. (2.75) es un
sistema de primer orden.
La Ec. (2.75) es una ecuacin diferencial lineal, ordinaria con coeficientes constantes. La ecuacin es
ordinaria puesto que no incluye derivadas parciales. Es lineal porque contiene la variable dependiente y
su derivada hasta el primer grado solamente. Los tres coeficientes son iguales a 1, a y b; por tanto, la
ecuacin es de coeficientes constantes.
La linealidad de la ecuacin se verifica usando superposicin. Denote por yi(t) la solucin para una
excitacin xi(t), para i = 1, 2. Con esto se entiende que

93

dyi (t )
ayi (t ) = bxi (t ),
dt

i = 1, 2

(2.76)

Usando ahora la excitacin a1 x1 (t ) + a2 x2 (t ) y suponiendo una respuesta de la forma a1 y1 (t ) + a2 y2 (t )


en la Ec. (2.75), se encuentra que
d
[ a1 y1 (t ) + a2 y2 (t )] a [ a1 y1 (t ) + a2 y2 (t )] = b [ a1 x1 (t ) + a2 x2 (t )]
dt

(2.77)

Reacomodando esta ecuacin se determina que

dy (t )

dy (t )

a1 1 ay1 (t ) bx1 (t ) + a2 2 ay2 (t ) bx2 (t ) = 0


dt

dt

Por la Ec. (2.77), cada trmino entre corchetes es igual a cero y la ecuacin diferencial satisface el
principio de superposicin; por consiguiente, es lineal.
El modelo representado por la Ec. (2.75) no vara en el tiempo puesto que al reemplazar t con
( t t0 ) , se obtiene la respuesta desplazada en la misma forma; es decir, ser dada por y ( t t0 ) para
una excitacin igual a x ( t t 0 ) (Ejemplo 20).
La forma general de una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes de N-simo orden est
dada por
N

d k y (t )
k

dt k

k =0

d k x (t )

k =0

dt k

(2.78)

donde los coeficientes ai, i = 1, 2, , N y bj, j = 1, 2, , , M, son constantes reales. El orden N se


refiere a la mayor derivada de y(t) en la Ec. (2.78). Usando un procedimiento similar al usado para la
ecuacin de primer orden se demuestra fcilmene que esta ecuacin es lineal e invariable en el tiempo.
Este tipo de ecuaciones juega un papel primordial en la descripcin de las relaciones de entrada-salida
de una amplia variedad de sistemas fsicos. Por ejemplo, en el circuito RC de la Fig. 2.21, la entrada y
la salida estn relacionadas por una ecuacin diferencial de primer orden con coeficientes constantes,
Ec. (2.74).
La solucin general de la Ec. (2.78) para una entrada especfica x(t) est dada por
y ( t ) = y p ( t ) + yh ( t )

(2.79)

donde yp(t) es una solucin particular que satisface la Ec. (2.71) y yh(t) es una solucin homognea (o
solucin complementaria) que satisface la ecuacin diferencial homognea
N

k =0

ak

d k yh ( t )
dt k

=0

(2.80)

Para el caso en que la ecuacin diferencial sirve de modelo para un sistema, la solucin homognea
usualmente se denomina la respuesta natural, y la solucin particular se conoce como la respuesta
forzada. La forma exacta de y(t) se determina mediante los valores de N condiciones auxiliares
especificadas en algn punto en el tiempo, digamos, t0:
y ( t0 ), y ( t0 ), , y ( N 1 ) ( t0 )

(2.81)

94

Ejemplo 20. Como un primer ejemplo, considrese la ecuacin diferencial de primer orden
d y (t )
dt

= a y ( t ) + bx ( t )

(2.82)

donde a y b son constantes arbitrarias y x(t) es una funcin continua de t. Multiplicando ambos lados
de la ecuacin por e at , se tiene que
e at

d y (t )

e at

d y (t )

= ae at y ( t ) + be at x ( t )

dt

o tambin
dt

a at y ( t ) = be at x ( t )

la cual puede escribirse en la forma


d

e at y ( t ) = b e at x ( t )
dt

e integrando desde t 0 hasta t,


e a t y ( t )

t
t0

b e a x ( ) d

t0

e at y ( t ) e at0 y ( t0 ) =

b e a x ( ) d

t0

Despejando a y(t) en la ecuacin anterior se obtiene


a t t
y ( t ) = e ( 0 ) y ( t0 ) +

a t
b e ( ) x ( ) d

(2.83)

t0

y cuando t 0 = 0,
y ( t ) = ea t y (0) +

a t
b e ( ) x ( ) d

(2.84)

En la Ec. (2.83), la parte correspondiente a la solucin homognea [x(t) = 0] es

yh ( t ) = e a ( t t0 ) y ( t0 )
Utilizando valores numricos, si se toma a = 2, b = 2, t0 = 0, x(t) = u(t) y y(0) = 4, la solucin dada
en la Ec. (2.83) se convierte en

y (t ) = e 2t (4) +

2e

2(t )

= 4e

2t

= 1 + 3e

+ 2e
2t

2 t

1 2
e
2

= 4e 2t + 1 e 2t
0

95

2.8.2 Linealidad
Se debe recalcar que ell sistema especificado por la Ec. (2.78) es lineal slo si todas las condiciones
auxiliares son idnticamente iguales a cero (por qu?). Si no lo son, entonces la respuesta y(t) de un
sistema puede expresarse como
y ( t ) = yenc ( t ) + yesc ( t )

(2.85)

donde yenc(t) se denomina la respuesta de entrada cero y es la respuesta a las condiciones auxiliares;
yesc(t) se llama la respuesta de estado cero, y es la respuesta del sistema cuando las condiciones
iniciales son iguales a cero. Esto se ilustra en la Fig. 2.23 (ver Sec. 1.10.7).
yenc(t)
Sistema
lineal

x(t)

yesc(t)
y(t)

Figura 2.23

2.8.3 Causalidad
Para que el sistema lineal descrito por la Ec. (2.78) sea causal debemos suponer que el sistema est
inicialmente en reposo. Es decir, si x(t) = 0 para t t0, entonces suponemos que y(t) = 0 para t t0 . En
consecuencia, la respuesta para t > t0 puede determinarse a partir de la Ec. (2.78) con las condiciones
iniciales
y (t )

t =t0

d y (t )

==

dt

t =t0

d N 1 y ( t )
dt n 1

=0
t =t0

Claramente, si el sistema est en reposo inicial, yenc(t) = 0.

2.8.4 Invariabilidad en el Tiempo


Para que un sistema lineal sea causal, el estado de reposo inicial tambin implica que el sistema no
vara con el tiempo. Esto se ilustrar mejor mediante un ejemplo.

Ejemplo 21. Considere el sistema cuya entrada x(t) y salida y(t) estn relacionadas por la ecuacin
diferencial
dy ( t )
dt

+ a y (t ) = x (t )

donde a es una constante y y(0) = 0. Sea y1(t) la respuesta a una entrada x1(t) y x1(t) = 0 para t 0 .
Entonces
dy1 ( t )
dt
y

+ a y1 ( t ) = x1 ( t )

(2.86)

96

y1 (0) = 0
Ahora, sea y2(t) la respuesta a la entrada desplazada x2 ( t ) = x1 ( t ) . Puesto que x1(t) = 0 para t 0 ,
se tiene que
x2 ( t ) = 0,

Entonces y2(t) debe satisfacer la relacin


dy2 ( t )
dt

+ a y2 ( t ) = x2 ( t )

(2.87)

y2 ( ) = 0

(2.88)

y
Ahora bien, de la Ec. (2.86) se tiene que
dy1 ( t )
dt

+ a y1 ( t ) = x1 ( t ) = x2 ( )

Si se hace y2 ( t ) = y1 ( t ) , entonces, puesto que y1 (0) = 0 , se obtiene


y2 ( ) = y1 ( t ) = y1 (0) = 0
Por lo tanto, se satisfacen las Ecs. (2.87) y (2.88) y se concluye que el sistema no vara con el tiempo.

2.8.5 Respuesta al Impulso


De la discusin sobre la integral de convolucin se sabe que si se conoce la respuesta de un sistema a
un impulso unitario, entonces es posible determinar la respuesta del sistema a una entrada arbitraria. La
respuesta al impulso de un sistema puede determinarse a partir de la ecuacin diferencial que describe
al sistema, Ec. (2.78). Ella, h(t), se defini como la respuesta y(t) cuando x(t) = (t) y
y ( t ) = 0, < t < 0 , es decir, la respuesta al impulso satisface la ecuacin diferencial
N

ak

k =0

d k h (t )
dt k

bk

k =0

d k (t )
dt k

(2.89)

con el sistema inicialmente en reposo.


Ahora se analizar un mtodo para determinar la respuesta h(t) de un sistema LIT de tiempo
continuo. Para ilustrar una forma de determinar la respuesta al impulso, considrese un sistema descrito
por la ecuacin diferencial

L { y ( t )} = x ( t )

(2.90)

donde L es el operador definido por

L an

dn
dt

+ an 1

d n 1
dt

n 1

+ + a1

d
dt

+ a0

La respuesta s(t) al escaln unitario de la Ec. (2.83) se puede calcular a partir de la ecuacin

(2.91)

97

1, t > 0
0, t < 0

L { s ( t )} =

con las condiciones iniciales apropiadas. Entonces, la respuesta al impulso, h(t), se puede obtener a
partir de la relacin
h (t ) =

ds ( t )
dt

Un mtodo ms poderoso se basa en el conocimiento de las soluciones homogneas de la Ec. (2.90).


Para desarrollar este mtodo, supngase que se tiene un sistema de segundo orden de la forma

L { y ( t )} = ( D 2 + a1 D + a0 ){ y ( t )} = x ( t ),

D=

d
dt

(2.92)

Si se supone que el sistema est inicialmente en reposo, las condiciones iniciales sern
y (0) = 0
y (0) = 0

(2.93)

Entonces, si la funcin de respuesta al impulso es h(t), la salida y(t) estar dada por la integral de
convolucin; es decir,
y (t ) =

x ( ) h (t ) d

(2.94)

Las Ecs. (2.92) y (2.94) representan dos mtodos de clculo de la respuesta de salida y(t). Empleando
ambas ecuaciones como punto de partida, considrense las condiciones impuestas por las Ecs. (2.92) y
(2.93) a la funcin de respuesta al impulso. Diferenciando la Ec. (2.94) con respecto a t, se oobtiene
que
y (t ) = h (t ) x ( )
= h (0) x ( t ) +

=t
t

h (t ) x ( ) d

(2.95)

h(t ) x ( ) d

Las condiciones en la Ec. (2.93) requieren que y'(0) = 0, lo que implica que h(0) = 0 en la Ec. (2.95).
Diferenciando una vez ms, se obtiene
y ( t ) = h (0) x ( t ) +

h ( t ) x ( ) d

(2.96)

Las Ecs. (2.94), (2.95) y (2.96) son expresiones para y(t), y ( t ) y y ( t ) . Considrese ahora el
resultado de la suma y ( t ) + a1 y ( t ) + a0 y ( t ) . ste es

h (0) x ( t ) +

h ( t ) x ( ) d + a1

= h (0) x ( t ) +

h ( t ) x ( ) d + a0

h (t ) x ( ) d

[ h( t ) + a h ( t ) + a h ( t ) ] x ( ) d
0

Se observa que si

(2.97)

98

(a)

h (0) = 1 y

(2.98)

(b)

[ h ( t ) + a h ( t ) + a
0

h ( t )] x ( ) d = 0

(2.99)
entonces la Ec. (2.94) ser una solucin de la Ec. (2.92). La Ec. (2.99) implica que el integrando del
primer miembro en la integral del lado derecho de la Ec. (2.97) es igual a cero, puesto que si x (t ) = 0 se
obtiene la solucin trivial. Si x ( t ) 0 , entonces el trmino entre corchetes es cero; es decir,
h ( t ) + a1 h ( t ) + a0 h ( t ) = 0
o
h ( t ) + a1 h ( t ) + a0 h ( t ) = 0

(2.100)

ya que el sistema es invariable en el tiempo.


La Ec. (2.100) es la ecuacin diferencial homognea original. As que la respuesta al impulso puede
obtenerse calculando las soluciones homogneas de la ecuacin diferencial original sujeta a las
condiciones iniciales
h (0) = 0
h (0) = 1

(2.101)

Ejemplo 22. Considrese el sistema representado por la ecuacin diferencial


y ( t ) + y ( t ) = x ( t )

(2.102)

La solucin homognea de la Ec. (2.102) es


h ( t ) = ( c1 sen t + c2 cos t ) u ( t )
con las condiciones iniciales
h (0) = 0,

h (0) = 1

Por tanto,
h (0) = 0 = c2
h (0) = 1 = c1
y, en consecuencia, la respuesta al impulso del sistema modelado por la Ec. (2.102) es
h ( t ) = sen t u ( t )
Para verificar este resultado se sustituye la Ec. (2.103) en la Ec. (2.102) con
h ( t ) = cos t u ( t ) + sen t ( t ) = cos t u ( t )
h ( t ) = sen t u ( t ) + cos t ( t ) = sen t u ( t ) + ( t )
para obtener
h ( t ) + h ( t ) = sen t u ( t ) + ( t ) + sen t u ( t ) = ( t )

(2.103)

99

Ejemplo 23. Considrese un sistema modelado por la ecuacin diferencial


y ( t ) + 2 y ( t ) + 2 y ( t ) = x ( t )
La solucin homognea de esta ecuacin es
h ( t ) = ( c1 e t sen t + c2 e t cos t ) u ( t )
Las constantes c1 y c2 se obtienen aplicando las condiciones iniciales:
h (0) = 0 = c2
h (0) = 1 = c1
y la respuesta al impulso est dada por
h ( t ) = e t sen t u ( t )

Este mtodo se puede generalizar de manera directa para sistemas de orden n. Para el caso general, la
ecuacin que describe el sistema es

L { y ( t )} = D n + an 1 D n 1 + + a1 D + a0 [ y ( t ) ] = x ( t )

(2.104)

sujeta a las condiciones iniciales dadas por


y (0) = y (0) = = y ( n 1) (0) = 0
La respuesta se expresa como
y (t ) =

h (t ) x ( ) d

(2.105)

Igualando a cero las derivadas sucesivas de y(t) en la Ec. (2.105), se obtiene


h (0) = h (0) = = h ( n 2 ) (0) = 0

(2.106)

Para la derivada n-sima, se obtiene


y ( n ) ( t ) = h ( n 1) (0) x ( t ) +

h( n ) ( t ) x ( ) d

Usando el mismo argumento empleado para el caso de segundo orden ya analizado, se encuentra que la
funcin de respuesta al impulso para el sistema de la Ec. (2.104) debe satisfacer la ecuacin homognea
L { h ( t )} = 0

sujeta a las condiciones iniciales h (0) = h (0) = = h ( n 2 ) (0) = 0 y h ( n 1) (0) = 1 .

Ejemplo 24. Considrese un sistema modelado por la ecuacin diferencial


L { y ( t )} = ( D 2 1) ( D 2 1)[ y ( t ) ] = x ( t )

La solucin correspondiente de la ecuacin homognea es

h ( t ) = c1 et + c2 e t + c3 t et + c4 t e t

) u (t )

100

Aplicando las condiciones iniciales se obtiene


h (0) = 0 = c1 + c2
h (0) = 0 = c1 c2 + c3 + c4
h (0) = 0 = c1 + c2 + 2 c3 2 c4
h (0) = 1 = c1 c2 3 c3 + 3 c4
De estas ecuaciones se determina que c1 = 12 , c2 = 12 , c3 = 12 , c4 = 12 y la respuesta al impulso es
entonces
h (t ) =

(e
2

e t t et t e t

) u (t )

Para completar esta seccin, se extender el mtodo que se acaba de analizar a sistemas excitados por
una seal de la forma LD { x ( t )} en lugar de x(t) y donde LD es un operador diferencial de la forma
dada por la Ec. (2.84) y de menor orden que L. Sea un sistema descrito por una ecuacin de la forma

L { y ( t )} = LD { x ( t )}

(2.107)

Si el sistema L { y ( t )} = x ( t ) tiene una respuesta al impulso h ( t ) , la respuesta del sistema modelado


por L { y ( t )} = x ( t ) est dada por
y ( t ) =

h ( t ) x ( ) d

(2.108)

La respuesta al impulso h ( t ) se calcula empleando los mtodos ya descritos en esta seccin. Sin
embargo, el sistema est siendo excitado ahora no por x(t), sino por LD { x ( t )} . Supngase que se
aplica el operador LD a ambos lados de la ecuacin

L { y ( t )} = x ( t )
Se obtiene entonces que

LD { L { y ( t )}} = LD { x ( t )}

(2.109)

Empleando la propiedad conmutativa de los operadores diferenciales LIT, la Ec. (2.109) se puede
escribir como

L { LD { y ( t )}} = LD { x ( t )}

(2.110)

Comparando las Ecs. (2.107) y (2.109) se observa que LD { y ( t )} = y ( t ) . Se tiene entonces que la
salida del sistema original es simplemente el operador LD operando sobre y ( t ) As que la respuesta al
impulso h(t) para el sistema descrito por la Ec. (2.107) debe ser

h ( t ) = LD { h ( t )}

(2.111)

101

Ejemplo 25. Considere el circuito de la Fig. 2.24 en el que se utiliza una funcin x(t) cualquiera
como excitacin.
1

x (t )

+
y (t )

1F
1

Figura 2.24

La ecuacin diferencial que relaciona la salida con la entrada es

(D

+ 2 D + 2 ) { y ( t )} = ( D + 1){ x ( t )}

(2.112)

El primer paso es determinar la respuesta al impulso h ( t ) del sistema

(D

+ 2 D + 2 ) { h ( t )} = x ( t )

Este problema ya se resolvi en el Ejemplo 20 y su respuesta al impulso es


h ( t ) = e t sen t u ( t )
Entonces, la respuesta al impulso de la Ec. (2.112) est dada por
h ( t ) = ( D + 1){ h ( t )} = ( D + 1){ e t sen t u ( t )}
= e t sen t u ( t ) + e t cos t u ( t ) + e t sen t ( t ) + e t sen t u ( t )
= e t cos t u ( t )
y la salida y(t) ser
t

y ( t ) = e ( t ) cos ( t ) x ( ) d ,

t0

Si, por ejemplo, x(t) = u(t), la salida se obtiene como


t

1 (1 + e t sen t e t cos t ), t 0
y ( t ) = e ( t ) cos ( t ) d = 2
t0
0,
0

2.9 Sistemas Descritos por Ecuaciones en Diferencias


Anteriormente se vio que un sistema de tiempo continuo puede caracterizarse en funcin de una
ecuacin diferencial que relaciona la salida y sus derivadas con la entrada y sus derivadas. La
contraparte en tiempo discreto de esta caracterizacin es la ecuacin en diferencias, la cual, para
sistemas lineales e invariables en el tiempo, toma la forma

102
N

a y [ n k ] = b x [ n k ],
k

k =0

n0

(2.113)

k =0

donde ak y bk son constantes conocidas. El orden N se refiere al mayor retardo de y[n] en la Ec. (2.113).
En una forma anloga al caso en tiempo continuo, la solucin de la Ec. (2.113) y todas las propiedades
de los sistemas, tales como linealidad, causalidad e invariabilidad en el tiempo, pueden desarrollarse
siguiendo un mtodo de discusin similar al usado para las ecuaciones diferenciales.
Definiendo el operador
Dk y [ n ] = y [ n k ]

(2.114)

se puede escribir la Ec. (2.113) en notacin operacional como


N

ak D k y [ n ] =

k =0

b D x[n]
k

(2.115)

k =0

Una forma alterna de la ecuacin en diferencias, Ec. (2.113), se da algunas veces como
N

ak y [ n + k } =

k =0

b x [ n + k ],
k

n0

(2.116)

k =0

En esta forma, si el sistema es causal, se debe cumplir que M N.


La solucin a cualquiera de las Ecs. (2.111) o (2.116) puede determinarse, en analoga con una
ecuacin diferencial, como la suma de dos componentes: (a) la solucin homognea, que depende de
las condiciones iniciales que se suponen conocidas, y (b) la solucin particular, la cual depende de la
entrada.
Antes de explorar este enfoque para determinar la solucin a la Ec. (2.113), considrese un mtodo
alterno escribiendo de nuevo la Ec. (2.113) como
y[n] =

M
1
bk x [ n k ]

a0 k = 0

k =1

ak y [ n k ]

(2.117)

En esta ecuacin, los valores x[n k] son conocidos. Si tambin se conocen los valores y[n k],
entonces es posible determinar y[n]. Haciendo n = 0 en la Ec. (2.117) da
M
1
y (0) =
bk x [ k ]
a0 k = 0

k =1

ak y [ k ]

(2.118)

Las cantidades y[k], para k = 1, 2, , N, representan las condiciones iniciales para la ecuacin en
diferencias y que se suponen conocidas. Entonces, puesto que todos los trminos en el lado derecho son
conocidos, es posible determinar y[0].
Ahora se hace n = 1 en la Ec. (2.117) para obtener
1
y (1) =
a0

bk x [1 k ]

k =0

a y [1 k ]
k

k =1

y se usa el valor de y[0] determinado anteriormente para resolver por valores sucesivos de n y obtener
y[n] por iteracin.

103

Usando un argumento similar al anterior, se puede ver que las condiciones necesarias para resolver la
Ec. (2.117) son las condiciones iniciales y[0], y[1], , y[N 1]. Comenzando con estas condiciones
iniciales, la Ec. (2.117) puede resolverse iterativamente en igual forma. sta es la formulacin
recursiva y la Ec. (2.117) se conoce como una ecuacin recursiva ya que ella especifica un
procedimiento recursivo para determinar la salida en funcin de la entrada y salidas previas.

Ejemplo 26. Considrese la ecuacin en diferencias


y [ n ] 34 y [ n 1] + 18 y [ n 2] = ( 12 )

con condiciones iniciales y[1] = 1 y y[2] = 0.


Entonces

y [ n ] = 34 y [ n 1] 81 y [ n 2] + ( 12 )

de modo que
y [0] = 34 y [ 1] 81 y [ 2] + 1 =
1

y [1] = 34 y [0] 18 y [ 1] +
y [2] = 34 y [1] 18 y [0] +

2
1
4

=
=

7
4

27
16
83
64

. . . . . . . . . . .
En el caso especial cuando N = 0, de la Ec. (2.117) se obtiene

1 M
y[n] =
bk x [ n k ]
a0 k = 0

la cual es una ecuacin no-recursiva ya que no se requieren los valores previos de la salida para
calcular la salida presente. Por ello, en este caso, no se necesitan condiciones auxiliares para determinar
y[n].
Aun cuando el procedimiento iterativo descrito anteriormente puede usarse para obtener y[n] para
varios valores de n, l, en general, el mtodo no produce una expresin analtica para evaluar y[n] para
cualquier n arbitraria. Ahora consideraremos la solucin analtica de la ecuacin en diferencias
determinando las soluciones homognea y particular de la Ec. (2.113)

2.9.1 Solucin Homognea de la Ecuacin en Diferencias


La ecuacin homognea correspondiente a la Ec. (2.113) est dada por
N

a y[n k ] = 0
k

(2.119)

k =0

En analoga con nuestra discusin del caso en tiempo continuo, se supone que la solucin a esta
ecuacin viene dada por una funcin exponencial de la forma

104

yh [ n ] = A n
Sustituyendo esta relacin en la ecuacin en diferencias, se obtiene
N

a A

n k

=0

k =0

Entonces, cualquier solucin homognea debe satisfacer la ecuacin algebraica


N

=0

(2.120)

k =0

La Ec. (2.120) es la ecuacin caracterstica para la ecuacin en diferencias y los valores de que
satisfacen esta ecuacin son los valores caractersticos. Es evidente que hay N races caractersticas
1 , 2 , , N , y que estas races pueden ser distintas o no. Si las races son distintas, las soluciones
caractersticas correspondientes son independientes y la solucin homognea yh[n] se puede obtener
como una combinacin lineal de trminos del tipo in , es decir,
yh [ n ] = A1 1n + A2 n2 + + AN nN

(2.121)

Si cualesquiera races son repetidas, entonces se generan N soluciones independientes multiplicando la


solucin caracterstica correspondiente por la potencia apropiada de n. Por ejemplo, si 1 tiene una
multiplicidad de P1, mientras que las otras N P1 races son distintas, se supone una solucin
homognea de la forma

yh [ n ] = A1 1n + A2 n 1n + + AP1 n P1 1 1n + AP1 +1 nP1 +1 + + AN nN

Ejemplo 27. Considrese la ecuacin


y [ n ] + 56 y [ n 1] + 61 y [ n 2] = 0
con las condiciones iniciales
y[1] = 2,

y[2] = 0

La ecuacin caracterstica es
1 + 56 1 + 16 2 = 0
o
2 + 56 + 16 = 0
la cual puede factorizarse como

( + 12 ) ( + 13 ) = 0

y las races caractersticas son


1
= ,
2

1
3

Puesto que estas races son distintas, la solucin homognea es de la forma


n

1
1
yh [ n ] = A1 + A2
2
3

(2.122)

105

La sustitucin de las condiciones iniciales da entonces las siguientes ecuaciones para las constantes
incgnitas A1, y A2:
2 A1 3 A2 = 2
4 A1 + 9 A2 = 0
cuya solucin es
A1 = 3,

A2 =

4
3

y la solucin homognea de la ecuacin es igual a


n

1 4 1
y h [ n ] = 3 +
2 3 3

Ejemplo 28. Considrese la ecuacin


y [ n ] 54 y [ n 1] + 12 y [ n 2] 161 y [ n 3] = 0
con las condiciones iniciales
y [ 1] = 6,

y [ 2] = 6,

y [ 3] = 2

La ecuacin caracterstica es
1 54 1 + 12 2 161 3 = 0
y sus races son
1
1 = ,
2

1
2 = ,
2

3 =

1
4

Aqu se tiene una raz repetida. Por consiguiente, la solucin homognea se escribe como
n

1
1
1
yh [ n ] = A1 + A2 n + A3
2
2
4

Sustituyendo ahora las condiciones iniciales y resolviendo las ecuaciones resultantes, se obtiene
9
A1 = ,
2

5
A2 = ,
4

A3 =

1
8

y la solucin a la ecuacin homognea es


n

91 5 1 11
yh [ n ] = + n
2 2 4 2 8 4

2.9.2 La Solucin Particular


Ahora se considerar la determinacin de la solucin particular o respuesta forzada para la ecuacin de
diferencias
N

a y[n k ] = b x[n k ]
k

k =0

k =0

(2.123)

106

Obsrvese que el lado derecho de esta ecuacin es la suma ponderada de la entrada x[n] y sus versiones
retardadas. Por tanto, es posible obtener yp[n], la solucin particular de la Ec. (2.123), si se determina
primero la solucin particular de la ecuacin
N

a y [ n k ] = x [ n ]

(2.124)

k =0

El uso del principio de superposicin permite entonces escribir


N

yp [n] =

b y [ n k ]

(2.125)

k =0

Un procedimiento para evaluar ~y [n] , es suponer que ella es una combinacin lineal de la excitacin
x[n] y sus versiones retardadas x[n 1] , x[n 2], etc. Por ejemplo, si x[n] es una constante, tambin lo
es x[n k] para cualquier k. Por consiguiente, y [ n ] tambin es una constante. En forma similar, si x[n]
es una funcin exponencial de la forma n , y [ n ] es tambin una exponencial de la misma forma. Este
procedimiento, denominado el mtodo de coeficientes indeterminados, aplica si la respuesta forzada
tiene un nmero finito de trminos. Por ejemplo, sii
x [ n ] = sen 0 n
entonces
x [ n k ] = sen 0 ( n k ) = cos 0 k sen 0 n sen 0 k cos 0 n
y, como corresponde, se supone la solucin particular
y [ n ] = A sen 0 n + B cos 0 n
Se obtiene la misma forma para y [ n ] cuando
x [ n ] = cos 0 n
Las constantes incgnitas en la solucin supuesta se pueden determinar sustituyendo en la ecuacin en
diferencias e igualando los trminos semejantes.

Ejemplo 29. Considrese la ecuacin en diferencias


y [ n ] 34 y [ n 1] +

1
8

y [ n 2] = 2sen

n
2

con condiciones iniciales


y[1] = 2

y y[2] = 4

De acuerdo con el procedimiento indicado, se supone que la solucin particular es de la forma


y p [ n ] = A sen

n
2

+ B cos

n
2

Entonces
y p [ n 1] = A sen

( n 1)
2

+ B cos

( n 1)
2

107

Usando identidades trigonomtricas se puede verificar fcilmente que


sen

( n 1)
2

= cos

y cos

( n 1)

= sen

n
2

de modo que
y p [ n 1] = A cos

n
2

+ B sen

En forma similar se puede demostrar que y p [ n 2] es


n

y p [ n 2] = A sen

B cos

n
2

Sustituyendo ahora en la ecuacin en diferencias da

(A

3
4

B 18 A ) sen

n
2

+ ( B + 34 A 18 B ) cos

n
2

= 2sen

n
2

Igualando los coeficientes de los trminos semejantes, se obtienen los valores de las constantes A y B:
A=

112
85

B=

96
85

y la solucin particular es entonces


yp [n] =

112
85

sen

n
2

96
85

cos

n
2

Para determinar la solucin homognea, se escribe la ecuacin caracterstica para la ecuacin en


diferencias como
1 34 1 + 18 2 = 0
cuyas races caractersticas son
1
1
1 = ,
2 =
4
2
y la solucin homognea est dada por

yh [ n ] = A1 ( 14 ) + A2 ( 12 )
n

de manera que la solucin completa es entonces


n

n 96
n
1
1 112
y [ n ] = A1 + A2 +
sen
cos
85
2 85
2
4
2
Ahora se pueden sustituir las condiciones iniciales dadas para determinar las constantes A1 y A2 y se
obtiene
8
13
A1 = ,
A2 =
17
5
de modo que
n

8 1 13 1 112
n 96
n
y[n] = + +
sen
cos
17 4
5 2
85
2 85
2

108

Ejemplo 30. Considrese el sistema descrito por la ecuacin en diferencias


y [ n ] a y [ n 1] = Kb n u [ n ]
donde a, b y K son constantes y y [ 1] = y1 .
La solucin que satisface la ecuacin homognea
yh [ n ] a yh [ n 1] = 0
es dada por
yh [ n ] = A a n
Para determinar la solucin particular, se supone que

y p [ n ] = B bn ,

n0

y sustituyendo sta en la ecuacin original, se obtiene


B b n a B b n 1 = K b n
a partir de la cual se determina que
B=

Kb
ba

y
yp [n] =

K
ba

b n +1

Combinando ahora yh[n] y yp[n], da


y [ n ] = A an +

K
ba

b n +1 ,

n0

Para determinar A, se aplica la condicin dada:


y [ 1] = y1 = Aa 1 +

K
ba

de donde
A = ay1 K

a
ba

y la solucin buscada es
y [ n ] = y 1 a

n +1

+K

b n +1 a n +1
b=a

n0

Para n < 0, se tiene que x[n] = 0 y, en este caso,


y [ n ] = A an
Aplicando la condicin y [ 1] = y1 , se obtiene que A = y1 a y
y [ n ] = y1 a n +1

n<0

y la solucin completa para toda n es


y [ n ] = y1 a n +1 + K

b n +1 a n +1
ba

u[n]

109

2.9.3 Determinacin de la Respuesta al Impulso


Concluimos esta seccin considerando la determinacin de la respuesta al impulso de sistemas
descritos por la ecuacin en diferencias de la Ec. (2.113). Recuerde que la respuesta al impulso es la
respuesta del sistema a una entrada de muestra unitaria con cero condiciones iniciales; es decir, la
respuesta al impulso no es sino la solucin particular de la ecuacin en diferencias cuando la entrada
x[n] es una funcin impulso unitario [n]. A diferencia del caso continuo, la respuesta al impulso h[n]
de un sistema de tiempo discreto descrito por la Ec. (2.113) puede determinarse a partir de la relacin
M
1
h[ n ] =
bk [ n k ]
a0 k =0

a h [ n k ]
k

(2.126)

k =1

Para el caso especial cuando N = 0, la respuesta al impulso h[n] est dada por

1
h[n] =
a0

bn
,
bk [ n k ] = a0
k =0
0

0n M

(2.127)

otros valores de n

Observe que la respuesta al impulso para este sistema tiene trminos finitos; es decir, es diferente de
cero solamente para una duracin finita.

Ejemplo 31. Determine la respuesta al impulso para cada uno de los sistemas causales descritos por
las ecuaciones en diferencias siguientes:
(a) y [ n ] = x [ n ] 2 x [ n 1] + 3 x [ n 3]
(b) y [ n ] 12 y [ n 2] = 2 x [ n ] x [ n 2]
Solucin:
(a) Por la definicin (2.126)
h [ n ] = [ n ] 2 [ n 1] + 3 [ n 3]
(b) h [ n ] = 12 h [ n 2] + 2 [ n ] [ n 2]
Puesto que el sistema es causal, h[2] = h[1} = 0. Entonces,

h [0] = 12 h [ 2] + 2 [0] [ 2] = 2 [0] = 2


h [1] = 12 h [ 1] + 2 [1] [ 1] = 0
h [2] = 12 h [0] + 2 [2] [0] = 12 (2) 1 = 0
h [3] = 12 h [1] + 2 [3] [1] = 0

y, por tanto,
h[ n ] = 2 [ n ]

Considrese ahora de nuevo la Ec. (2.113), con x [ n ] = [ n ] y y[n] = h[n]:

110
N

a h [ n k ] = b [ n k ],
k

k =0

n0

(2.128)

k =0

con h[1], h[2], etc. iguales a cero.


Claramente, para n > M, el lado derecho de la Ec. (2.128) es cero, de modo que tenemos una ecuacin
homognea. Las N condiciones iniciales requeridas para resolver esta ecuacin son h[M],
h [ M 1] , , h [ M N + 1] . Puesto que N M para un sistema causal, slo tenemos que
determinar y[0], y[1], , y[M]. Haciendo que n tome sucesivamente los valores 0, 1, 2, , M en la
Ec. (2.128) y usando el hecho de que y[k] es cero para k < 0, obtenemos el siguiente conjunto de M + 1
ecuaciones:
j

a y[n k ] = b ,
k

j = 0,1, 2, M

(2.129)

k =0

o, equivalentemente, en forma matricial

a0
a1

0
a0

a2

aM

a1

aM 1

a0

0 y [0] b0
0 y [1] b1

0 y [2] = b2



a0 y [ M ] bM

(2.130)

Las condiciones iniciales obtenidas al resolver estas ecuaciones se usan ahora para determinar la
respuesta al impulso como la solucin de la ecuacin homognea:
N

a h [ n k ] = 0,
k

n>M

(2.131)

k =0

Ejemplo 32. Considrese la ecuacin en diferencias del Ejemplo 29, pero con una excitacin
diferente, es decir,
y [ n ] 34 y [ n 1] +

1
8

y [ n 2] = x [ n ] + 12 x [ n 1]

tal que N = 2 y M = 1. Se deduce que la respuesta al impulso se determina como la solucin de la


ecuacin
y [ n ] 34 y [ n 1] +

1
8

y [ n 2] = 0,

n2

De la Ec. (2.129), encontramos la ecuacin para determinar las condiciones iniciales como

1
3
4

0 y [0] 1
=
1 y [1] 12

y
y [0] = 1,

y [1] =

5
4

Utilizando estas condiciones iniciales produce la respuesta al impulso:

111
n

1
1
h[ n ] = 4 3
2
4

2.10
Simulacin de Sistemas
2.10.1 Componentes Bsicas: Sistemas en Tiempo Continuo
Cualquier sistema descrito por la ecuacin diferencial
N

d k y (t )
k

k =0

dt k

d k x (t )

(2.132)

dt k

k =0

o, tomando aN = 1 , por la ecuacin


d N y (t )
dt N

N 1

ak

d k y (t )

k =0

dt k

bk

k =0

d k x (t )
dt k

con M N puede simularse usando sumadores, multiplicadores por escalares e integradores.

El Integrador. Un elemento bsico en la teora y prctica de la ingeniera de sistemas es el


integrador. Matemticamente, la relacin de entrada-salida que describe el integrador, cuyo smbolo se
muestra en la Fig. 2.25, es
t

y ( t ) = y ( t0 ) + x ( ) d ),

t t0

t0

y la ecuacin diferencial de entrada-salida es


d y (t )
= x (t )
dt

x(t)

y(t)

Figura 2.25

Sumadores y Multiplicadores por Escalares. En la Fig. 2.26 se ilustran las operaciones de


suma y multiplicacin por un escalar y los smbolos que las identifican.
x2(t)
x1(t)

x2(t)
x1(t) + x2(t)

x1(t)

x1(t) x2(t)

Figura 2.26

x(t)

y(t) = Kx(t)
K

112

Ejemplo 33. Considere el sistema mostrado en la Fig. 2.27.


a1

x(t)
b0

v(t)

y(t)

a0

Figura 2.27

Solucin. Denote la salida del primer integrador en la figura por v(t); entonces, la entrada a este
integrador es
dv ( t )
dt

= a1 v ( t ) a0 y ( t ) + b0 x ( t )

(2.133)

La entrada al segundo integrador es dy ( t ) dt , por lo que se puede escribir


dy ( t )

= v (t )

dt

Diferenciando ambos lados de esta ltima ecuacin y usando la Ec. (2.133), se obtiene

d 2 y (t )
dt

dv ( t )
dt

= a1

dy ( t )
dt

a0 y ( t ) + b0 x ( t )

d 2 y (t )
dt

+ a1

dy ( t )
dt

+ a0 y ( t ) = b0 x ( t )

que es la ecuacin diferencial que relaciona la entrada y la salida en la Fig. 2.26.

2.10.2 Diagramas de Simulacin: Sistemas de Tiempo Continuo


Utilizando notacin de operadores (D = (d/dt), la ecuacin diferencial para un sistema LIT puede
escribirse en la forma

N
D +

N 1

i =0

ai D y ( t ) =

i 0

bi D i x ( t ),

aN = 1

(2.134)

En esta seccin se derivarn dos simulaciones cannicas diferentes para la Ec. (2.134). Para derivar la
primera forma, se supone N = M y escribimos de nuevo la ecuacin como
D N ( y bN x ) + D N 1 ( an 1 y bN 1 x ) + + D ( a1 y b1 x ) + a0 y b0 x = 0
Multiplicando la ecuacin por D N y reacomodando los trminos, se obtiene la relacin

113

y = bN x + D 1 ( bN 1 x aN 1 y ) + + D ( N 1) ( b1 x a1 y ) + D N ( b0 x a0 y )

(2.135)

a partir de la cual se puede dibujar el diagrama de la Fig. 2.28, comenzando por la salida y(t) en la
derecha y trabajando hacia la izquierda. El operador D k representa k integraciones y el diagrama de la
Fig. 2.28 es la primera forma cannica.
x(t)
b0

b1

bN1

bN

a0

a1

y(t)

aN1

Figura 2.28 Primera forma cannica.

Es posible obtener otro diagrama til convirtiendo la ecuacin diferencial de orden N en dos
ecuaciones de orden menor. Para obtener esas ecuaciones, sea

DN +

a j D j v (t ) = x (t )

j =0

N 1

(2.136)

Entonces,

y (t ) =

i =0

bi Di v ( t )

(2.137)

Para verificar que estas dos ltimas ecuaciones son equivalentes a la ecuacin diferencial original, se
sustituye la Ec. (2.130) en la Ec. (2.129) para obtener

DN +

a j D y (t ) =

j =0

N 1

i =0

bi D D N +

bi D ( i + N ) +

i =0

N
=
bi D i + N +

i =0

N 1

a j D j v (t )

j =0

N 1


aj

j =0

i =0

bi D ( i + j ) v ( t )

N 1

j =0

ajD

i+ j

v (t ) =

i =0

bi D i x ( t )

y as queda demostrada la equivalencia. La segunda forma cannica se muestra en la Fig. 2.29. Las
variables v ( N 1) (t ), , v (t ) que se usan en la construccin de y(t) y x(t) en las Ecs. (2.136) y (2.137),

114

respectivamente, se obtienen integrando sucesivamente a v ( N ) (t ) . Observe que en esta representacin,


la entrada a cualquier integrador es exactamente la misma que la salida del integrador precedente.

y(t)

bN

bN1

x(t)

b1

b N2

b0

a N1

a N2

a1

a 0

Figura 2.29 Segunda forma cannica.

Ejemplo 34. Obtenga un diagrama de simulacin para el sistema LIT descrito por la siguiente
ecuacin diferencial:
y ( t ) + 5 y ( t ) + 4 y ( t ) = 2 x ( t ) + x ( t )
Primero se escribe de nuevo la ecuacin como

D 2 y ( t ) = D [ 2 x ( t ) 5 y ( t ) ] + [ x ( t ) 4 y ( t )]
y ahora se integra dos veces para obtener
y ( t ) = D 1 [2 x ( t ) 5 y ( t )] + D 2 [ x ( t ) 4 y ( t )]
Los diagramas de simulacin correspondientes se muestran en la Fig. 2.30a y b para la primera y
segunda forma, respectivamente.
x(t)

y(t)

(a)
Figura 2.30

115

y(t)
2
x(t)
v''(t)

v'(t)
5

(b)
Figura 2.30 (Continuacin) Diagramas para el Ejemplo 31.

2.10.3 Componentes Bsicas: Sistemas de Tiempo Discreto


Para simular mediante diagramas a los sistemas LIT de tiempo discreto descritos por ecuaciones en
diferencias, se definirn tres elementos bsicos: El sumador, el multiplicador por una constante y el
elemento de retardo (ideal). Los diagramas de bloques para estos tres elementos se muestran en la Fig.
2.31. Estos elementos se pueden utilizar para obtener diagramas de simulacin usando un desarrollo
similar al del caso de sistemas en tiempo continuo. Igual que en este caso, podemos obtener varios
diagramas de simulacin diferentes para el mismo sistema. Esto se ilustra considerando dos enfoques
para obtener los diagramas.
x2[n]
x1[n]

x[n]

ax[n]

x[n]

x[n 1]
D

x1[n] + x2[n]

(a)

(b)

(c)

Figura 2.31

Ejemplo 35. Ahora se obtendr un diagrama de simulacin para el sistema descrito por la ecuacin
de diferencias
y [ n ] y [ n 1] y [ n 2] + 0.25 y [ n 3] = x [ n ] + 2 x [ n 1] + x [ n 2]

(2.138)

usando un mtodo similar al usado para sistemas en tiempo continuo.


Primero se despeja y[n] y luego, agrupando trminos semejantes, se puede escribir
y [ n ] = x [ n ] + D [2 x [ n ] + y [ n ]] + D 2 [ x [ n ] + y [ n ]] + D3 [ 0.25 y [ n ]]
donde D representa el operador de retardo unitario. Para obtener el diagrama de simulacin para este
sistema, se supone que y[n] est disponible y primero se forma la seal
v4 [ n ] = 0.25 y [ n ]
Esta seal se pasa por un retardo unitario y se le aade x [ n ] + y [ n ] para formar
v3 [ n ] = D { 0.25 y [ n ]} + { x [ n ] + y [ n ]}

116

Ahora se retrasa esta seal y se le aade 2 x [ n ] + y [ n ] para obtener


v2 [ n ] = D 2 { 0.25 y [ n ]} + D{ x [ n ] + y [ n ]} + {2 x [ n ] + y [ n ]}
Si ahora se pasa v2[n] a travs de un retardo unitario y se le aade x[n], se obtiene
v1 [ n ] = D3 { 0.25 y [ n ]} + D 2 { x [ n ] + y [ n ]} + D{2 x [ n ] + y [ n ]} + x [ n ]
Claramente, v1[n] es igual a y[n], de modo que se puede completar el diagrama de simulacin igualando
v1[n] con y[n]. El diagrama de simulacin se muestra en la Fig. 2.32.
x[n]
1
v4[n]

2
v3[n]

+ + v2[n
]
+

0.2
5

+ v1[n] = y[n]

Figura 2.32

Considrese la ecuacin de diferencias de orden N-simo


y [ n ] + a1 y [ n 1] + + aN y [ n N ] = b0 x [ n ] + b1 x [ n 1} + + bN x [ n N ]

(2.139)

Siguiendo el enfoque dado en el ltimo ejemplo, similar el mtodo usado para sistemas de tiempo
continuo, se puede construir el diagrama de simulacin mostrado en la Fig. 2.33.
x[n]
bN

bN1

b1

b0

y[n]
D

aN

aN1

a1

Figura 2.33

Para deducir un diagrama de simulacin alterno para el sistema en la Ec. (2.132), se escribe la
ecuacin en funcin de una nueva variable v[n] como
N

v[n] +

a v[n j] = x[n]
j

j =1

(2.140)

117
N

b v[n m]

y[n] =

(2.141)

m =0

Obsrvese que el lado izquierdo de la Ec. (2.140) es de la misma forma que el lado izquierdo de la Ec.
(2.132) y el lado derecho de la Ec. (2.141) es de la forma del lado derecho de la Ec. (2.132).
Para verificar que estas dos ecuaciones son equivalentes a la Ec. (2.138), se sustituye la Ec. (2.141)
en el lado izquierdo de la Ec. (2.123) para obtener
N

y[n] +

a j y [n j ] =

j =1

a j bm v [ n m j ]
j =1
m =0

bm v [ n m ] +

m =0

=
bm v [ n m ] +
m =0

a v [ n m j ]
j

j =1

x[ n m ]

m =0

donde el ltimo paso se obtiene a partir de la Ec. (2.140).


Para generar el diagrama de simulacin, primero se determina el diagrama para la Ec. (2.140). Si se
tiene disponible a v[n], podemos generar v[n 1], v[n 2], etc., pasando sucesivamente a v[n] a travs
de unidades de retardo. Para generar a v[n], de la Ec. (2.141) se observa que
N

v[n] = x[n]

a v[n j]
j

(2.142)

j =1

Para completar el diagrama de simulacin, se genera y[n] como en la Ec. (2.141) mediante una
combinacin adecuada de v[n], v[n 1], etc. El diagrama completo se muestra en la Fig. 2.34.

Observe que ambos diagramas de simulacin pueden obtenerse en una forma directa a partir de la
ecuacin de diferencias correspondiente.

Ejemplo 36. El diagrama de simulacin alterno para el sistema del Ejemplo 34, Ec. (2.138), se
obtiene a partir de la ecuacin
v [ n ] v [ n 1] v [ n 2] + 0.25 v [ n 3] = x [ n ]
y

118

b0

b1
b2

+
+

b N-1
x[n]

+
_

v[n - 1]

_ _

v[n]

v[n - N - 1]
D

bN

v[n - 2]

y[n]

v[n - N ]

a1

a N-1
aN

Figura 2.34

y [ n ] = v [ n ] + 2 v [ n 1] + v [ n 2]
El diagrama se muestra en la Fig. 2.35 usando estas dos ecuaciones.

v[n 1]
x[n]

y[n]
v[n 2]

v[n]

v[n 3]
D

0.25

Figura 2.35

2.11 Representacin Mediante Variables de Estado: Tiempo Continuo


En esta seccin se analizar la caracterizacin de sistemas en el dominio del tiempo (continuo) usando
el modelo de la ecuacin de estado y las variables de estado. El modelo, conocido como modelo de
variables de estado, permite estudiar el sistema como un todo, tomando en cuenta tanto sus variables
internas como las variables de entrada y salida (excitacinrespuesta). El mtodo ha sido utilizado
durante muchos aos en la descripcin y estudio de sistemas dinmicos y tambin es de mucha utilidad
en la resolucin de redes elctricas.

119

La descripcin mediante variables de estado utiliza un sistema de ecuaciones diferenciales (en forma
matricial) de primer orden y es aplicable a sistemas lineales o no, variables o invariables en el tiempo.
Esta descripcin con matrices que se emplea en la representacin mediante variables de estado es
independiente de la complejidad del sistema y, en consecuencia, puede facilitar grandemente el estudio
de sistemas complejos. Adems, la formulacin con variables de estado proporciona un mtodo
apropiado para el proceso de solucin de las ecuaciones por computadora.

2.11.1 Definiciones
El modelado con variables de estado se introduce con un ejemplo. Considere el circuito RLC de la Fig.
2.36. El voltaje de la fuente vi(t) se considera como la entrada al circuito y el voltaje en el capacitor
vc(t) como la salida del circuito.
L

+
vi ( t )

vc (t )

Figura 2.36

El circuito se describe mediante las dos ecuaciones


L

di (t )
+ Ri (t ) + vc (t ) = vi (t )
dt

(2.143)

y
1
vc (t ) =
C

i ( ) d

(2.144)

Las dos variables desconocidas son i(t) y vc(t). Primero se convierte la Ec. (2.144) en una ecuacin
diferencial:
dvc (t ) 1
= i (t )
dt
C

(2.145)

Ahora se definen dos variables de estado,


x1 (t ) = i (t )
x2 (t ) = vc (t )

(2.146)

Para este sistema se escogen como variables de estados las variables fsicas que representan el
almacenamiento de energa en el circuito 12 i 2 (t ) y 12 Cvc2 (t ) . ste es un procedimiento para escoger
las variables de estado para un sistema.
Ahora se sustituyen las variables de estado de la Ec. (2.146) en el sistema de ecuaciones dado por
(2.143) y (2.144), y se obtiene

120

dx1 (t )
+ Rx1 (t ) + x2 (t ) = vi (t )
dt
dx2 (t ) 1
= x1 (t )
dt
C

Estas ecuaciones se resuelven para obtener los trminos con la primera derivada:
dx1 (t )
R
1
1
= x1 (t ) x2 (t ) + vi (t )
dt
L
L
L
dx2 (t ) 1
= x1 (t )
dt
C

(2.147)

Adems de estas ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas, se necesita una ecuacin que
relacione la salida del sistema con las variables de estado. Puesto que la seal de salida es el voltaje en
el capacitor, vc(t), la ecuacin para a salida y(t) es dada por
y (t ) = vc (t ) = x2 (t )

(2.148)

En forma matricial, la Ec. (2.147) se puede escribir como

x1 (t ) L
x (t ) = 1

1
1

L x1 (t ) L
+ vi (t )

x(t )

0
0

y (t ) = [ 0

(2.149)

x (t )
1] 1
x(t )

stas son entonces las ecuaciones de estado para el circuito de la Fig. 2.36 (el punto sobre la variable
indica la primera derivada).
Desde el punto de vista del anlisis y sntesis de sistemas, es conveniente clasificar las variables que
caracterizan o estn asociadas con el sistema en la forma siguiente: (1) variables de entrada o de
excitacin, ui, las cuales representan los estmulos generados por sistemas diferentes del sistema bajo
estudio y que influyen en su conducta; (2) variables de salida o de respuesta, yj, las cuales describen
aquellos aspectos de la conducta del sistema que son de inters; y (3) variables de estado o
intermedias, xk, las cuales caracterizan la conducta dinmica del sistema bajo investigacin.
El estado de un sistema es un resumen completo de cmo se encuentra el sistema en un punto
particular en el tiempo, es decir, el estado de un sistema se refiere a sus condiciones pasadas, presentes
y futuras. El conocimiento del estado en algn punto inicial, t0, ms el conocimiento de las entradas al
sistema despus de t 0 , permiten la determinacin del estado en un tiempo posterior t1. As que el estado
en t0 constituye una historia completa del sistema antes de t 0 , en la medida que esa historia afecta la
conducta futura. El conocimiento del estado presente permite una separacin bien definida entre el
pasado y el futuro.
En cualquier instante fijo, el estado del sistema puede describirse mediante los valores de un conjunto
de variables xi, denominadas variables de estado. Las variables de estado pueden tomar cualquier valor
escalar, real o complejo y se definen como un conjunto mnimo de variables x1 , x2 , , xn cuyo

121

conocimiento en cualquier tiempo t0 y el conocimiento de la excitacin que se aplique posteriormente,


son suficientes para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo t > t0.
Cuando un grupo de ecuaciones diferenciales ordinarias que representan un sistema fsico dinmico
est expresado en la forma

xi = fi ( x1 , x2 , ,xn ; u1 , u2 , ,um ) ,

i = 1, 2, ,n ,

se dice que el grupo de ecuaciones est en la forma normal. Las variables xi (i = 1, 2, , n) son las
variables de estado y las variables uj (i = 1, 2, , m) son las funciones de entrada o de excitacin. Si
el sistema es lineal, las ecuaciones pueden escribirse en la forma
n

xi =

a x + b u
ij

j =1

ik k

i = 1, 2, , n

k =1

o en forma matricial estndar


x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )

(2.150)

en donde el conjunto de variables de estado se describe mediante un vector de estado

x1 ( t )
x (t )
x (t ) = 2

xn ( t )

(2.151)

Este vector pertenece a un espacio n-dimensional, el espacio de estados, y el conjunto de variables de


entrada o de excitacin se describe mediante un vector de excitacin o de entrada

u1 ( t )
u ( t )

u (t ) = 2

u m ( t )

(2.152)

A es una matriz de dimensin n n y se denomina la matriz de los coeficientes, B es una matriz de


dimensin n m y se conoce como la matriz de distribucin, x es simplemente la derivada de x con
respecto al tiempo t, es decir, x = dx dt . Todos los vectores y matrices que aparecen en la Ec. (2.150)
pueden depender del tiempo (sistemas variables en el tiempo). En este libro slo se tratarn sistemas
que no varan con el tiempo y, por tanto, las matrices A y B se tomarn siempre constantes y de la
forma

a11

a
A = 21

an 1

a12 a1 n

a22 a2 n
,

an 2 ann

b11 b12 b1 n

b21 b22 b2 n

B=

bn 1 bn 2 bnn

(2.153)

En la ecuacin de estado, Ec. (2.150), slo pueden aparecer las primeras derivadas de las variables de
estado en el lado izquierdo de la ecuacin y ninguna derivada de cualquiera de los estados o de las
entradas puede aparecer en el lado derecho.

122

2.11.2 Solucin General de la Ecuacin de Estado


Considrese ahora la ecuacin diferencial escalar de primer orden en la forma
dx ( t )

= ax ( t ) + bu ( t )

dt

(2.154)

donde a y b son constantes arbitrarias y u(t) es una funcin continua de t (no confundir con la funcin
escaln definida en el captulo anterior). La solucin de esta ecuacin se obtuvo anteriormente
(Ejemplo 19) como
x (t ) = e

a ( t t0 )

a t
x ( t0 ) + be ( ) u ( ) d

(2.155)

t0

y cuando t0 = 0,
t

a t
x ( t ) = e x (0) + b e ( ) d

at

(2.156)

Ejemplo 37. Resolver la ecuacin diferencial


dx
+ 2x = 5
dt
sujeta a la condicin inicial x(0) = 3.
Solucin. Esta ecuacin puede escribirse en la forma
dx
= 2 x + 5
dt
de donde a = 2 y u(t) = 1. Aplicando la Ec. (2.141) se obtiene
t

x(t ) = e

2t

3 + 5e

2(t )

d = 3e

2t

+ 5e

2t

= 3e2t + 2.5e2t e

2 t
0

= 2.5 + 0.5e 2t

Obsrvese en (2.154) que u(t) = 0 corresponde a la ecuacin diferencial homognea


dx ( t )
dt

= ax ( t )

(2.157)

cuya solucin es
x (t ) = e

a ( t t0 )

x ( t0 )

(2.158)

Considrese ahora el conjunto homogneo de n ecuaciones de estado


x = Ax ,

x ( t0 ) dado,

A constante

(2.159)

123

La matriz de transicin de estados se define como una matriz que satisface la ecuacin de estado
lineal homognea
dx ( t )
dt

= A x(t )

(2.160)

Sea (t) una matriz de n n que representa la matriz de transicin de estados; entonces, por definicin,
ella debe satisfacer la ecuacin
d ( t )
dt

= A (t )

(2.161)

An ms, sea x(0) el estado inicial en t = 0; entonces (t) tambin se define mediante la ecuacin
matricial
x ( t ) = ( t ) x (0)

(2.162)

la cual es la solucin de la ecuacin de estado homognea para t 0 .


Una forma alterna de resolver la ecuacin de estado homognea es suponer una solucin, igual que en
el mtodo clsico de solucin de las ecuaciones diferenciales lineales. Comparando las ecuaciones de
estado y la ecuacin escalar correspondiente muestra que la solucin de la Ec. (2.160) es anloga a la
de la Ec.(2.156); ella es
x ( t ) = e A t x (0)

(2.163)

para t 0 , donde la funcin exponencial e A t representa la siguiente serie de potencias para la matriz
At:

e At = I + At +

1
2!

A2 t 2 +

1
3!

A3 t 3 +

(2.164)

Aqu I es la matriz identidad de n n. Es fcil demostrar que la Ec. (2.163) es una solucin de la
ecuacin de estado homognea ya que, de la Ec. (2.164), se tiene que
de At
dt

= A e At

(2.165)

Por tanto, adems de la Ec. (3.17), se obtuvo otra expresin para la matriz de transicin de estados:

( t ) = e At = I + At +

1
2!

A2 t 2 +

1
3!

A3 t 3 +

(2.166)

La Ec. (2.166) tambin se puede obtener directamente a partir de la Ec. (3.17). Esto se deja como un
ejercicio para el lector.
Ahora se considerar el conjunto no homogneo de las ecuaciones de estado. La matriz A todava se
considera una constante, pero B puede ser una funcin del tiempo, es decir, B = B(t). Se supone que
las componentes de Bu (t) son seccionalmente continuas para garantizar una solucin nica de la
ecuacin
x = Ax + B ( t ) u ( t ),

x ( t0 ) dado

(2.167)

124

Observe que aqu el tiempo inicial es t0 y no t = 0. Se repite la tcnica usada para resolver la ecuacin
escalar con algunas modificaciones menores. Sea K(t) una matriz de n n. Premultiplicando la Ec.
(2.167) por K(t) y reagrupando, se obtiene

K ( t ) x (t ) K (t ) Ax(t ) = K (t )B(t )u(t )


, el lado izquierdo puede escribirse como una diferencial total
Puesto que d [ K ( t ) x ( t )] dt = Kx + Kx
= K ( t ) A . Una matriz as es K = e A ( t t0 ) . Aceptando que sta es
(en forma vectorial) con tal que K
la matriz que debe usarse, la ecuacin diferencial puede escribirse en la forma

d [K ( t ) x ( t )] = K ( t ) B ( t ) u ( t ) dt
e integrando da
t

K ( t ) x ( t ) K ( t 0 ) x ( t0 ) = K ( ) B ( ) u ( ) d
t0

La forma de K seleccionada siempre tiene una inversa, de modo que


t

x (t ) = K

( t ) K ( t0 ) x ( t0 ) + K 1 ( t ) K ( ) B ( ) u ( ) d
t0

o
t

x (t ) = e

A ( t t0 )

x ( t0 ) + e A ( t ) B ( ) u ( ) d

(2.168)

t0

sta representa la solucin para cualquiera ecuacin del sistema en la forma de la Ec. (2.167).
Obsrvese que est compuesta de un trmino que depende solamente del estado inicial y una integral de
convolucin que incluye la entrada pero no el estado inicial. Estos dos trminos se conocen por
diferentes nombres, tales como la solucin homognea y la integral particular, la respuesta libre de
excitacin y la respuesta forzada, la respuesta de entrada cero y la respuesta de estado cero, etc.
A continuacin se estudiarn varios mtodos para determinar la solucin de la ecuacin de estado
(2.146) cuando la matriz A es constante (sistemas invariables en el tiempo).

2.11.3 Solucin de la Ecuacin de Estado Mediante Integracin


Si la matriz A en la Ec. (2.146) es diagonal (valores diferentes de cero solamente en la diagonal
principal), la solucin para x se obtiene fcilmente por integracin separada de cada una de las
variables.

Ejemplo 38. Resolver el siguiente sistema de ecuaciones:


x1 1 0 x1 2
=
+ ,
x2 0 2 x2 3

5
x (0) =
1

A partir del sistema se obtiene el par de ecuaciones escalares desacopladas (en este caso)

125

x1 = x1 + 2, x1 (0) = 5
x2 = 2 x2 + 3, x2 (0) = 1
Usando ahora la Ec. (2.141) se obtienen las soluciones
t

x1 ( t ) = 5 e

+ 2e

( t )

d = 5e

+ 2e

e d

0
t t

= 5 e t + 2 e e

= 2 + 3 e t

x2 ( t ) = e

2 t

+ 3 e 2 ( t ) d = e 2 t + 15 e 2 t e 2

t
0

= 1.5 0.5 e 2 t
Ahora se estudiarn algunas propiedades de la matriz de transicin de estados. Puesto que la matriz de
transicin de estados satisface la ecuacin de estado homognea, ella representa la respuesta libre o
natural de la red. En otras palabras, ella rige la respuesta producida por las condiciones iniciales
solamente. De las Ecs. (3.17) y (2.166), se observa que la matriz de transicin de estados depende
solamente de la matriz A, por lo que en ocasiones tambin se conoce como la matriz de transicin de
estados A. Como el nombre lo indica, la matriz de transicin de estados (t) define por completo la
transicin de estados desde el tiempo inicial t = 0 hasta cualquier tiempo t cuando las entradas son
iguales a cero.
La matriz de transicin de estados (t) posee las siguientes propiedades:
1. (0) = I (matriz identidad)

(2.169)

Demostracin La Ec. (2.167) se deduce directamente de la Ec. (2.166) al hacer t = 0.


2. 1 ( t ) = ( t )

(2.170)

Demostracin Posmultiplicando ambos lados de la Ec. (2.166) por e At , se obtiene


( t ) e At = e At e At = I

(2.171)

Premultiplicando ahora ambos miembros de la Ec. (2.166) por 1 (t ) , se obtiene


e At = 1 ( t )

(2.172)

( t ) = 1 ( t ) = e At

(2.173)

Por lo que

Un resultado interesante de esta propiedad de (t) es que la Ec. (2.163) se puede escribir como
x (0) = ( t ) x ( t )

(2.174)

lo que significa que el proceso de transicin entre estados se puede considerar como bilateral en el
tiempo. Es decir, la transicin en el tiempo se puede dar en cualquier direccin.
3. ( t2 t1 ) ( t1 t0 ) = ( t2 t0 ) para cualquier t0, t1 y t2.

126

Demostracin:

( t2 t1 ) ( t1 t0 ) = e A ( t2 t1 ) e A ( t1 t0 )

(2.175)

= e A ( t2 t0 ) = ( t2 t0 )

Esta propiedad de la matriz de transicin de estados es muy importante, ya que ella implica que un
proceso de transicin de estados se puede dividir en un nmero de transiciones esenciales. La Fig.
2.37 ilustra que la transicin de t = t0 a t = t = t2 es igual a la transicin de t0 a t1 y luego de t1 a t2. En
general, por supuesto, el proceso de transicin de estados se puede dividir en cualquier nmero de
etapas.
4. [ ( t )] = ( kt ) para k entero y positivo.
k

Demostracin:

[ ( t ) ]

= e At e At e At

(k trminos)

(2.176)

= ekAt = ( kt )
(t2 t0)
x(t0)

x(t2)

x(t1)
(t1 t0)
t0

(t2 t1)
t1

t2

Figura 2.37

2.11.4 Mtodo de los Valores y Vectores Caractersticos


Ahora se estudiar un mtodo muy poderoso para determinar la solucin de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales de primer orden, homogneo y con coeficientes constantes. El sistema a resolver
es
x1 = a11 x1 + a12 x2 + + a1 n xn
x2 = a21 x1 + a22 x2 + + a2 n xn

xn = an 1 x1 + an 2 x2 + + ann xn

(2.177)

o, en forma vectorial,
x ( t ) = Ax ( t )

(2.178)

De la teora de ecuaciones diferenciales se sabe que si x1, x2, , xn son n soluciones independientes
de la ecuacin lineal homognea x = A x en algn intervalo abierto I donde los elementos aij de A son
continuos, entonces una solucin cualquiera de la ecuacin en I puede escribirse en la forma
x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x 2 ( t ) + + cn x n ( t )

(2.179)

127

para toda t en I; las ci, i = 1, 2, , n, son constantes. Esto quiere decir que basta obtener n vectores
solucin linealmente independientes x1, x2, , xn y entonces la Ec. (2.179) ser una solucin general
del sistema dado por la Ec. (2.177).
El procedimiento para obtener las n soluciones vectoriales linealmente independientes es semejante
al mtodo de las races caractersticas usado para resolver una ecuacin lineal homognea con
coeficientes constantes. Es decir, se anticipan vectores solucin de la forma
t
x1 v1 e v1
x t v
v e
2
2
x ( t ) = = 2 = e t = v e t




xn vn et vn

(2.180)

donde , v1, v2, , vn son constantes. Al sustituir


x i = v i e t ,

x i = v i et ,

i = 1, 2, , n

en la Ec. (2.177), el factor e t se cancelar y quedarn n ecuaciones lineales en las que (para valores
apropiados de ) se espera obtener los coeficientes v1, v2, , vn en (2.180), de modo que x(t ) = ve t
sea una solucin del sistema (2.162).
Para explorar esta posibilidad ms eficazmente, se usa la forma vectorial compacta
x = Ax

(2.181)

donde A = [aij] y se sustituye la solucin tentativa x = vet con su derivada x = vet . El resultado es
v e t = A v e t

El factor no nulo et se cancela y se obtiene


Av = v

(2.182)

Esto significa que x = v e t ser una solucin no trivial de la Ec. (2.181) siempre que v sea un valor no
nulo y una constante para que la Ec. (2.182) se cumpla; es decir, que el producto matricial Av sea un
mltiplo escalar del vector v.
Ahora se proceder a determinar y v. Primero se escribe la Ec. (2.182) en la forma
( I A ) v = 0

(2.183)

donde I es la matriz identidad. Dado , ste es un sistema de n ecuaciones lineales homogneas en las
incgnitas v1, v2, , vn. Del lgebra lineal se sabe que la condicin necesaria y suficiente para que el
sistema tenga una solucin no trivial es que el determinante de los coeficientes de la matriz se haga
cero; es decir, que

det ( I A ) = I A = 0

(2.184)

Los nmeros (sean iguales a cero o no) obtenidos como soluciones de (2.184) se denominan
valores caractersticos o propios de la matriz A.y los vectores asociados con los valores caractersticos
tales que Av = v, v diferente de cero, se conocen como vectores caractersticos o propios. La
ecuacin

128

I A =

a11

a12

a1 n

a21

an 1

a22

an 2

a2 n

= ann

(2.185)

se conoce como la ecuacin caracterstica de la matriz A.


La Ec. (2.185) tiene n races (es un polinomio en de grado n) por lo que una matriz de n n posee
n valores caractersticos (contando la multiplicidad), los cuales pueden ser distintos o repetidos, reales
o complejos. Los casos se estudiarn por separado.

Valores Caractersticos Reales y Distintos


Si los valores caractersticos son reales y distintos, se sustituye cada uno de ellos sucesivamente en la
Ec. (2.184) y se determinan los vectores caractersticos asociados v1, v2, , vn, los cuales darn las
soluciones
x1 ( t ) = v1 e1 t , x 2 ( t ) = v 2 e2 t , , x n ( t ) = v n e n t

(2.186)

Se puede demostrar que estos vectores solucin siempre son linealmente independientes. El
procedimiento para otenerlos se ilustrar mediante ejemplos.

Ejemplo 39. Encuntrese una solucin general del sistema


x1 = 4 x1 + 2 x2
x2 = 3 x1 x2
Solucin. La forma matricial del sistema es

4
x =
3

2
x
1

La ecuacin caracterstica de la matriz de los coeficientes es


I A =

+1

= ( 4)( + 1) 6 = 2 3 10

= ( + 2)( 5) = 0

y as se obtienen los valores caractersticos reales y distintos 1 = 2 y 2 = 5.


Para la matriz de los coeficientes A del sistema, la ecuacin para los vectores caractersticos toma la
forma

4
3

2 a 0
=
+ 1 b 0

donde el vector caracterstico asociado es v = [a b]T (la T indica la matriz transpuesta).


(a) 1 =2:
La sustitucin = 2 en (2.172) produce el sistema

(2.187)

129

6 2 a 0
3 1 b = 0


o las dos ecuaciones escalares
6a + 2b = 0
3a + b = 0
Obviamente, estas dos ecuaciones escalares son equivalentes y, por lo tanto, tienen una infinidad de
soluciones no nulas; por ejemplo a se puede escoger arbitrariamente (diferente de cero) y entonces
despejar b. Normalmente buscamos una solucin sencilla con valores enteros pequeos (si ello es
posible). En este caso tomaremos a = 1, lo cual produce b = 3, y entonces

1
v1 =
3
Observacin: Si en lugar de a = 1 se hubiese tomado a = c, por ejemplo, se obtendra el vector
caracterstico

c
1
v1 =
= c

3 c
3
Puesto que ste es un mltiplo constante del resultado previo, cualquier seleccin que se haga ser
un mltiplo constante de la misma solucin.
(b) = 2:
La sustitucin de este valor en (2.187) produce el par de ecuaciones
a + 2b = 0
3a 6b = 0

Las cuales son equivalentes. Se selecciona b = 1 y en consecuencia a = 2, de modo que

2
v2 =
1
Estos dos valores caractersticos con sus vectores caractersticos asociados producen las dos
soluciones

1
x1 ( t ) = e 2 t
3

2
y x 2 ( t ) = e5 t
1

Es fcil demostrar que estas soluciones son linealmente independientes. En consecuencia, la


solucin general del sistema dado es

1
x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x 2 ( t ) = c1 e2 t + c2
3

Ejemplo 40. Determnese una solucin general del sistema


6
0
x =
x
1 5

2 5 t
1 e

130

El polinomio caracterstico es

6
2
I A =
= + 5 + 6
1

+
5

= ( + 2)( + 3) = 0
y as se obtienen los valores caractersticos 1 = 2 y 2 = 3, y la ecuacin para los vectores
caractersticos toma la forma

6 a 0
1 + 5 b = 0

(2.188)

siendo v = [a b]T el vector caracterstico asociado.


(a) 1 = 2:
La sustitucin de = 2 en (2.173) produce el sistema

2
1

6 a 0
=
3 b 0

o las dos ecuaciones escalares


2 a 6 b = 0
a + 3b = 0

Igual que en el Ejemplo 36, este sistema tiene infinidad de soluciones. Se escoge b = 1, lo cual produce
a = 3 y entonces

3
v1 =
1
(b) = 3:
La sustitucin de este valor en la Ec. (2.173) produce el par de ecuaciones
3 a 6 b = 0
a + 2b = 0

las cuales son equivalentes. Se escoge b = 1 y entonces a = 2, de manera que

2
v2 =
1
y los dos vectores solucin asociados son

3
x1 ( t ) = e 2 t
1

2
y x 2 ( t ) = e 3 t
1

En consecuencia, la solucin general del sistema es

3
2
x ( t ) = c1 e 2 t + c2 e 3 t
1
1

131

Valores Propios Complejos y Distintos


Si los valores propios son complejos pero distintos, el mtodo ya descrito producir las n soluciones
independientes. La nica complicacin consiste en que los vectores propios asociados con valores
propios complejos en general tomarn tambin valores complejos.
Puesto que se est suponiendo que los elementos de la matriz A son reales, los coeficientes de la
ecuacin caracterstica (2.186) sern reales. Por tanto, los valores propios complejos debern aparecer
en pares de complejos conjugados. Supngase que = p + jq y * = p jq constituyen un par de esos
valores propios. Si v es un vector propio asociado con , es decir,
( I A ) v = 0
entonces, al tomar el conjugado de esta ecuacin se obtiene
( * I A ) v* = 0
lo que significa que v*, el conjugado de v, es un vector propio asociado con *. La solucin compleja
asociada con y v es entonces v = a + jb y, por tanto,

x ( t ) = v et = ( a + jb ) e( p + jq ) t
= ( a + jb ) e pt (cos qt + j sen qt )
es decir,
x ( t ) = e pt ( a cos qt b sen qt ) + je pt ( b cos qt + a sen qt )

Puesto que las partes real e imaginaria de una solucin con valores complejos son, a su vez, soluciones
del sistema, entonces se obtienen dos soluciones con valores reales

x1 ( t ) = Re{ x ( t )} = e pt ( a cos qt b sen qt )


x 2 ( t ) = Im{ x ( t )} = e pt ( b cos qt + a sen qt )

(2.189)

asociadas con los valores propios complejos p jq.


No hay necesidad de memorizar las frmulas (2.189) y esto se ver fcilmente en los ejemplos,

Ejemplo 41. Encuntrese una solucin general del sistema


x1 = 4 x1 3 x2
x2 = 3 x1 + 4 x2

(2.190)

La matriz de los coeficientes

4
A=
3

3
4

tiene la ecuacin caracterstica


I A =

= 2 8 + 25 = 0

y por consiguiente los valores propios conjugados son = 4 j3 y * = 4 + j3. Sustituyendo = 4 j3


en la ecuacin para el vector propio (I A)v = 0, se obtiene

132

j 3 3 a 0
[(4 j 3) I A ] v =
=
3 j 3 b 0
para un vector propio asociado v = [a b]T. La divisin de cada fila entre 3 produce las dos ecuaciones
escalares
ja b = 0
a + jb = 0
cada una de las cuales se satisface con a = 1 y b = j. As v = [1 j]T es un vector complejo asociado con
el valor propio complejo = 4 j3.
La solucin correspondiente para los valores complejos x(t) = v e t de x = Ax es entonces

1
1
x ( t ) = e( 43 j ) t = e 4 t (cos 3t j sen 3 t )
j
j
cos 3 t j sen 3t
= e4 t

j cos 3t + sen 3t
Las partes real e imaginaria de x(t) son las soluciones con valores reales:

cos 3t
x1 ( t ) = e 4 t

sen 3t

sen 3t
y x 2 ( t ) = e4 t

cos 3t

y entonces una solucin general con valores reales viene dada por

c cos 3t c2 sen 3t
x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x 2 ( t ) = e4 t 1

c1 sen 3t + c2 cos 3t
o, en forma escalar,

x1 ( t ) = e 4 t ( c1 cos 3t c2 sen 3 t )
x2 ( t ) = e4 t ( c1 sen 3t + c2 cos 3t )
Si se hubiese utilizado el otro valor caracterstico = 4 + j3, el vector propio asociado obtenido sera
v* = [1 j]T

Ejemplo 42. Determine la solucin general del sistema


4 2
x =
x
1 2
La ecuacin caracterstica es
I A =

+4

+2

= 2 + 6 + 10

=( +3 j )( +3+j ) = 0
Por lo que los valores caractersticos son = 3 + j y * = 3 j. Para = 3 + j se tiene que

133

1 + j 2 a 0
1 1 + j b = 0


lo cual produce las ecuaciones escalares
(1 + j ) a 2 b = 0
a + ( 1 + j ) b = 0
Las cuales se satisfacen con b = 1 y a = 1j. As que v = [1 j1 1]T es un vector caracterstico
complejo asociado con = 3+j. El vector caracterstico asociado con = 3j es v* = [1+j1 1]T.
La solucin correspondiente de vectores complejos x(t) es entonces

1 j ( 3+ j ) t 1 j 3 t
=
x(t ) =
e
e (cos t + sen t )
1
1
cos t + sen t + j (sen t cos t )
(1 j )(cos t + sen t )
3 t
= e 3 t
=
e

cos t + jsen t
cos t + j sen t

Las partes real e imaginaria de x(t) son las soluciones con valores reales:

cos t + sen t
x1 ( t ) = e 3 t

cos t

sen t cos t
y x 2 ( t ) = e 3 t

sen t

y la solucin general con valores reales est dada por

c (cos t + sen t ) + c2 (sen t cos t )


x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x 2 ( t ) = e 3 t 1

c1 cos t + c2 sen t

2.11.5 Solucin Mediante Diagonalizacin de Matrices


Se dice que una matriz A = [ai j] de n n es una matriz diagonal si ai j = 0 para i j. Por lo tanto, en
una matriz diagonal, todos los elementos fuera de la diagonal principal son iguales a cero.
Si A y B son matrices de n n, decimos que B es semejante a A si existe una matriz S no singular tal
que B = S1AS. Del lgebra Lineal se sabe que si A es una matriz de n n que es semejante a una
matriz diagonal = S 1 AS y si las columnas de S son los vectores caractersticos de A, entonces los
elementos de la diagonal principal de son los valores caractersticos de A (A no tiene valores
caractersticos repetidos), es decir,

1 0 0
0 0
2

= diagonal ( 1 , , n ) = S 1 AS =

0 0 n

Ejemplo 43. Diagonalizar la matriz


0 6
A=

1 5

(2.191)

134

Del Ejemplo 37 se tiene

3
S = [ v1 v 2 ] =
1

2
,
1

1
S 1 =
1

2
3

por lo que

1
= S 1 AS =
1

2 0
6 3

3 1 5 1

2 2 0
=
1 0 3

Considrese ahora la ecuacin de estado


x = Ax + Bu

(2.192)

y defnase la transformacin x = Sz ; entonces, sustituyendo en la Ec. (2.192), se obtiene


x = Sz = ASz + Bu

y despejando a z ,
z = S 1 ASz + S 1 Bu

(2.193)

Si S es la matriz cuyas columnas son los vectores caractersticos de A, entonces el producto S 1 AS =


es una matriz diagonal y (2.193) se puede escribir como
z = z + S 1 Bu

(2.194)

Es evidente que la transformacin lineal aplicada a x convierte al sistema original (2.192) con variables
de estado x1, x2, , xn en un nuevo sistema en el cual las nuevas variables de estado z1, z2 , zn estn
completamente desacopladas. Estas nuevas variables de estado se consiguen fcilmente mediante el
mtodo aplicado en el Ejemplo 35 y luego, a estas variables, se les aplica la transformacin x = Sz para
obtener las variables originales.

Ejemplo 44. Resolver el sistema


0 6
0
x =
x + ,

1 5
1

1
x (0) =
2

Usando el resultado obtenido en el Ejemplo 40,

z = z + S 1 Bu
0
2
1 2 0
=
z+


0 3
1 3 1
0
2
2
=
z+

0 3
3
1 2 1 5
z (0) = S 1 x =
=
1 3 2 7
Por lo que

135

z1 = 2 z1 2,
z2 = 3 z2 + 7,

z1 (0) = 5
z2 (0) = 7

y usando la Ec. (2.155),


t

z1 ( t ) = e

2 t

( 5) + ( 2) e

2 ( t )

d = 5 e

2 t

2e

2 t

= 4 e

2 t

1
t

z2 ( t ) = e

3 t

(7) + 3 e

3 ( t )

d = 7e

3 t

+ 3e

3 t

= 6 e3 t + 1
de donde

3
x ( t ) = Sz =
1

2 4 e 2 t 1

1 6 e 3 t + 1

1+12e 2 t 12 e 3 t
=
2 t
3 t
4e + 6e

Ejemplo 45. Resolver el sistema


4 2
0
x =
x + ,

1 2
2

3
x (0) =
1

Usando los resultados del Ejemplo 39, se tiene que

3 + j
z =
0
3 + j
=
0

1 1

z
+
j
2 j 1
0
1 j
z+

3 j
1 + j
0
3

1 1
z (0) = S 1 x (0) =
2 j 1

1
1 j

j 0
2

1
+
1 j 3 2
=
1 j 1 1

por lo que

Entonces

z1 = ( 3 + j ) z1 + (1 j ),

z1 (0) =

z2 = ( 3 j ) z2 + (1 + j ),

z2 (0) =

1
2
1
2

+ j
j

136

1
z1 = +
2

j e( 3+ j ) t + (1 j ) e( 3+ j ) t

( 3+ j )

1 j 1 j ( 3+ j ) t
1

e
= + j e( 3+ j ) t +

3 j 3 j
2

4 2 j 1 + 12 j ( 3+ j ) t
=
+
e
10
10
1 + j 1 + j ( 3+ j ) t
1

z 2 = j e ( 3+ j ) t +

e
3+ j 3+ j
2

4 + 2 j 1 12 j ( 3+ j ) t
=
+
e
10
10
y por ltimo,
4 2 j 1 + 12 j ( 3+ j ) t
+
e

1 j 1 + j 10
10
x=

1 4 + 2 j 1 12 j ( 3+ j ) t
1
10 + 10 e

0.4 + e 3 t ( 2.6cos t 2.2sen t ) 0.4 + 3.406 e 3 t sen( t + 130.24 )


=
=

3 t
3 t
e
t
t
0.8
+
(0.2
cos

2.4
sen
)

0.8 + 2.408 e sen( t + 175.24 )

2.11.6 Solucin por Reduccin a la Forma Cannica de Jordan


En la Seccin 2.7 se ilustr que una matriz cuadrada A con valores caractersticos distintos puede ser
siempre reducida a una matriz diagonal mediante una transformacin lineal. En el caso en que la
ecuacin caracterstica de la matriz A (n n) no posea n races distintas, entonces no siempre se puede
obtener una matriz diagonal, pero se puede reducir a la forma cannica de Jordan (sta se define ms
adelante).
Un valor propio es de multiplicidad k si es una raz de multiplicidad k de la ecuacin |I A| = 0.
Para cada valor caracterstico , la ecuacin para el vector caracterstico asociado
( A I ) v = 0

(2.195)

posee al menos una solucin no nula, de modo que hay por lo menos un vector caracterstico asociado
con . Pero un valor caracterstico de multiplicidad k > 1 puede tener menos de k vectores
caractersticos asociados linealmente independientes. En este caso no se puede determinar un conjunto
completo de los n vectores caractersticos linealmente independientes de A que se necesitan para
formar la solucin de la ecuacin x = Ax . Considrese el ejemplo siguiente:

Ejemplo 46. La matriz


1
0
A=

4 4

137

tiene la ecuacin caracterstica


g ( ) = I A =

4 +4

= ( + 2) 2 = 0

De aqu resulta que A tiene el valor propio 1 = 2 con multiplicidad 2. La ecuacin para el vector
caracterstico es
2
( I A ) v =
4

1 a 0
=
2 b 0

o en forma escalar,
2 a b = 0
4a + 2b = 0
Por tanto, b = 2a si v = [a b]T es un vector caracterstico de A y cualquier vector caracterstico
asociado con 1 = 2 de multiplicidad 2 tiene solamente un vector caracterstico independiente y es,
por consiguiente, incompleto.
Si un valor caracterstico de multiplicidad k > 1 no es completo se denomina defectuoso. Cuando
tiene solamente p < k vectores caractersticos linealmente independientes, entonces el nmero
d=kp
de los vectores caractersticos faltantes se llama el defecto del valor caracterstico defectuoso. En el
Ejemplo 44, el valor caracterstico defectuoso = 2 tiene una multiplicidad k = 2 y un defecto d = 1
porque solamente tiene un vector caracterstico asociado (p = 1).
Para este caso de valores caractersticos defectuosos, el mtodo descrito en la Seccin 2.7 producir
menos de las n soluciones linealmente independientes necesarias del sistema x = Ax y por ello se
necesita un mtodo para encontrar las soluciones faltantes correspondientes a un valor propio
defectuoso de multiplicidad k > 1. Considrese el caso k = 2 y supngase que hay solamente un
vector v1 asociado con y la solucin

x1 ( t ) = v1 e t

(2.196)

Por analoga con el caso de una raz caracterstica repetida para una sola ecuacin diferencial, se
debera esperar una segunda solucin de la forma

x 2 ( t ) = w t e t

(2.197)

Al sustituir (2.197) en la ecuacin x = Ax , se obtiene la relacin

wet + wtet = Awtet


de la cual se deduce que w = 0 y entonces no existe una solucin no trivial de la forma (2.196).
Ahora se intentar una solucin de la forma

x 2 ( t ) = v t e t + w e t
Cuando se sustituye la Ec. (2.198) en la relacin x = Ax , se obtiene la ecuacin

vet + vtet + wet = Avtet + Awet


e igualando los coeficientes de las potencias de t iguales, se obtienen las dos ecuaciones

(2.198)

138

[ I A ] v = 0

(2.199)

[ I A ] w = v

(2.200)

Los vectores v y w deben satisfacer las Ecs. (2.199) y (2.200) para que la Ec. (2.198) sea una
solucin de x = Ax . Obsrvese que la Ec. (2.198) significa solamente que v1 = v es un vector
caracterstico asociado con , y entonces la Ec. (2.199) implica que
[ I A ]2 w = [ I A ] v = 0
En consecuencia, para el caso de un valor caracterstico defectuoso de multiplicidad 2, el mtodo
consiste en lo siguiente:

1. Encontrar una solucin no nula de la ecuacin


[ I A ]2 v = 0

(2.201)

[ I A ] v 2 = v1

(2.202)

tal que
no se anule y

2. Formar las dos soluciones independientes


x1 ( t ) = v1 e t

(2.203)

x 2 ( t ) = ( v1 t + v 2 ) et

(2.204)

Ejemplo 47. Encuntrese una solucin general del sistema


1
0
x =
x
4 4

(2.205)

En el Ejemplo 44 se encontr que la matriz de los coeficientes A en la Ec. (2.205) tiene el valor propio
defectuoso = 2 de multiplicidad 2. Entonces se calcula
2 1 2
[ I A ]2 =
2 4
4

1 0 0
=
2 0 0

y la Ec. (2.201) en este caso se convierte en


0 0
0 0 v 2 = 0

y en consecuencia es satisfecha por cualquier seleccin de v2. Usando ahora la Ec. (2.202), se obtiene
2 1 a
1
[ I A ] v 2 =
= v1 =

2 b
4
2
de donde se obtienen las ecuaciones escalares
2 a b = 1
4a + 2b = 2
y tomando b = 1 da a = 0; en consecuencia, v2 = [0 1]T. Las dos soluciones de (2.205) son

139

1
x1 ( t ) = v1 e 2 t = e 2 t
2
t 2 t
x 2 ( t ) = ( v1 t + v 2 ) e 2 t =
e
1 2 t
y la solucin general resultante es

x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x 2 ( t )
1
t 2 t
= c1 e2 t + c2
e
2
1 2 t
c1 + c2 t

2 t
=
e
2 c1 + c2 2 c2 t
El vector v2 en la Ec. (2.202) es un ejemplo de un vector propio generalizado. Si es un valor
caracterstico de la matriz A, entonces un vector caracterstico generalizado de rango r asociado con
es un vector v tal que
[ I A ]r v = 0

[ I A ]r 1 v 0

pero

(2.206)

Si r = 1, entonces la Ec. (2.206) significa sencillamente que v es un vector caracterstico asociado con
. As, un vector caracterstico generalizado de rango 1 es un vector caracterstico ordinario. El vector
v2 en la Ec. (2.202) es un vector caracterstico generalizado de rango 2.
El mtodo para multiplicidad 2 descrito anteriormente consisti en determinar un par de vectores
caractersticos generalizados {v1, v2} tales que [I A]v 2 = v 1 . Cuando la multiplicidad es superior, se
obtienen cadenas ms largas de vectores caractersticos generalizados. Una cadena de longitud k de
vectores caractersticos generalizados basados en el vector caracterstico v1 es un conjunto
{v1 , v 2 , , v k } de k vectores caractersticos generalizados tales que
[ I A ] v k = v k 1
[ I A ] v k 1 = v k 2

(2.207)

[ I A ] v 2 = v1
ya que v1 es un vector caracterstico ordinario, [I A]v1 = 0. Por consiguiente, de la Ec. (2.206) se
deduce que
[ I A ]k v k = 0

(2.208)

Las Ecs. (2.207) se pueden escribir en forma compacta como


[ I A ] v1 = 0
[ I A ] v i +1 = v1 ,

i = 1, 2, , k 1

(2.209)

donde k es la multiplicidad (rango) del valor caracterstico .


Al comienzo de esta seccin se dijo que cuando la matriz cuadrada A (nn) posea valores
caractersticos repetidos, entonces no poda ser diagonalizada. En los cursos de lgebra Lineal se

140

demuestra que bajo la transformacin S1AS siempre hay una seleccin de la matriz S tal que la matriz
S1AS tenga la forma cannica de Jordan, en la cual aparecen bloques de Jordan
J1 , J 2 , , J k (1 k n ) en la diagonal principal y todos los otros elementos son iguales a cero:

J1 0 0 0
0 J 0 0
2
1

J = S AS =
. . . . . . . . . .

0 0 0 J n

(2.210)

Cada bloque Jj es una matriz de orden nj (1 nj n) de la forma

j 1

0 j
Jj =

0 0

0 0

1 0

j 1

0 j
0

(2.211)

donde una de las races j de la ecuacin caracterstica |I A| = 0 aparece en la diagonal principal, el


nmero 1 aparece en la diagonal justo encima de la diagonal principal y todos los otros elementos de la
matriz son iguales a cero.
Las columnas de la matriz S en la Ec. (2.210) se forman con los vectores caractersticos dados por las
Ecs. (2.209).

Ejemplo 48. Resolver el sistema


1
0
0
x =
x + ,

4 4
3

1
x (0) =
2

En este caso, la matriz A de los coeficientes es la misma de los Ejemplos 46 y 47. All se determin
que la ecuacin caracterstica |I A| = 0 produce el valor propio = 2 de multiplicidad 2 y que los
vectores caractersticos asociados son v1 = [1 2]T y v2 = [0 1]T. Por lo tanto,
1 0
S = [ v1 v 2 ] =
,
2 1

1 0
S 1 =

2 1

Bajo la transformacin x = Sz, la ecuacin original se convierte en


1 1 0
1 0 0
1 0 0 2
z =
z
+

2 1 3 = 0
2 1 4 4 2 1


1 0 1 1
z (0) = S 1 x (0) =
=
2 1 2 4
o, en forma escalar,

z1 = 2 z1 + z2 ,
z2 = 2 z2 + 3,
Resolviendo primero por z2:

z1 (0) = 1
z2 (0) = 4

1
0
z
+
3
2

141
t

z2 = 4 e

2 t

+ 3e

2 t

d = 4e

2 t

+ e
2

2 t

(e )

5
+ e2 t
2 2

Sustituyendo ahora a z2 en la ecuacin para z1, se obtiene


3

5
+ e 2 t ,
2 2

z1 = 2 z1 +

z1 (0) = 1

y resolviendo,
t

z1 = e

2 t

+e

2 t

e (
2

3
2

+ 52 e2 d

5
+ e2 t + t e 2 t
4 4
2

Por lo tanto,
3
5 2 t
1 2 t
2 t
3
5
1 2 t
x1
1 0 4 + 4 e + 2 te 4 + 4 e + 2 t e
=

x = = Sz =

3
5 2 t
2 e2 t 5 te 2 t
+
e
2 1
x2

2
2

Ejemplo 49. Resolver el sistema


2
x = 0

0
0
0

1
1

1 x + 0 ,


0
0

1
x (0) = 1

2

La ecuacin caracterstica es

+2
g ( ) = I A = 0
1

1
1 = 3 + 2 2 + = ( + 1) 2

De aqu resulta 1 = 0 (multiplicidad 1) y 2 = 1 (multiplicidad 2).


Para 1 = 0:

2
[ I A ] v1 = 0

1 a 0
0 1 b = 0

0 1 c 0

y se obtienen las tres ecuaciones escalares


2a + c = 0
c =0
a =0

142

As que a = c = 0 y b puede tener cualquier valor. Tomando b = 1 se tiene que v1 = [0 1 0]T.


Para 2 = 1:

1 0 1 a 0
[ I A ] v 2 = 0 1 1 b = 0


1 0 1 c 0
lo que produce las tres ecuaciones escalares

a+c =0
b c = 0
a c = 0
Si tomamos c = 1, entonces a = 1, b = 1 y v2 = [1 1 1]T:
Para determinar el otro vector caracterstico asociado con 2, se usa la Ec. (2.209):
[I A]v3 = v2
es decir,

1 0 1 a
1
0 1 1 b = 1



1 0 1 c
0
o en forma escalar,

a + c =1
b c =1
a c = 1
Tomando c = 1, se obtiene a = 0, b = 2 y entonces v3 = [0 2 1]T.
Ahora se forma la matriz S =[v1 v2 v3]:

0 1 0
S = 1 1 2

0
1
1
de donde

S 1

1
= 1

1
0
0

2
0

Bajo la transformacin x = Sz, el sistema original se transforma en

0 0 0
1

z = 0 1 1 z + 1


0 0 1
1
con

143

1
z (0) = 1

2 1 6
0 1 = 1

1 2 3

1
0
0

o en forma escalar,

z1 = 1,
z2 = z2 + z3 1,

z1 (0) = 6

z3 = z3 +1,

z3 (0) = 3

z2 (0) = 1

Resolviendo,
t

z1 = 6 + d = 6 + t
0
t

z3 = 3 e

+e

e d = 1+ 2e

Entonces,

z2 = z2 + 1 + 2 e t 1,

z2 (0) = 1

o
t

z2 = e

+e

e ( 2 e ) d = e

+ 2 t e t

y, por consiguiente,

x1
0 1 0 6 + t
t

x = x2 = S z = 1 1 1 e + 2 te

x3
0 1 1 1 + 2 e t

e t 2 t e t

= 4 + t 3 e t 2 t e t
1 + e t + 2 t e t

144

Problemas
2.1 Los conceptos como memoria, invariabilidad en el tiempo, linealidad y causalidad tambin son
vlidos para sistemas de tiempo discreto. En lo que sigue, x[n] se refiere a la entrada a un sistema y
y[n] a la salida. Determine si los sistemas son (i) lineales, (ii) sin memoria, (iii) invariables en el
tiempo y (iv) causales. Justifique su respuesta en cada caso

(a) y[n] = log{[ x [n]}

(b) y[n] = x [n] x [n 2]

(c) y [n] = n x [n] + 3

(d) y [n] = x [n] + 2 x [n 1]

(e) y [ n ] =

x[k ]

(f) y [ n ] =

k =0

(g) y [ n ] = mediana de

N 1

x[ n k ]
k =0

{ x [ n 1], x [ n ], x [ n + 1]}

x [ n ], n 0
(h) y [ n ] =
x [ n ], n < 0
2.2 Evaluar las siguientes convoluciones:

(a) rect ( t a ) ( t a )

(b) rect ( t a ) rect ( t a )

(c) rect ( t a ) rect ( t 2 a )

(d) rect ( t a ) u ( t )

(e) rect ( t a ) [ ( t ) + ( t + a )]

(f)

d
dt

(t )

{rect ( t a ) 2 rect [( t 3a a ] } ( t + a )

(g) sgn ( t ) rect ( t a )


2.3 Para las seales x[n] y h[n] dadas, determine la convolucin y[n] = h[n]x[n]:

(a) x[n] = 1, 5 n 5 ,
(b) x [ n ] = 3n ,

h[n]=

n < 0,

( 12 )

h [ n ] = 1,

(c) x [n] = u [n]

h [ n ] = ( 13 ) u [ n ]
n

(d) x [ n ] = [ n ] + 2 [ n 1] + ( 12 ) u [ n ]
n

h [ n ] = ( 12 ) u [ n ]
n

1 0 n 5
(e) x [ n ] =
1 6 n 10

h [ n ] = ( 12 ) u [ n ] + ( 13 ) u [ n ]
n

(f) x [n] = n u [n]

u[n]

0n9

145

h [ n ] = u [ n] u [ n N ]

2.4 Halle la convolucin y[n] = h[n]x[n] para cada uno de los dos pares de secuencias finitas dadas:
(a)

h [ n ] = { 1, 1,1, 1 }

x [ n ] = 1, 12 , 14 , 81 , 161 ,

(b) x [ n ] = { 1, 2,3,0, 1},

h [ n ] = { 2, 1,3,1, 2 }

(c) x [ n ] = { 1, 12 , 43 , 51 ,1 },

h [ n ] = { 1,1,1,1,1 }

2.5 Determine grficamente la convolucin de los pares de seales mostrados en la Fig. P2.5.
x(t)

x(t)

h(t)

h(t)

1
-1

-1

-1

(b)

(a)
x(t)

h(t)

x(t)

h(t)

1
-1

2 t

-1

-1

-1

(d)

(c)

Figura P.2.5

2.6 Use la integral de convolucin para hallar la respuesta y(t) del sistema LIT con respuesta al
impulso h(t) a la entrada x(t).
(a) x(t ) = 2 exp (2t ) u (t ),

h (t ) = exp (t ) u (t )

(b) x(t ) = t exp (2t ) u (t ),

h (t ) = exp (t ) u (t )

(c) x(t ) = t exp (t ) u (t ),

h (t ) = exp (t ) u (t )

(d) x (t ) = exp (3t ) u (t ),

h (t ) = rect (t 2)

(e) x (t ) = (2 + t ) exp (2t ) u (t ),

h (t ) = exp (t ) u (t )

2.7 La correlacin cruzada de dos seales diferentes se define como


Rxy ( t ) =

x ( ) y ( t ) d = x ( + t ) y ( ) d

(a) Demuestre que


Rxy ( t ) = x ( t ) y ( t )

146

(b) Demuestre que la correlacin cruzada no obedece la ley conmutativa.


(c) Demuestre que Rxy(t) es simtrica [Rxy(t) = Ryx(t)].

2.8 Determine la correlacin cruzada entre una seal x(t) y la seal y(t) = x(t1) + n(t) para
B A = 0.01, y 1, donde x(t) y n(t) son como se muestra en la Fig. P2.8.
x(t)

n(t)

B
3/2

B
Figura P2.8

2.9 La autocorrelacin es un caso especial de la correlacin cruzada con y(t) = x(t). En este caso,

Rx ( t ) = Rxx ( t ) =

x ( ) x ( + t ) d

(a) Demuestre que


Rx (0) = E ,

la energa de x ( t )

(b) Demuestre que


Rx ( t ) Rx (0) (use la desigualdad de Schwartz)
(c) Demuestre que la autocorrelacin de z (t ) = x (t ) + y (t ) es
Rz ( t ) = Rx ( t ) + R y ( t ) + R yx ( t )

2.10 Considere un sistema LIT cuya respuesta al impulso es h(t). Sean x(t) y y(t) la entrada y salida del
sistema, respectivamente. Demuestre que
R y ( t ) = Rx ( t ) h ( t ) h ( t )

2.11 La entrada a un sistema LIT con respuesta al impulso h(t) es la exponencial compleja exp(jt).
Demuestre que la salida correspondiente es
y ( t ) = exp ( j t ) H ( )
donde

H ( ) =

h ( t ) exp ( j t ) dt

2.12 Determine si los siguientes sistemas LIT de tiempo continuo son causales o no causales, estables
o inestables. Justifique sus respuestas.
(a) h (t ) = exp (2t )sen 3t u (t )

(b) h (t ) = exp (2t ) u (t )

147

(c) h (t ) = t exp (3t ) u (t )

(d) h (t ) = t exp (3t ) u (t )

(e) h (t ) = exp ( t

(f) h (t ) = rect (t 2)

(g) h (t ) = (t )
(i) h ( t ) = (1 t

(h) h (t ) = u (t )

) rect ( t

2)

2.13 Determine si cada una de los siguientes sistemas es invertible. Para aquellos que lo son, halle el
sistema inverso.
(a) h (t ) = (t + 2)

(b) h (t ) = u (t )

(c) h (t ) = (t 3)

(d) h (t ) = rect (t 4)

(e) h (t ) = exp (t ) u (t )

2.14 Considere los dos sistemas mostrados en las Figs. P2.14(a) y P2.14(b). El sistema 1 opera sobre
x(t) para producir una salida y1(t) que es ptima acorde con algn criterio especificado. El sistema
II primero opera sobre x(t) con una operacin invertible (subsistema I) para obtener z(t) y
entonces opera sobre z(t) para producir una salida y2(t) mediante una operacin que es ptima de
acuerdo al mismo criterio que en el sistema I.
Sistema I

x(t)

Sistema II

Operacin
ptima
sobre x(t)

y1(t)

x(t)

Preporcesamiento
subsistema I

(a)

z(t)

Operacin ptima
sobre z(y)

y2(t)

(b)

z(t)

x(t)

Inverso del
subsistema I

Sistema I

y1(t)

(c)

Figura P2.14

(a) Puede el sistema II comportarse mejor que el sistema I? (Recuerde la suposicin de que el
sistema I es la operacin ptima sobre x(t)).
(b) Reemplace la operacin ptima sobre z(t) por dos subsistemas, como lo muestra la Fig.
P2.14(c). Ahora el sistema completo trabaja tan bien como el sistema I. Puede el nuevo
sistema ser mejor que el sistema II? (Recuerde que el sistema II ejecuta la operacin ptima
sobre z(t)).
(c) Qu concluye de las partes (a) y (b)?
(d) Tiene el sistema que ser lineal para que la parte (c) sea verdad?

2.15 Determine si el sistema en la Fig. P2.15 es estable (entrada acotada salida acotada)
h1 ( t ) = exp ( 2 t ) u ( t )
h3 (t ) = 3 exp( t ) u (t )

h2 ( t ) = 2 exp ( t ) u ( t )
h4 (t ) = 4 (t )

148

h1(t)

h2(t)

x(t)

y(t)
h3(t)

h4(t)
Figura P2.15

2.16 Las seales en la Fig. P2.16 son la entrada y la salida de un cierto sistema LIT. Grafique las
respuestas a las entradas siguientes:
x(t)

y(t)

Figura P2.16

(a) x(t 3)

(b) 2x(t)

(c) x(t)

(d) x(t 2) + 3x(t)

(e)

dx (t )
dt

2.17 Determine la respuesta al impulso del sistema inicialmente en reposo mostrado en la Fig. P2.17.
L
+

x(t)
x(t)

y(t)

Sistema

y(t)

Figura P2.17

2.18 Determine la respuesta al impulso del sistema inicialmente en reposo mostrado en la Fig. P2.18.
Use este resultado para hallar la salida del sistema cuando la entrada es
(a) u ( t 2 )
(b) u ( t + 2 )
(c) rect ( t ), donde = 1 RC

149

R
+

x(t)

x(t ) = e(t )

y (t )

Sistema

y(t)

Figura P2.18

2.19 Repita el Problema 2.18 para el circuito mostrado en la Figura P2.19.


C
+

x(t)

x(t ) = e(t )

y (t )

Sistema

y(t)

Figura P2.19

2.20 Resuelva las siguientes ecuaciones en diferencias por iteracin:


(a) y [ n ] + y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], n 0

y [ 1] = 0, y [ 2] = 1, x [ n ] = ( 12 )

(b) y [ n ] 14 y [ n 1] 18 y [ n 2] = x [ n ] 12 x [ n 1], n 0

y [ 1] = 1, y [ 2] = 0, x [ n ] = ( 12 )

(c) y [ n ] y [ n 1] + 15
y [ n 2] = x [ n ], n 0
64
y [ 1] = 1, y [ 2] = 1, x [ n ] = 2 n
(d) y [ n + 2] + 23 y [ n + 1] + 19 y [ n ] = x [ n ], n 0

y [1] = 0, y [0] = 1, x [ n ] = ( 12 )

(e) y [ n ] = x [ n ] 3 x [ n 1] + 2 x [ n 2] x [ n 3]
x[n] = u[n]

2.21 (a) Determine la respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. P2.21. Suponga que

h1 [ n ] = ( 12 ) u [ n ] , h2 [ n ] = [ n ] 12 [ n 1] , h3 [ n ] = u [ n ] u [ n 5] y h4 [ n ] =
n

(b) Determine la respuesta del sistema a una entrada igual a un escaln unitario.

( 13 )

u[n] .

150

2.22 (a) Repita el Problema 2.21 si

h1 [ n ] = ( 12 ) u [ n ]
n

h2 [ n ] = [ n ]

h3 [ n ] = h4 [ n ] =

( 13 )

u[n]

(b) Determine la respuesta del sistema a un escaln unitario.


h1[n]

h2[n]

h3[n]

h4[n]
Figura P2.21

2.23 Determine las races caractersticas y las soluciones homogneas de las siguientes ecuaciones en
diferencias:
(a) y [ n ] + 58 y [ n 1] + 323 y [ n 2] = x [ n ] x [ n 1], n 0
y [ 1] = 1, y [ 2] = 0
(b) y [ n ] + y [ n 1] + 14 y [ n 2] = x [ n ], n 0
y [1] = y [2] = 1

(c) y [ n ] + y [ n 1] + 18 y [ n 2] = x [ n ], n 0
y[1] = 1,

y[2] = 0

(d) y [n] 3 y [n 1] + 2 y [ n 2] = x [n], n 0


y [1] = 1, y [2] = 1

(e) y [ n + 2] 121 y [ n + 1] 121 y [ n ] = x [ n ] + 12 x [ n + 1], n 0


y [1] = 0, y [0] = 1

2.24 Halle las respuestas al impulso de los sistemas en los Problemas 2.23.
2.25 Demuestre que cualquier sistema que pueda describirse por una ecuacin diferencial de la forma
d N y (t )
dt N

N 1

k =0

ak ( t )

d k y (t )
dt k

bk ( t )

k =0

d k x (t )
dt k

es lineal (suponga que el sistema est inicialmente en reposo).

2.26 Demuestre que cualquier sistema que pueda describirse mediane la ecuacin diferencial en el
Problema 2.25 es invariable en el tiempo. Suponga que todos los coeficientes son constantes.
2.27 Considere un pndulo de longitud y masa M como se muestra en la Fig. P2.27. El
desplazamiento desde la posicin de equilibrio es , por lo tanto la aceleracin es . La
entrada x(t) es la fuerza aplicada a la masa M tangencial a la direccin de movimiento de la masa.
La fuerza restauradora es la componente tangencial Mg sen . Desprecie la masa de la barra y la
resistencia del aire. Use la segunda ley del movimiento de Newton para escribir la ecuacin
diferencial que describe al sistema. Es este sistema lineal? Como una aproximacin, suponga

151

que es lo suficientemente pequea para la aproximacin sen 0. Es lineal este ltimo


sistema?

Masa M
Figura P2.27

2.28 (a) Al resolver ecuaciones diferenciales en una computadora, podemos aproximar las derivadas
de orden sucesivo con las diferencias correspondientes en incrementos del tiempo discretos, T. Es
decir, reemplazamos

y (t ) =

d x (t )
dt

por
y ( nT ) =

x ( nT ) x (( n 1) T )
T

y
d y (t )

z (t ) =

dt

d 2 y (t )
d t2

por
z ( nT ) =

y ( nT ) y (( n 1) T )
T

x ( nT ) 2 x (( n 1) T ) + x (( n 2) T )

T2

, etc.

Use esta aproximacin para deducir la ecuacin que se usara para resolver la ecuacin
diferencial

d y (t )
dt

+ y (t ) = x (t )

(b) Repita la parte (a) usando la aproximacin de las diferencias directas

d x (t )
dt

x (( n + 1) T ) x ( nT )
T

2.29 Verifique que el sistema descrito por la ecuacin diferencial


d 2 y (t)
dt

+a

dy ( t )
dt

+ b y (t ) = c x (t)

es realizado por la interconexin mostrada en la Fig. P2.29.

152

x(t)

y(t)

-a

-b

Figura P2.29

2.30 Para el sistema simulado por el diagrama mostrado en la Fig. P2.30, determine las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.
x(t)
2

y(t)

Figura P2.30

2.31 Considere el circuito RLC en serie mostrado en la Fig. P2.31.


(a) Derive la ecuacin diferencial de segundo orden que describe el sistema.
(b) Determine los diagramas de simulacin de la primera y segunda forma.
R

L
+

x(t) +_

y(t)
_

Figura P.2.31

2.32 Dado un sistema LIT descrito por


y ( t ) + 3 y ( t ) y ( t ) 2 y ( t ) = 3 x ( t ) x ( t )
Halle los diagramas de simulacin de la primera y segunda formas cannicas.

2.33 Determine la respuesta al impulso del sistema inicialmente en reposo mostrado en la Fig. P2.33.

153

C
+
x( t) = v( t) _+

y( t) = vR ( t)

x( t)

Sistema

y( t)

Figura P2.33

2.34 Resuelva las ecuaciones de estado siguientes por cualquiera de los mtodos estudiados en este
captulo.
1.

2.

0
x = 0

0
0
0
1 x + 0 .


1 2
1
1

1
x (0) = 2

3

3.

0
x = 1

6 5
1
0 2 x + 1 ,


2 4
2

1
x (0) = 3

1

4.

1
0

x = 6 11

6 11

1
2
3

6 x + 1 , x (0) = 2



5
0
0

5.

1
0
0
0
0

x =
0
0
1 x + 0 , x (0) = 1



25 35 11
1
3
6.

0
3 2
1
x = 1 1 1 x + 1 ,


5 2 1
2

3
x (0) = 2

0

7.

9
x = 26

24

1
0
0

0
2
3
1 x + 5 , x (0) = 4



0
0
0

8.

0 1 0
0

x = 2 0 1 x + 0 ,


0 2 3
1

3
x (0) = 2

0

9.

0
1 10
0
3

x =
0
0
1 x + 0 , x (0) = 4



0 20 10
5
0
10.

0 1 0
0

x = 2 0 1 x + 1 ,


0 2 3
1

0
x (0) = 5

1

1 2
x = 0 2

1 0

1
0

0 x + 0 ,


1
1

1
x (0) = 1

1

154

2.35 Resuelva las ecuaciones diferenciales siguientes reducindolas primero a una ecuacin de estado.
1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

12.

d2x
dt

d3x
dt

d2x
dt 2
d4x
dt

d3x
dt

d2x
dt 2
d3x
dt

d2x
dt

d2x
dt

d2x
dt

d3x
dt 3
d3x
dt

+3

+4

+3

+7

+4

+2

dx
+ 2 x = 4,
dt
d2x
dt

dx
dt

dx
+ 4 x = 5t ,
dt
d3x
dt

d2x
dt

+2

d2x
dt

+ 19

dx
dt

dt

dt

+4

dx
dt

= t,

dt

d2x
dt 3

dx
dt

+x=e

3 t

t =0

= 2,

= 1,
t =0

x (0) = 0

t =0

dt

= 1,

x (0) = 2

t =0

x (0) = 0

x (0) = 0
dx

= 2,

dt

t =0

= 2,

dt

dt

x (0) = 2

d2x

dt

dx

dx
= 1,
dt t =0

d2x

dx

dx

x (0) = 1

t =0

dt 2

t =0

t =0

dx
= 1,
dt t =0

+ 5 x = t3 ,

= 2,

= 12,

= 5,

dx
= 3,
dt t =0

dx
x = t + 2,
dt

dt

dx
= 2,
dt t =0
d2x

t =0

d2x

t =0

dt

x (0) = 1

x (0) = 1

= 6,

= 3,

dt

t =0

d2x

13 x = 5,

dx
+ 4.25 x = t 2 + 1,
dt

+3

d3x

dx
+ 5 x = 8sen t ,
dt
d2x

dt

dx

= 5,

dx
= 1,
dt t =0

= 20,

x (0) = 1.

d2x

+ 4 x = 4,

+ x = 10 e 2 t ,

+2

dx
= 2,
dt t =0

dx
dt

= 5,
t =0

= 6,
t =0

x (0) = 3

x (0) = 5

x (0) = 1

CAPTULO TRES

ANLISIS DE FOURIER
TIEMPO CONTINUO

Introduccin
La representacin de la seal de entrada a un sistema (entendiendo como sistema un conjunto de
elementos o bloques funcionales conectados para alcanzar un objetivo deseado) de tiempo continuo
lineal e invariable en el tiempo (LIT), como una integral ponderada de impulsos desplazados conduce a
la integral de convolucin. Esta representacin de sistemas LIT de tiempo continuo indica cmo la
respuesta de tales sistemas, para una entrada arbitraria se construye a partir de las respuestas a los
impulsos unitarios desplazados. Entonces, la integral de convolucin no slo proporciona una manera
conveniente de calcular la respuesta de un sistema LIT, suponiendo conocida su respuesta al impulso
unitario, sino que tambin indica que las caractersticas de un sistema LIT son especificadas
completamente por su respuesta al impulso unitario. A partir de este hecho se pueden analizar en
detalle muchas de las propiedades de los sistemas LIT y relacionar estas propiedades con las
caractersticas equivalentes de las respuestas al impulso de tales sistemas.
En este captulo y el siguiente se desarrollar una representacin alterna para las seales y los
sistemas LIT. El punto de partida de esta discusin es el desarrollo de una representacin de seales
como sumas ponderadas de un conjunto de seales bsicas, las seales exponenciales complejas. Las
representaciones resultantes son conocidas como la serie y la transformada de Fourier y, como se ver,
estas representaciones se pueden emplear para construir diferentes clases de seales. La idea central de
la representacin, adems de convertir un problema complejo en uno ms sencillo, es la siguiente:
Dada una secuencia de funciones u1(t), u2(t), u3(t), que tienen, en un intervalo (a, b), la propiedad de
ortogonalidad:

b
a

um ( t ) un ( t ) dt = 0

siempre que n m (el asterisco indica el conjugado complejo), se desea expandir una funcin
arbitraria f (t) en una serie infinita de la forma
f ( t ) = C1 u1 ( t ) + C 2 ( t ) u 2 ( t ) + C3 ( t ) u3 ( t ) +

156

A primera vista, esto parece bastante sencillo. Para determinar Cn para cualquier valor fijo de n, se
multiplica ambos lados de esta ecuacin por un ( t ) y se integra en el intervalo (a, b):

b
a

f ( t ) un ( t ) dt = C1

b
a

u1 ( t ) un ( t ) dt + C2

b
a

u2 ( t ) un ( t ) dt +

Debido a la propiedad de ortogonalidad, todos los trminos en el lado derecho se anulan excepto el nsimo y se obtiene

b
a

f ( t ) un ( t ) dx = Cn

b
a

un ( t )

dt

y esta relacin se puede resolver para obtener Cn.


Las seales con las cuales se trabaja normalmente son magnitudes variables en el tiempo; por
ejemplo, en las comunicaciones elctricas, ellas son el voltaje y la corriente. La descripcin de una
seal x(t) usualmente existe en el dominio del tiempo, donde la variable independiente es el tiempo t.
Para muchas aplicaciones, con frecuencia es ms conveniente describir las seales en el dominio de la
frecuencia f, donde la variable independiente es la frecuencia f. As, si la seal existe fsicamente en el
dominio del tiempo, entonces se puede decir que ella consiste de diferentes componentes en el dominio
de la frecuencia y esas componentes en conjunto se denominan el espectro.
El anlisis espectral basado en la serie y la transformada de Fourier es una herramienta poderosa en
muchas ramas de la ingeniera. Como consecuencia, la atencin en este trabajo se centrar en la teora
de Fourier antes que en otras tcnicas como, por ejemplo, la transformacin de Laplace y el anlisis en
el dominio del tiempo. Primero, el dominio de la frecuencia es esencialmente un punto de vista de
rgimen permanente y, para muchos propsitos, es razonable restringir nuestra atencin al
comportamiento en rgimen permanente de los sistemas bajo estudio. En realidad, teniendo en cuenta
la multitud de seales posibles que un sistema puede manejar, sera imposible encontrar soluciones
detalladas de las respuestas transitorias para cada una de ellas. Segundo, el anlisis espectral permite
considerar clases completas de seales que poseen propiedades similares en el dominio de la
frecuencia. Esto no slo conduce a un conocimiento ms profundo en el anlisis, sino que es de gran
valor para el diseo. Tercero, muchas de las componentes de un sistema se pueden clasificar como
dispositivos lineales e invariables en el tiempo; siendo as, se pueden describir por sus caractersticas
de respuesta en frecuencia, las cuales, a su vez, facilitan an ms el anlisis y el trabajo de diseo.
Por todo lo anterior, este captulo est dedicado al anlisis de seales y sus respectivos espectros,
prestando atencin especial a la interpretacin de las propiedades de esas seales en el dominio de las
frecuencias. Se examinarn los espectros de lneas basados en la expansin en serie de Fourier para
seales peridicas y en los espectros continuos basados en la transformada de Fourier de seales
aperidicas. Finalmente, estos dos espectros se conjugarn con la ayuda del concepto de la respuesta al
impulso.
Como primer paso, se deben escribir las ecuaciones que representan las seales en funcin del tiempo,
pero sin olvidar que esas ecuaciones son slo modelos matemticos del mundo real y, por lo general,
son modelos imperfectos. En efecto, una descripcin completamente fiel de la seal fsica ms sencilla
sera demasiado complicada e imprctica para los propsitos de la ingeniera. Por lo tanto, se tratar de
idear modelos que representen con una complejidad mnima las propiedades significativas de las
seales fsicas. El estudio de muchos modelos diferentes para las seales proporciona la informacin
necesaria para seleccionar modelos apropiados para aplicaciones especficas.

157

3.1 Respuesta de Sistemas LIT a Exponenciales Complejas


En el estudio de sistemas LIT es ventajoso representar las seales como combinaciones lineales de
seales bsicas que posean las propiedades siguientes:
1. El conjunto de seales bsicas se puede usar como base para construir una clase de seales amplia y
de mucha utilidad.
2. La estructura de la respuesta de un sistema LIT a cada seal bsica debe ser lo suficientemente
sencilla como para proporcionar una representacin conveniente de la respuesta del sistema a
cualquier seal construida como una combinacin lineal de seales bsicas.
En sistemas LIT de tiempo continuo, estas dos ventajas son proporcionadas por el conjunto de
exponenciales complejas de la forma est, en donde s es una variable compleja. Considrese, por
ejemplo, un sistema LIT con entrada x(t) y cuya funcin de transferencia H(j), s = j en este caso, se
define de tal forma que cuando x ( t ) = e jt , la salida es igual a H ( j) e jt ; es decir,
H ( j ) =

y (t )
x (t )

(3.1)
x ( t ) =e j t

Combinando la Ec. (3.1) con el principio de superposicin, se deduce que si x(t) es una combinacin
lineal de seales exponenciales, digamos
x ( t ) = a1 e j1 t + a2 e j2 t +

(3.2)

donde a1, a2,, son constantes, entonces


y ( t ) = a1 H ( j1 ) e j1t + a2 H ( j2 ) e j2 t +

(3.3)

y H(j1) representa la funcin H(j) evaluada en 1, etc.


Generalizando a la seal compleja est, la respuesta de un sistema LIT a este tipo de seal, como se
ver ms adelante, es la misma exponencial compleja modificada por un factor de multiplicacin, es
decir,

e st H ( s ) e st

(3.4)

donde el factor complejo H(s), llamado la funcin de transferencia, ser en general una funcin de la
variable compleja s. Una seal para la cual la respuesta del sistema es igual a la entrada multiplicada
por una constante (posiblemente compleja) se conoce como una funcin caracterstica del sistema, y el
factor de amplitud se conoce como un valor caracterstico. O sea que el valor caracterstico de un
sistema LIT de tiempo continuo asociado con la funcin caracterstica e st est dado por H(s) cuyo
valor lo determina el valor de s a travs de la Ec. (3.7) (ms adelante).
Para mostrar que las exponenciales complejas son en efecto funciones caractersticas de los sistemas
LIT, considrese uno cuya respuesta al impulso es h(t). Para una entrada x(t), se puede determinar la
salida empleando la integral de convolucin, de manera que si x ( t ) = e s t , se tiene que
y (t ) =

h( ) x (t ) d

158

h ( ) e s ( t ) d

(3.5)

= e st

h ( ) e s d

Entonces la respuesta a la excitacin exponencial est es de la forma

y ( t ) = H ( s ) e st

(3.6)

donde H(s) es una respuesta compleja cuyo valor depende de s y que est relacionada con la respuesta
al impulso del sistema por
H (s) =

h ( ) e s d

(3.7)

Como ya se vio, si x(t) es una combinacin lineal de exponenciales complejas aplicada a un sistema
LIT, la respuesta es la suma de las respuestas a cada una de las exponenciales por separado. En forma
general,

a e
k

sk t

a H (s
k

) e sk t

(3.8)

Entonces, para un sistema LIT, si se conocen los valores caractersticos H(sk), la respuesta a una
combinacin lineal de exponenciales complejas se puede obtener de manera directa.

3.2

Representacin de Seales Usando Series de Fourier

3.2.1 Seales Peridicas y Combinaciones Lineales de Exponenciales Complejas


Una seal es peridica si para algn valor de T diferente de cero la seal obedece la relacin
x ( t ) = x ( t + T ),

< t <

(3.9)

para todo t. Se supone que las funciones peridicas existen para todo el tiempo.
El menor valor de T > 0 que satisface la Ec. (3.9) se denomina el perodo fundamental de x(t), T0, o
simplemente el perodo de x(t). Observe que la definicin dada en (3.9) tambin puede escribirse en la
forma
x ( t ) = x ( t mT0 ),

< t <

(3.10)

donde m es cualquier entero. Esta ltima ecuacin simplemente dice que si se desplaza la seal un
nmero entero de perodos hacia la izquierda o hacia la derecha en el eje del tiempo, no se producen
cambios en la onda; es decir, la funcin tambin es peridica con periodo mT0. Como consecuencia,
una seal peridica se describe completamente especificando su conducta en cualquier perodo. Una
seal para la cual no existe ningn valor de T que satisfaga la Ec. (3.9) se denomina no-peridica o
aperidica.
El valor

0 =

2
T0

(3.11)

159

se conoce como la frecuencia angular fundamental (en rad/s).


Dos seales bsicas conocidas son la sinusoide
x ( t ) = cos 0 t

(3.12)

x ( t ) = e j0 t

(3.13)

y la exponencial compleja peridica

Estas dos seales son peridicas con frecuencia fundamental 0 y perodo fundamental
T0 = 2 0 = 1 f 0 , donde f0 es la frecuencia fundamental (en Hz). Para la funcin x ( t ) = cos 0 t y
cualquier valor de t, se tiene que
2
cos 0 ( t + T0 ) = cos 0 t +
= cos 0 t
0

lo que muestra que su perodo fundamental es T0 = 2 0 .


Con la seal de la Ec. (3.13) se encuentra asociado el conjunto de funciones exponenciales
complejas relacionadas armnicamente,

k = e

jk 0 t

= e j 2 kf0 t ,

k = 0, 1, 2,

(3.14)

Cada una de estas seales tiene una frecuencia fundamental que es un mltiplo de 0 y, por tanto, cada
una de ellas es peridica con perodo fundamental T0 [aunque para | k | 2 el perodo fundamental de
k(t) es una fraccin de T0]. As que una combinacin lineal (serie armnica) de exponenciales
complejas relacionadas armnicamente de la forma

x (t ) =

ck e jk 0 t =

k =

c e
k

j 2 kf 0 t

(3.15)

k =

es tambin peridica con perodo T0 . En la Ec. (3.15), el trmino para k = 0 es un trmino constante o
CD. Los dos trminos k = +1 y k = 1 tienen ambos un perodo fundamental igual a T0 y se conocen
como las componentes fundamentales o como las primeras componentes armnicas. Los dos trminos
para k = +2 y k = 2 son peridicos con la mitad del perodo (o, equivalentemente, el doble de la
frecuencia) de las componentes fundamentales y se les conoce como las componentes de la segunda
armnica. Ms generalmente, las componentes para k = + N y k = N se conocen como las
componentes de la N-sima armnica.
La representacin de una seal peridica es un espectro de lneas obtenido mediante una expansin
en serie de Fourier como la de la Ec. (3.15). La expansin requiere que la seal tenga potencia
promedio finita. Como la potencia promedio y otros promedios temporales son propiedades
importantes de las seales, ahora se proceder a formalizar estos conceptos.
Dada cualquier funcin x(t), su valor promedio para todo el tiempo se define como
x ( t ) = lm

T T

T /2
T /2

x ( t ) dt

(3.16)

La notacin x(t) representa la operacin de promediar, la cual comprende tres pasos: (i) integrar x(t)
para obtener el rea bajo la curva en el intervalo T/2 t T/2; (ii) dividir esa rea por la duracin T

160

del intervalo de tiempo, y (iii) hacer que T para cubrir todo el tiempo. En el caso de una seal
peridica, la Ec. (3.16) se reduce al promedio durante cualquier intervalo de duracin T0, vale decir,
x (t ) =

1
T0

t1 +T0
t1

x ( t ) dt =

T0

T0

x ( t ) dt

(3.17)

donde t1 es un tiempo arbitrario y la notacin To representa una integracin desde cualquier valor
arbitrario t1 hasta t1+T0, es decir, una integracin por un perodo completo.
Si x(t) es el voltaje entre las terminales de una resistencia R, se produce la corriente i ( t) = x(t)/R y se
puede calcular la potencia promedio resultante, promediando la potencia instantnea
x ( t ) i ( t ) = x 2 ( t ) /R = R i 2 ( t ) . Pero no necesariamente se sabe si una seal dada es un voltaje o una
corriente, as que se normalizar la potencia suponiendo de aqu en adelante que R = 1 . La definicin
de la potencia promedio asociada con una seal peridica arbitraria se convierte entonces en

x (t )

T0

x (t )

T0

dt

(3.18)

donde se ha escrito |x ( t ) | 2 en lugar de x2(t) para permitir la posibilidad de modelos de seales


complejas. En cualquier caso, el valor de P ser real y no negativo.
Cuando la seal en la Ec. (3.18) existe y da como resultado que 0 < P < , se dice que la seal x(t)
tiene una potencia promedio bien definida y se denominar una seal de potencia peridica. Casi todas
las seales peridicas de inters prctico caen en esta categora. El valor promedio de una seal de
potencia puede ser positivo, negativo o cero, pero est acotado por
x ( t ) PT0

valor que proviene de la relacin integral

x ( t ) dt

x (t )

dt

Algunos promedios de seales pueden determinarse por inspeccin, usando la interpretacin fsica
del promedio. Como un ejemplo especfico, considrese la sinusoide
x ( t ) = A cos ( 0 t + )

para la cual
x ( t ) = 0,

P=

A2

La energa disipada por la seal x ( t ) en el intervalo de tiempo (T/2, T/2) est dada por

E=

T 2
T 2

x (t )

dt

(3.19)

Se dice que una seal x(t) cualquiera es una seal de energa si y slo si 0 < E < , donde

E = lm

T 2
T 2

x (t )

dt

(3.20)

161

3.2.2 Series de Fourier


La representacin de una seal peridica en la forma de la Ec. (3.15) se conoce como la
representacin en serie de Fourier. Especficamente, sea x(t) una seal de potencia con perodo
fundamental T0 = 2 0 = 1 f 0 . Su expansin en una serie de Fourier exponencial es

x (t ) =

c e
k

jk 0 t

c e

k =

j 2 kf 0 t

(3.21)

k =

Los coeficientes ck se denominan los coeficientes de Fourier. Si x(t) es una funcin real, entonces
x *(t ) = x(t ) y, por tanto,

c e

jk 0 t
k

x *( t ) = x ( t ) =

k =

Reemplazando k por k en la sumatoria, se tiene que

jk 0 t

ke

x (t ) =

k =

la cual, al compararla con la Ec. (3.21), requiere que ck = c k , o, en forma equivalente, que
ck = c k

(3.22)

Una propiedad muy importante.


Ahora se determinarn los coeficientes ak. Multiplicando ambos lados de (3.21) por e jn0 t , se
obtiene

x ( t ) e jn 0 t =

c e
k

jk 0 t jn 0 t

(3.23)

k =

Ahora se integran ambos lados de esta relacin desde 0 hasta T0 = 2/0 y se obtiene

T0

T0

x (t )e

j n 0 t

dt =
0

c e
k

jk 0 t jn 0 t

dt

k =

donde T0 es el perodo fundamental de x(t). Intercambiando el orden de la integracin y la sumatoria,


da

T0

x (t ) e

j n o t

dt =

ck

k =

T0
0

e j ( k n ) 0 t dt

(3.24)

Aqu se est suponiendo que las condiciones sobre la integracin y la serie son tales que permiten el
intercambio. Para k n,

T0
0

e j ( k n ) 0 t dt =

1
j ( k n ) 0

j ( k n ) 0 t

T0
0

e j ( k n ) 2 1 = 0

j ( k n ) 0

162

puesto que e j ( k n ) 2 = 1 (k y n son enteros). Si k = n, entonces

T0
0

dt = T0

y, por tanto, el lado derecho de la Ec. (3.24) se reduce a T0 c n. Por consiguiente,


cn =

1
T0

T0

x ( t ) e jn0 t dt =

1
T0

T0

x ( t ) e j 2 nf0 t dt ,

k =n

(3.25)

la cual es la relacin buscada para determinar los coeficientes. La integracin en (3.25) es para
cualquier intervalo de longitud T0.
A la Ec. (3.21) con frecuencia se le refiere como la ecuacin de sntesis y a la Ec. (3.25) como la
ecuacin de anlisis. Los coeficientes {ck} se conocen como los coeficientes de la serie de Fourier de
x(t) o los coeficientes espectrales de x(t). Puesto que, en general, los coeficientes son cantidades
complejas, se pueden expresar en forma polar como

ck = ck e j arg ck
As que la Ec. (3.21) expande una seal peridica como una suma infinita de fasores, siendo

ck e jk 0 t = ck e j arg ck e jk 0 t
el trmino k-simo.
Obsrvese que x(t) en la Ec. (3.21) consiste de fasores con amplitud ck y ngulo arg(ck) en las
frecuencias k0 = 0, 0, 20, . De aqu que la grfica correspondiente en el dominio de la
frecuencia sea un espectro de lneas bilateral definido por los coeficientes de la serie. Se pone un mayor
nfasis en la interpretacin espectral al escribir
c(k0) = ck
de modo que a ( k0 )

representa el espectro de amplitud en funcin de f0 u 0 y arg[c(k0)]

representa el espectro de fase. La Ec. (3.22) da una propiedad espectral importante para seales de
potencia peridicas reales. Otras dos propiedades importantes para seales de potencia peridica son:
1. Todas las frecuencias son nmeros enteros mltiplos o armnicos de la frecuencia fundamental o
primer armnico 0 = 2 / T0 = 2 f 0 . As que las lneas espectrales tienen una separacin uniforme
0 (o f0).
2. La componente de CD es igual al valor promedio de la seal (trmino que proviene del anlisis de
circuitos), ya que al hacer k = 0 en la Ec. (3.25) da

c0 =

1
T0

T0

x ( t ) dt = x ( t )

Tambin, de la Ec. (3.22) se deduce que para x(t) real, entonces

c k = ck* = ck e j arg ck
y as se obtiene una tercera propiedad:

(3.26)

163

arg {c ( k 0 )} = arg {c ( k 0 )}

c ( k 0 ) = c ( k 0 ) ,

3.

(3.27)

lo cual significa que el espectro de amplitud tiene simetra par y el de fase simetra impar.
La propiedad dada por la Ec. (3.22) para seales de valores reales permite reagrupar la serie
exponencial en pares de conjugados complejos, excepto por a0, en la forma siguiente:
m =1

x ( t ) = c0 +

c e
m

jm0 t

c e

m =

= c0 +

(c

ne

jm0 t

= c0 +

m =1

jn0 t

ne

jn0 t

n =1

+ cn e jn0 t = c0 +

n =1

c e
n

jn0 t

n =1

2 Re{ c e }
n

jn0 t

n =1

= c0 +

2 Re{ c } cos n t 2 Im { c } sen t


n

n =1

Esta ltima ecuacin puede escribirse en la forma

x ( t ) = a0 +

cos n0 t + bn sen n0 t

(3.28)

n =1

La expresin para x(t) en la Ec. (3.28) se conoce como la serie trigonomtrica de Fourier para la
seal peridica x(t). Los coeficientes an y bn estn dados por

a0 = c0 =

1
T0

T0

x ( t ) dt

an = 2 Re { cn } =

2
T0

bn = 2 Im { cn } =

2
T0

T0

x ( t ) cos n0 t dt

(3.29)

x ( t ) sen n0 t dt

T0

El trabajo original de Fourier involucraba la serie en la forma dada por la Ec. (3.28).
En funcin de la magnitud y la fase de cn, la seal de valores reales x(t) puede expresarse como

x ( t ) = c0 +

2 c

cos ( n0 t + arg an )

n =1

= c0 +

(3.30)

A cos ( n t +
n

n =1

donde

An = 2 cn

(3.31)

n = arg cn

(3.32)

y
La Ec. (3.30) representa una forma alterna de la serie de Fourier que es ms compacta y ms clara que
la Ec. (3.28); la primera forma en la Ec. (3.30) se conoce como la forma trigonomtrica combinada de

164

la serie y la segunda como la forma armnica de la serie de Fourier de x(t). Cada trmino en la serie
representa un oscilador necesario para generar la seal peridica x(t).
La forma exponencial y la trigonomtrica de la serie de Fourier son probablemente las ms tiles. Los
coeficientes de la forma exponencial resultan ser los ms convenientes para su clculo, en tanto que las
amplitudes de los armnicos es obtienen directamente de la forma trigonomtrica combinada.
Los coeficientes de la serie de Fourier de una seal se muestran en un conjunto de dos grficas en el
dominio de la frecuencia, los espectros de lneas. Una grfica de | cn | y arg(cn), lneas, versus n o n0
(nf0) para valores positivos y negativos de n o n0 (nf0) se denomina un espectro bilateral de amplitud
o de fase. La grfica de An y n versus n o n0 (nf0) para n positiva se denomina un espectro unilateral.
Se debe sealar que la existencia de una lnea en una frecuencia negativa no implica que la seal est
formada por componentes de frecuencias negativas, ya que con cada componente cnexp(jn0t) est
asociada una correspondiente de la forma c n exp ( jn0 t ) . Estas seales complejas se combinan para
crear la componente real an cos n0 t + bn sen n0 t .

Ejemplo 1. Considrese la seal


x ( t ) = 1 + sen 0 t + 2 cos 0 t + cos( 2 0 t + 4)

la cual se quiere expresar en la forma de una serie de Fourier. Aqu se podra aplicar la Ec. (3.28) para
obtener los coeficientes de la serie. Sin embargo, para este caso es ms sencillo expandir las funciones
sinusoidales como una combinacin lineal de exponenciales complejas e identificar por inspeccin los
coeficientes de la serie; as se obtiene entonces que
x ( t ) = 1 + 21j e j0 t e j0 t + e j0 t + e j0 t + 12 e j ( 2 0 t +/4 ) + e j ( 0 t + /4 )

Agrupando trminos se obtiene

x ( t ) = 1 + 1 + 21j e j0 t + 1 21j e j0 t +

1
2

e j/4 e j 2 0 t +

1 j /4
e
2

)e

j 2 0 t

y los coeficientes de Fourier para este ejemplo son dados entonces por
c0 = 1

c1 = 1 + 21j = 1 12 j ,
c2 = 12 e j / 4 =
ck = 0,

2
4

c1 = 1 21j = 1 + 12 j
c2 = 12 e j / 4 =

(1 + j ),

2
4

(1 j )

k >2

En la Fig. 3.1 se grafican la magnitud y la fase de ck.


ck
...

ck
...

...

2 1 0 1 2

...

2
1 0

Figura 3.1

165

Ejemplo 2. Tren de Pulsos Rectangulares


Considrese el tren peridico de pulsos rectangulares en la Fig. 3.2. Cada pulso tiene una altura o
amplitud A y una anchura o duracin . Hay discontinuidades escalonadas al comienzo y al final de
cada pulso en t = 2 , etc., de manera que los valores de x(t) no estn definidos en estos puntos de
discontinuidad. Esto pone de manifiesto otra posible diferencia entre una seal fsica y su modelo
matemtico, ya que una seal fsica nunca hace una transicin escalonada perfecta. Sin embargo, el
modelo todava puede ser razonable si los tiempos de transicin efectivos son pequeos en
comparacin con la duracin del pulso.
x(t)
A
...

...
T0

T0

/2 0 /2

Figura 3.2

Para calcular los coeficientes de Fourier, se toma como intervalo de integracin en la Ec. (3.25) el
perodo central T0 2 t T0 2 , donde
A ,
x(t ) =
0,

t /2
t > /2

Entonces,
ck =
=
=

1
T0

T0 2

T0 2

A
jk 0 T0

x ( t ) e jk 0 t dt =

(e

jk 0 2

1
T0

e jk 0

Ae jk 0 t dt

(3.33)

A sen ( k 0 2)
T0

k 0 2

Antes de continuar con este ejemplo, se deducir una expresin que aparece repetidamente en el
anlisis espectral. Esta expresin es la funcin sinc definida por
sinc

sen

(3.34)

La Fig. 3.3 muestra que la funcin sinc es una funcin de que tiene su valor pico en = 0 y sus
cruces con cero estn en todos los otros valores enteros de , as que
1
sinc =
0

=0
= 1, 2,

En trminos de la funcin definida por la Ec. (3.34), la ltima igualdad en la Ec. (3.33) se convierte
en

166

sinc

Figura 3.3

ck =

A
T0

sinc ( k 0 2 ) =

A
T0

sinc ( kf 0 )

donde 0 = 2f0.
El espectro de amplitudes para c ( kf 0 ) = ck = Af 0 sinc ( f ) se muestra en la Fig. 3.4a para el
caso /T0 = f0 = 1/4.
c(kf 0 )

Af 0

0 f0

(a
)

arg[c(kf 0 )]
180

180
(b)

Figura 3.4. Espectro del tren de pulsos rectangulares con f c = 1 4 .


(a) Amplitud; (b) Fase.

Esta grfica se construye dibujando la funcin continua Af 0 sinc ( f ) como una curva punteada, la
cual se convierte en la envolvente de las lneas. Las lneas espectrales en 4f0, 8f0, etc., no aparecen,
ya que ellas caen a cero precisamente en mltiplos de 1/ donde la envolvente es igual a cero. La
componente de CD tiene amplitud c(0) = A/T0, lo que debe reconocerse como el valor promedio de
x(t) a partir una inspeccin de la Fig. 3.2. Incidentalmente, /T0 es la relacin entre el tiempo cuando la
onda es diferente de cero y su perodo, y frecuentemente se designa como el ciclo de trabajo en la
electrnica de pulsos.

167

El espectro de fase en la Fig. 3.4b se obtiene observando que ak es siempre real pero algunas veces
negativa. Por lo tanto, arg[c(kf 0 )] toma los valores 0 y 180, dependiendo del signo de sinc(kf0). Se
us +180 y 180 para resaltar la simetra impar de la fase.

Ejemplo 3. Onda Cuadrada


Una seal comn en los sistemas fsicos es la onda cuadrada de la Fig. 3.5.

Figura 3.5

Ahora se calcularn los coeficientes de Fourier a0, any bn de esta seal. Puesto que
1,
f (t ) =
0,

0 < t <1
1< t < 2

y f (t ) = f (t + T ) , entonces T = 2 y 0 = 2 T = . Por tanto, de la Ec. (3.29)(3.25) se deduce que

a0 =

1
T

f (t ) dt =

1 1
1 dt +
2 0

1
0 dt = t
2

2
1 T
1 1
1
f (t ) dt = 1 dt + 0 dt = t
T T
2 0
1
2
T
2
an =
f (t ) cos n0t dt
T 0
2
2 1

= 1cos nt dt + 0 cos nt dt
2 0
1

a0 =

1
2

1
2

0
1

(3.35)

1
1
sen nt =
sen n = 0
n
n
0
T

f (t ) sen n t dt

2
= 1sen nt dt + 0sen nt dt

bn =

2
T

1
1
( cos n 1)
cos nt =
n
n
0

2
, n impar
1 ( )n
=
1 1 = n
n
0,
n par
y se obtiene la serie de Fourier trigonomtrica

(3.36)

168

1 2
f (t ) = +
2

n sen nt ,
1

n = 2k 1

(3.37)

k =1

Para la onda cuadrada, las amplitudes de los armnicos disminuyen por el factor 1/n, donde n es el
nmero del armnico. Los espectros de amplitud y fase para frecuencias positivas se muestran en la
Fig. 3.6, donde
2
, n impar
2
2
(3.38)
An = an + bn = bn = n
0,
n par
y
90, n impar
b
b = tan 1 n =
(3.39)
n par
an 0,

Figura 3.6. Espectros para una onda cuadrada

Ejemplo 4. El Rectificador de Media Onda


Un voltaje sinusoidal E sen 0 t se pasa por un rectificador de media onda; ste es un dispositivo
electrnico que elimina la porcin negativa de la onda, como se muestra en la Fig. 3.7. Este tipo de
seales puede encontrarse en problemas de diseo de rectificadores.
La representacin analtica de x(t) es

0,
x (t ) =
E sen 0 t ,

cuando 0 < t < 0


cuando

0 < t < 0

169

x(t)
E

E sen 0t

...

...

2/0

/0

/0

2/

Figura 3.7

y x(t + 2/0) = x(t). Como x(t) = 0 cuando /0 < < 0, de la Ec. (3.25) se obtiene
T0

cn =
=

1
T0

E 0
2

2 nt
E sen 0 t exp j
dt
T0

/ 0

E 0
2

exp ( j0 t ) exp ( j0 t ) exp ( jn0 t ) dt


2j

/ 0

{ exp j ( n 1) t exp j ( n + 1) t } dt
0

E exp ( jn 2 )
jn
jn
exp
+ exp

2
2 (1 n )
2
2
E
(1 n 2 )

cos ( n / 2 ) exp ( jn / 2 ) ,

= (1 n 2 )
0,

n 1

n par

(3.40)

(3.41)

n impar, n 1

Haciendo n = 0, se obtiene la componente de CD o el valor promedio de la seal peridica como


c0 = E . El resultado puede verificarse calculando el rea bajo medio ciclo de una onda seno y
dividiendo por T0. Para determinar los coeficientes a1 y a 1 que corresponden a la primera armnica,
observe que no se puede sustituir n = 1 en la Ec. (3.41), puesto que ello produce una cantidad
indeterminada. En su lugar se usa la Ec. (3.40) con n = 1 lo cual resulta en
c1 =

E
4j

y c1 =

E
4j

Los espectros de lneas de x(t) se muestran en la Fig. 3.8.

3.2.3 Condiciones para la Convergencia de las Series de Fourier


Ya se vio que una seal peridica puede ser aproximada por un nmero finito de trminos de su serie
de Fourier. Pero converge la serie infinita a x(t)? Para entender mejor la cuestin de la validez de las
representaciones mediante series de Fourier, considrese primero el problema de aproximar una seal
peridica x(t) dada, por una combinacin lineal de un nmero finito de exponenciales complejas
relacionadas armnicamente, es decir, por una serie finita de la forma

170

E/
E/4

cn
E/3

E/3

E/15
4

E/4

E/15

(a)

cn

/2

/2
(b)

Figura 3.8

c e

xN ( t ) =

jk 0 t

(3.42)

k = N

Denote por eN(t) el error de la aproximacin, el cual est dado por


N

eN ( t ) = x ( t ) xN ( t ) = x ( t )

ce
k

jk 0 t

(3.43)

k = N

Para determinar la bondad de cualquier aproximacin en particular, es necesario especificar una


medida cuantitativa del tamao del error de la aproximacin. El criterio que se usar es el de la
magnitud total del error al cuadrado en un perodo:
EN =

T0

eN ( t )

dt =

T0

eN ( t ) e*N ( t ) dt

(3.44)

En general, para cualquier seal z(t), la cantidad, definida anteriormente,


E=

b
a

z (t )

dt

es la energa en z(t) en el intervalo de tiempo a t b. Esta terminologa es motivada por el hecho de


que si z(t) corresponde, por ejemplo, a la corriente que fluye en un resistor de 1 , entonces E es la
energa total disipada en el resistor durante el intervalo de tiempo a t b. Con respecto a la Ec. (3.44)
, EN representa entonces la energa en el error de aproximacin durante un perodo.
Ahora se proceder a demostrar que la escogencia particular para los coeficientes ck en la Ec. (3.42)
minimiza la energa en el error (error cuadrtico) y da para los coeficientes:

ck =

1
T0

T0

x ( t ) e jk 0 t dt

(3.45)

Suponga que se tiene la funcin f(t) y que se desea representarla mediante un conjunto de funciones en
el intervalo finito [t1, t2]. Suponga tambin que estas funciones 1(t), 2(t), , n(t) son ortogonales en
el intervalo [t1, t2], es decir,

171

t2
t1

0, i j
i ( t ) j ( t ) dt =
ki , i = j

(3.46)

La representacin de f(t) en [t1, t2] es una combinacin lineal de las funciones i(t), i = 1, 2, , n , es
decir,
f ( t ) c1 1 ( t ) + c2 2 ( t ) + + cn n ( t )

(3.47)

En la Ec. (3.47) no aparece el signo de igualdad debido a que, en general, la representacin


n

c (t )

(3.48)

i i

i =1

contiene algn error. Se desea que la representacin o aproximacin est cerca de f(t). Uno de los
criterios ms utilizados para elegir una aproximacin es el de minimizar el error cuadrtico entre el
valor real de f(t) y la aproximacin (3.48). Es decir, las c i , i = 1, 2, , n, se eligen para minimizar la
cantidad
t2

EC =

f (t )

i =1

ci i ( t ) dt

(3.49)

Evidentemente, el integrando de (3.49) es el error cuadrtico. La integral da el error cuadrtico en el


intervalo [t1, t2]. La Ec. (3.49) se puede escribir como
EC =

t2
t1
t2

t1

t2

t1

2
f ( t ) c1 1 ( t ) c2 2 ( t ) cn n (t ) dt

f 2 ( t ) + c12 12 ( t ) + c22 22 ( t ) + + cn2 n2 ( t ) 2 c1 1 ( t ) f ( t ) 2 c2 2 ( t ) f ( t ) 2 cn n ( t ) dt

(3.50)

f 2 (t ) dt + c12 k1 + c22 k 2 + + cn2 k n 2c11 2c2 2 2cn n

donde i, i =1, 2, , n, se define como


i =

t2
t1

f ( t ) i ( t ) dt

(3.51)

(c k

2
i i

Ahora se completa el cuadrado de cada uno de los trminos

2 ci i ) , sumando y restando

i2 ki , es decir,

c k 2 ci i = ci ki i
2
i i

ki

i2

(3.52)

ki

y la expresin dada por (3.49) se puede escribir como


EC =

t2
t1

f ( t ) dt +

( c

i =1

ki i

ki

i2

i =1

) k
2

(3.53)

172

Segn la Ec. (3.49), es evidente que el EC es siempre mayor o igual a cero; es decir, EC 0. En la Ec.
(3.53), se observa que la relacin para el EC toma su menor valor cuando

ci ki =

ci =

i
ki

i = 1, 2, , n

ki
Es decir, los coeficientes c i se deben elegir como

t2
t1
t2

t1

f ( t ) i ( t ) dt
(3.54)
i ( t ) *i ( t ) dt

Para el caso de la expansin de Fourier, las funciones i(t) corresponderan a las exponenciales e jk 0 t
(cambiando i por k), el intervalo [t1, t2] correspondera al perodo T0 y c i correspondera a ck.
Al comparar la Ec. (3.45) con la Ec. (3.25), se observa que la primera es idntica a la expresin usada
para determinar los coeficientes de la serie de Fourier. Entonces, si x(t) tiene una representacin en
serie de Fourier, la mejor aproximacin usando slo un nmero finito de exponenciales complejas
relacionadas armnicamente se obtiene truncando la serie de Fourier en el nmero deseado de
trminos. Conforme N aumenta, se aaden nuevos trminos pero los anteriores permanecen inalterados
y EN disminuye. Si, efectivamente, x(t) tiene una representacin en serie de Fourier, entonces el lmite
de EN conforme N es cero.
Pngase atencin ahora al problema de la validez de la representacin mediante series de Fourier de
seales peridicas. Para cualquiera de estas seales se puede intentar obtener un conjunto de
coeficientes de Fourier mediante el uso de la Ec. (3.25). Sin embargo, en algunos casos la integral en la
Ec. (3.25) puede divergir; es decir, el valor de las ck puede ser infinito. An ms, si todos los
coeficientes de la Ec. (3.25) son finitos, cuando estos coeficientes se sustituyen en la ecuacin de
sntesis (3.21), la serie infinita resultante puede no converger hacia la seal original x(t). Sin embargo,
sucede que no hay dificultades de convergencia si x(t) es continua. Es decir, toda seal peridica
continua tiene una representacin en serie de Fourier tal que la energa EN en el error de aproximacin
tiende a cero conforme N . Esto tambin es vlido para muchas seales discontinuas. Puesto que
ser de mucha utilidad usar seales discontinuas, tales como la onda cuadrada del Ejemplo 2, es
importante considerar con ms detalle el problema de la convergencia. Se discutirn dos condiciones
algo diferentes que debe cumplir una seal peridica para garantizar que pueda ser representada por
una serie de Fourier.
En muchos problemas prcticos se da la funcin x(t) y ella se usa para construir una serie de Fourier.
Por consiguiente, se est interesado en teoremas que digan algo bueno sobre la expansin en serie de
x, con tal que x a su vez sea buena en algn sentido. Un teorema tpico de esta clase es el siguiente: Si
x(t) integrable en el intervalo (0, T0), su serie de Fourier converger a x(t) en cualquier punto t (0 < t <
T0) donde x(t) sea diferenciable. Observe que el teorema no dice nada sobre qu sucede en los puntos
extremos. Todo lo que dice es que si 0 < t < T0 y si x ( t 0 ) existe cuando t = t0, entonces la serie
converge cuando t = t0 y su suma es x(t0).
Una clase de funciones peridicas representable mediante series de Fourier es aquella que incluye
seales cuyo cuadrado es integrable sobre un perodo. Es decir, cualquier seal x(t) en esta clase tiene
energa finita en un solo perodo:

173

x ( t ) 2 dt <

(3.55)

T0

Cuando se cumple esta condicin, se garantiza que los coeficientes a k obtenidos a partir de la Ec.
(3.45) son finitos. Adicionalmente, sea xN(t) la aproximacin a x(t) usando estos coeficientes para | k|
N, es decir,
+N

xN ( t ) =

c e
k

jk 0 t

(3.56)

k = N

Entonces, se cumple que lm EN = 0, donde EN se define en la Ec. (3.44). Es decir, si se define


N

e(t ) = x (t )

c e
k

jk 0 t

(3.57)

k =

se obtiene que

e ( t ) dt = 0

(3.58)

T0

Como se ver en un ejemplo ms adelante, la Ec. (3.58) no implica que la seal x(t) y su representacin
en serie de Fourier

c e
k

jk 0 t

(3.59)

k =

sean iguales para todo valor de t. Lo que ella dice es que su diferencia no contiene energa.
Un conjunto alterno de condiciones, desarrolladas por Dirichlet, y tambin cumplidas por
esencialmente todas las seales que de inters, garantiza que x(t) ser efectivamente igual a su
expansin, excepto en valores aislados para los cuales x(t) es discontinua. En estos valores de t, la serie
infinita de (3.59) converge al valor promedio de la discontinuidad; es decir, si x (t ) tiene una
discontinuidad en t0, la serie converge al valor dado por
lm

x ( t0 ) + x ( t0 + )
2

Las condiciones de Dirichlet para la expansin en serie de Fourier son: Si una funcin peridica x(t)
es acotada, tiene un nmero finito de mximos, mnimos y discontinuidades por perodo, y si x(t) es
absolutamente integrable en cualquier perodo, es decir,

x ( t ) dt <

(3.60)

T0

entonces la serie de Fourier existe y converge uniformemente dondequiera que x(t) sea continua. Dicho
de otra forma, si una funcin peridica x(t) es continua por tramos, entonces es integrable en el sentido
dado por la Ec. (3.60) en cualquier intervalo de longitud finita y, en especial, en uno de longitud T0, y
converge a x(t) dondequiera que la funcin sea continua y a x ( t + ) + x ( t ) 2 en todo punto t donde
posea ambas derivadas por la derecha y por la izquierda. Vase teorema ms adelante. Cualquier
funcin del tiempo que aparezca en sistemas fsicos satisface las condiciones de Dirichlet.

174

La serie de Fourier converge uniformemente para seales que no tienen discontinuidades. En


cualquier discontinuidad, la serie converge al promedio de los lmites por la izquierda y por la derecha.
Ahora bien, si la seal x(t) es absolutamente integrable o cuadrado integrable y como las seales base
de la serie de Fourier son sinusoides continuas, ellas nunca pueden sumarse en forma exacta en una
discontinuidad y la serie exhibe una conducta conocida como el fenmeno de Gibbs en esos puntos de
discontinuidad. La Fig. 3.9 ilustra esta conducta para una discontinuidad de tipo escaln en t = t0. La
suma parcial xN(t) converge al punto medio de la discontinuidad, lo cual parece muy razonable. Sin
embargo, a cada lado de la discontinuidad, xN(t) tiene sobrepasos oscilatorios con perodo T0/2N y un
valor pico de aproximadamente 18% de la altura del escaln e independiente de N. As que, conforme
N , las oscilaciones colapsan formando picos denominados lbulos de Gibbs por encima y por
debajo de la discontinuidad.
xN(t)
0.09A
T0/2N
A
A/2

t0

Figura 3.9 Fenmeno de Gibbs en una discontinuidad de tipo escaln.

Puesto que una seal real debe ser continua, el fenmeno de Gibbs no ocurre y tenemos justificacin
para tratar a x(t) y su representacin en serie de Fourier como idnticas; pero modelos de seales
idealizadas como, por ejemplo, el tren de pulsos rectangulares, s tienen discontinuidades. Por tanto, se
debe tener cuidado con la convergencia cuando se trabaja con esos modelos.
Las condiciones para la convergencia de una serie de Fourier se resumen en el teorema que se dar a
continuacin, sin demostracin, pero antes se definirn algunos trminos que se necesitan para su
exposicin.
Se dice que la funcin x(t) es suave en el intervalo [a, b] si posee una derivada continua en [ a , b ] .
En lenguaje geomtrico, esto significa que la direccin de la tangente cambia continuamente, sin saltos,
conforme nos movemos a lo largo de la curva y = x(t).
La funcin x(t) es suave por tramos en el intervalo [a, b] si x(t) y su derivada son ambas continuas
en [a, b], o ellas tienen un nmero finito de discontinuidades de saltos en [a, b]. Se dice que una
funcin x(t) continua o discontinua definida en todo el eje t es suave por tramos si es suave por tramos
en todo intervalo de longitud finita. En particular, este concepto es aplicable a funciones peridicas.
Toda funcin x(t) suave por tramos (bien sea continua o discontinua) est acotada y tiene una derivada
acotada en todas partes, excepto en sus saltos y puntos de discontinuidad [en todos estos puntos, x'(t)
no existe].

TEOREMA Si x(t) es una funcin absolutamente integrable de perodo T0 y es suave (posee derivada
continua por tramos) por tramos en el intervalo [a, b], entonces para todo t en a < t < b, la serie de
Fourier de x ( t) converge a x(t) en los puntos de continuidad y al valor

175

x ( t + 0) + x ( t 0)
2
en los puntos de discontinuidades (la convergencia puede fallar en t = a y t = b).

3.3 Propiedades de las Series de Fourier


A continuacin se considerarn varias propiedades de las series de Fourier. Estas propiedades
proporcionan una mejor comprensin del concepto de espectro de frecuencias de una seal de tiempo
continuo y, adicionalmente, muchas de esas propiedades ayudan en la reduccin de la complejidad del
clculo de los coeficientes de las series. Para cada operacin en un dominio, las propiedades establecen
una operacin correspondiente en el otro dominio y ponen en evidencia la relacin ms sencilla entre
las variables en operaciones especficas.

3.3.1 Efectos de la Simetra


Las propiedades de simetra simplifican la evaluacin de los coeficientes de Fourier. Los tipos ms
importantes de simetra son:
1. Simetra par, x(t) = x(t),
2. Simetra impar, x(t) = x(t),

3. Simetra de media onda, x(t) = x t +

T0
2

).

Cuando existe uno o ms de estos tipos de simetra, se simplifica bastante el clculo de los coeficientes
de Fourier. Por ejemplo, la serie de Fourier de una seal par x(t) con perodo T0 es una serie de Fourier
en cosenos:

x ( t ) = a0 +

a cos

2 n t

T0

n =1

con coeficientes

a0 =

2
T0

T0 /2

T0 2

x ( t ) dt

x ( t ) cos

2 nt

dt
T0
en tanto que la serie de Fourier de una seal impar x(t) con perodo T0 es una serie de Fourier en senos:
0

y an =

4
T0

x (t ) =

b sen

2 n t

n =1

T0

con coeficientes dados por


bn

T0 2

=
T0 0
4

2 n t

x ( t )sen

T0

dt

Si la funcin x(t) posee simetra de media onda, entonces


a0 = 0

a2 n = 0

c2 n +1 0

b2 n = 0

b2 n +1 0

176

La integracin es sobre medio perodo y los coeficientes se multiplican por 2.

Ejemplo 5. Considrese la seal mostrada en la Fig. 3.10.


x(t)
A
T0/2

T0/2

T0

Figura 3.10

La seal est definida por

4A

t.

T0

x (t ) =
4 A t 3 A,
T0

0 < t < T0 / 2
T0 / 2 < t < T0

Observe que x(t) tiene simetra par y tambin de media onda. Por tanto, bn = 0 y no hay armnicos
pares. Tambin
T0 2

an =

T0 0
4

4A

( n )

4At
2 n t

dt
A
cos
T0
T0

(1 cos n )

n par
0,
8A
=
, n impar
n 2
(
)

Observe que a 0 , el cual corresponde al trmino CD, es cero porque el rea bajo un perodo de x(t) es
cero.

3.3.2 Linealidad
Suponga que x(t) y y(t) son peridicas y con el mismo perodo y sean

x (t ) =

e
n

jn0 t

y (t ) =

n =

e
n

n =

sus expansiones en series de Fourier y tambin sea


z ( t ) = k1 x ( t ) + k2 y ( t )

donde k1 y k2 son constantes arbitrarias. Entonces se puede escribir

jn0 t

177

z (t ) =

(k

+ k2 n ) e

1 n

jn0 t

n =

jn0 t

n =

La ltima relacin en la derecha implica que los coeficientes de Fourier de z(t) estn dados por
n = k1 n + k2 n

La linealidad implica que los coeficientes de Fourier para una combinacin lineal de un conjunto de
seales peridicas con el mismo periodo son dados por la misma combinacin lineal de los coeficientes
individuales de las series.

3.3.3 Diferenciacin
Puesto que la seal peridica x(t) se descompone en trminos de exponenciales de la forma e jk0 t , esta
propiedad consiste bsicamente en hallar la derivada de todas las exponenciales que constituyen la
seal. La derivada de x(t) se obtiene derivando cada trmino de su serie:
dx ( t )
dt

dt (

) jk c e

ck e jk 0 t =

k =

0 k

jk 0 t

(3.61)

k =

y se observa que los coeficientes de Fourier para la funcin dx(t)/dt son iguales a los coeficientes de
x(t) multiplicados por el factor jk0. La magnitud de cada armnico es ampliada por el factor k0, y el
espectro tiene un contenido de frecuencias mucho mayor. Esto es, si el espectro de Fourier de x(t) es ck,
entonces el espectro de su derivada es jk0c k . En general,

d n x( t )
dt n

( jk0 )

ck

(3.62)

Esta propiedad puede expresarse como la invariabilidad de las exponenciales con respecto a la
operacin de diferenciacin. Es decir, la derivada de una exponencial es la misma exponencial
multiplicada por un factor de escala complejo. Las exponenciales tambin son invariables con respecto
a las operaciones de integracin y suma. Estas propiedades cambian una ecuacin integrodiferencial en
el dominio del tiempo a una ecuacin algebraica en el dominio de la frecuencia, lo que hace ms el
anlisis de sistemas en el dominio de la frecuencia.
Como una aplicacin de esta propiedad, considrese el tren de pulsos de la Fig. 3.11a, cuya serie de
Fourier se obtuvo en el Ejemplo 2. Su derivada se muestra en la Fig. 3.11b y contiene slo impulsos.
Los coeficientes de Fourier ck para x'(t) estn dados por
ck

T0 2

T0 T
1

A
T0

(e

T0
T0
At + At
2
2

jk 0 2

e jk 0

)=

2 jA
T0

jk o t
dt
e

sen ( k 0 2 )

y los coeficientes de Fourier correspondientes para la serie de pulsos en la Fig. 3.11a, de acuerdo con la
Ec. (3.61), son

178

ck

ck =

jk 0

A sen ( k 0 2 )
T0

k 0 2

que es el mismo resultado obtenido en el Ejemplo 2, pero con un menor esfuerzo.


x(t)
A
...

...

T0

/2 0 /2

T0

(a)
x'(t)
...

A
...

/2 0

T0

T0

/2
A

(b)

Figura 3.11

3.3.4 Teorema de la Potencia de Parseval


Puesto que la representacin en el dominio de la frecuencia de una seal es una representacin
equivalente, entonces la potencia de una seal tambin puede expresarse en trminos de su espectro. El
teorema de Parseval relaciona la potencia promedio P de una seal peridica con los coeficientes de su
serie de Fourier. Para derivar el teorema, se comienza con la relacin

P=

1
T0

x (t )

T0

dt =

1
T0

T0

x ( t ) x * ( t ) dt

Ahora se reemplaza x*(t) por su serie exponencial

x *( t ) =
cn e jn0 t =
cn e jn0 t
n =

n =

tal que
P=

T0
T
1

x (t )
cn e jn0 t dt
n =

n =

T0

x ( t ) e jn0 t dt cn

y la expresin entre corchetes es igual a cn. Entonces

179

P=

cn cn

n =

(3.63)

n =

que es el teorema de Parseval.


La interpretacin de este resultado es extraordinariamente sencilla: la potencia promedio se puede
determinar elevando al cuadrado y sumando las magnitudes | c n | = |c(n 0 )| de las lneas de amplitud.
Observe que la Ec. (3.63) no involucra el espectro de fase. Para una interpretacin adicional de la Ec.
(3.63), recuerde que la serie exponencial de Fourier expande a x(t) como una suma de fasores de la
forma cn e jn0 t . Es posible demostrar fcilmente que la potencia promedio de cada fasor es
cn e jn0 t

= cn

(3.64)

Por tanto, el teorema de Parseval implica la superposicin de la potencia promedio, puesto que la
potencia promedio total de x(t) es la suma de las potencias promedio de sus componentes fasoriales.

3.3.5 Integracin en el Tiempo


Suponga que y ( t ) =

x ( ) d . Se deben considerar dos casos por separado; c0 = 0 y c0 0. Si

c0 = 0 , entonces
t

y (t ) =
x ( ) d = cn e j 2 nf d

n=

c
n

n =

j 2 nf0

d =

cn

j 2 nf

n =

e j 2 nf0 t
0

En consecuencia, si

y (t ) =

e
n

j 2 nf 0 t

n =

se concluye que

n =

cn
j 2 nf 0

cn
jn0

y, por tanto,

x () d =

j 2 nf

n =

cn

e
0

j 2 nf0 t

cn

jn

n =

e jn0 t ,

c0 = 0

(3.65)

Si c0 0, la seal contiene un valor promedio diferente de cero. La integracin de esta seal produce
una componente que crece linealmente con el tiempo, y en este caso la seal resultante no es peridica
y la serie obtenida por integracin no converge.

180

3.3.6 Manipulacin de Seales


Cuando una seal peridica x(t) es trasladada, transpuesta (reflejada), diferenciada o integrada, los
coeficientes de Fourier de la seal resultante pueden obtenerse a partir de los de la seal original x(t).
En esta seccin se deducirn algunas de esas relaciones en funcin de los coeficientes de la serie de
Fourier exponencial.
Considrese el efecto sobre el espectro de frecuencias de una seal peridica producido por un
desplazamiento en el tiempo de la seal. Sea x(t) una seal peridica de perodo T0, la cual tiene una
serie de Fourier dada por

x (t ) =

c e
n

jn0 t

(3.66)

n =

Considere ahora la serie de Fourier de la seal peridica retardada x(t td) obtenida a partir de x(t) por
un desplazamiento en el tiempo igual a td. De la Ec- (3.66) se tiene que

x ( t td ) =

c e
n

jn0 ( t td )

n =

( c e
n

jn0 td

)e

jn0 t

n =

ce
n

jn0 t

(3.67)

n =

donde cn = cn e jn0 td . Es decir, el n-simo coeficiente de Fourier de x(t td) es igual al n-simo
coeficiente de Fourier de x(t) multiplicado por exp ( jn0 td ) . El resultado muestra que el espectro de
amplitud no cambia pero el de fase es diferente. El n-simo armnico de la seal desplazada se retrasa
por una cantidad igual a n0 td radianes.
Supngase ahora que una seal peridica x(t) de perodo T0 es contrada en el tiempo por un factor ;
la seal resultante, x(t), tambin es peridica pero tiene un perodo contrado T/. La frecuencia
fundamental de x(t) es por tanto 0, donde 0 es la frecuencia fundamental de x(t). Para valores del
factor de escalamiento menores que la unidad, la seal es expandida en el tiempo y los armnicos son
escalados hacia abajo. Los coeficientes de Fourier an de x(t) pueden ser calculados por
cn =

T0

T0
0

x ( t ) e jn0 t dt =

1
T

T0

x ( ) e jn0 d

donde = t. Esta ltima relacin dice que los coeficientes de Fourier de una seal peridica no
cambian cuando se cambia la escala del tiempo. No obstante, las frecuencias de los armnicos
cambian por un factor igual al factor de escalamiento.
Otras propiedades producidas por manipulacin de la seal se dejan como ejercicios.

3.4

Anlisis de Sistemas

Ahora se considerar el anlisis de sistemas LIT estables con excitaciones peridicas. En la


representacin mediante series de Fourier de la seal de entrada, las componentes senoidales son
peridicas para todo el tiempo y se supone que la entrada inicial se aplic en t . Por tanto, se

181

supone que la respuesta transitoria ha alcanzado ya su estado estacionario y, puesto que el sistema es
estable, se puede ignorar la respuesta natural; slo se determinar la respuesta de estado estacionario.
La linealidad del sistema permite el uso de superposicin. Entonces, como una seal de entrada
peridica puede representarse como una suma de funciones exponenciales complejas o una suma de
funciones sinusoidales, la respuesta del sistema tambin puede representarse como la suma de
respuestas a estas funciones exponenciales complejas o funciones sinusoidales. En cualquier caso, se
debe considerar la variacin de la respuesta sinusoidal del sistema con la frecuencia. Esta variacin se
denomina la respuesta de frecuencia del sistema.
Del anlisis previo en la Seccin 3.1, se sabe que la respuesta de un sistema LIT a una exponencial
compleja de la forma e st , es de la forma H ( s )e st , donde H(s) se defini como la funcin de
transferencia del sistema. Si la entrada es una combinacin lineal de la forma

a e
k

sk t

entonces la respuesta tambin es una combinacin lineal de la forma

a H (s
k

) e sk t

Para una entrada peridica x(t) de periodo T0, sta se puede representar por su serie de Fourier en forma
exponencial con sk = jk 0 y la entrada y la salida del sistema se pueden representar como

x(t ) =

kx e

jk 0t

y (t ) =

k =

H ( jk ) c
0

kx e

jk 0t

(3.68)

k =

donde y(t) es la seal de salida en estado estacionario. En general, tanto ckx como H ( jk0 ) son
cantidades complejas. Puesto que la salida es peridica, tambin se puede representar mediante una
serie de Fourier; es decir,

y (t ) =

ky e

jk 0t

cky = H ( jk 0 ) ckx

(3.69)

k =

Esta ecuacin da los coeficientes de Fourier de la seal de salida y(t) en funcin de los coeficientes de
Fourier de la seal de entrada x(t) y de la funcin de transferencia H ( j) ; esta ltima funcin tambin
se conoce como la respuesta de frecuencia del sistema.
La forma combinada de la serie de Fourier para la seal de entrada es

x(t ) = c0 x +

2 c

kx

cos ( k 0t + kx )

(3.70)

k =1

y la respuesta de estado estacionario para el sistema LIT se expresa como

y (t ) = c0 y +

2 c

ky

cos ( k 0t + ky )

(3.71)

k =1

donde
cky = cky ky = H ( jk 0 ) ckx

(3.72)

182

Ejemplo 6. Para el circuito de la Fig. 3.12, la respuesta a una entrada exponencial de la forma
e st u (t ) es dada por
H ( s) =

2s
2s + 5

vs (t)

+
vo (t)

2H

Figura 3.12

Supngase que la seal de entrada x(t) es la onda cuadrada del Ejemplo 3:


1 2
vs (t ) = +
2

n sen nt,
1

n = 2k 1

k =1

Entonces n = n0 = n rad/s y
H ( s)

s = j n

1
1 + j n

De la Ec. (3.69), para k impar

c0 y = H ( j 0 ) c0 x = (1)(2) = 2
y, utilizando notacin fasorial, se obtiene
Vo =

jn 2
j 2 n
Vs =
5 + jn 2
5 + j 2 n

Para la componente de cd (n = 0)
Vs =

1
2

Vo = 0

Para el n-simo armnico,


Vs =

2
90
n

y la respuesta correspondiente es
Vo =
=
En el dominio del tiempo,

2n90

2
90
2 2
1
n

25 + 4n tan 2n 5
4 tan 1 2n 5
25 + 4n 2 2

183

vo (t ) =

k =1

2 n

cos nt tan 1

25 + 4n 2 2
4

Observe que el circuito de la Fig. 3.12 es un filtro de pasa altas. La componente de cd no pasa y el
primer armnico es atenuado ligeramente, pero s pasan las frecuencias superiores.
En el rgimen estacionario, la salida de un sistema LIT debida a una entrada e jk00t es la misma
funcin multiplicada por el factor de escala complejo H ( jk0 0 ) , la respuesta de frecuencia del
sistema. Por tanto, la salida del sistema es H ( jk0 0 ) e jk00t (vase la Ec. (3.69)).

Ejemplo 7. Considrese el sistema descrito por la ecuacin diferencial


dy (t )
+ y (t ) = x(t )
dt
Para la entrada x(t ) = e jk00t , la ecuacin diferencial se puede escribir como

d H ( jk0 0t ) e jk00t

) + H ( jk t ) e jk t = e jk t
0

dt

0 0

0 0

Despejando H ( jk0 0 ) , se obtiene


H ( jk0 0 ) =
Entonces, para una entrada peridica x(t ) =

k =

1
1 + jk0 0

ck e jk 0t , se obtiene

y (t ) =

H ( jk ) c e
0

k =

jk 0t

1 + jk
ck

k =

e jk 0t

La operacin ms compleja de resolver una ecuacin diferencial se ha reducido a la evaluacin de


una operacin algebraica.

3.5 Transformadas de Fourier y Espectros Continuos


Ahora se pasar de seales peridicas a seales no peridicas concentradas en intervalos de tiempo
muy cortos. Si una seal no peridica tiene energa total finita, su representacin en el dominio de la
frecuencia ser un espectro continuo obtenido a partir de la transformada de Fourier. La transformada
de Fourier se considera como un lmite de la serie de Fourier cuando el perodo de la funcin peridica
se torne muy largo. De esta manera el espectro de lneas tiende a convertirse en un espectro continuo.
La transformada de Fourier es un mtodo de representar modelos matemticos de seales y sistemas
en el dominio de la frecuencia y simplificar su anlisis matemtico. Se utiliza ampliamente en la
ingeniera elctrica, especialmente en el estudio de seales y sistemas de comunicacin.

184

3.5.1 La Transformada de Fourier


Las series de Fourier por su propia naturaleza, estn limitadas a la representacin de funciones
peridicas que satisfacen las condiciones de Dirichlet. Por otra parte, muchas funciones importantes
son no peridicas y con frecuencia se necesita una representacin efectiva para esas seales. La Fig.
3.13 muestra dos seales no peridicas tpicas. El pulso rectangular (Fig. 3.13a) est estrictamente
limitado en tiempo ya que x(t) es idnticamente igual a cero fuera de la duracin del pulso. La otra
(Fig. 3.13b) est asintticamente limitada en el tiempo en el sentido que x(t ) 0 conforme t .
Tales seales tambin se pueden describir como pulsos. En cualquier caso, si se intenta promediar
x(t) o | x(t)|2 para todo el tiempo, se encontrar que estos promedios son iguales a cero. Por
consiguiente, en lugar de hablar sobre potencia promedio, una propiedad ms significativa de una seal
no-peridica es su energa.
Como ya se dijo anteriormente, si x(t) es el voltaje en una resistencia, la energa total suministrada se
encontrara integrando la potencia instantnea x2(t)/R. Por consiguiente, aqu se repite la frmula para
la energa normalizada de la seal
E

x ( t ) dt

x(t)

x(t)
A

/2

(3.73)

/2

1/b

(a)

1/b
(b)

Figura 3.13

Algunos clculos de la energa pueden hacerse por inspeccin ya que E es sencillamente el rea bajo la
curva de | x(t)| 2 . Por ejemplo, la energa de un pulso rectangular de duracin y amplitud A es E = A2.
Cuando la integral en la Ec. (3.73) existe y da como resultado 0 < E < , se dice que la seal x(t)
tiene energa bien definida y se denominar una seal de energa no peridica. Casi todas las seales
limitadas en tiempo de inters prctico caen en esta categora, la cual es la condicin esencial para el
anlisis de Fourier usando la transformada de Fourier.
Considrese la seal peridica definida por
1,

x (t ) =
0,

t < T1
T1 < t <

T0
2

donde T0 es el perodo. Los coeficientes de la serie de Fourier para esta funcin son

ck =

2sen k 0 T1
k 0 T0

0 =

2
T0

(3.74)

En la Fig. 3.14 se grafica T0ck en lugar de ck y tambin se modifica la separacin horizontal en cada
grfica. El significado de estos cambios se puede ver examinando la Ec. (3.74). Multiplicando ck por T0
se obtiene

185

T0 ck =

2sen k 0 T1
k 0

2 sen T1

(3.75)
= k 0

TT00ackk
2 0

2 0

(a)
TT0 0ackk
4 0

4 0

(b)
TT0 0ackk
8 0

8 0

(c)
Figura 3.14. Coeficientes de Fourier y sus envolventes para la onda peridica cuadrada:

(a). T0 = 4T1; (b) T0 = 8T1; (c) T0 = 16T1.

Entonces, con considerada como una variable continua, la funcin ( 2 sen T1 ) / representa la
envolvente de T0ck y estos coeficientes son muestras igualmente espaciadas de esta envolvente.
Tambin, para T1 fijo, la envolvente de T0ak es independiente de T0. Sin embargo, de la Fig. 3.14 vemos
que conforme T0 aumenta (o, equivalentemente, 0 disminuye), la envolvente es muestreada con un
espaciamiento ms y ms corto. Conforme T0 se hace arbitrariamente grande, la onda cuadrada
peridica original se aproxima a un pulso rectangular, es decir, todo lo que queda en el dominio del
tiempo es una seal aperidica correspondiente a un perodo de la onda cuadrada. Tambin, los
coeficientes de la serie de Fourier, multiplicados por T0 se convierten en muestras de la envolvente
menos separadas, as que de alguna forma el conjunto de los coeficientes de la serie de Fourier tiende a
la funcin envolvente conforme T0 .
Este ejemplo ilustra la idea bsica que soporta el desarrollo de Fourier de una representacin para
seales aperidicas. Especficamente, consideramos una seal aperidica como el lmite de una seal
peridica conforme el perodo se hace arbitrariamente grande y examinamos la conducta en el lmite de
la representacin en serie de Fourier de esta seal. Considere una seal aperidica general x(t) de
duracin finita. Es decir, para algn valor T1, x(t) = 0 si | t | > T1. En la Fig. 3.15a se muestra una seal
de este tipo. Partiendo de esta seal aperidica, es posible construir una seal peridica x ( t ) para la

186

cual x(t) es un perodo, como se indica en la Fig. 3.15b. Conforme se incrementa el perodo T0, x ( t ) se
hace ms semejante a x(t) durante intervalos ms largos, y conforme T0 , x ( t ) es igual x(t) para
cualquier valor finito de x(t).
x(t)

T1

T1

(a)

~
x (t )
...

...
T0

T1

T1

T0

2T0

(b)

Figura 3.15. (a) Seal aperidica x(t): (b) seal peridica x ( t ),


construida para que sea igual a x(t) por un perodo.

Ahora se examinar qu efecto tiene esto sobre la representacin en serie de Fourier de la seal x ( t ) :

x ( t ) =

c e
k

jk 0 t

(3.76)

k =

ck = T10

T0 2

x ( t ) e jk 0 t dt

T0 2

(3.77)

La separacin entre los coeficientes ck es = (k + 1)0 k 0 = 0 . Como 0 = 2/T0, el cambio


incremental se hace ms pequeo conforme T0 se hace mayor y, en el lmite, d y tambin la
cantidad k 0 = 2 k T0 tiende a kd conforme T0 tiende a infinito.
Puesto que x ( t ) = x ( t ) para t < T0 2 y tambin como x(t) = 0 fuera de este intervalo, la Ec. (3.77)
puede escribirse de nuevo como
ck = T1

T0 /2
T0 /2

x ( t ) e jk 0 t dt = T1

x ( t ) e jk 0 t dt

Por tanto, definiendo la envolvente X() de T0ak como


X ( ) =

x ( t ) e jt dt

(3.78)

se tiene que los coeficientes ck pueden expresarse como

ck =

1
T0

X ( k 0 )

Combinando las Ecs. (3.79) y (3.76), x ( t ) se puede escribir en funcin de X() como

(3.79)

187

x ( t ) =

k =

X ( k 0 ) e jk 0 t

o equivalentemente, como 2/T0 = 0, por

x ( t ) =

X ( k ) e

jk 0 t

2 k =

0 =

X ( k ) e

2 k =

jk 0 t

(3.80)

Conforme T0 , ~x (t ) tiende a x(t) y por consiguiente, la Ec. (3.78) se convierte en una


representacin de x(t). Adicionalmente, = 0 0 conforme T0 , y el lado derecho de la Ec.
(3.80) pasa a ser una integral. Por tanto, usando el hecho de que x ( t ) x ( t ) conforme T0 , las
Ecs. (3.80) y (3.78) se convierten en
x (t ) =
X ( ) =

X ( ) e jt d =

x ( t ) e jt dt =

X ( f ) e j 2 f t df

(3.81)

x ( t ) e j 2 f t dt = X ( f )

(3.82)

Las Ecs. (3.81) y (3.82) se conocen como el par de transformadas de Fourier; la funcin X() [o
X(f) ] dada por la Ec. (3.82) se conoce como la transformada de Fourier o integral de Fourier de x(t) y
la Ec. (3.81) como la ecuacin de la transformada de Fourier inversa. La ecuacin de sntesis (3.81)
juega un papel para las seales aperidicas semejante al de la Ec. (3.21) para seales peridicas, ya que
ambas corresponden a una descomposicin de una seal en una combinacin lineal de exponenciales
complejas. Para seales peridicas, estas exponenciales complejas tienen amplitudes {ak} dadas por la
Ec. (3.25) y ocurren en un conjunto discreto de frecuencias relacionadas armnicamente k0,
k = 0, 1, 2, . Para seales aperidicas, estas exponenciales complejas equivalen a especificar x(t),
ocurren en un continuo de frecuencias y, de acuerdo con la ecuacin de sntesis (3.81), tienen
amplitud X()(d/). En analoga con la terminologa usada para los coeficientes de la serie de
Fourier para una seal peridica, la transformada X() [o X(f) ] de una seal aperidica x(t) se conoce
comnmente como el espectro de X() [o de X(f) ], ya que nos da la informacin concerniente de cmo
x(t) est compuesta de seales sinusoidales de diferentes frecuencias y proporciona una medida de la
intensidad de x(t) en el intervalo de frecuencias entre 0 y 0 + (d en el lmite); es decir, en el
dominio de la frecuencia, X() determina cunto del valor de x(t) en t es atribuible a los valores de
entre 0 y 0 + .

3.5.2 Convergencia de las Transformadas de Fourier


Aunque el argumento usado para deducir el par de transformadas de Fourier supuso que x(t) era de
duracin arbitraria pero finita, las Ecs. (3.81) y (3.82) se mantienen vlidas para una clase
extremadamente amplia de seales de duracin infinita. De hecho, nuestra derivacin de la
transformada de Fourier sugiere que aqu tambin debe ser aplicable un conjunto de condiciones como
las requeridas para la convergencia de la serie de Fourier, y ciertamente se puede demostrar que ste es
el caso. Especficamente, considere la evaluacin de X() de acuerdo con la Ec. (3.82) y sea x ( t ) la
seal obtenida al usar X() en el lado derecho de la Ec. (3.81); es decir,
x ( t ) =

X ( ) e jt d

188

Lo que nos gustara determinar es cundo tiene validez la Ec. (3.81) [es decir, cundo x ( t ) es una
representacin vlida de la seal original x(t)]. Si x(t) es una seal cuyo cuadrado es integrable de modo
que

x ( t ) dt <

(3.83)

entonces se est garantizando que X() es finita [la Ec. (3.82) converge] y que, denotando por e(t) el
error entre x ( t ) y x(t) [es decir, e(t) = x ( t ) x ( t ) ], entonces

e ( t ) dt = 0

(3.84)

Las Ecs. (3.83) y (3.84) son las contrapartes aperidicas de las Ecs. (3.55) y (3.58) para seales
peridicas. As, al igual que con seales peridicas, si x(t) es cuadrado integrable, entonces aunque x(t)
y su representacin de Fourier x ( t ) pueden diferir significativamente en valores individuales de t, en su
diferencia no hay energa.
Igual que con las seales peridicas, existe un conjunto alterno de condiciones que son suficientes
para asegurar que x ( t ) sea igual a x(t) para cualquier t excepto en alguna discontinuidad, donde es
igual al valor promedio de la discontinuidad. Estas condiciones, tambin conocidas como las
condiciones de Dirichlet (similares a las dadas anteriormente para las series de Fourier), requieren que:
1. x(t) sea absolutamente integrable, es decir,

x ( t ) dt <

(3.85)

2. x(t) tenga un nmero finito de mximos y mnimos dentro de cualquier intervalo finito.
3. x(t) tenga un nmero finito de discontinuidades dentro de cualquier intervalo finito. Adicionalmente,
cada una de estas continuidades debe ser finita.
En consecuencia, las seales absolutamente integrables que son continuas o tienen un nmero finito de
discontinuidades tienen transformadas de Fourier.
Un ejemplo de una funcin matemtica que no tiene una transformada de Fourier ya que no cumple
con la condicin de Dirichlet de integrabilidad absoluta, es x(t ) = e t . Sin embargo, la seal de
aparicin frecuente x(t ) = e t u (t ) s cumple con las condiciones de Dirichlet y s tiene una
transformada de Fourier.
Aunque los dos conjuntos alternos de condiciones que se han dado son suficientes, no necesarias,
para garantizar que una seal tiene una transformada de Fourier, en la prxima seccin se ver que las
seales peridicas, que no son absolutamente integrables ni cuadrado integrables en un intervalo
infinito, pueden considerarse que poseen transformadas de Fourier si se permiten funciones impulso en
la transformada. Esto tiene la ventaja de que la serie y la transformada de Fourier pueden incorporarse
en un marco comn y esto ser muy conveniente para diferentes tipos de anlisis. Antes de examinar
este punto un poco ms en la prxima seccin, primero se debe sealar que la transformada de Fourier
es una transformacin lineal; es decir,
a1 x1 ( t ) + a2 x2 ( t )

a1 X 1 ( ) + a2 X 2 ( )

Se deja para el lector la demostracin de esta propiedad.


Por la frmula de Euler, la integral de Fourier, Ec. (3.82), puede escribirse en la forma

189

X ( ) =

x ( t ) (cos t j sen t ) dt

(3.86)

Escribiendo ahora
X ( ) = Re[ X ( )] + j Im{ X ( )
e igualando con las partes real e imaginaria de la Ec. (3.86), se obtiene

Im[ X ( )] =

Re[ X ( )] =

x ( t ) cos t dt

(3.87)

x ( t ) sen t dt

(3.88)

Esto muestra que la parte real de X() es una funcin par de y la parte imaginaria de X() es una
funcin impar de , dando
X ( ) = X *( )
(3.89)
La implicacin de la Ec. (3.76) es que si X() es conocida para > 0, entonces tambin es conocida
para < 0. Por esta razn, X() muchas veces slo se grafica para > 0.
Ahora se considerarn algunos ejemplos de la transformada de Fourier.

3.5.3 Ejemplos de Transformadas de Fourier en Tiempo Continuo


Ejemplo 8. Considrese la seal
x(t ) = A ( t t 0 )
la cual representa una funcin impulso de peso A. La transformada de Fourier de esta seal es

F { A ( t t 0 )} =

A ( t t0 ) e jt dt = Ae jt0

y se tiene el par de transformadas

A ( t t0 )

Ae jt0

(3.90)

(t )

(3.91)

Con A = 1 y t0 = 0, se tiene que

Ejemplo 9. Considrese la seal


x ( t ) = e a t u ( t )

Si a < 0, entonces x(t) no es absolutamente integrable y, por tanto, X() no existe. Para a > 0, X() se
obtiene a partir de la Ec. (3.82) como

X ( ) =

e a t e j t dt =

1
a + j

a + j) t
e (

Es decir,
X ( ) =

1
a + j

a>0

190

Puesto que esta transformada de Fourier tiene partes real e imaginaria, para graficarla en funcin de
la expresamos en trminos de su magnitud y fase:
1

X ( ) =

a 2 + 2


X ( )= tan 1
a

Cada una de estas componentes se grafica en la Fig. 3.16. Observe que si a es compleja, entonces x(t)
es absolutamente integrable siempre que Re{a} > 0, y en este caso el clculo precedente produce la
misma forma para X(); es decir,
X ( ) =

1
a + j

Re { a } > 0

X ()
1/a

2a

(a)
/2
/4

a /4
/2
(b)

Figura 3.16 Transformada de Fourier de la seal x(t) = eatu(t).

Ahora se calcular el valor x(0) a partir de la transformada:

x(0) =

1
2

1
1
d =
2
a + j

a
j
d

2
2
2
a +

d
2
2
a +

Como la parte imaginaria de X () es impar, el valor de su integral es cero. Por tanto,


1
x(0) =
2

a
1
1

d =
tan 1 =
2
2
2
a 2
a +

El valor de x(t) en t = 0 es siempre 1/2 para cualquier valor de a. Observe que la seal de Fourier
reconstruida converge al promedio de los lmites por la derecha y por la izquierda en cualquier
discontinuidad.

Ejemplo 10. Sea


x (t ) = e
donde a > 0. Esta seal se grafica en la Fig. 3.17.

a t

191

x(t)
1

Figura 3.17 Seal x(t) = ea| t | .

El espectro de esta seal es


X ( ) =
=

a t

e jt dt =

1
a j

1
a + j

e a t e j t dt +

e a t e j t dt

2a
a 2 + 2

En este caso X() es real y se ilustra en la Fig. 3.18.


X()
2/a
1/a

Figura 3.18 Transformada de Fourier de la seal en la Fig. 3.17.

Ejemplo 11. Considrese el pulso rectangular


1,
x (t ) =
0,

t < T1

(3.92)

t > T1

que se muestra en la Fig. 3.19a.


Aplicando la definicin de la transformada, se encuentra que sta est dada por
X ( ) =

T1

T1

e jt dt = 2

sen T1

(3.93)

Como se explic al comienzo de esta seccin, la seal dada en la Ec. (3.92) puede considerarse como
la forma lmite de una onda cuadrada peridica conforme el perodo se hace arbitrariamente grande.
Por lo tanto, es de esperar que la convergencia de la ecuacin de sntesis para esta seal se comporte en
una forma similar a la observada para la onda cuadrada, y, de hecho, ste es el caso.

192

x(t)
1

T 1

0
(a)

T1

X()
2T1

T1

0
(b)

Figura 3.19. El pulso y su transformada de Fourier.

Ejemplo 12. Considrese la seal x(t) cuya transformada de Fourier est dada por
1,
X ( ) =
0,

(3.94)

>W

Esta transformada se ilustra en la Fig. 3.20b.


Usando ahora la ecuacin de sntesis, se puede determinar x(t):

x (t ) =

e j t d =

sen W t

(3.95)

la cual se muestra en la Fig. 3.20a.


x(t)
W/

0
(a)
1

X()

0
(b)

Figura 3.20. Par de transformadas de Fourier del Ejemplo 8.

Comparando las Figs. 3.19 y 3.20, o equivalentemente, las Ecs. (3.92) y (3.93) con las Ecs. (3.94) y
(3.95), se observa una relacin interesante. En cada caso, el par de transformadas de Fourier consiste de
una funcin de tipo ( sen x ) / x y un pulso rectangular. Sin embargo, en el Ejemplo 10, la seal x(t) es la

193

que es un pulso, mientras que en el Ejemplo 11, la seal es la transformada. La relacin especial que
aparece aqu es una consecuencia directa de la propiedad de dualidad para las transformadas de
Fourier, la cual se discute ms adelante.

3.6 La Transformada de Seales Peridicas


En la seccin anterior se desarroll la transformada de Fourier para seales aperidicas considerando
el comportamiento de la serie de Fourier para seales peridicas conforme el perodo se hace
arbitrariamente grande. Como lo indican los resultados, las representaciones en series de Fourier y en
transformadas de Fourier estn ntimamente relacionadas y en esta seccin se invesstiga un poco ms
esa relacin y tambin se desarrolla una representacin en serie de Fourier para seales peridicas.

3.6.1 Los Coeficientes de la Serie de Fourier como Muestras de la Transformada


Como un primer paso, recuerde que en la derivacin de la transformada de Fourier se hizo la
observacin de que los coeficientes de Fourier de una seal peridica x ( t ) se podan obtener a partir
de muestras de una envolvente, que entonces se determin era igual a la transformada de Fourier de una
seal aperidica x(t) y que a su vez era igual a un perodo de ~x (t ) . Especficamente, sea T0 el perodo
fundamental de x ( t ) , como se ilustra en la Fig. 3.21. Como ya se vio, si x(t) se toma como

x ( t ),
x (t ) =
0,

T0
2

t<

t
T0

T0
2
o t>

T0

(3.96)

x(t)
...

...
T0

T0 0
2

T0
2

T0

t
Figura 3.21. Seal Peridica.

entonces los coeficientes de Fourier c k de ~x (t ) pueden expresarse en funcin de las muestras de la


transformada de Fourier X() de x(t):

ck =
=

1
T0
1
T0

T0 /2

T0 /2

x ( t ) e jk 0 t dt = T10

x ( t ) e jk 0 t dt =

1
T0

T0 / 2

x ( t ) e jk 0 t dt

T0 / 2

X ( k 0 )

(3.97)

Sin embargo, puesto que los coeficientes de Fourier, ck, se pueden obtener integrando en cualquier
intervalo de longitud T0, es posible efectivamente obtener una expresin ms general que la dada en la
Ec. (3.97). Especficamente, sea s un punto arbitrario en el tiempo y defina la seal x(t) como igual a
~
x (t ) en el intervalo s t s + T0 y cero para otros valores de s. Es decir,

194

x ( t ),
x (t ) =
0,

s t s + T0

(3.98)

t < s o t > s + T0

Entonces los coeficientes de la serie de Fourier de x ( t ) vienen dados por

ck =

X ( k 0 )

T0

(3.99)

donde X() es la transformada de Fourier de x(t) en la forma definida en la Ec. (3.98). Observe que la
Ec. (3.99) es vlida para cualquier seleccin de s y no nicamente para s = T0 / 2 . Sin embargo, esto
no significa que la transformada X() es la misma para todos los valores de s, pero s implica que el
conjunto de muestras X(k0) es independiente de s.
En lugar de dar una demostracin de la validez de la Ec. (3.99) en general, se ilustrar mediante el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 13. Sea x ( t ) la onda peridica cuadrada con perodo T0 ilustrada en la Fig. 3.22a, y sean
x1(t) y x2(t) como se muestran en las Figs. 3.22b y c. Estas seales son iguales a ~x (t ) en intervalos
diferentes de longitud T0. La transformada de Fourier de x1(t) ya se obtuvo y es
X 1 ( ) =

2 sen T1

(3.100)

La transformada de Fourier de x 2 (t) puede calcularse a partir la frmula de definicin:


x ( t )
1

T0

T1

T1

T0

(a)
x1(t)
1

T1

T1

(b)
x2(t)
1

T1 T0 T1

(c)
Figura 3.22

195

X 2 ( ) =
=
=

(1 e
j
1
j

T1

e jt dt +

) + j e

j T1

jT0

(e

j T1

e jT1 /2 e jT1 /2 e jT1 / 2 +

T
sen 1
j
2

x2 ( t ) e jt dt =

T0

e jt dt

T0 T1

1
1

j (T0 T1 / 2 )

(e

j T1 /2

e jT1 /2

jT1 / 2
j T T / 2
+e ( 0 1 )
e

)
(3.101)

Las transformadas X1() y X2() no son iguales. De hecho, X1() es real para todos los valores de
mientras que X2() no lo es. Sin embargo, para = k0, la Ec. (3.101) se convierte en
X 2 ( k 0 ) =

k T
sen 0 1
k 0
2

jk 0 T1 / 2
+ e jk 0 T0 e jk 0 T1 / 2
e

Puesto que 0T0 = 2, esta relacin se reduce a


X 2 ( k 0 ) =

k T
sen 0 1
k 0
2

jk 0 T1 / 2
+ e jk 0 T1 / 2
e

k T
k T
sen 0 1 cos 0 1
k 0
2
2
2sen ( k 0 T1 )
=
= X 1 ( k 0 )
k 0
=

la cual confirma el resultado dado en la Ec. (3.99), a saber, que los coeficientes de Fourier de una seal
peridica pueden obtenerse a partir de muestras de la transformada de Fourier de una seal aperidica
que sea igual a la seal peridica original en cualquier intervalo arbitrario de longitud T0 y que sea
cero fuera de ese intervalo.

3.6.2 La Transformada de Fourier de Seales Peridicas


Considrese una seal x(t) cuya transformada de Fourier X() es un solo pulso de rea 2 en = 0,
es decir,

X ( ) = 2 ( 0 )

(3.102)

Para determinar la seal x(t) a la que corresponde esta transformada de Fourier, se aplica la relacin
que define la transformada de Fourier inversa para obtener
x (t ) =

=e

2 ( 0 ) e jt d

jt

Si X() est en la forma de una combinacin lineal de impulsos igualmente espaciados en frecuencia,
es decir,

196

X ( ) =

2 c ( k )
k

(3.103)

k =

entonces la aplicacin de la propiedad de linealidad produce

c e

x (t ) =

jk 0 t

(3.104)

k =

y esta ltima corresponde exactamente a la representacin en serie de Fourier de una seal peridica.
As que la transformada de Fourier de una seal peridica con coeficientes de su serie de Fourier {ck},
puede interpretarse como un tren de impulsos que ocurren en las frecuencias relacionadas
armnicamente y donde el rea de la k-sima frecuencia armnica k0 es 2 veces el k-simo
coeficiente de la serie de Fourier ck.

Ejemplo 14. Considrese de nuevo la onda cuadrada ilustrada en la Fig. 3.22a. Los coeficientes de la
serie de Fourier para esta seal son
sen k 0 T1

ck =

y la transformada de Fourier es

X ( ) =

2 sen k 0 T1

k =

( k 0 )

la cual se grafica en la Fig. 3.23 para T0 = 4T1.


X ()

Figura 3.23. Transformada de Fourier de una onda cuadrada peridica simtrica.

Ejemplo 15. Considrese el tren de impulsos peridicos dado por

x (t ) =

(t kT )
k =

y dibujado en la Fig. 3.24a. Esta seal es peridica con perodo fundamental T. Para determinar la
transformada de Fourier de esta seal, calculamos primero sus coeficientes de Fourier:
ck =

1
T

Insertando sta en la Ec. (3.104), se obtiene

T /2
T /2

( t ) e jk 0 t dt =

1
T

197

X ( ) =

k =

2 k

La transformada de un tren de impulsos en el tiempo es entonces un tren de impulsos en frecuencia,


como se muestra en la Fig. 3.24b. Aqu se ve de nuevo una ilustracin de la relacin entre los dominios
del tiempo y de frecuencia. Conforme la separacin entre los impulsos en el tiempo se hace mayor, la
separacin entre los impulsos en frecuencia se hace menor.
x(t)
1

...

...
2T T

2T

(a )

X()
2
T

...

...

4T

2T

2
T

4
T

(b )

Figura 3.24. (a) Tren de impulsos peridicos; (b) su transformada de Fourier.

3.7 Propiedades Adicionales de la Transformada de Fourier


Ahora se considerarn varias propiedades de la transformada de Fourier que proporcionan una mejor
comprensin de la transformada y de la relacin entre las descripciones de la seal en los dominios del
tiempo y la frecuencia. Adicionalmente, muchas de estas propiedades con frecuencia son tiles en la
reduccin de la complejidad en la evaluacin de las transformadas y para estudiar mejor la relacin
entre las representaciones en serie de Fourier y en transformada de Fourier de una seal peridica. A
travs de la presentacin tambin se usar la notacin
x(t) X() = F { x ( t )}
para referirnos al par de transformadas x(t) y X().

3.7.1 Retardo en el Tiempo y Cambio de Escala


Dada una funcin del tiempo x(t), a partir de ella se pueden generar otras seales mediante una
modificacin del argumento de la funcin. Especficamente, reemplazando t por t td produce la seal
retardada en el tiempo x(t td). La seal retardada tiene la misma forma que x(t) pero est desplazada
td unidades hacia la derecha en el eje del tiempo. Para establecer esta propiedad, supngase que
x(t) X()
Considere entonces la transformada de la funcin retardada:

198

F { x ( t td } =

x ( t td ) e jt dt

Haciendo = t td, se obtiene

F { x ( t td )} =

x () e

j( +td

d = e j td X ( )

esto es,
x ( t td )

e jtd X ( ) = e j 2 ftd X ( f )

(3.105)

Antes de proceder con el siguiente ejemplo, defina el pulso rectangular de la Fig. 3.25, el cual por ser
tan comn merece un smbolo propio.
x(t)
A

/2

/2

Figura 3.25. La funcin rectangular.

Se adoptar la notacin
1
( t / ) = rect ( t )
0

t < / 2

(3.106)

t > /2

que representa una funcin rectangular con amplitud unitaria y duracin centrada en t = 0. El pulso en
la figura se escribe entonces como

x ( t ) = A ( t ) = A rect ( t )

(3.107)

y su transformada de Fourier es
X ( ) =

/2
/2

Ae j t dt =

2A

sen

= A sinc

(3.108)

El desplazamiento o corrimiento de fase en la transformada es una funcin lineal de . Si td es una


cantidad negativa, la seal es adelantada en el tiempo y la fase aadida tiene pendiente positiva.
Si el pulso rectangular no est centrado en el origen, entonces se denota como rect ( t T0 ) ; esto
indica que el pulso est centrado en T0 y su ancho es igual a .

Ejemplo 16. La seal en la Fig. 3.26 se construye usando dos pulsos rectangulares x(t) = A(t>/)
tales que
za ( t ) = x ( t td ) + ( 1) x t ( td + T )

donde t0 = td + T/2. Aplicando los teoremas de superposicin (linealidad) y de retardo, se obtiene


Z a ( ) = X ( ) e j td e

donde X() est dada por la Ec. (3.108).

j ( td + T )

199

Si t 0 = 0 y T = , za(t) se degenera en la onda de la Fig. 3.26b donde


t+ 2
t 2
zb ( t ) = A
A

El espectro se convierte entonces en


Z b ( ) = ( A sinc 2 ) ( j 2sen 2 )
= ( j ) A sinc2

El espectro es puramente imaginario porque zb(t) tiene simetra impar.


za(t)

zb(t)
T/2

T/2

td

td + T
t0

A
(a)

(b)

Figura 3.26

Otra operacin en el eje del tiempo es un cambio de escala, el cual produce una imagen de x(t)
escalada horizontalmente al reemplazar t por t. La seal escalada x(t) ser expandida si < 1 o
comprimida si > 1 ; un valor negativo de produce inversin en el tiempo y tambin expansin o
compresin.
El cambio de escala en el dominio del tiempo se convierte en un cambio de escala recproco en el
dominio de la frecuencia. Es decir, si
x(t) X()
entonces
x ( t )

(3.109)

donde es una constante real. Se demostrar la Ec. (3.109) para el caso < 0 escribiendo = y
haciendo ahora el cambio de variable = t , y dt = d , se tiene que

F{ x ( t ) } =

x ( t ) e jt dt =

x ( ) e

j ( / )

d =

x ( ) e j d

200

El factor 1 a asegura que las seales escaladas en ambos dominios tengan la misma energa o
potencia. Una seal comprimida vara ms rpidamente y, por tanto, requiere componentes de
frecuencias ms altas para sintetizarla. Por tanto, el espectro es expandido. Lo inverso es el caso para
una expansin de la seal.

Ejemplo 16. Determinar la transformada de Fourier de la seal rectangular


x(t ) = rect ( 2t T1 )
Por la Ec. (3.108),
f (t ) = rect ( t )

sen

se ve que x(t) es simplemente el caso particular donde T = y el factor de escala a = 2. Aplicando la


propiedad de escalamiento en el tiempo al par de transformadas en la relacin anterior resulta en
x(t ) = f ( 2t )
donde f (t ) = rect ( t T1 ) . Por tanto, por la Ec. (3.109),
x ( ) =

1
4
T
F ( 2 ) = sen 1
2

Este ejemplo y la propiedad de escalamiento permiten ver una importante relacin entre los dominios
del tiempo y de la frecuencia. Obsrvese cmo el espectro de frecuencia de la seal se dispersa o se
hace ms amplio conforme se comprime la seal en el dominio del tiempo. Esto implica que un pulso
con poca duracin contiene componentes de frecuencias con magnitudes significativas en una banda de
frecuencias ms amplia que un pulso con una mayor duracin. En los sistemas de comunicaciones, esta
relacin recproca entre las seales en el dominio del tiempo y sus espectros en frecuencia es una
consideracin importante. Ella se conoce como la relacin duracin-ancho de banda y se analiza en
detalle en los textos de comunicaciones.
Las propiedades de desplazamiento y escalamiento en el tiempo se pueden combinar en una
propiedad ms general de transformacin en el tiempo. Suponga que
= at t 0
donde a es un factor de escala y t0 es un corrimiento en el tiempo. Si se aplica primero la propiedad de
cambio de escala a la seal x(t), se obtiene
x ( at )

1

X
a
a

y luego se aplica la propiedad de desplazamiento a esta ltima funcin, se obtiene la propiedad de


transformacin en el tiempo:
x ( at t 0 )

1
j t
X e ( 0) 0
a
a

(3.110)

201

3.7.2 Diferenciacin en el Tiempo


Diferenciando la Ec. (3.79) (que da la definicin de la transformada inversa) con respecto al tiempo, se
obtiene
dx ( t )

dt

1
2

[ j X ( ) ] e j t d

Pero la expresin entre corchetes dentro de la integral en el lado derecho, por definicin, es la
transformada de la derivada dx ( t ) dt y as se obtiene el par de transformadas
dx ( t )

jX ( )

dt

(3.111)

Es bastante sencillo demostrar para el caso general que

d n x (t )
dt n

(j ) n X ( )

(3.112)

Observe que, el valor espectral con = 0 es cero, ya que la componente de cd se pierde


cuando se diferencia una seal. El factor implica que la magnitud de las componentes de
alta frecuencia es realzada ms que las de baja frecuencia y, por tanto, las variaciones rpidas
en el tiempo de la seal son acentuadas. La propiedad es vlida slo si la funcin derivada
tiene transformada.

3.7.3 Integracin en el Tiempo


Supngase que a partir de x(t) se genera otra funcin por integracin, es decir, la funcin
y (t ) =

x ( ) d .

El teorema de integracin dice que si


X (0) =

x () d = 0

entonces

x ( ) d

1
j

X ( ) =

1
j 2 f

X(f)

(3.113)

La condicin de que el rea neta sea cero asegura que la seal integrada tiende a cero conforme t tiende
a infinito. Puesto que la integracin es el proceso inverso de la diferenciacin, la Ec. (3.113) muestra
que la operacin en el dominio de la frecuencia correspondiente a la integracin en el dominio del
tiempo es la multiplicacin por 1 j .

3.7.4 Dualidad
Si se comparan las relaciones para la transformada y la transformada inversa
x (t ) =

X ( ) e j t d =

X ( f ) e j 2 ft df

(3.114)

202

X ( ) =

x ( t ) e j t dt = X ( f )

(3.115)

se observa que hay una simetra bien definida, que difieren solamente por la variable de integracin y el
signo en el exponente. De hecho, esta simetra conduce a una propiedad de la transformada de Fourier
conocida como dualidad. Especficamente, considere cambiar en la Ec. (3.115) por ; se obtiene
X ( ) =

x ( t ) e jt dt

(3.116)

Comparando esta ecuacin con la Ec. (3.114), vemos que si ahora intercambiamos y t, se obtiene
X ( t ) =

x ( ) e j t d

(3.117)

y entonces
x ( ) =

1
2

F {X ( t ) }

(3.118)

Es decir, si se nos da el par de transformadas de Fourier para la funcin temporal x(t):


x ( t ) X( )

(3.119)

y despus se considera la funcin del tiempo X(t), su par de transformadas de Fourier es


X (t )

2 x ( )

x ( f )

(3.120)

Las implicaciones de estas dos ltimas ecuaciones son importantes. Por ejemplo, supngase que
1,
x (t ) =
0,

t <M
t >M

(3.121)

Entonces, de la Ec. (3.116),


X ( ) =

2sen M

M
= 2 M sinc

(3.122)

Ese resultado, junto con la Ec. (3.111) o, equivalentemente, la Ec. (3.119), produce el par de
transformadas en la Ec. (3.109) para M = /2, mientras que si se usa la Ec. (3.119) o la Ec. (3.121) se
obtiene el par en la Ec. (3.95) con M = W. Por tanto, la propiedad de dualidad permite obtener ambas de
estas transformadas duales a partir de una evaluacin de la Ec. (3.116). Esto a veces permite una
reduccin en la complejidad de los clculos involucrados en la determinacin de las transformadas y
las transformadas inversas. Como ilustracin de esta propiedad, considrese el siguiente ejemplo.

Ejemplo 18. Supngase que se desea evaluar la transformada de Fourier de la seal


x (t ) =
Si se hace

2
t +1
2

203

x ( ) =

2
2 + 1

entonces, de la Ec. (3.119), se tiene el par de transformadas de Fourier


g ( t ) x ( ) =

2
2

+1

Por el Ejemplo 9 se sabe que


g (t ) = e

Adicionalmente, usando el par de transformadas dado por la Ec. (3.120), se concluye que puesto que
f(t) = x(t), entonces
X ( ) = F { x ( t ) } = 2 g ( ) = 2 e

La propiedad de dualidad tambin puede usarse para determinar o sugerir otras propiedades de la
transformada de Fourier. Especficamente, si existen caractersticas de una funcin del tiempo que
tienen implicaciones sobre la transformada de Fourier, entonces las mismas caractersticas asociadas
con una funcin de la frecuencia tendrn implicaciones duales en el dominio del tiempo. Por ejemplo,
se sabe que una funcin del tiempo peridica tiene una transformada de Fourier que es un tren de
impulsos ponderados e igualmente espaciados. Debido a la dualidad, una funcin del tiempo que es un
tren de impulsos ponderados e igualmente espaciados tendr una transformada de Fourier que es
peridica en frecuencia. Esto es una consecuencia de las Ecs. (3.117) y (3.118). En forma similar,
algunas de las propiedades de la transformada de Fourier ya consideradas tambin implican
propiedades duales. Por ejemplo, ya se vio que la diferenciacin en el dominio del tiempo corresponde
a multiplicar por j en el dominio de la frecuencia. De la discusin anterior se podra entonces intuir
que la multiplicacin por jt en el dominio del tiempo corresponde a alguna forma de diferenciacin en
el dominio de la frecuencia. Para determinar la forma precisa de esta propiedad dual, se procede en la
forma siguiente: Se diferencia la ecuacin de sntesis con respecto a para obtener
dX ( )
d

jtx ( t ) e j t dt

Es decir,
jtx ( t )

dX ( )

(3.123)

que es la propiedad dual de la Ec. (3.111).


En forma similar, otras propiedades duales son:
e j0 t x ( t ) X ( 0 )

(3.124)

que es la propiedad de corrimiento en frecuencia, y

1
jt

x ( t ) + x (0) ( t )

que se obtiene a partir de la Ec. (3.129) ms adelante.

X ( ) d

(3.125)

204

3.7.5 La Relacin de Parseval


En la misma forma que la representacin en el dominio de la frecuencia de una seal es una
representacin equivalente, la energa E de la seal tambin puede expresarse en trminos de su
espectro. Si x(t) y X() forman una par de transformadas de Fourier, entonces, la energa de una seal
x ( t ) est relacionada con su espectro por la relacin
E=

x ( t ) dt =

1
2

X ( ) d =

X(f)

df

(3.126)

Esta expresin, conocida como la relacin de Parseval, se deduce de una aplicacin directa de la
transformada de Fourier. Especficamente,

x ( t ) dt =

x ( t ) x *( t ) dt =

1
x (t )

X *( ) e jt d dt

Invirtiendo el orden de integracin se obtiene

x ( t ) dt =

X *( )
2

x ( t ) e jt dt d

Pero la cantidad entre corchetes es sencillamente la transformada de Fourier de x(t); en consecuencia,

x (t )

dt =

X ( )

d =

X(f)

df

La relacin de Parseval expresa que la energa total puede determinarse bien sea calculando la
energa por unidad de tiempo, | x(t)| 2 , e integrando para todo el tiempo o calculando la energa por
2

unidad de frecuencia, X ( ) , e integrando para todas las frecuencias. Por esta razn, a |X()|
tambin se le refiere como el espectro de la densidad de energa de la seal x(t). Con esto se quiere
decir que la energa en cualquier banda diferencial de frecuencias df es igual a X ( f ) df . Observe que
este teorema slo es aplicable a la transformada de Fourier de seales de energa.

Ejemplo 19. Halle la energa de la seal x(t ) = et u (t ) . Halle el valor de T de modo que 99% de la
energa de la seal est contenido en el intervalo 0 t T. Cul es el ancho de banda B
correspondiente de la seal, donde B es tal que 99% de la energa espectral est en la banda 0 B .
Solucin: Para la funcin x(t ) = et u (t ) , su transformada es
X () =

1
1 + j

La energa E de la seal es

E=

x(t ) dt =

Si se cambia el lmite superior a T, se obtiene

2t

e2t
dt =
2

=
0

1
2

205

e 2t dt =

1(
1 e2T ) = 0.495
2

De aqu se obtiene el valor de T como T = 2.3026 s.


Si ahora se utiliza el espectro,
1

d
1
= tan 1 B = 0.495
2

1+

B = tan ( 0.495 ) = 63.6567

Ejemplo 20. Considere el par de transformadas


1,
x (t ) =
0,

t < T1
t > T1

X ( ) =

2sen T1

T
= 2 T1 sinc 1

La energa total de la seal es

1
2

T
T
2
2

( 4T1 ) sinc2 1 d = ( 1) dt = 2T1


T


1

Como se observa, es mucho ms fcil integrar el lado derecho que el lado izquierdo.

3.8 La Propiedad de Convolucin


Esta propiedad juega un papel importante en el estudio de los sistemas LIT. La propiedad establece que
si

x ( t ) X ( )
h ( t ) H ( )
entonces la convolucin y su transformada estn relacionadas en la forma siguiente:

y (t ) =

x ( ) h ( t ) d = x ( t ) h ( t ) Y ( ) = X ( ) H ( )

(3.127)

La convolucin de dos seales en el dominio del tiempo tiene el efecto de multiplicar sus
transformadas en el dominio de la frecuencia. La demostracin se obtiene directamente a partir de la
definicin de la integral de convolucin, vale decir, se quiere determinar Y() usando la ecuacin de
definicin de la transformada:

Y ( ) = F { y ( t ) } =

x ( ) h ( t ) d e jt dt

Intercambiando el orden de integracin y observando que x() no depende de t, se obtiene

Y ( ) =

x ( )

h ( t ) e j t d dt

Por el teorema del retardo, el trmino entre corchetes es simplemente H() e j, y entonces

206

Y ( ) =

x ( ) e j H ( ) d

= H ( )

x ( ) e j d

= H ( ) X ( )
As que una convolucin en el dominio del tiempo es equivalente a una multiplicacin en el dominio de
la frecuencia, la cual, en muchos casos, es conveniente y se puede hacer por inspeccin. La
convolucin de un pulso rectangular centrado en el origen de ancho y altura 1/ consigo mismo
produce una forma de onda triangular, centrada en el origen, con ancho 2 y altura 1/. Puesto que la
convolucin en el dominio del tiempo corresponde a una multiplicacin en el dominio de la frecuencia
y la transformada de Fourier del pulso rectangular es 2 sen ( 2 ) , la transformada de Fourier de la
forma de onda triangular se obtiene como




2 sen
2 sen
2sen

2
2 =
2
X () =

El uso de la propiedad de convolucin para sistemas LIT se muestra en la Fig. 3.27. El espectro de
amplitud y el de fase de la salida y(t) estn relacionados con los espectros de la entrada x(t) y la
respuesta al impulso h(t) en la forma

Y ( ) = X ( ) H ( )
Y ( ) = X ( ) + H ( )
x(t)
X()

h(t)
LIT
H()

y(t) = x(t)h(t)
Y() = X()H()

Figura 3.27. Propiedad de convolucin de sistemas LIT.

La funcin H() o H(f), la transformada de Fourier de la respuesta al impulso del sistema,


generalmente se conoce como la respuesta de frecuencia del sistema. Muchas de las propiedades de los
sistemas LIT pueden interpretarse convenientemente en trminos de H(). Por ejemplo, la respuesta al
impulso de la conexin en cascada de dos sistemas LIT es la convolucin de las respuestas al impulso
de los sistemas individuales y la respuesta completa no depende del orden en el cual los sistemas estn
en la cascada (demustrelo!). Usando la Ec. (3.127) se puede definir esto en trminos de las respuestas
en frecuencia. Como se ilustra en la Fig. 3.28, la respuesta de frecuencia total de los dos sistemas en
cascada es simplemente el producto de las respuestas de frecuencia individuales, y de esto est claro
que la respuesta total no depende del orden de la cascada.

207

x(t)

H1()

y(t)

H2()
(a)

x(t)

y(t)

H1()H2()
(b)

x(t)

H2()

y(t)

H1()
(c)

Figura 3.28. Tres sistemas LIT equivalentes.

Ejemplo 21. La convolucin peridica f ( t ) = x1 ( t ) x2 ( t ) se defini en el Ejemplo 11 del Cap. 2.


Si dn y en son los coeficientes de Fourier complejos de x1(t) y x2(t), respectivamente, demuestre que los
coeficientes de Fourier complejos ck de f (t) estn dados por
ck = T0 d k ek

donde T0 es el perodo fundamental comn a x1(t), x2(t) y f (t).


Se sabe
f ( t ) = x1 ( t ) x2 ( t ) =

T0
0

x1 ( ) x2 ( ) d

Sean

x1 ( t ) =

d e
k

jk 0 t

y x2 ( t ) =

k =

e e
k

jk 0 t

k =

las series de Fourier para x1 y x2. Entonces


T0

f (t ) =
0

x ( )
ek e jk 0 ( t ) d

k =

ek e jk 0 t

k =

T0

x ( ) e jk 0 d

Como
dk =

1
T0

T0

x ( ) e jk 0 d

se obtiene que

f (t ) =

T d e e
0 k k

jk 0 t

k =

la cual muestra que los coeficientes de Fourier complejos ck de f (t) son iguales a T0dkek.

208

3.8.1 Las Funciones Escaln y Signo


La falta de simetra en la funcin escaln crea un problema cuando se trata de determinar su
transformada en el lmite. Para resolver este problema, se comienza con la funcin signo, Fig. 3.29, la
cual se define como

+1
sgn t
1

t >0
t<0

y que presenta simetra impar.


La funcin signo puede considerarse como un caso lmite de la funcin

+ e bt
z (t ) =
+ bt
e

t>0
t<0

de manera que z ( t ) sgn t si b 0 . La transformada de z (t ) es


Z(f )=

j 4 f
2

b + ( 2 f ) 2

y, por tanto,

F { sgn t } = lm Z ( f ) =
b 0

1
j f

de donde se obtiene el par de transformadas


sgn t

1
j f

sgn t
1
0

Figura 3.29. La funcin signo.

Las funciones escaln y signo estn relacionadas por la ecuacin


u (t ) =

1
2

( sgn t + 1) =

1
2

sgn t +

1
2

y, por consiguiente,
u (t )

1
+ ( f )
j 2 f 2

(3.128)

Ahora se quiere deducir la propiedad de integracin cuando la seal integrada tiene un rea neta
diferente de cero. Esta propiedad se obtiene mediante la convolucin de u(t) con una seal de energa
arbitraria x(t), esto es,

209

x (t ) u (t ) =

x ( ) u (t ) d

x ( ) d

Pero, del teorema de la convolucin y la Ec. (3.128), se tiene que


1
1
+ ( f
j 2 f 2

F { x (t ) u (t ) } = X ( f )

por lo que

x () d

1
j 2 f

1
2

X (0) ( f )

(3.129)

la cual se reduce al teorema de integracin previo cuando X(0) = 0.

Ejemplo 22. Considere un sistema LIT con respuesta al impulso


h ( t ) = e a t u ( t )

y cuya excitacin es la funcin escaln unitario u(t). La transformada de Fourier de la salida es


1 1

Y ( ) = F { u ( t )} F e a t u ( t ) = ( ) +

j a + j

= ( ) +
a
j ( a + j )

1
1 1 1
( ) +

a
j a a + j

Tomando la transformada de Fourier inversa de ambos lados resulta en


1
u ( t ) e a t u ( t )
a
a
1
= 1 e a t u ( t )
a

y (t ) =

Considrese la seal x(t ) = u (t ) u (t 2) , mostrada en la Fig. 3.30(a), cuya


transformada de Fourier es

Ejemplo 23.

X () =

1 (
1 e j 2 )
j

y X(0) = 2. Si ahora se usa la propiedad de integracin, se tiene que


y (t ) =

x ( ) d

Y () =

X ( )
e j 2 1
+ = 2() +
j
2

210

La integral de x(t) es y (t ) = tu (t ) (t 2)u (t 2) , mostrada en la Fig. 3.30(b).


x(t)

y(t)

(a)

(b)

Figura 3.30. Seales para el Ejemplo 23.

3.9

Modulacin

La propiedad de convolucin expresa que la convolucin en el dominio del tiempo se corresponde con
una multiplicacin en el dominio de la frecuencia. A causa de la propiedad de dualidad entre los
dominios del tiempo y de la frecuencia, es de esperar que tambin se cumpla una propiedad dual.
Especficamente, si
x(t) X()
m(t) M()
entonces
x (t ) m (t )

[ X ( ) M ( )] = X ( f ) M ( f )

(3.130)

La convolucin de seales de frecuencia se demuestra a partir de la Ec. (3.127) usando la propiedad de


dualidad, y se obtiene en exactamente la misma forma que la convolucin en el dominio del tiempo; es
decir,
X ( ) H ( ) =

X () H ( ) d =

H () X ( ) d

La multiplicacin de la seal deseada x(t) por m(t) es equivalente a alterar o modular la amplitud de x(t)
de acuerdo con las variaciones en m(t), y por ello tambin se denomina modulacin de amplitud. La
importancia de esta propiedad se ilustrar con algunos ejemplos.

Ejemplo 24. Sea x(t) una seal cuyo espectro X() se muestra en la Fig. 3.31a. Tambin considere
la seal m(t) definida por
m ( t ) = cos 0 t

Entonces
M ( ) = ( 0 ) + ( + 0 )

como se muestra en la Fig. 3.31b, y el espectro (1/2) M()*X() del producto m(t)x(t) se obtiene
aplicando la Ec. (3.126):
1
2

M ( ) X ( ) =

1
2

X ( 0 ) +

1
2

X ( + 0 ) = R ( )

211

el cual se grafica en la Fig. 3.31c. Aqu se tom 0 > 1 para que las partes diferentes de cero de R()
no se solapen. SE ve entonces que el espectro de la onda resultante de la multiplicacin en el tiempo
consiste de la suma de dos versiones desplazadas y escaladas de X().
S()
A

(a)
P()

R() =

1
[ S ()
2

P()]

A/2

01 0 0+1

01 0 0+1

(c)

(b)

Figura 3.31. La propiedad de modulacin.

De la Ec. (3.130) y de la Fig. 3.31 est claro que toda la informacin contenida en la seal x(t) se
preserva cuando se multiplica por una seal sinusoidal, aunque la informacin ha sido corrida hacia
frecuencias mayores. Este hecho forma la base para los sistemas de modulacin de amplitud sinusoidal
y en el prximo ejemplo se le da una mirada a cmo es posible recuperar la seal original x(t) a partir
de la seal modulada.

Ejemplo 25. Considrese ahora la seal r(t) = m(t)x(t) en el Ejemplo 24 y sea


g(t) = r(t)m(t)
donde, de nuevo, m ( t ) = cos 0 t . Entonces, R(), M() y G() son como se muestra en la Fig. 3.32.
De la Fig. 3.32c y de la linealidad de la transformada de Fourier, se ve que g(t) es la suma de 12 x ( t ) y
una seal con un espectro que es diferente de cero solamente para las frecuencias ms altas (centradas
alrededor de 20). Suponga que aplicamos la seal g(t) como la entrada a un sistema LIT con
respuesta de frecuencia H() que es constante para frecuencias bajas (digamos para < 1 y cero
para las frecuencias altas (para > 0 ). Entonces la salida de este sistema tendr como su espectro
H()G(), la cual, debido a la seleccin particular de H(), ser una rplica a escala de X(). Por
tanto, la salida misma ser una versin a escala de x(t).

3.10 Generacin de Otros Pares de Transformadas


El impulso y el escaln unitarios estn relacionados por la identidad
( t td ) =

d
dt

u ( t td )

(3.131)

212

R()

0
(a)

0
M()

A/2

G()

A/2
A/4

0
(b)

20

20

(c)

Figura 3.32. Espectros de las seales en el Ejemplo 22.

la cual proporciona otra interpretacin del impulso en trminos de la derivada de una discontinuidad en
la forma de un escaln. Esta ecuacin, junto con la ecuacin de definicin del impulso, facilita ciertos
clculos de transformadas y ayuda a predecir el comportamiento en alta frecuencia de una seal. El
mtodo es el siguiente: Se diferencia repetidamente la seal bajo anlisis hasta que aparezcan por
primera vez una o ms discontinuidades escalonadas. La siguiente derivada, digamos la n-sima,
incluye entonces un impulso Ak ( t tk ) por cada discontinuidad de amplitud Ak, por lo que

dn
dt n

x (t ) = y (t ) +

A (t t
k

(3.132)

donde y (t ) es una funcin que no contiene impulsos. Transformando la Ec. (3.132), se obtiene
( j 2 f ) n X ( f ) = Y ( f ) +

A e
k

j 2 f tk

(3.133)

la cual puede resolverse para obtener X ( f ) si se conoce Y ( f ) .

Ejemplo 26. La Fig. 3.33 muestra una forma de onda llamada el pulso coseno levantado porque est
definida como
x (t ) =

A
t t
1 + cos
2
2

Se usar el mtodo de diferenciacin para determinar el espectro X ( f ) y el comportamiento en alta


frecuencia.
Al diferenciar se encuentra que

dx ( t )
dt

A
t t A
t
sen + 1 + cos [ ( t + ) ( t ) ]
2
2 2

A
t t
= sen
2
2

213
A
x(t )

A
2

(a)

dx
dt

0
2
A

2

d2x
dt 2
(b)

2
A
2

d 3x
dt 3

3
A

2

A

2

(c)

X( f )
A
2 f 1 (2 f) 2

A
2

1 2

3 2

Figura 3.33. Pulso coseno levantado. (a) Forma de onda; (b) derivadas; (c)
espectro de amplitudes.

d 2 x (t )
dt 2

A
t t A
t
sen [ ( t + ) ( t )]
cos
2
2 2

A
t t
= cos
2
2
Observe que d 2 x(t)/dt2 es discontinua en y = y, por ello, a partir de esta ltima relacin se tiene que
d 3 x (t )
dt 3

dx ( t ) A
=
+
2
dt

[ ( t + ) ( t )]

y tomando la transformada, se obtiene

( j 2 f )

X ( f ) =

A j 2 ft
e
e j 2 ft
( j 2 f ) X ( f ) +

214

para obtener finalmente que


X(f)=

jA sen 2 f
j 2 f + ( )2 ( j 2 f )3

A sinc 2 f
1 (2 f )2

cuyo espectro de amplitudes se muestra en la Fig. 3.33 para f 0 . Observe que X ( f ) tiene un
comportamiento de tercer orden (n = 3), en tanto que un pulso rectangular con
X ( f ) = sinc f = (sen f ) ( f ) tendra solamente un comportamiento de primer orden.

3.11 Densidad Espectral de Potencia


Existe una clase importante de seales, a saber, las seales de potencia no peridicas, para las cuales
todava no se ha desarrollado un modelo en el dominio de la frecuencia. La serie de Fourier no existe
para seales de potencia no peridicas que no estn limitadas en el tiempo. Para esas seales, la
transformada de Fourier puede existir o no, y no es aplicable el concepto de densidad espectral de
energa. Sin embargo, puesto que se supone que la potencia promedio es finita, es posible usar
funciones de la densidad espectral de potencia para describir seales de potencia no-peridicas en el
dominio de la frecuencia.
Suponga que se da una seal de potencia x(t); esta seal tiene energa infinita pero contiene una
cantidad finita de potencia. Con ella se forma una versin truncada xT ( t ) de x(t), como se muestra en
la Fig. 3.34.
x(t)

T/2

T/2

(a)
xT(t)

T/2

T/2

(b)

Figura 3.34. (a) Una seal de potencia. (b) Versin truncada de la seal.

La potencia promedio normalizada de xT ( t ) est dada por

S xT =

1
T

T 2
T 2

x (t )

dt =

1
T

T 2
T 2

xT ( t )

dt

(3.134)

Ahora se introduce la funcin de autocorrelacin RxxT ( ) de xT(t) definida como


RxxT ( ) =
La transformada de Fourier de RxxT ( ) es

1
T

T 2
T 2

xT ( t ) xT ( t + ) d

(3.135)

215

exp( j 2 f )
xT ( t ) xT ( t + ) dt d
T

=
xT ( t ) xT ( t + ) exp( j 2 f ( t + )) exp( j 2 ft ) dt d

RxxT ( ) exp( j 2 f ) d =

=
=

xT ( t ) exp ( j 2 ft )
T

xT ( t + ) exp ( j 2 f ( t + )) d dt

XT ( f ) XT ( f )

(3.136)

donde X T ( f ) es la transformada de Fourier de xT(t).


Puesto que x(t) es real, se tiene que X T ( f ) = X T ( f ) y, por tanto,

RxxT ( ) exp( j 2 f ) d =

XT ( f )

Haciendo Rxx ( ) = lm RxxT ( ) y pasando al lmite T en ambos lados de la ecuacin anterior, se


T

obtiene que

Rxx ( ) exp( j 2 f ) d = lm

XT ( f )

T T

(3.137)

El lector debe observar que el lmite en el lado derecho de la Ec. (3.137) puede no existir en muchos
casos. El lado izquierdo de la Ec. (3.137) es la transformada de Fourier de la funcin de autocorrelacin
2

de la seal de potencia x(t). En el lado derecho se tiene a X T ( f ) , que es la densidad espectral de


2

energa de xT(t) y, por tanto, X T ( f ) T da la distribucin de potencia en el dominio de la


frecuencia. Por esta razn es posible usar la relacin en la Ec. (3.137) para definir la densidad espectral
de potencia (dep) Gx(f) de x(t) como
Gx ( f ) = F { Rxx ( )}
= lm

XT ( f )

(3.138)
2

(3.139)

La relacin dada en la Ec. (3.137) se conoce como el teorema de Wiener Khintchine y tiene gran
importancia en la teora de seales aleatorias.
La dep definida en la Ec. (3.137) se usar como la descripcin en el dominio de la frecuencia de
seales de potencia no peridicas. Anteriormente se defini la dep para seales de potencia peridicas
como

Gx ( f ) =

C ( nf )
x

( f nf 0 )

n =

El lector puede verificar que la definicin dada en la Ec. (3.137) en efecto se reduce a la ecuacin
anterior para seales peridicas. En ambos casos, para una seal de potencia se tiene que

216

S x = lm

T 2

x 2 ( t ) dt

T 2

= Rxx (0)
=

Gx ( f ) df

(3.140)

Si x(t) es una seal de corriente o de voltaje que alimenta una resistencia de carga de un ohmio,
entonces S x tiene las unidades de vatios y por ello a Gx ( f ) se le da las unidades de vatios por hertz.
Si la resistencia de carga tiene un valor diferente de un ohmio, entonces Gx ( f ) usualmente se
especifica en trminos de volts2 por hertz.
Se debe sealar aqu que la funcin de la densidad espectral de potencia (y la funcin de
autocorrelacin) no describe en forma nica una seal. La dep retiene solamente la informacin de la
magnitud y se pierde la informacin de la fase. As que para una seal de potencia dada, hay una
densidad espectral de potencia, pero hay muchas seales que tienen la misma densidad espectral de
potencia. En contraste, las series de Fourier y las transformadas de Fourier de seales, cuando existen,
describen en forma nica una seal en todos los puntos de continuidad.

Ejemplo 27. La funcin de autocorrelacin de una seal de potencia no-peridica es


Rxx ( ) = exp ( 2 2 2 )

Determine la dep y el contenido de potencia promedio normalizada de la seal.


Solucin: Por el teorema de Wiener Khintchine, la dep de la seal est dada por
Gx ( f )

exp( 2 2 2 ) exp( j 2 f ) d

= 2 2 exp (2 f )2 2
La potencia promedio normalizada est dada por
S X = lm

1
T

T 2
T 2

x 2 ( t ) dt = Rxx (0) = 1

Ejemplo 28. Determine la funcin de autocorrelacin y la densidad espectral de potencia de una


forma de onda rectangular con un perodo T0, una amplitud pico igual a A y un valor promedio de A/2.
Solucin
Puesto que x(t) es peridica, se necesita obtener el promedio en el tiempo para la correlacin por un
perodo solamente, es decir,
Rxx ( ) =

1
T0

T0 2
T0 2

x ( t ) x ( t + ) dt

En la Fig. 3.35 se muestran dibujos de x(t) y x(t + ). Para 0 < < T0 2 , el valor de Rxx ( ) es igual al
rea sombreada en la Fig. 3.35c:

217

Rxx ( ) =

A2 T0

2 1
= A
T0 2

2 T0
x()

T0
2

,,,

(a)

0<<

,,,
T0

T0/2

T0/2

T0

x(t + )
A

,,,

(b)

T0/2

T0

T0/2

,,,

(c)

T0

x(t)x(t + )

A2

,,,
T0

T0/2

T0/2

T0

x(t)x(t + )
Rxx()

A2/2
(d)

T0/2

,,,

,,,

,,,
T0

T0/2

T0/2

T0

Figura 3.35 (a) Seal x(t). (b) x(t + ), la cual es integrada desde
T0 2 hasta T0 2 para obtener R xx ( ) . (d) R xx ( ) .

Se puede verificar fcilmente que Rxx ( ) es una funcin par y que ser peridica con un perodo igual
a T0. En la Fig. 3.35d se muestra una grfica de Rxx ( ) . La dep de x(t) est dada por
Gx ( f ) =

Rxx ( ) exp ( j 2 f ) d

A
4
=
1 + 2 2 exp( j 2 nf 0 ) exp ( j 2 f ) d

4 n= n

n impar

donde el trmino entre corchetes dentro de la integral es la serie de Fourier para Rxx ( ) . Completando
la integracin, se obtiene

A2
4
Gx ( f ) =
( f nf 0 )
( f ) +
2
2
4
n

n =
n impar

218

Problemas
3.1. La serie exponencial de Fourier de una cierta seal peridica x(t) est dada por
x(t ) = j exp ( j 4t ) (3 j 3) exp ( j 3t ) + (2 + j 2) exp ( j 2t )
+ (2 j 2) exp ( j 2t ) (3 + j 3) exp ( j 3t ) j exp ( j 4t

(a) Grafique el espectro de magnitud y el de fase de los dos espectros bilaterales de frecuencia.
(b) Escriba x(t) en la forma trigonomtrica de la serie de Fourier.

3.2. Determine si las siguientes funciones pueden ser representadas por una serie de Fourier:
(i)

x(t ) = cos 3t + sen 5t

(ii) x(t ) = cos 6t + sen 8t + e j 2 t


(iii) x(t ) = cos t + sen t

3.3. La seal mostrada en la Fig. P3.2 se produce cuando una onda de voltaje o de corriente en forma
de coseno es rectificada por un solo diodo, un proceso conocido como rectificacin de media
onda. Deduzca la serie de Fourier exponencial para la seal rectificada de media onda.
x(t ) = cos t

1
,,,

,,,

3
2

3
2

5
2

Figura P3.3

3.4. Determine la expansin en serie de Fourier trigonomtrica para la seal en el Problema 3.3.
3.5. Dada la onda peridica x ( t ) = e t , 0 < t < T0, determine los coeficientes de la serie exponencial de
Fourier y dibuje los espectros de amplitud y de fase.
3.6. La seal en la Fig. P3.6 se crea cuando una onda de voltaje o de corriente en seno es rectificada
por un circuito con dos diodos, un proceso conocido como rectificacin de onda completa.
Determine la expansin en serie de Fourier exponencial para la seal rectificada de onda
completa.
x(t ) = sen t
,,,
2

,,,
0

Figura P3.6

3.7. Halle la representacin en serie de Fourier trigonomtrica para la seal en el Problema 3.6.

219

3.8. Halle las representaciones en series de Fourier exponenciales de las seales mostradas en la Fig.
P3.8. En cada caso, grafique los espectros de magnitud y de fase.
3.9. Determine las representaciones en serie de Fourier trigonomtrica de las seales mostradas en la
Figura P3.8.
x(t)

x(t)

...

...
1

...

...

(a)

(b)

x(t)

x(t)

...

...

...
2 1

0 1

...

2
1 0

(c)

(d)

Figura P3.8

3.10. (a) Demuestre que si una seal peridica es absolutamente integrable, entonces |cn| < .
(b) Tiene representacin en serie de Fourier la seal peridica x ( t ) = sen

2
t

? Explique su

respuesta.
(c) Tiene representacin en serie de Fourier la seal peridica x ( t ) = tan 2 t ? Por qu?

3.11. (a) Demuestre que x ( t ) = t 2 , < t , x ( t + 2 ) = x ( t ) tiene la serie de Fourier


x (t ) =

1
1

4 cos t cos 2 t + cos 3 t +


3
4
9

(b) Haga t = 0 para obtener la expresin

n =1

( 1)n +1
n2

2
12

3.12. Los coeficientes de Fourier de una seal peridica con perodo T vienen dados por

n=0
0,

cn =
n

1
+
exp

2 exp ( jn ) , n 0

220

Representa esto una seal real? Por qu o por qu no? A partir de la forma de cn, deduzca la
seal de tiempo x(t). Ayuda: Use la relacin

exp ( jn t ) ( t t ) dt = exp ( jn t )
1

3.13. (a) Grafique la seal


x (t ) =

1
4

n
2

sen

n =1

cos 2 nt

Para M = 1, 3 y 5.
(b) Prediga la forma de x(t) conforme M .

3.12 Halle las series de Fourier exponencial y trigonomtrica para los trenes de impulsos mostrados en
la Fig. P3.12.
x(t)

x(t)

...

...

...

...
2

2 1 0

2
1

0 1

Figura P3.12

3.13 (a) Calcular la energa de la seal x(t) dada en la Figura P3.12.


(b) Si la energa de los primeros cuatro armnicos es igual a 0.0268 julios, calcule la energa
contenida en el resto de los armnicos.

3.14 Especifique los tipos de simetra para las seales mostradas en la Figura P3.14. Especifique
tambin los trminos que son iguales a cero.
x(t)

x(t)
2

...
2

...
0

...

...
4 2

(b)

(a)
x(t)

x(t)

...

...

...

...
1 2

3
T

2T

2 1 0

(c)

(d)

Figura P3.14

221

3.15 Demostrar que el valor cuadrtico medio de una seal peridica real x(t) es igual a la suma de los
valores cuadrticos medios de sus armnicos.
3.16 Conociendo la expansin en serie de Fourier de x1(t) mostrada en la Figura P3.16a. determnense
los coeficientes de x2(t) mostrada en la Figura P3.16b.
3.17 Considere la onda triangular mostrada en la Fig. P3.17. Usando la tcnica de diferenciacin,
determine (a) la serie de Fourier exponencial de x(t), y (b) la serie de Fourier trigonomtrica de
x(t).
x2(t)
x1(t)

2
1

...

...
T

T T+

...

...
3 1 0

2 3

Figura P3.16
x(t)
A

T0

T0

2T0

Figura P3.17

3.18 La convolucin peridica o circular es un caso especial de la convolucin general. Para seales
peridicas con el mismo perodo T, la convolucin peridica se define mediante la integral
z (t ) =

1
T

x ( ) y (t ) d
T

(a) Demuestre que z(t) es peridica.


(b) Demuestre que la convolucin peridica es asociativa y conmutativa.

3.19 Determine la convolucin peridica de las dos seales mostradas en la Fig. P3.19.

x(t)

y(t)
...

...
2

1 0 1

...

...

Figura P3.19

3.20 Considere la seal peridica x(t) cuya serie exponencial de Fourier es

222

x (t ) =

exp( jn0 t ),

c0 = 0

n =

(a) Integre trmino por trmino para obtener la expansin de Fourier de y(t) = x(t)dt y demuestre
que y(t) tambin es peridica.
(b) Cmo se comparan las amplitudes de los armnicos de y(t) con las amplitudes de los
armnicos de x(t)?
(c) La integracin les quita o les pone nfasis a las componentes de alta frecuencia?
(d) Usando la parte (c), es la onda integrada ms suave que la original? Explique.

3.21 La representacin en serie de Fourier de la seal triangular en la Figura P3.21(a) es


x (t ) =

8
1
1
1

sen

sen
3
+
sen
5

sen 7 t +
t
t
t

2
9
25
49

Use este resultado para obtener la serie de Fourier para la seal en la Fig. P3.21b.
x(t)
x(t)

...

...

...

...
0

1
(a)

(b)

Figura P3.21

3.22 Un voltaje x(t) se aplica al circuito mostrado en la Figura P.3.22. Si los coeficientes de Fourier de
x(t) estn dados por
cn =
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)


exp
jn
n2 + 1
3
1

Demuestre que x(t) debe ser una seal real del tiempo.
Cul es el valor promedio de la seal?
Determine los tres primeros armnicos de y(t) diferentes de cero.
Qu le hace el circuito a los trminos de alta frecuencia de la entrada?
Repita las partes (c) y (d) para el caso donde y(t) es el voltaje en el resistor.

223

1
+

x (t )

y (t )

1F

Figura P3.22

3.23 Si el voltaje de entrada al circuito mostrado en la Fig. P3.22 es


x ( t ) = 1 + 2(cos t + cos 2 t + cos 3t )
determnese el voltaje de salida y(t).

3.24 La funcin

x (t ) =

exp ( jn0 t )

n =

se aplica a cuatro sistemas diferentes cuyas respuestas son

y1 ( t ) =

( 3) c

exp j ( n0 t + 3 n0 t0 )

n =

y2 ( t ) =

c exp jn (t t )
n

n =

y3 ( t ) =

n =

cn exp j ( n0 t + n 2 0 t0 )

y4 ( t ) =

n c

exp j ( n0 t )

n =

Cul de ellos, si hay alguno, es un sistema sin distorsin?

3.25 Para el circuito mostrado en la Fig. P3.25,


(a) Determine la funcin de transferencia H(j).
(b) Grafique | H(j)| y H(j).
(c) Considere la entrada x ( t ) = 10 exp ( jt ). Cul es la frecuencia ms alta que se puede usar
de forma que

y (t ) x (t )
x (t )

< 0.01 ?

(d) Cul es la mayor frecuencia que se puede usar tal que H(j) se desve de la caracterstica
lineal ideal por menos de 0.02?

224

1 k
+

x (t )

y (t )

1 nF

Figura P3.25

3.26 Se pueden usar dispositivos no lineales para generar armnicos de la frecuencia de entrada.
Considere el sistema no lineal descrito por
y ( t ) = A x ( t ) + B x2 ( t )

Determine la respuesta del sistema a x ( t ) = a1 cos 0 t + a2 cos 2 0 t . Haga una lista de todos los
nuevos armnicos generados por el sistema y tambin sus amplitudes.

3.27 Se usa una fuente de frecuencia variable para medir la funcin del sistema H(j) de un sistema
LIT cuya respuesta al impulso es h(t). La salida de la fuente y ( t ) = exp ( j t ) se conecta a la
entrada del sistema LIT. La salida H ( ) exp ( j t ) se mide para frecuencias diferentes. Los
resultados se muestran en la Fig. P3.27.
H ()

H ()

12
4103

4103

Figura P3.27

Determine la respuesta del sistema para la seal de entrada siguiente:


x(t)
1
...

...
700

500

300

200

200

300

500

700

3.28 Para el sistema mostrado en la Fig. P3.28, la entrada x(t) es peridica con perodo T. Demuestre
que yc(t) y ys(t) en cualquier tiempo t > T1 despus de aplicar la entrada se aproximan a Re{ cn } e
Im{cn}, respectivamente. En efecto, si T1 es un mltiplo entero del perodo t de la seal de
entrada x(t), entonces las salidas son exactamente iguales a los valores deseados. Discuta las
salidas para los casos siguientes:
(a) T1 = T
(b) T1 = mT
(c) T1 >> T pero T1 T

225

x(t)

h(t)

yc(t)

h(t)

cos n 0 t

1/T1

2
0 =
T

sen n 0 t

T1

ys(t)

h(t)

Figura P3.28

3.29 La ecuacin diferencial siguiente es un modelo para un sistema lineal con entrada x(t) y salida
y(t):
d y (t )
dt

+ 2 y (t ) = x (t )

Si la entrada x(t) es una onda cuadrada de perodo 2 s, duracin de l pulso igual a 1 s y amplitud
unitaria, determine las amplitudes del primer y tercer armnicos en la salida.

3.30 Repita el Problema 3.29 para el sistema descrito por la ecuacin diferencial
y ( t ) + 4 y ( t ) + 3 y ( t ) = 2 x ( t ) + x ( t )

3.31 Considere el circuito mostrado en la Fig. P3.31. La entrada es la seal rectificada de media onda
del Problema 3.2. Halle la amplitud del segundo y cuarto armnico de la salida y(t).
500
+

x (t )

100 F

500

y (t )

Figura P3.31

3.32 Considere el circuito mostrado en la Fig. P3.32. La entrada es la seal rectificada de media onda
del Problema 3.2. Determine la amplitud del segundo y del cuarto armnico de la salida y(t).
0 .1 H
+

x (t )

100 F

1 k

y (t )

Figura P3.32

3.33 Considere el circuito mostrado en la Fig. P3.31. La entrada es la seal rectificada de onda
completa del Problema 3.5. Determine la componente de cd y la amplitud del segundo armnico
de la salida y(t).

226

3.34 Considere el circuito mostrado en la Fig. P3.32. La entrada el la seal rectificada de onda
completa del Problema 3.5. Determine la componente cd y la amplitud del segundo y el cuarto
armnico de la salida y(t).
3.35 Demuestre que las relaciones siguientes son identidades:

1
+

sen
n
t

N
2

(a)
exp( jn0 t ) =
sen ( 0 t 2 )
n = N

T 2

(b)

sen n + 0 t
3
1

dt = 1

T
sen ( 0 t 2 )
T 2

3.36 Para la seal x(t) mostrada en la Fig. P3.15a, mantenga T fijo y discuta el efecto de variar con la
restriccin < T) sobre los coeficientes de Fourier.
3.37 Considere la seal mostrada en la Fig. P3.15a. Determine el efecto sobre la amplitud del segundo
armnico de x(t) cuando hay un error muy pequeo en la medicin de . Para hacer esto, haga =
0 , donde << 0, y determine la variacin del segundo armnico con respecto a . Determine
el cambio porcentual en |c2| cuando T = 10 y = 0.1.
3.38 En la Figura P3.38 se muestra una onda sinusoidal truncada.
(a) Determine los coeficientes de la serie de Fourier.
(b) Calcule la amplitud del tercer armnico para B = A/2.
(c) Obtenga t0 de manera que |c3| Sea un mximo. Este mtodo se usa para generar contenido
armnico a partir de una forma de onda sinusoidal.
x(t)

A sen t
B
2

0 t0

t0

Figura P3.38

3.39 Para la seal x(t) mostrada en la Fig. P3.39 determine lo siguiente:


(a) Los coeficientes de la serie de Fourier.
(b) Resuelva por el valor de t0 para el cual |c3| es mximo.
(c) Compare el resultado con la parte (c) del Problema 3.38.

227

x(t)

Asen t
B

2 2 +t0

+t0

+t0

t0

Figura P3.39

3.40 La seal mostrada en la Fig. P3.40 es la salida es la seal rectificada de media onda suavizada.
Las constantes t1, t2 y A satisfacen las relaciones siguientes:
t1 = tan 1 ( RC )

t
A = sen t1 exp 1
RC
t
A exp 2 = sen t2
RC
RC = 0.1 s
= 2 60 = 377 rad/s
(a) Verifique que t1 = 1.5973 rad, A = 1.0429, y t2 = 7.316 rad.
(b) Determine los coeficientes de la serie de Fourier exponencial.
(c) Determine la relacin entre las amplitudes del primer armnico y la componente cd.
sen t

A
1

A exp(10t )

+t0
0

t1

2 t2

Figura P3.40

3.41 Al circuito RL de la Fig. P3.41(a) se le aplica la onda cuadrada de la Fig. P3.41(b), con T0 = s y
X0 = 10 V. Determine el espectro de frecuencias de la seal de salida y d valores numricos para
las amplitudes y fases de los tres primeros armnicos sinusoidales diferentes de cero.
3.42 Determine la transformada de Fourier de una seal peridica x(t) con perodo T0.
3.43 Determine la transformada de Fourier de las seales siguientes:
(a) x(t) = u(t)
(b) x ( t ) = e at u ( t ), a > 0

228

x(t)

X0

Entrada

1H

Salida

T0

T0

X0
(a)

(b)

Figura P3.41

3.44 Use la definicin de la transformada de Fourier para hallar la transformadas de las siguientes
seales:
(a) x(t ) = e at u ( t ) u ( t t d ) ,

td > 0

(b) x(t ) = A cos ( 0t + )


(c) x ( t ) = e at u ( t ) ,

a>0

(d) x(t ) = te at u (t ) .

3.45 Dada la transformada de Fourier de sen 0t , deduzca la transformada de Fourier de cos 0t


utilizando (a) la propiedad de diferenciacin; (b) la propiedad de corrimiento en el tiempo.
3.46 La transformada de Fourier de una seal x(t) est dada por [Fig. P3.46]
X ( ) =

1
2

pa ( 0 ) + 12 pa ( + 0 )

Determine y dibuje x(t).


X()
1/2

0a

0+a

Figura P3.46

3.47 Dado que


e t

2
+1
2

halle las transformadas de Fourier de las funciones siguientes:


(a)

d t
e
dt

(b)

1
2 ( t 2 + 1)

(c)

4 cos ( 2t )
t 2 +1

3.48 Utilice la propiedad de dualidad para hallar la transformada de Fourier de las seales siguientes:

229

(a) x(t ) =

1
2 + jt

(b) x(t ) = 2

sen ( 3t )
t

(c) x(t ) = (t ) +

1
jt

3.49 Un sistema se excita mediante la seal


t
x ( t ) = 6 rect
4
y su respuesta es 10 (1 e ( t + 2 ) ) u ( t + 2) (1 e ( t 2 ) ) u ( t 2 . Cul es su respuesta al impulso?

3.50 Usando el teorema de convolucin, determine la transformada de Fourier inversa de


(a) X ( ) =

1
( a + j )

(b) X () =

1 ( j 4 )
e
1
2

3.51 Dibuje una grfica de la seal producida por la convolucin de las dos funciones siguientes:
(a) 2 rect( t ) rect( t )

t 1
t +1
(b) rect
rect

2
2
(c) 2 ( t ) 5sen t

3.52 Determine la transformada de Fourier del pulso gaussiano

x ( t ) = e at

a>0

3.53 Halle la transformada de Fourier inversa de


(a) X ( ) =
(b) X ( ) =

1
( a + j ) N
1
2 + j 3
2

3.54 Halle la transformada de Fourier de las seales siguientes, usando la propiedad de multiplicacin:
(a) x ( t ) = cos 0 t u ( t )
(b) x ( t ) = sen 0 t u ( t )
(c) x ( t ) = e at cos 0 t u ( t ), a > 0
(d) x ( t ) = e at sen 0 t u ( t ), a > 0

3.55 Sea x(t) una seal cuya transformada de Fourier est dada por
1
X ( ) =
0
Considrese la seal

<1
>1

230

y (t ) =

d 2 x (t )
dt 2

Determine el valor de

y ( t ) dt

3.56 Dibuje la transformada de Fourier inversa de la funcin en la Fig. P3.56.


X(f)
2

X ( f )

Figura P3.56

3.57 Sea x(t) una seal real cuya transformada de Fourier es X(). La seal analtica x+(t) asociada
con x(t) es una seal compleja definida por
x+ ( t ) = x ( t ) + j x ( t )

donde x (t ) es la transformada de Hilbert de x(t).


(a) Halle la transformada de Fourier X+() de x+(t).
(b) Halle la seal analtica x+(t) asociada con cos 0 t y su transformada de Fourier X+().

3.58 Considere una seal real x(t) y sea

X ( ) = F { x ( t )} = A ( ) + j B ( )
y
x ( t ) = x p ( t ) + xi ( t )

donde xp(t) y xi(t) con las componentes par e impar de x(t), respectivamente. Demuestre que

xp (t )

A ( )

xi ( t )

jB ( )

3.59 Considere un sistema LIT de tiempo continuo con respuesta de frecuencia H(). Determine la
transformada de Fourier S() de la respuesta al impulso unitario s(t) del sistema.
3.60 Un sistema se excita mediante la seal

231

t
x ( t ) = 4 rect
2
y su respuesta es
y ( t ) = 10 (1 e ( t +1 ) ) u ( t + 1) (1 e ( t 1 ) ) u ( t 1)
Cul es la respuesta al impulso?

3.61 (a) Considere un sistema LIT cuya respuesta al impulso es


h(t ) =

0.4sen ( 2t )
t

Halle la respuesta y(t) del sistema si x(t ) = cos t + sen ( 3t ) .


(b) Determine la salida del sistema si la entrada se cambia a x(t ) = sinc ( 2t )

232

CAPTULO CUATRO

ANLISIS DE FOURIER
TIEMPO DISCRETO
4. 1 Introduccin
Las tcnicas del anlisis de Fourier en tiempo continuo desarrolladas en el captulo anterior tienen
mucho valor en el anlisis de las propiedades de seales y sistemas de tiempo continuo. Esta parte est
dedicada al estudio del anlisis de Fourier en tiempo discreto, dando primero un leve tratamiento de las
seales discretas. stas, como su nombre lo indica, son seales que estn definidas solamente en
instantes discretos del tiempo El enfoque sigue muy de cerca el tratamiento que se hizo del caso en
tiempo continuo y los resultados son muy semejantes a los obtenidos en el Captulo 3.

4.2 Seales Peridicas


Como ya se vio para los sistemas de tiempo continuo, se desea la respuesta de sistemas lineales a
excitaciones peridicas. Ya se estudi que una secuencia (seal de tiempo discreto) x[n] es peridica
con perodo N si existe un entero positivo N para el cual
x[ n + N ] = x[ n]

(4.1)

para toda n

En la Fig. 4.1 se muestra un ejemplo de una secuencia de este tipo.


De la Fig. 4.1 y la Ec. (4.1) se deduce que
x [ n + mN ] = x [ n ]

(4.2)

para toda n y cualquier entero m. El perodo fundamental N0 de x[n] es el menor entero positivo N para
el cual se cumple la Ec. (4.1). Una secuencia que no es peridica se denomina una secuencia no
peridica (o aperidica).
x[n]
...

...
N

Figura 4.1

2N

234

Para una seal de tiempo discreto x[n], el contenido de energa normalizada E de x[n] se defini
como

E=

x[n]

(4.3)

n =

y la potencia promedio normalizada P de x[n] se defini como

P = lm

2 N +1
1

x[n]

(4.4)

n = N

Con base en estas definiciones, tambin se definieron las siguientes clases de seales:
1. Se dice que x[n] es una seal (secuencia) de energa si y slo si 0 < E < (y, en consecuencia, P =
0).
2. Se dice que x[n] es una seal (secuencia) de potencia si y slo si 0 < P < , implicando con ello que
E =.
3. A las seales que no satisfacen ninguna de estas propiedades no se les refiere ni como seales de
energa ni de potencia.
Observe que una seal peridica es una seal de potencia si su contenido de energa por perodo es
finito, y entonces la potencia promedio de esta seal slo tiene que evaluarse durante un perodo.

4.3

Serie de Fourier Discreta

4.3.1 Secuencias Peridicas


En la Sec. 1.3 se defini a una seal (secuencia) de tiempo discreto como peridica si exista un
entero positivo N para el cual
x[ n + N ] = x[ n]

para toda n

(4.5)

El perodo fundamental N0 de x[n] es el menor entero positivo N para el cual se satisface la Ec. (4.5).
Ya se vio en el Cap. 2, que la secuencia exponencial compleja
x [ n ] = e j ( 2 N 0 ) n = e j 0 n

(4.6)

donde 0 = 2 N 0 , es una secuencia peridica con perodo fundamental N0. Como ya se analiz
anteriormente, una diferencia muy importante entre la funcin exponencial compleja de tiempo discreto
y la de tiempo continuo es que las seales e j0 t son diferentes para valores diferentes de 0, pero las
secuencias e j0 n que difieren en frecuencia por un mltiplo de 2, son idnticas; es decir,
e j ( 0 + 2 ) n = e j0 n e j 2 kn = e j0 n

(4.7)

Sea

k [ n ] = e jk 0 n ,
Entonces por la Ec. (4.7) se tiene que

0 =

2
N0

k = 0, 1, 2,

(4.8)

235

0 [ n ] = N0 [ n ], 1 [ n ] = N0 +1 [ n ], , k [ n ] = N0 + k [ n ],

(4.9)

De modo que las secuencias k [ n ] son diferentes slo en un intervalo de N0 valores sucesivos de k.
Es decir, cuando k es cambiado por cualquier mltiplo entero de N0, se genera la secuencia idntica.

4.3.2 Representacin en Serie de Fourier Discreta


En analoga con la representacin de seales peridicas en tiempo continuo, se busca una
representacin en serie de Fourier discreta de una secuencia peridica x[n] con perodo fundamental N0,
en funcin de los armnicos correspondientes a la frecuencia fundamental 2 N 0 . Es decir, se busca
una representacin para x[n] de la forma
N 0 1

x[ n ] =

a e
k

j0 nk

0 =

k =0

(4.10)

N0

donde los valores ak son los coeficientes de Fourier y estn dados por

ak =

N0 1

x[n]e

1
N0

jk 0 n

(4.11)

n=0

La validez de la relacin dada por la Ec. (4.11) se demuestra en la forma siguiente: Usando la
condicin de ortogonalidad (la demostracin de sta se deja como ejercicio)

m [ n] k

[n] =

n= N

jm ( 2 N ) n jk ( 2 N ) n

n= N

j ( mk ) ( 2 N ) n

n= N

N
=
0

m=k
mk

(4.12)

m, k < N

donde las secuencias { k [ n ]} son ortogonales en cualquier intervalo de longitud N. Por ejemplo, el
conjunto de exponenciales complejas
k [ n ] = e jk ( 2 N ) n

k = 0, 1, 2, , N 1

(4.13)

es ortogonal en cualquier intervalo de longitud N.


Si se reemplaza la variable k de la sumatoria por m en la Ec. (4.10), se obtiene
N 1

x[ n ] =

a e

jm ( 2 N 0 ) n

(4.14)

m=0

Usando la Ec. (4.13) con N = N0, la Ec. (4.14) puede escribirse como
N 0 1

x[ n ] =

a
m

[n]

(4.15)

m=0

Multiplicando ambos lados de la Ec. (4.15) por k [ n ] y sumando desde n = 0 hasta N0 1, se obtiene

236

N 0 1

N 0 1

N0 1

am
m [ n ] k [ n ]

m =0

x[ n ] [ n] =

n =0

n=0

Intercambiando el orden de las sumatorias y usando la Ec. (4.12), se tiene que


N 0 1

n =0

N0 1

x[n] [n] =
am
m [ n ] k [ n ] = N 0 ak

m =0
n =0

N 0 1

y de aqu se obtiene la Ec. (4.11).


Usando la Ec. (4.9), las Ecs. (4.10) y (4.11) pueden escribirse como
x[ n ] =

ae

jk 0 n

0 =

k = N0

ak =
donde

k = N0

1
N0

x[ n ]e

2
N0

jk 0 n

(4.16)

(4.17)

n = N0

denota la sumatoria en k conforme k vara en un intervalo de N0 enteros sucesivos. As,

conforme n toma los n = 0, 1, , N0 1, las muestras x[n] de x(t) son aproximadas por la Ec. (4.16).
La Ec. (4.16) representa la ecuacin de sntesis y la Ec. (4.17) la ecuacin de anlisis. Haciendo k = 0
en la Ec. (4.17), se obtiene
a0 =

x[n]

1
N0

(4.18)

n= N0

la cual indica que a0 es igual al valor promedio de x[n] en un perodo.


A los coeficientes de Fourier ak con frecuencia se les refiere como los coeficientes espectrales de
x[n]. Es fcil demostrar que ak = ak + N 0 (hgalo!). Es decir, si se consideran ms de N0 valores
secuenciales de k, los valores ak se repetirn peridicamente con perodo N0. Este hecho debe
interpretarse con cuidado. En particular, como solamente hay N0 exponenciales complejas distintas que
son peridicas con perodo N0, la representacin en serie de Fourier de tiempo discreto es una serie
finita con N0 trminos. Por consiguiente, si se fijan los N0 valores consecutivos de k para los cuales se
define la serie de Fourier en la Ec.(4.16), se obtendr un conjunto de exactamente N0 coeficientes a
partir de la Ec. (4.17). Por otra parte, algunas veces ser conveniente usar diferentes conjuntos de N0
valores de k y, en consecuencia, es til considerar la Ec. (4.16) como una suma para cualquier conjunto
arbitrario de N0 valores sucesivos de k.

Ejemplo 1. En este ejemplo se considera la onda cuadrada peridica en tiempo discreto mostrada en
la Fig. 4.2. La serie de Fourier de esta funcin se puede evaluar usando la Ec. (4.17).
Debido a la simetra de esta secuencia con respecto a n = 0, es conveniente seleccionar un intervalo
simtrico en el cual evaluar la sumatoria en la Ec. (4.17). Por ello, expresamos la Ec. (4.17) como
ak =

1
N0

N1

e
n = N1

jk ( 2 N 0 ) n

237

1
...

...
N0

N1

N0

Figura 4.2

Haciendo m = n + N1, la ecuacin anterior se convierte en


ak =

1
N0
1
N0

2 N1

jk ( 2 N 0 )( m N1 )

m =0
2 N1

jk ( 2 N 0 ) N1

jk ( 2 N 0 ) m

m=0

cuya sumatoria consiste de los primeros (2N1 + 1) trminos en una serie geomtrica, la cual al ser
evaluada produce

1 e jk 2 ( 2 N1 +1 ) N0
e jk ( 2 N0 ) N1
1 e jk ( 2 2 N0 )
N0

jk 2 ( N1 + 1 2 ) N0
jk 2 ( N1 + 1 2 ) N 0 )
jk ( 2 2 N 0 )
e

e
1 e

=
jk ( 2 2 N 0 )
jk ( 2 2 N 0 )
jk ( 2 2 N 0 )
N0
e

e
e

ak =

1 sen [2 k ( N1 + 12 ) N 0 ]
sen (2 k 2 N 0 )

N0

k 0, N 0 , 2 N 0 ,

ak =

2 N1
N0

k = 0, N 0 , 2 N 0 ,

Esta expresin puede escribirse en una forma ms compacta si los coeficientes se expresan como
muestras de una envolvente:
N 0 ak =

sen[(2 N1 + 1) 0 2]
sen ( 0 2)

0 = 2 k N0

En la Fig. 4.3 se dibujan los coeficientes N0ak para 2N1 + 1 = 5 y N0 = 10.


N0a0

Envolvente

N0a1

2
10

0
Figura 4.3

238

Ejemplo 2. Determnese la representacin en serie de Fourier discreta de la secuencia

x [ n ] = cos n + sen n .
3
4

Tmese x [ n ] = cos n + sen n = x1[n] +x2[n], donde


3
4

x1 [ n ] = cos n = cos 1 n 1 =
3
3

x2 [ n ] = sen n = sen 2 n 2 =
4
4
Como 1 2 =

1
6

(= nmero racional), x1[n] es peridica con perodo fundamental N1 = 6, y como

2 2 = 18 (= nmero racional), x2[n] es peridica con perodo fundamental N2 = 8. Por tanto, x[n] es
peridica y su perodo fundamental est dado por el mnimo comn mltiplo de 6 y 8, es decir, N0 = 24
y 0 = 2 N 0 = 12 . Por la frmula de Euler se iene que
x[ n ] =
=

1
e j ( 3 ) n + e j ( 3 ) n +
e j ( 4 ) n e j ( 4 ) n
2
2j
1

1
1
1
e j 4 0 n + j e j 3 0 n j e j 3 0 n + e j 4 0 n
2
2
2
2

As que c3 = j ( 12 ) , c4 = 12 , c4 = c4 + 24 = c20 = 12 , c3 = c3+ 24 = c21 = j (


Por tanto, la serie de Fourier discreta de x[n] es
1
1
1
1
x [ n ] = j e j 3 0 n + e j 4 0 n + e j 20 0 n + j e j 21 0 n ,
2
2
2
2

1
2

y todos los otros ck = 0 .

0 =

12

4.3.3 Convergencia de la Serie de Fourier Discreta


Puesto que la serie de Fourier discreta de una secuencia x[n] es una serie finita, en contraste con el
caso de tiempo continuo, y definida completamente por los valores de la seal en un perodo, no hay
problemas de convergencia con la serie de Fourier discreta y no se presenta el fenmeno de Gibbs. En
otras palabras, el hecho de que cualquier secuencia peridica en tiempo discreto x[n] est
completamente especificada por un nmero finito de parmetros, a saber, los valores de la secuencia en
un perodo, es la razn por la cual no hay problemas de convergencia en general con la serie de Fourier
en tiempo discreto.

4.4

Propiedades de la Serie de Fourier Discreta

4.4.1 Periodicidad de los Coeficientes de Fourier


De las Ecs. (4.9) y (4.10) se observa que
ak + N0 = ak

(4.19)

239

la cual indica que los coeficientes de la serie de Fourier son peridicos con perodo fundamental N0. Es
decir, si consideramos ms de N0 valores secuenciales de k, los valores de ak se repetirn
peridicamente con perodo N0.

4.4.2 Dualidad
De la Ec. (4.19) se nota que los coeficientes de Fourier ak forman una secuencia peridica con
perodo fundamental N0. Entonces, escribiendo ak como a[k], la Ec. (4.17) puede escribirse de nuevo
como

a[k ] =

n = N0

x [ n ] e jk 0 n

(4.20)

Sea n = m en la Ec. (4.20). Entonces

a[k ] =

m = N0

x [ m ] e jk 0 m

Haciendo ahora k = n y m = k en la expresin anterior, se obtiene

a[n] =

m = N0

x [ k ] e jk 0 n

(4.21)

Comparando la Ec. (4.21) con la Ec. (4.16), se ve que los valores (1 N 0 ) x [ k ] son los coeficientes de
Fourier de a[n]. Si se adopta la notacin
SFD

x[ n ]

ak = a [ k ]

(4.22)

para denotar el par de series de Fourier discretas (SFD), entonces, por la Ec. (4.21), se tiene que
SFD

a[n]

1
N0

x[ k ]

(4.23)

La Ec. (4.23) se conoce como la propiedad de dualidad de la serie de Fourier discreta. Dicho de otra
forma, puesto que los coeficientes de Fourier ak de una seal peridica x[n] son a su vez una secuencia
peridica, los coeficientes ak se pueden expandir en una serie de Fourier. La propiedad de dualidad
descrita implica que los coeficientes de la serie de Fourier para la secuencia peridica ak son los valores
(1 N 0 ) x [ k ] .

4.4.3 Otras Propiedades


Cuando x[n] es real, entonces de la Ec. (4.11) [o la Ec. (4.17)] y la Ec. (4.19) se deduce que

a k = aN0 k = ak
donde, igual que antes, el asterisco (*) denota el conjugado complejo.

(4.24)

240

4.4.4 Secuencias Pares e Impares


Para el caso en que x[n] sea real, supngase que
x [ n ] = x p [ n ] + xi [ n ]

donde xp[n] y xi[n] son las partes par e impar de x[n], respectivamente y sea
SFD

x[ n ]

ak

Entonces
SFD

xp [ n ]

Re{ ak }

(4.25)

SFD

xi [ n ]

Im{ ak }

Se observa entonces que si x[n] es real y par, entonces sus coeficientes de Fourier son reales, mientras
que si x[n] es real e impar, sus coeficientes son imaginarios.

Ejemplo 3. Sea x[n] una secuencia peridica real con perodo fundamental N0 y coeficientes de
Fourier ck = ak + jbk, donde ak y bk son reales.
(a) Demuestrar que ak = ak y bk = bk.
(b) Demostrar que c N 0

es real si N0 es par.

(c) Demostrar que x[n] puede tambin expresarse como una serie de Fourier trigonomtrica de la
forma
( N 0 1 ) 2

x[ n ] = c0 + 2

( ak cos k 0 n bk sen k 0 n ),

0 =

k =1

2
N0

si N0 es impar, o
( N 0 1 ) 2
n

x[ n ] = c0 + ( 1) cN0 2 + 2

( ak cos k 0 n bk sen k 0 n )

k =1

si N0 es par.
Solucin:
(a) Si x[n] es real, entonces de la Ec. (4.11) se tiene que
c k =

1
N0

N0 1

x[n]e

jk 0 n

n =0

1
=
N0

N 0 1

x[n]e

jk 0 n

n =0

As que
c k = a k + jb k = ( ak + jbk ) = ak jbk

y se obtiene
a k = ak

b k = bk

= ck

241

(b) Si N0 es par, entonces de la Ec. (4.11),


cN 0

N 0 1

x[ n ]e

1
N0

j ( N0 2 )( 2 N 0 ) n

n=0

N0 1

N0

n =0

( 1)

x[ n ]

1
N0

N0 1

x[n]e

j n

n =0

real

(c) Escriba de nuevo la Ec. (4.10) como


N 0 1

x[ n ] =

c e

N 0 1

jk 0 n

= c0 +

k =0

c e

jk 0 n

k =1

Si N0 es impar, entonces (N0 1) es par y x[n] se puede escribir como


( N 0 1) 2

(c e

x [ n ] = c0 +

jk 0 n

+ c N 0 k e j ( N 0 k ) 0 n

k =1

Ahora, de la Ec. (4.24),

cN0 k = ck
y
e j ( N0 k ) 0 n = e jN0 0 n e jk 0 n = e j 2 n e jk 0 n = e jk 0 n

Por tanto,
( N0 1 ) 2

x[ n ] = c0 +

(c e

jk 0 n

+ ck e jk 0 n

k =1
( N 0 1 ) 2

= c0 +

2 Re ck e jk 0 n

k =1
( N0 1 ) 2

= c0 + 2

Re ( ak + jbk ) (cos k 0 n + j sen k 0 n )

k =1
( N0 1 ) 2

= c0 + 2

( ak cos k 0 n bk sen k 0 n )

k =1

Si N0 es par, se puede escribir a x[n] como


N 0 1

x [ n ] = c0 +

c e

jk 0 n

k =1
( N0 2 ) 2

= c0 +

(c e
k

k =1

jk 0 n

+ cN 0 k e

j ( N ) k ) 0 n

)+c

N0 2

e j ( N0

2 ) 0 n

242

Usando de nuevo la Ec. (4.24), se obtiene

y e j ( N0 k ) 0 n = e jk 0 n

cN0 k = ck
y
2 ) 0 n

e j ( N0

= e j ( N0

2 )( 2 N 0 ) n

= e j n = ( 1) n

Entonces
( N0 2 ) 2

x [ n ] = c0 + ( 1) cN0 2 +

2 Re ck e jk 0 n

k =1

( N0 2 ) 2
n

= c0 + ( 1) cN0 2 + 2

( ak cos k 0 n bk sen k 0 n )

k =1

4.5 Teorema de Parseval


Si x[n] est representada por la serie de Fourier discreta (4.16), entonces es posible demostrar que
1
N0

x[ n ]

n = N0

ak

(4.26)

k = N0

La Ec. (4.26) se conoce como la identidad de Parseval (o el teorema de Parseval) para la serie de
Fourier discreta.

Demostracin: Sean x1[n] y x2[n] dos secuencias peridicas con igual perodo fundamental N0 y con
series de Fourier discretas dadas por
N 0 1

x1 [ n ] =

N 0 1

bk e

jk 0 n

x2 [ n ] =

k =0

ck e jk 0 n

0 =

k =0

2
N0

Entonces la secuencia x [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] es peridica con el mismo perodo fundamental N0 (la


demostracin se deja para el lector) y se puede expresar como
N0 1

x[ n ] =

a e

jk 0 n

0 =

k =0

2
N0

donde a k est dada por


N 0 1

ak =

b c

(4.27)

m k m

m =0

De esta relacin se obtiene que


ak =

1
N0

N0 1

x [ n ] x [ n ]e
1

n =0

N 0 1

jk 0 n

b c

m k m

m =0

243

Haciendo k = 0 en la expresin anterior, se obtiene


N0 1

1
N0

N0 1

N0 1

x [n] x [n] = b c
1

m m

n =0

m =0

b c

(4.28)

k k

k =0

la cual se conoce como la relacin de Parseval.


Ahora, sean
N0 1

x[ n ] =

a e

jk 0 n

k =0

y
N0 1

x *[ n ] =

b e

jk 0 n

k =0

Entonces
bk =

1
N0

N 0 1

x *[ n ] e

jk 0 n

n =0

1
=
N0

N0 1

n =0

x [ n ] e jk 0 n = a k

(4.29)

La Ec. (4.29) indica que si los coeficientes de Fourier de x[n] son los ak, entonces los coeficientes de
Fourier de x*[n] son los a k . Haciendo x1 [ n ] = x [ n ] y x2 [ n ] = x *[ n ] en la Ec. (4.28), se tiene que
bk = ak y ek = c k (o c k = ak ) y se obtiene
N0 1

1
N0

N 0 1

x [ n ] x *[ n ] = a a

n =0

(4.30)

k =0

o
1
N0

N0 1

N 0 1

x[n] = a
2

n =0

2
k

k =0

que es la relacin buscada.

4.6

La Transformada de Fourier Discreta

A continuacin se considerar la representacin en el dominio de la frecuencia de seales de tiempo


discreto y de duracin finita que no son necesariamente peridicas.

4.6.1 Transformacin de la Serie de Fourier Discreta en la Transformada de


Fourier
Sea x[n] una secuencia no peridica de duracin finita. Es decir, para algn entero positivo N1,
x[ n ] = 0

n > N1

Una secuencia as se muestra en la Fig. 4.4a. Sea xN0 [ n ] una secuencia peridica formada al repetir
x[n] con un perodo fundamental N0, como se muestra en la Fig. 4.4b. Si ahora se hace que N 0 ,
entonces

244

lm xN0 [ n ] = x[ n ]

(4.31)

N 0

La serie de Fourier discreta para x N 0 [ n] est dada por


xN0 [ n ] =

ae

jk 0 n

0 =

k = N0

(4.32)

N0

x[n]

N1

N1

(a)

x N 0 [ n]
...

...
N1

N0

N1

N0

(a)
Figura 4.4

donde
ak =

1
N0

N0

[ n ] e jk 0 n

(4.33)

n = N0

Puesto que xN 0 [ n ] = x [ n ] para n N1 y tambin como x[n] = 0 fuera de este intervalo, la Ec. (4.33)
puede escribirse de nuevo como
ak =

1
N0

N1

x[n]e

jk 0 n

n = N1

1
N0

x[ n ]e

jk 0 n

(4.34)

n =

Defina la envolvente X ( ) de N0ak como

X () =

x[ n ] e

jn

(4.35)

n =

Entonces, por la Ec. (4.34), los coeficientes de Fourier pueden expresarse como

ak =

1
N0

X ( k 0 )

(4.36)

donde 0 se usa para denotar el espacio muestral 2/N0. As pues, los coeficientes ak son
proporcionales a muestras igualmente espaciadas de esta funcin envolvente. Si se sustituye la Ec.
(4.36) en la Ec. (4.32), se obtiene

245

xN 0 [ n ] =

1
N0

k = N0

X ( k 0 ) e jk 0 n

xN 0 [ n ] =

0
2

X ( k 0 ) e jk 0 n

(4.37)

k = N0

De la Ec. (4.35), X ( ) es peridica con perodo 2 y e jn tambin lo es. Por ello, el producto
X ( ) e jn tambin ser peridico con perodo 2. Como se muestra en la Fig. 4.5, cada trmino en la
sumatoria de la Ec. (4.37) representa el rea de un rectngulo de altura X ( k 0 ) e jk 0 n y anchura 0 .
Conforme N 0 , 0 = 2 N 0 se hace infinitesimal ( 0 0) y la Ec. (4.36) se convierte en una
integral. Tambin, puesto que la sumatoria en la Ec. (4.37) es sobre N0 intervalos consecutivos de
anchura 0 = 2 N 0 , el intervalo total de integracin siempre tendr una anchura de 2. As que
conforme N 0 y en vista de la Ec. (4.31), la Ec. (4.37) se convierte en
x[ n ] =

X ( ) e jn d

(4.38)

Como X ( ) e jn es peridica con perodo 2, el intervalo de integracin en la Ec. (4.38) puede


tomarse como cualquier intervalo de longitud 2.
X () e jn
X (k 0 ) e jk 0n

0
2

k0

Figura 4.5

4.6.2 Par de Transformadas de Fourier


La funcin X ( ) definida por la Ec. (4.35) se denomina la transformada de Fourier de x[n] y la Ec.
(4.38) define la transformada de Fourier inversa de X ( ) . Especficamente, ellas se denotan por

X ( ) = F { x [ n ]} =

x[ n ]e

jn

(4.39)

X ( ) e jn d

(4.40)

n =

x[ n ] = F 1 { X ( )} =

y se dice que x[n] y X ( ) forman un par de transformadas de Fourier y se denotan por

246

x[ n ]

X ()

Las Ecs. (4.39) y (4.40) son las contrapartes discretas de las ecuaciones para las transformadas en
tiempo continuo. La deduccin de estas ecuaciones indica cmo una secuencia aperidica puede
considerarse como una combinacin lineal de exponenciales complejas. En particular, la ecuacin de
sntesis es en efecto una representacin de x[n] como una combinacin lineal de exponenciales
complejas infinitesimalmente cercanas en frecuencia y con amplitudes X()(d/2) y proporciona la
informacin de sobre cmo x[n] est compuesta de exponenciales complejas en frecuencias diferentes.
Es importante sealar que x[n] es una funcin de la variable discreta n, en tanto que la transformada
X() en la Ec. (4.39) es una funcin de la variable continua . Por tanto, X() es una funcin continua
de la frecuencia, mientras que x[n] es una funcin discreta del tiempo.

Ejemplo 4. Determnese la transformada de Fourier del pulso rectangular (Fig. 4.6)


x[n] = u[n] + u[n N ]
De la Ec. (4.39), la transformada de Fourier de x[n] est dada por

X () =

x[ n ]e

N 1

jn

(1) e

n =

n =0

1 e jn
1 e

j n

e jN
e

(e
(e

j N 2

e j N 2

j 2

j 2

) =e

j ( N 1 ) 2

x[n]
1

...
0 1 2

N1

Figura 4.6

Ejemplo 5. Determinar la transformada de Fourier de la funcin x[n] = a nu[n] .


De la Ec. (4.39),

x[n]e

X () =

jn

n =

a e

n n

n =0

Ahora se usa la serie geomtrica

b
n=0

1
,
1 b

b <1

Si en la relacin para X() se hace ae j = b , resulta la transformada

sen ( N 2)
sen ( 2)

247

X () =

1
;
1 ae j

ae j < 1

Puesto que e j = 1 , esta transformada existe para a < 1 y entonces se tiene el par de transformadas
a nu[n]

1
,
1 ae j

a <1

Esta transformada es vlida para valores reales o complejos de a. La transformada de Fourier discreta
de a nu[n] , a > 1 , no existe.

4.6.3 Espectros de Fourier


La transformada de Fourier X ( ) de x[n] es, en general, compleja y puede expresarse como

X ( ) = X ( ) e j ( )

(4.41)

Igual que en tiempo continuo, la transformada de Fourier X ( ) de una secuencia no peridica x[n] es
la especificacin en el dominio de la frecuencia de x[n] y se conoce como el espectro (o espectro de
Fourier) de x[n]. La cantidad X ( ) es el espectro de magnitud de x[n] y ( ) es el espectro de
fase de x[n]. Adems, si x[n] es real, el espectro de amplitud X ( ) es una funcin par y el espectro
de fase ( ) es una funcin impar de .

Ejemplo 6. Considere la secuencia


x [ n ] = n u [ n ]

<1

Para este ejemplo,

X ( ) = n e j n =
n=0

1
1 e j

El espectro de magnitud est dado por


X () =

1
1 + 2 2 cos

y el de fase por

( ) = tan 1

sen
1 cos

4.6.4 Convergencia de X(
)
En forma similar al caso de tiempo continuo, la condicin suficiente para la convergencia de la
transformada X ( ) es que x[n] sea absolutamente sumable, es decir,

n =

x[n] <

(4.42)

248

La demostracin de esta relacin se deja para el lector. Por tanto, se ve que la transformada de Fourier
en tiempo discreto posee muchas semejanzas con el caso de tiempo continuo. Las diferencias
principales entre los dos casos son la periodicidad de la transformada de tiempo discreto X ( ) y el
intervalo finito de integracin en la ecuacin de sntesis. Ambas provienen de un hecho que ya se ha
sealado: Las exponenciales complejas en tiempo discreto que difieren en frecuencia por un mltiplo
de 2 son idnticas.

4.7 Propiedades de la Transformada de Fourier


Hay muchas diferencias y semejanzas con el caso continuo. Estas propiedades son tiles en el anlisis
de seales y sistemas y en la simplificacin del trabajo con las transformadas directa e inversa

4.7.1 Periodicidad
Ya se vio que la transformada de Fourier discreta es siempre peridica en con perodo 2, de modo
que
X ( + 2) = X ()

(4.43)

Como una consecuencia de la Ec. (4.43), en el caso de tiempo discreto slo se tienen que considerar
valores de (radiantes) solamente en el intervalo 0 < 2 o < , mientras que en el caso
continuo se tieen que considerar valores de (radianes/segundo) en todo el intervalo < < .

4.7.2 Linealidad
Esta propiedad establece que la transformada de Fourier discreta de una suma de funciones es igual a la
suma de las transformadas de Fourier discretas de las funciones, siempre que la suma exista. Sean
x1 [ n ] y x2 [ n ] dos secuencias con transformadas de Fourier X1() y X2(), respectivamente.
Entonces, es muy sencillo demostrar que

a1 x1 [ n ] + a2 x2 [ n ]

a1 X 1 ( ) + a2 X 2 ( )

(4.44)

para cualesquiera constantes a1 y a2.

4.7.3 Desplazamiento o Corrimiento en el Tiempo


Es instructivo deducir esta propiedad a partir de la definicin de la transformada de Fourier discreta.
Por sustitucin directa en las ecuaciones de definicin de la transformada de Fourier, se obtiene que

x [ n n0 ]

e jn0 X ( )

La demostracin de la Ec. (4.45) es la siguiente: Por definicin, Ec. (4.39),

F { x [ n n0 ]} =

x[ n n ]e
0

n =

Mediante el cambio de variable m = n n0, se obtiene

j n

(4.45)

249

F { x [ n n0 ]} =

x[m]e

j ( m + n0 )

m =

=e

j n0

x[ m ]e

j m

= e j n0 X ( )

m =

Por tanto,

x[ n ]

e j n0 X ( )

Ejemplo 7. Determine (a) la transformada de Fourier X() de la secuencia en forma de pulso


rectangular mostrada en la Fig. 4.7a; (b) Grafique X() para N1 = 4 y N1 = 8.
x1[n
]

x[n]
1

...
N1

...
0 1 2

...
n

N1

0 1 2

(a)

2N1

(b)
Figura 4.7

(a) De la Fig. 4.7 se observa que


x [ n ] = x1 [ n + N1 ]

donde x1[n] se muestra en la Fig. 4.7b. Haciendo N = 2N1 + 1 en el resultado del Ejemplo 4, se
obtiene

X1 ( ) = e

j N1

sen ( N1 + 12 )
sen ( 2)

Ahora, por la propiedad de desplazamiento en el tiempo, se tiene que

X () = e

jN1

sen ( N1 + 12 )
X1 ( ) =
sen ( 2)

(b) Haciendo N1 = 4 en la ecuacin anterior, se obtiene

X () =

sen (4.5 )
sen (0.5 )

la cual se grafica en la Fig. 4.8a. En forma similar, para N1 = 8 se obtiene

X () =
la cual se grafica en la Fig. 4.8b.

sen (8.5 )
sen (0.5 )

250

X()

X()

17

(a)

(b)
Figura 4.8

4.7.4 Desplazamiento en Frecuencia


Esta propiedad, originada al multiplicar la exponencial e j0 n por x[n], produce el par de transformadas
dado por

e j 0 n x [ n ]

X ( 0 )

que es un desplazamiento en el dominio de la frecuencia.


La demostracin procede en la forma siguiente. Por la Ec. (4.39)

F{e

j 0 n

x [ n ]} =

j 0 n

x [ n ] e j n

n =

x[ n ]e

j ( 0 ) n

= X ( 0 )

n =

de donde

e j 0 n x [ n ]

X ( 0 )

Ejemplo 8. Determinar la transformada inversa de


X ( ) = 2 ( 0 )

, 0

De la ecuacin de definicin de la transformada de Fourier inversa, se tiene que

x[ n ] =

2 ( 0 ) e j 0 n d = e j 0 n

y de aqu se obtiene el par de transformadas


e j 0 n 2 ( 0 )

Haciendo 0 = 0 en la relacin anterior, se obtiene otro par de transformadas:


x[ n ] = 1 2 ( ) ,

(4.46)

251

4.7.5 Conjugacin
Esta propiedad relaciona el conjugado de la funcin con su transformada y establece que

x *[ n ]

X *( )

(4.47)

De la Ec. (4.39) se tiene que

x *[ n ] e

F { x *[ n ]} =

j n

n =

= x [ n ] e j n
n =

= x [ n ] e j ( n ) = X * ( )
n =

y, por tanto,

x *[ n ]

X *( )

Debido a la naturaleza discreta del ndice del tiempo para seales de tiempo discreto, los escalamientos
en tiempo y en frecuencia resultan en tiempos discretos que toman una forma algo diferente de sus
contrapartes en tiempo continuo. Sea x[n] una seal con espectro X() y considrense las dos
propiedades siguientes.

4.7.6 Inversin en el Tiempo


Considere la seal con inversin en el tiempo x[n]. Entonces

x[ n ]

X ( )

(4.48)

Esta demostracin se deja para el lector. Aun cuando la Ec. (4.48) es anloga al caso de tiempo
continuo, surgen diferencias cuanto se trata de escalar tiempo y frecuencia en vez de simplemente
invertir el eje del tiempo, como se ver a continuacin.

4.7.7 Escalamiento en el Tiempo


La propiedad de escalamiento de la transformada de Fourier en tiempo continuo se expres como

x ( at )


X
a
a
1

(4.49)

Sin embargo, en el caso de tiempo discreto, x[an] no es una secuencia si a no es un entero. Por otra
parte, si a es un entero, digamos 2, x[2n] consiste solamente de las muestras pares de x[n]. As que el
escalamiento en el tiempo en tiempo discreto toma una forma algo diferente de la Ec. (4.49).
Sea m un entero positivo y defina la secuencia
x [ n m ] = x[ k ] si n = km , k entero
x( m ) [ n ] =
si n km
0
Entonces se tiene que

(4.50)

252

x( m ) [ n ]

X ( m )

(4.51)

La Ec. (4.51) es la contraparte en tiempo discreto de la Ec. (4.49). Expresa una vez ms la relacin
inversa entre el tiempo y la frecuencia. Es decir, conforme la seal se extiende en el tiempo ( m > 1) , su
transformada de Fourier se comprime. Observe que X(m) es peridica con perodo 2/m, ya que X()
es peridica con perodo 2.
De la Ec. (4.39)

F { x( m ) [ n ]} =

( m ) [ n ]e

j n

n =

Haciendo el cambio de variable n = km en el lado derecho de esta ecuacin, se obtiene

F { x( m ) [ n ]} =

( m ) [ km ] e

j km

k =

x[ k ]e

j ( m ) k

= X ( m )

De aqu que

x( m ) [ n ]

X ( m )

4.7.8 Dualidad
La propiedad de dualidad de una transformada de Fourier de tiempo continuo se expres como
X (t )

2 x ( )

(4.52)

En el caso discreto no hay una contraparte para esta propiedad. Sin embargo, hay una dualidad entre la
transformada de Fourier discreta y la serie de Fourier de tiempo continuo. Sea

x[ n ]

X ()

De las Ecs. (4.39) y (4.43),

X () =

x[ k ]e

j 2n

(4.53)

n =

X ( + 2) = X ()

(4.54)

Puesto que es una variable continua, haciendo = t y n = k en la Ec. (4.53), se obtiene

X (t ) =

x[ k ]e

jkt

(4.55)

k =

Puesto que X(t) es peridica con perodo T0 = 2 y la frecuencia fundamental 0 = 2 T0 = 1 , la Ec.


(4.55) indica que los coeficientes de la serie de Fourier de X(t) sern iguales a x[k]. Esta relacin dual
se indica por
SF

X (t )

ak = x [ k ]

(4.56)

253

y donde SF denota la serie de Fourier y las ak son los coeficientes de Fourier.

4.7.9 Diferenciacin en Frecuencia


De nuevo, suponga que X() es la transformada de x[n]. Entonces
dX ( )

n x[ n ]

X () =

x[n]e

(4.57)

De la definicin (4.39) se sabe que

j n

n =

Diferenciando ambos lados de la expresin anterior con respecto a e intercambiando el orden de la


diferenciacin y la sumatoria, se obtiene
dX ( )
d

d
d
j n

=
=
x[n]e
x[n]
e j n

d n =
d

n=

=j

n x[ n ]e

j n

n =

Multiplicando ambos lados por j, se ve que

F { n x [ n ]} =

n x [ n ] e j n = j

n =

dX [ n ]
d

y, por tanto, se tiene el par de transformadas


n x[ n ]

dX ( )
d

4.7.10 Diferencias
Para una sola diferencia, se tiene que
x[ n ] x [ n 1]

(1 e j ) X ( )

(4.58)

La secuencia x[ n ] x[ n 1] ya se defini como la primera diferencia. La Ec. (4.58) se obtiene


fcilmente a partir de la propiedad de linealidad, Ec. (4.44), y la propiedad de desplazamiento en el
tiempo, Ec. (4.45).

Ejemplo 9. Demuestre que


F {u [ n ]} = ( ) +

1
1 e j

Sea

F {u [ n ]} = X ( )

254

Observe ahora que


[ n ] = u [ n ] u [ n 1]
y tomando la transformada de Fourier de ambos lados de esta ecuacin, se obtiene
1 = ( 1 e j ) X ( )

Ahora bien, ( 1 e j ) = 0 para = 0 y, por tanto, X() debe ser de la forma


X () = A() +

1 e j

donde A es una constante. Para determinar A, se procede en la forma siguiente: La componente par de
u[n] est dada por
u p [ n ] = 12 + 12 [ n ]
As que la componente impar de u[n] est dada por
ui [ n ] = u [ n ] u p [ n ] = u [ n ] 12 12 [ n ]
y

F {ui [ n ]} = A ( ) +

1
1 e

()

1
2

Pero la transformada de Fourier de una secuencia real impar debe ser puramente imaginaria; as que se
debe tener que A = y entonces

F {u [ n ]} = ( ) +

1
1 e j

X ()

4.7.11 Acumulacin
Esta propiedad dice que
n

x[ k ]
k =

X (0) ( ) +

1
1 e j

X ()

(4.59)

Observe que la acumulacin es la contraparte en tiempo discreto de la integracin. El trmino en


impulso en el lado derecho de la Ec. (4.59) refleja el valor promedio o CD que puede resultar de la
acumulacin.
La demostracin de esta propiedad se deja para el lector (use el resultado del Ejemplo 8).

Ejemplo 10. Determinar la transformada de Fourier de u[n] usando la propiedad de acumulacin, Ec.
(4.59).
Solucin: Ya se sabe que

255

u[n] =

[ k ]
k =

y tambin que
[ n ]

Haciendo x[k] = [k] en la Ec. (4.59), se obtiene


x[ n ] = [ n ]

X () = 1

() +

y X (0) = 1

y, por tanto,
n

u[n] =

[ k ]

k =

1
1 e j

4.7.12 Convolucin
Para dos seales discretas x1[n] y x2[n], su convolucin y la transformada de sta cumplen con la
relacin
x1 [ n ] x2 [ n ]

X1 ( ) X 2 ( )

(4.60)

Esta propiedad juega un papel muy importante en el estudio de los sistemas LIT de tiempo discreto.
Por las definiciones en las Ecs. (4.27) y (4.39), se tiene que

F { x1 [ n ] x2 [ n ]} =

x1 [ k ] x2 [ n k ] e j n

k =


n =

Intercambiando el orden de las sumatorias, se obtiene


F { x1 [ n ] x2 [ n ]} =
x1 [ k ]
x2 [ n k ] e j n

k =
n =

Por la propiedad de desplazamiento en el tiempo, Ec. (4.45):

x [ n k ]e

j n

= e j n X 2 ( )

n =

y as se obtiene que

F { x1 [ n ] x2 [ n ]} =

x [k ]e
1

j k

X 2 ()

k =


=
x1 [ k ] e j k

k =

y as se verifica la relacin (4.60).

X 2 ( ) = X 1 ( ) X 2 ( )

256

Ejemplo 11. Determine la transformada de Fourier inversa x[n] de


X () =

( 1 a e )
j

a <1

usando el teorema de convolucin.


Solucin: La transformada inversa de
1

a <1

( 1 a e )
j

es la funcin a nu [ n ] (Ejemplo 5). Ahora bien,


X () =

(1 a e )
j

1
1

=
j
j
1 a e
1 a e

Entonces, usando el teorema de convolucin, Ec. (4.60), se obtiene

a u[k ]a

x[ n ] = a n u [ n ] a n u [ n ] =

nk

u[n k ]

k =
n

= a n 1 = ( n + 1) a n u [ n ]
k =0

Por consiguiente, se obtiene el par de transformadas


( n + 1) a n u [ n ]

( 1 a e )
j

a <1

4.7.13 Propiedad de Multiplicacin o Modulacin


En el Cap. 3 se introdujo la propiedad de modulacin para seales de tiempo continuo y se indicaron
algunas de sus aplicaciones. Existe una propiedad anloga para seales de tiempo discreto y ella juega
un papel similar en aplicaciones. Esta propiedad es
x1 [ n ] x2 [ n ]

X1 ( ) X 2 ( )

(4.61)

donde el smbolo denota la convolucin peridica definida por


X1 ( ) X 2 ( ) =

X1 ( ) X 2 ( ) d

(4.62)

La propiedad de multiplicacin (4.61) es la propiedad dual de la Ec. (4.60) y su demostracin procede


en la forma siguiente:
Sea x [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] . Entonces, por la definicin dada en la Ec. (4.39),

257

X () =

x [n] x [n]
1

n =

Ahora, por la Ec. (4.39),


x1 [ n ] =

X 1 ( ) e j n d

Entonces

X () =

n =

X 1 ( ) e j n d x2 [ n ] e j n
2

Intercambiando el orden de la sumatoria y la integracin, se obtiene


j ( ) n

X () =
X

x
n
e
d
(
)
[
]
1
2

2
2
n =

1
2

X1 ( ) X 2 ( ) d =

1
2

X1 ( ) X 2 ( )

y as queda demostrada la propiedad.

4.7.14 Propiedades Adicionales


Si x[n] es real, sea
x[ n ] = x p [ n ] + xi [ n ]
donde xp[n] y xi[n] son las componentes par e impar de x[n], respectivamente. Sea

x[ n ]

X ( ) = A ( ) + jB ( ) = X ( ) e j ( )

(4.63)

Entonces
X ( ) = X * ( )

xp [ n ]

Re{ X ( )} = A ( )

xi [ n ]

j Im{ X ( )} = jB ( )

(4.64)
(4.65)

La Ec. (4.64) es la condicin necesaria y suficiente para que x[n] sea real. De las Ecs. (4.64) y (4.63),
se obtiene
A ( ) = A ( ),

B ( ) = B ( )

X ( ) = X ( ) ,

( ) = ( )

(4.66)

Observe en las Ecs. (4.65) y (4.66) que si x[n] es real y par, entonces X() es real y par, mientras que si
x[n] es real e impar, X() es imaginaria e impar.

4.7.15 Relacin de Parseval


Si x[n] y X[] forman un par de transformadas de Fourier, entonces

258

x1 [ n ] x2 [ n ] =

n =

x[n]

n =

1
2

1
2

X1 ( ) X 2 ( ) d

X ()

(4.67)

(4.68)

La Ec. (4.68) se conoce como la identidad de Parseval (o el teorema de Parseval) para la transformada
de Fourier de tiempo discreto. En analoga con el caso de tiempo continuo, el lado izquierdo de la Ec.
2

(4.68) se conoce como la energa en x[n] y X ( ) como el espectro de la densidad de energa.


Como la energa en una secuencia peridica es infinita, la Ec. (4.68) no es de utilidad en ese caso. Para
seales peridicas se puede derivar una variante de la identidad de Parseval que relaciona la energa en
un perodo de la secuencia con la energa en un perodo de los coeficientes de la serie de Fourier, ella
es

1
N0

x[ n ]

n= N0

ak

(4.69)

k = N0

4.8 La Respuesta de Frecuencia de Sistemas LIT Discretos


Como ya se mostr en el Cap. 2, la salida y[n] de un sistema LIT discreto es igual a la convolucin de
la entrada x[n] con la respuesta al impulso h[n], suponiendo que las transformadas de Fourier de x[n],
y[n] y h[n] existen; es decir,
y [ n ] = x [ n ] h[ n ]

(4.70)

Entonces la propiedad de convolucin implica que


Y () = X () H ()

(4.71)

donde X(), Y() y H() son las transformadas de Fourier de x[n], y[n] y h[n], respectivamente. De
esta relacin obtenemos
Y ()
(4.72)
H () =
X ()
De la relacin (4.71), observe que

Y () = X () H ()

(4.73)

Y ( ) = X ( ) + H ( )

(4.74)

Igual que en el caso de tiempo continuo, la funcin H ( ) se conoce como la respuesta de magnitud
del sistema. Debido a la forma multiplicativa de la Ec. (4.73), a la magnitud de la respuesta de
frecuencia de un sistema LIT algunas veces se le refiere como la ganancia del sistema. Las relaciones
dadas por las Ecs. (4.71) y (4.72) se muestran en la Fig. 4.9.
Sea

H ( ) = H ( ) e jH ( )

(4.75)

259

[n]

h[n]
H()

x[n]

X[]

h[n]
y[n] = x[n]h[n]

Y[] = X()H()
Figura 4.9

La funcin H() se conoce como la respuesta de frecuencia del sistema, H ( ) como la respuesta
de magnitud del sistema y H ( ) como la respuesta de fase del sistema.

4.8.1 Sistemas LIT Caracterizados por Ecuaciones de Diferencias


Muchos sistemas LIT de tiempo discreto y de inters prctico son descritos por ecuaciones de
diferencias con coeficientes constantes de la forma
N

a y [ n k ] = b x[ n k ]
k

k =0

(4.76)

k =0

donde M N. En esta seccin usamos las propiedades de la transformada de Fourier en tiempo discreto
para obtener una expresin para la respuesta de frecuencia del sistema LIT descrito por la Ec. (4.76).
Tomando la transformada de Fourier de ambos lados de la Ec. (4.76) y usando las propiedades de
linealidad y de desplazamiento en el tiempo, se obtiene
N

a e
k

jk

Y () =

k =0

b e

jk

X ()

k =0

o, en forma equivalente,
M

H () =

Y ()
X ()

b e

jk

k =0
N

a e

(4.77)
jk

k =0

Observe que H() es un cociente de polinomios en la variable e j . Los coeficientes del polinomio del
numerador son los mismos coeficientes que aparecen en el lado derecho de la Ec. (4.76) y los
coeficientes del denominador son los mismos coeficientes que aparecen en el lado izquierdo de la Ec.
(4.76). Esto implica que la respuesta de frecuencia de un sistema LIT especificado por la Ec. (4.77)
puede escribirse por inspeccin.

Ejemplo 12. Considere un sistema LIT inicialmente en reposo descrito por la ecuacin de diferencias
y [ n ] 34 y [ n 1] + 18 y [ n 2] = x [ n ]

De la Ec. (4.77), la respuesta de frecuencia es

260

Y ()

H () =

X ()

1
1 34 e j + 18 e j 2

Para determinar la respuesta al impulso, debemos obtener la transformada inversa de H(), por lo
que necesitamos expandir esta ltima expresin en fracciones parciales. Por lo tanto,
H () =

1
1 34 e

2
1
2

1 e

+ 18 e

j 2

( 1

1
2

e j ) ( 1 14 e j )

1
1 e j
1
4

La transformada inversa puede obtenerse por inspeccin y el resultado es


n
n
h [ n ] = 2 ( 12 ) ( 14 ) u [ n ]

4.8.2 Naturaleza Peridica de la Respuesta de Frecuencia


De la Ec. (4.43) se sabe que
H () = H ( + 2)
As que, a diferencia de la respuesta de frecuencia de los sistemas de tiempo continuo, la de todos los
sistemas LIT de tiempo discreto es peridica con perodo 2. Por consiguiente, solamente se necesita
observar la respuesta de un sistema de tiempo discreto en la banda de frecuencias 0 < 2 o
< .

4.9

Respuesta del Sistema a Muestras de Sinusoides de Tiempo Continuo

4.9.1 Respuestas del Sistema


Denote por yc[n], ys[n] y y[n] las respuestas del sistema a las excitaciones cos n , sen n y e jn ,
respectivamente (Fig. 4.10). Puesto que e jn = cos n + j sen n , y la respuesta de un sistema LIT con
respuesta al impulso h[n] a una excitacin exponencial de la forma zn es

y[ n] = H ( z ) zn ,

H (z) =

h[ n ] z

n =

se tiene que
y [ n ] = yc [ n ] + jys [ n ] = H ( ) e jn
yc [ n ] = Re{ y [ n ]} = Re { H ( ) e jn }

(4.78)

ys [ n ] = Im{ y [ n ]} = Im { H ( ) e jn }
Cuando una sinusoide cos n se obtiene por muestreo de una sinusoide de tiempo continuo cos t ,
con un intervalo de muestreo igual a Ts, es decir,
cos n = cos t

t nTs

= cos Ts n

261

ejn

H()

y[n] = H()ejn

cos n

y c [n] = Re [ H () e jn ]

sen n

y s [n] = Im [ H () e jn ]
Figura 4.10

se pueden aplicar todos los resultados obtenidos en esta seccin si se sustituye Ts por :
= Ts
Para una sinusoide de tiempo continuo cos t existe una forma de onda nica para todo valor de en
el intervalo de 0 a . Un aumento en resulta en una sinusoide de frecuencia siempre creciente. En
contraste, la sinusoide de tiempo discreto cos n tiene una forma de onda nica solamente para
valores de en el intervalo de 0 a 2 porque
cos[ ( + 2 m ) n ] = cos ( n + 2 mn ) = cos n

m = entero

Este intervalo tambin est restringido por el hecho de que


cos ( ) n = cos n cos n sen n sen n
= ( 1) n cos n

y, por tanto,
cos ( + ) n = cos ( ) n

(4.79)

La Ec. (4.79) muestra que una sinusoide de frecuencia( + ) tiene la misma forma de onda que una
con frecuencia( ). Por ello, una sinusoide con cualquier valor de fuera del intervalo 0 a es
idntica a una sinusoide con en el intervalo de 0 a . Se concluye entonces que toda sinusoide de
tiempo discreto con una frecuencia en la banda 0 < tiene una forma de onda nica y slo es
necesario observar la respuesta de frecuencia de un sistema en la banda de frecuencias 0 < .

4.10 La Transformada de Fourier en Tiempo Discreto de Secuencias Peridicas


Ahora se considerar la transforma de Fourier en tiempo discreto de secuencias peridicas. El resultado
de este desarrollo conduce a la transformada de Fourier discreta y a la transformada rpida de Fourier.
Considrese una secuencia peridica x[n] con periodo N, tal que x[n] = x[n + N ] . Se define x0 [n]
como los valores de x[n] en el periodo que comienza en n = 0, de manera que
x[n],
x0 [ n ] =
0,

0 n N 1
otros valores de N

(4.80)

En la Fig. 4.10 se muestra un ejemplo de una secuencia peridica con N = 3. En este caso, x0 [n] es la
secuencia compuesta de x0 [0] = 0 , x0 [1] = 1 y x0 [2] = 1 , con x0 [n] = 0 para todas las otras n.
La transformada de Fourier discreta de x0[n] es dada por

262

x [n]e

X 0 () =

jn

n =
N 1

x [n]e

jn

(4.81)

n =0

Por tanto, X 0 ( ) es una serie finita en la variable de frecuencia continua .


x[n]

...

...
3

Figura 4.10. Una secuencia peridica en tiempo discreto.

Ahora se determinar la transformada de Fourier en tiempo discreto de la secuencia peridica x[n]


como una funcin de X 0 ( ) en la Ec. (4.81). La secuencia peridica se puede expresar como

x[n] = x0 [n]

[n kN ]

(4.82)

k =

El tren de impulsos discretos

[n kN ]
k =

puede considerarse como la secuencia que se general al tomar muestras de una seal de amplitud
constante e igual a la unidad con el periodo de muestreo NT. Entonces, es relativamente sencillo
determinar el par de transformadas

f s (t ) =

[t kNT ]

k =

2
NT

NT = F ()
2k

k =

Haciendo el cambio de variables = T, se tiene que


F ( ) = Fs ()

=T

2
=
NT

k =

De la definicin de la funcin impulso, se tiene la relacin

lo que permite escribir

( ax ) dx =

1
( x),
a

a>0

2k

263

2
F () =
NT

2k 2
2k

T

=

N N
N

k =
k =

y ahora se tiene el par de transformadas de Fourier en tiempo discreto

[n kN ]

k =

2
N

k =

2k

(4.83)

Aqu, la funcin [ ] es la funcin impulso en tiempo discreto y ( ) es la funcin impulso en tiempo


continuo. Por tanto, la transformada de Fourier en tiempo discreto de un tren de impulsos discretos es
un tren de impulsos continuos.
Puesto que la convolucin en tiempo discreto se transforma en una multiplicacin en frecuencia,
entonces, de las Ecs. (4.82) y (4.83), la transformada de Fourier en tiempo discreto de x[n] puede
escribirse como

2
2k

X () =
X 0 ()

N
N

k =

(4.84)

o tambin

X () =

2
2k
2k
X0

N k =
N
N

(4.85)

Recuerde que una transformada de Fourier en tiempo discreto es siempre peridica con periodo 2;
as que X 0 ( ) es peridica. Por tanto, la transformada de Fourier de una secuencia x[n], la cual es
peridica con periodo N, resulta en una funcin X ( ) que es peridica con periodo 2. Adems, los N
valores distintos de x[n], 0 n N 1, se transforman en N valores distintos de X 0 ( 2k N ) ,
0 k N 1 en frecuencia.
A continuacin se deriva la transforma de Fourier inversa en tiempo discreto de la Ec. (4.85). De la
definicin,

x[n] =

1
2

X ( ) e jn d

1
=
2

1
=
N

N 1

X
k =0

2
2k jn
2k
X0


e d
N
N
N k =

2k j 2 kn
e
N

(4.86)

En esta ecuacin, entre 0 2, slo ocurren las funciones impulso (), ( 2/N), ,
( 2 [ N 1] N ) .
En resumen, para una secuencia peridica x[n] = x[n + N ] , su transformada es

2
2k
2k
X () =
X0

N
N
N

k =

264

y la transformada inversa correspondiente es

1
x[n] =
N

N 1

k =

2k j 2 k n N

e
N

donde
N 1

X 0 () =

x [ n] e

jn

(4.87)

n =0

Hay N valores distintos de x[n] y N valores distintos de X 0 ( 2 k N ) .

Ejemplo 13. Considere la seal peridica de la Fig. 4.10. Para esta seal, N = 3, x0 [0] = 0 , x0 [1] = 1
y x0 [2] = 1 , con x0 [n] = 0 . Por la Ec. (4.87), la transformada de Fourier de tiempo discreto de x0 [n] es
dada por
N 1

X 0 () =

x [ n] e

jn

n =0
j

=e

= 0e j 0 + (1) e j + (1) e j 2

+ e j 2

Esta transformada es peridica y la parte real de X 0 ( ) se grafica en la Fig. 4.11. De la Ec. (4.85), la
transformada de Fourier en tiempo discreto de x[n] es entonces

X () =

2
2k
2k
X0

3 k = 3
3

donde los tres valores distintos de X 0 ( 2k 3) son dados por


( )

( )

X 0 (0) = e j 0 + e = e j 2 0 = 2
2
X 0 = e j 2 3 + e j 4 2 = 1 120+ | 240 = 1
3
4
X 0 = e j 4 3 + e j 8 2 = 1
3
Re X 0 ( )

Figura 4.11

265

4.11 La Transformada de Fourier Discreta


Una de las razones para el incremento par el uso de los mtodos de tiempo discreto para el anlisis y
sntesis de seales y sistemas ha sido el desarrollo de herramientas muy eficientes para realizar el
anlisis de Fourier de secuencias de tiempo discreto. En el corazn de estos mtodos est una tcnica
muy cercana a las ideas que hemos presentado en las secciones anteriores y que est idealmente
adaptada para el uso en una computadora digital o para su implementacin en hardware digital. Esta
tcnica es la transformada de Fourier discreta (TFD) para seales de duracin finita y aun cuando
puede considerarse como una extensin lgica de la transformada de Fourier ya estudiada, no debe ser
confundida con la transformada de Fourier de tiempo discreto. Especficamente, en muchas
aplicaciones solamente se pueden verificar los valores de una funcin en un nmero finito de puntos
igualmente espaciados. Por ejemplo, un conjunto de esos valores podra ser una sucesin obtenida
mediante el muestreo instantneo de una seal continua en un conjunto de puntos con igual separacin
entre ellos. Entonces se debe hallar una serie de Fourier finita cuya suma en cada punto del dominio de
la funcin sea igual al valor correspondiente de la funcin en ese punto.
Para generar los puntos de muestra, por razones prcticas ellos se limitan a un conjunto finito de
muestras en tiempo discreto. Con este propsito, se N el smbolo que representa el nmero de muestras
elegidas para representar la seal de tiempo discreto. El valor de N se escoge lo suficientemente grande
de modo que el conjunto de muestras represente adecuadamente toda la seal x[n]. Se procede entonces
a definir la transformada de Fourier discreta en la siguiente forma.

4.11.1. Definicin
Sea x[n] una secuencia finita de longitud N, es decir,

x [ n ] = 0 fuera de la banda 0 n N 1

(4.88)

La transformada de Fourier discreta (TFD) de x[n], denotada como X[k], se define por
N 1

X [k ] =

x [ n ]W

kn
N

k = 0, 1, , N 1

(4.89)

n =0

donde WN es la N-sima raz de la unidad dada por


WN = e j ( 2 N )

(4.90)

La TFD inversa (TFDI) est dada por

x[ n ] =

N 1

X [ k ]W
N
1

kn
N

n = 0, 1, , N 1

(4.91)

k =0

El par de TFD se denota por


x[ n ]

X [k ]

(4.92)

La TFD tiene las siguientes caractersticas importantes:

1. Existe una correspondencia uno a uno entre x[n] y X[k].


2. Para su clculo est disponible un algoritmo extremadamente rpido llamado la transformada de
Fourier rpida (FFT por sus iniciales en ingls).

266

3. La TFD est ntimamente relacionada con la serie y la transformada de Fourier de tiempo


discreto y, por ello, exhibe algunas de sus propiedades importantes.
4. La TFD es la representacin de Fourier apropiada para realizacin en una computadora digital
ya que es discreta y de longitud finita tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia.
Observe que la seleccin de N en la Ec. (4.89) no es fija, siempre que ella se escoja mayor que la
duracin de x[n]. Si x[n] tiene longitud N1 < N, se desea que x[n] tenga longitud N mediante la simple
adicin de (N N1) muestras con un valor de 0. Esta adicin de muestras de relleno se conoce como
relleno de ceros. Entonces la x[n] resultante se llama una secuencia o sucesin de N puntos, y a la X[k]
definida en la Ec. (4.89) se le refiere como una TFD de N puntos. Mediante una seleccin juiciosa de
N, tal como tomarla como una potencia de 2, se puede obtener una buena eficiencia computacional.

Ejemplo 14. Determine la TFD de N puntos de las secuencias siguientes:


(a) x[n] = [n]
(b) x[n] = u[n] u[n N]
(a) De la definicin (4.89), tenemos
N 1

X [k ] =

[ n ]W

kn
N

=1

k = 0, 1, , N 1

n =0

La Fig. 4.12 muestra x[n] y su TFD de N puntos.


X[k]

x[n]
1

N1

N n1

Figura 4.12

(b) De nuevo, por la definicin en la Ec. (4.89) y usando la ecuacin


N 1

n =0

1 N

n = 1
N

1
=1

se obtiene
N 1

X [k ] =

WNkn =

n =0

1 WNkN
1 WNk

=0

puesto que WNkN = e j ( 2 N ) kN = e jk 2 = 1 y


N 1

X [0] =

N 1

W = 1 = N
0
N

n=0

n=0

k 0

267

La Fig. 4.13 muestra x[n] y su TFD de N puntos X[k].


x[n]

X[k]

N1

N1

Figura 4.13

Resolucin en Frecuencia de la TFD


Como la transformada de Fourier en tiempo discreto de la cual se tomaron N muestras en frecuencia es
peridica con periodo 2, el espectro de frecuencias discreto que se calcula usando la TFD tiene una
resolucin (separacin entre muestras) de
2
=
(4.93)
N
Por esta razn, se tiene que la seleccin del nmero de muestras de x[n] usadas en el clculo determina
la resolucin del espectro de frecuencias, o viceversa; la resolucin requerida en el espectro de
frecuencia determina el nmero de muestras de x[n] que se deben utilizar. En el caso en que se tenga
disponible un nmero fijo, digamos N1, de muestras en el dominio del tiempo, pero que se requiera un
nmero mayor, digamos N2, de muestras en el dominio de la frecuencia para tener un resolucin
adecuada, se pueden aadir N 2 N1 ceros a la secuencia en el tiempo. Este proceso se denomina
acolchado o relleno de ceros.

4.11.2. Relacin entre la TFD y la Serie de Fourier de Tiempo Discreto


Comparando las Ecs. (4.91) y (4.89) con las Ecs. (4.10) y (4.11), vemos que la X[k] de una secuencia
finita x[n] puede ser interpretada como los coeficientes ck en la representacin en serie de Fourier
discreta de su extensin peridica multiplicada por el perodo N0 y N0 = N. Es decir,
X [ k ] = N ck

(4.94)

En realidad, las dos pueden hacerse idnticas si incluimos el factor 1/N en la TFD y no en la
transformada de Fourier de tiempo discreto.

4.11.3. Relacin entre la TFD y la Transformada de Fourier


Por la definicin (4.38), la transformada de Fourier de la secuencia x[n] definida por la Ec. (4.88)
puede ser expresada como
N 1

X () =

x[ n ]e

jn

n =0

Comparando la Ec. (4.95) con la Ec. (4.89), se observa que

(4.95)

268

X [k ] = X ()

= k 2 N

k 2
=X

(4.96)

As pues, la TFD X[k] corresponde a la transformada de Fourier X() muestreada uniformemente en las
frecuencias = k2/N para k entero.

4.11.4. Propiedades de la TFD


Debido a la relacin expresada por la Ec. (4.96) entre la TFD y la transformada de Fourier, se debe
esperar que sus propiedades sean muy semejantes, excepto que la TFD X[k] es una funcin de una
variable discreta en tanto que la transformada de Fourier X() es una funcin de una variable continua.
Observe que las variables de la TFD n y k deben estar restringidas al intervalo 0 n, k < N, por lo que
los desplazamientos de la TFD x[n n0] o X[k k0] implican x [ n n0 ]md N o X[k k0]md N, donde la
notacin [m]md N significa que
0 [ m ]md N = m + i N

(4.97)

0 [ m ]md N < N

(4.98)

para algn entero i tal que


Por ejemplo, si x[n] = [n 3], entonces
x [ n 4]md 6 = [ n 7]md 6 = [ n 7 + 6]md 6 = [ n 1]

El desplazamiento en la TFD tambin se conoce como un desplazamiento circular.


Puesto que la TFD es evaluada en frecuencias en la banda [0, 2], las cuales estn separadas por
2/N, al considerar la TFD de dos seales simultneamente, las frecuencias correspondientes a la TFD
deben ser las mismas para que cualquier operacin tenga significado. Esto significa que la longitud de
las secuencias consideradas debe ser la misma. Si ste no es el caso, se acostumbra aumentar las
seales mediante un nmero apropiado de ceros, de modo que todas tengan la misma longitud. Algunas
propiedades bsicas de la TFD son las siguientes:

1.

Linealidad: Sean X1[k] y X2[k] las TFD de dos secuencias x1[n] y x1[n]. Entonces
a1 x1 [ n ] + a2 x2 [ n ]

a1 X 1 [ k ] + a2 X 2 [ k ]

(4.99)

para cualesquiera constantes a1 y a2.

2.

Desplazamiento en el Tiempo: Para cualquier entero real n0,


x [ n n0 ]md N

WNkn0 X [ k ]

WN = e j ( 2 N )

(4.100)

donde el desplazamiento es un desplazamiento circular.

3.

Desplazamiento en Frecuencia:
WN kn0 x [ n ]

4.

X [ k k0 ]md N

(4.101)

Conjugacin:
x *[ n ]

X *[ k ]md N

(4.102)

269

donde el asterisco, igual que antes, denota el conjugado complejo.

5.

Inversin del Tiempo:


x[ n ]md N

6.

X [ k ]md N

(4.103)

Dualidad:
X [n]

7.

N x [ k ]md N

(4.104)

Convolucin Circular: En nuestras discusiones anteriores de diferentes transformadas vimos que


la transformada inversa del producto de dos transformadas corresponda a una convolucin de las
funciones del tiempo correspondiente. Con esto en mente, tenemos entonces que
x1 [ n ] x2 [ n ]

X1 [ k ] X 2 [ k ]

(4.105)

donde
N 1

x1 [ n ] x2 [ n ] = x1 [ i ] x2 [ n i ] md N

(4.106)

i=0

La suma de convolucin en la Ec. (4.106) se conoce como la convolucin circular de x1[n] y x2[n]. La
demostracin de esta propiedad se deja como un ejercicio.

Ejemplo 15. Considere las dos secuencias x[n] y h[n] de longitud 4 dadas por

x [ n ] = cos n
2
1
h[ n ] =
2

n = 0, 1, 2, 3

n = 0, 1, 2, 3

(a) Calcule y [ n ] = x [ n ] h [ n ] usando la convolucin circular.


(b) Calcule y[n] usando la TFD.
(a) Las secuencias x[n] y h[n] pueden expresarse como

x [ n ] = {1, 0, - 1, 0} y h [ n ] = 1, 12 , 14 ,

1
8

Por la Ec. (4.106),


3

y [ n ] = x[ n ] h[ n ] =

x[i ] h[ n i ]

md 4

i =0

Las secuencias x[i] y h[n i]md 4 para n = 0, 1, 2, 3 se grafican en la Fig. 4.14a. Entonces, por la Ec.
(4.97) se obtiene
n=0

y [0] = 1(1) + ( 1) ( 14 ) =

3
4

n =1

y [1] = 1( 12 ) + ( 1) ( 81 ) =

3
8

n=2

y [ 2] = 1( 14 ) + ( 1) (1) = 43

270

y [3] = 1( 18 ) + ( 1) ( 12 ) = 83

n=3

y
y [ n ] = { 34 , 83 , 34 , 83 }
x[i]

h[i]

1
2

3 1

h[n i]md 4

h[n i]md 4

1
n=0

n=1

0 1 2 3

0 1 2 3

h[n i]md 4

h[n i]md 4

1
n =3

n=2
1
2

0 1 2 3

0 1 2 3

(a)
y[n]
1
1
2

12

2 3
0

(b)
Figura 4.13

(b) Por la Ec. (4.89)


3

X [k ] =

x [ n ]W

kn
4

= 1 W42 k

k = 0, 1, 2, 3

n =0
3

H [k ] =

h [ n ]W

kn
4

n=0

= 1 + 12 W4k + 14 W42 k + 81 W43 k

k = 0, 1, 2, 3

271

Entonces, por la Ec. (4.105), la TFD de y[n] es

)( 1 +

Y [ k ] = X [ k ] H [ k ] = 1 W42 k

1
Wk
2 4

+ 14 W42 k + 18 W43 k

= 1 + 12 W4k 34 W42 k 83 W43 k 14 W44 k 81 W45 k

( )

Como W44 k = W44

= 1k y W45 k = W4( 4+1) k = W4k , se tiene


3
Y [ k ] = 34 + 83 W4k 34 W42 k W43 k
8

k = 0, 1, 2, 3

y por la definicin de la TFD, Ec. (4.89), se obtiene


y[n] =

{ 34 , 83 , 34 , 83 }

Ejemplo 16. Demuestre que si x[n] es real, entonces su TFD X[k] satisface la relacin
X[N k] = X*[k]
De la Ec. (4.89)
N 1

X [N k]=

N 1

x [ n ]WN( N k ) n

n =0

x[ n ]e

j ( 2 N ) ( N k ) n

n=0

Ahora bien,
e j ( 2

N )( N k ) n

= e j 2 n e j ( 2

N ) kn

= e j(2

N ) kn

Por lo tanto, si x[n] es real, entonces x*[n] = x[n] y

X [n k ] =

x[ n ]e

j ( 2 N ) kn

n =0

8.

N 1

=
x [ n ] e j ( 2 N ) kn = X *[ k ]
n =0

N 1

Multiplicacin:
x1 [ n ] x2 [ n ]

X1 [ k ] X 2 [ k ]

donde
N 1

X1 [ k ] X 2 [ k ] =

X [i ] X [ k i ]
1

i =1

9.

Propiedades Adicionales:
Cuando x[n] es real, sea
x [ n ] = x p [ n ] + xi [ n ]

md N

(4.107)

272

donde xp[n] y xi[n] son las componentes par e impar de x[n], respectivamente. Sea

x[ n ]

X [ k ] = A [ k ] + j B [ k ] = X [ k ] e j [ k ]

Entonces
X [ k ]md N = X *[ k ]

(4.108)

xp [ n ]

Re{ X [ k ]} = A[ k ]

xi [ n ]

j Im{ X [ k ]} = j B [ k ]

(4.109)

De la Ec. (4.108) tenemos


A [ k ] md N = A[ k ]
X [k ]

md N

B [ k ] md N = B [ k ]

= X [k ]

[ k ] md N = [ k ]

(4.110)

10. Relacin de Parseval:


N 1

n =0

x[ n ]

N 1

X [k ]
N
1

(4.111)

n=0

La Ec. (4.111) se conoce como la identidad de Parseval (o el teorema de Parseval) para la TFD.

273

Problemas
4.1 Un conjunto de secuencias {k[n]} es ortogonal en un intervalo [N1, N2] si dos seales
cualesquiera m[n] y n[n] en el conjunto satisfacen la condicin
N2

n = N1

0
[ n ] k [ n ] =

mk
m=k

0. Demuestre que el conjunto de secuencias exponenciales complejas


k [ n ] = e jk ( 2 N ) n

k = 0, 1, , N 1

es ortogonal en cualquier intervalo de longitud N.

4.2 Determine los coeficientes de Fourier para la secuencia peridica x[n] en la Fig. P4.2.
x[n]

...

...
4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6

Figura P4.2

4.3 Considere una secuencia

x[ n ] =

[ n 3 k ]
k =

(b) Dibuje x[n].


(c) Determine los coeficientes de Fourier ck de x[n].

4.4 Determine la representacin en serie de Fourier discreta para cada de las secuencias siguientes y
grafique la magnitud y fase de los coeficientes de Fourier:

(a) x [ n ] = cos n
4

(b) x [ n ] = 2sen

3
4

n sen

2
7

(c) x[n] es peridica con perodo 4 y


1
x[ n ] =
3

0n3

274

(d) x [ n ] =

( 1) ( n k ) + sen
k

k =

3 n
4

4.5 Sea x[n] una secuencia peridica real con perodo fundamental N0 y coeficientes de Fourier
ck = ak + jbk , donde ak y bk son ambos reales.
(a) Demuestre que a k = ak y b k = bk .
(b) Demuestre que cN0

es real si N0 es par.

(c) Demuestre que x[n] tambin puede expresarse como una serie de Fourier trigonomtrica
discreta de la forma
( N 0 1 ) 2

x[ n ] = c0 + 2

( an cos k 0 n bk sen k 0 n )

k =1

0 =

2
N0

si N0 es impar o
( N0 2 ) 2
n

x [ n ] = c0 + ( 1) cN0 2 + 2

( ak cos k 0 n bk sen k 0 n )

k =1

si N0 es par.

4.6 Determine la transformada de Fourier de cada una de las secuencias siguientes:


(a) x [ n ] = a n u [ n 1]
n

(b) x [ n ] = a ,

a real

a <1

(c) x [ n ] = sen ( 0 n ),

0 <

(d) x [ n ] = u [ n 1]

4.7 Sean x[n], h[n] y y[n] secuencias peridicas con el mismo perodo N0, y sean ak, bk y ck los
coeficientes de Fourier respectivos.
(a) Sea y [n] = x [n] h [n] . Demuestre que
ck =

a b

m k m

N0

b = ak bk

k m m

N0

(b) Sea y [n] = x [n] h [n] . Demuestre que


ck = N 0 ak bk

4.8 Determine la transformada de Fourier de la secuencia en pulso rectangular


x { n} = u [ n ] u [ n N ]

4.9 Para la secuencia del pulso rectangular mostrado en la Fig. P4.9,


(a) Determine la transformada de Fourier X().

275

(b) Grafique X() para N1 = 4 y N1 = 10.


x[n]

...

...

N1

N1

Figura P4.9

4.10 Determine la transformada de Fourier inversa de


(a) X ( ) = 2 ( 0 )

(b) X ( ) = cos (2 )
(c) X ( ) = j

4.11 Determine la transformada de Fourier de la secuencia sinusoidal


x [ n ] = cos 0 n

4.12 Considere la secuencia x[n] definida por


1
x [n] =
0

n 2
otros valores de n

(a) Dibuje x[n] y su transformada de Fourier X().


(b) Dibuje la secuencia escalada en el tiempo x( 2 ) [ n ] y su transformada de Fourier X ( 2 ) ( ) .
(c) Dibuje la secuencia escalada en el tiempo x( 3 ) [ n ] y su transformada de Fourier X ( 3 ) ( ) .
(d) Determine y [ n ] = x [ n ] x [ n ] .
(e) Exprese Y() en funcin de X().

4.13 Considere la secuencia y[n] dada por


x[n]
y[n] =
0

n par
n impar

Exprese Y[] en funcin de X[].

4.14 Sea
1,
x[ n ] =
0,

n 2
n >2

(a) Determine y [ n ] = x [ n ] x [ n ] .
(b) Halle la transformada de Fourier Y() de y[n].

276

4.15 Use el teorema de la convolucin para determinar la transformada de Fourier inversa de

X () =

( 1 a e j )

a <1

4.16 Demuestre que


u[n] () +

1 e j

4.17 Verifique la propiedad de acumulacin, es decir, demuestre que

x [ k ] X (0) ( ) +

k =

1
1 e j

X ()

4.18 Considere una funcin peridica en tiempo discreto x[n] con transformada de Fourier en tiempo
discreto
X () =

2
4

X
k =

2k
2k

4
4

Los valores de X 0 ( 2k 4 ) son


4,

2k 0,
X0
=
4 4,
0,

k =0
k =1
k=2
k =3

Determine x0 [n] , donde x0 [n] es un periodo de x[n], es decir,


x[n],
x0 [ n ] =
0,

0 n N 1
otros valores de n

4.19 Considere una funcin peridica en tiempo discreto x[n] con transformada de Fourier en tiempo
discreto
2
X () =
4

X
k =

2k
2k

4
4

Los valores de X 0 ( 2k 4 ) son


0,

2k 0,
X0
=
4 6,
6,
Determine x[n].

k =0
k =1
k =2
k =3

277

4.20 Demuestre que


u[n]

[ n ] +

1
1 e j

4.21 Verifique el teorema de Parseval para la transformada de Fourier discreta.


4.22 Un sistema LIT causal de tiempo discreto es descrito por
y [ n ] 14 y [ n 1] + 81 y [ n 2] = x [ n ]

donde x[n] y y[n] son la entrada y salida del sistema, respectivamente.


(a) Determine la respuesta de frecuencia H() del sistema.
(b) Halle la respuesta al impulso h[n] del sistema.
(c) Halle y[n] si x [ n ] = (

1
2

u[n] .

4.23 Considere un sistema LIT causal de tiempo discreto con respuesta de frecuencia
H ( ) = Re{ H ( )} + j Im{ H ( )} = A ( ) + j B ( )
(a) Demuestre que la respuesta al impulso h[n] del sistema se puede obtener en funcin de A()
o de B() solamente.
(b) Halle H() y h[n] si
Re{ H ( )} = A ( ) = 1 + cos

4.24 Determine la TFD de la secuencia x[n] = an, 0 n N 1.


4.25 La seal x(t ) = cos ( 8t ) se muestrea ocho veces comenzando en t = 0 con T = 0.1 s.
(a) Calcule la transformada de Fourier discreta de esta secuencia.
(b) Determine la transformada de Fourier de x(t) y compreles con el resultado de la parte (a).
Explique las diferencias.

4.26 Halle y grafique X[k], la transformada de Fourier discreta de x[n] = e j 6 n 8 , donde n = 0, 1, , 7.


4.27 Evale la convolucin circular y [ n ] = x [ n ] h [ n ] , donde
x [ n ] = u [ n ] u [ n 4]
h [ n ] = u [ n ] u [ n 3]
(a) Suponiendo N = 4.
(b) Suponiendo N = 8.

278

CAPTULO 5

LA TRANSFORMACIN DE LAPLACE
5.1 Introduccin
El concepto de transformar una funcin puede emplearse desde el punto de vista de hacer un
cambio de variable para simplificar la solucin de un problema; es decir, si se tiene un problema en la
variable x, se sustituye x por alguna otra expresin en trminos de una nueva variable, por ejemplo,
x = sen y , anticipando que el problema tendr una formulacin y una solucin ms sencillas en
trminos de la nueva variable y; luego de obtener la solucin en trminos de la nueva variable, se usa el
procedimiento opuesto al cambio previo y se obtiene entonces la solucin del problema original. El
logaritmo es un ejemplo sencillo de una transformacin a la que ya nos hemos enfrentado; su virtud es
que transforma un producto en una suma, que es una operacin mucho ms sencilla. Efectuando la
operacin inversa, el antilogaritmo, se obtiene el resultado del producto. En resumen, el objetivo es
convertir operaciones de un tipo en operaciones de un tipo diferente y obtener ciertas ventajas como,
por ejemplo, ciertas caractersticas de las operaciones originales pueden ser ms evidentes en las
operaciones transformadas.
En el Captulo 3 se estudi la Transformada de Fourier en tiempo continuo. Sin embargo, esta
transformacin est restringida a funciones que tienden a cero lo suficientemente rpido conforme
t de modo que la integral de Fourier converja. Ahora se remover esa restriccin. Tambin se
quiere extender el teorema de la integral de Fourier a aquellos casos donde se desea la respuesta de un
sistema lineal a una excitacin que comienza en t = 0, es decir, se definen condiciones iniciales, y luego
desarrollar ciertas propiedades de la transformada modificada resultante, la cual se identificar como la
transformada de Laplace.
Una transformacin que es de gran importancia en el clculo es la de integracin,

I { f ( t )} =

f ( t ) dt = F ( x )
0

El resultado de esta operacin es una funcin F(x), la imagen de f(t) bajo la transformacin. Obsrvese
que la operacin inversa a la integracin es la derivacin o diferenciacin; si se designa por D la
operacin de derivar, d/dt, entonces

D {F ( x )} = f ( x )
Con frecuencia es necesaria una transformacin ms complicada. Si se tiene una funcin f(t) de la
variable t, se define una transformada integral de f(t) como
Transformada integral de f ( t ) = { f ( t )} =

f ( t ) K ( s , t ) dt
a

(5.1)

280

La funcin K(s, t), la cual es una funcin de dos variables, se denomina el ncleo de la transformacin.
Obsrvese que la transformada integral ya no depende de t; es una funcin F(s) de la variable s, de la
cual depende el ncleo. El tipo de transformada que se obtiene y los tipos de problemas para los cuales
es de utilidad dependen de dos cosas: el ncleo y los lmites de integracin. Para ciertos ncleos K(s, t),
la transformacin (5.1) al aplicarse a formas lineales en f(t) dadas, cambia esas formas a expresiones
algebraicas en F(s) que involucran ciertos valores de frontera de la funcin f(t). Como consecuencia,
ciertas clases de problemas en ecuaciones diferenciales ordinarias se transforman en problemas
algebraicos cuya incgnita es la imagen F(s) de f(t). Como ya se mencion, si se conoce una
transformacin inversa, entonces es posible determinar la solucin y(t) del problema original.
En general, recuerde que una transformacin { f (t )} es lineal si para todo par de funciones f1(t) y
f2(t) y para todo par de constantes c1 y c2, ella satisface la relacin

{c1 f1 ( t ) + c2 f 2 ( t )} = c1 { f1 ( t )} + c2 { f 2 ( t )}

(5.2)

Es decir, la transformada de una combinacin lineal de dos funciones es la combinacin lineal de las
transformadas de esas funciones.
Para la seleccin particular del ncleo K ( s , t ) = e st y los lmites de integracin desde cero hasta
infinito en la Ec. (5.1), la transformacin definida en esta forma se denomina una transformacin de
Laplace y la imagen resultante una transformada de Laplace. La transformada de Laplace de f(t) es
entonces una funcin de la variable s y se denota por F(s) o L{f(t)}. La transformacin de Laplace es
probablemente la herramienta ms poderosa para estudiar los sistemas lineales descritos por ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes. Como un proceso, la transformacin convierte un problema
en ecuaciones diferenciales en uno que involucra una o ms ecuaciones algebraicas, que son ms
fciles de manipular y de resolver.

5.2 Definicin de la Transformada de Laplace


Dada una funcin f(t) definida para todos los valores positivos de la variable t, se forma la integral

f ( t ) e st dt = F ( s )

(5.3)

la cual define una nueva funcin F(s) del parmetro s, para todo s para el cual converge la integral. La
funcin F(s) as formada se denomina la transformada de Laplace unilateral de f(t). Normalmente se
omitir el trmino unilateral y la transformada se denotar por F(s) o L{f(t)}. Es decir, la definicin
formal de la transformada de Laplace es

L { f (t )} = F ( s ) =

f (t ) e st dt

(5.4)

El lmite inferior de la Ec. (5.4) se escogi como 0 en vez de 0 o 0+ para incluir casos donde la funcin
f(t) pueda tener una discontinuidad de tipo salto en el origen t = 0 . Esto no debe considerarse una
restriccin, ya que en los estudios usuales de transitorios, el origen del tiempo siempre puede tomarse
en el instante t = 0 o en algn tiempo finito t > 0. La funcin en el lado derecho de la Ec. (5.4) no
depende de t porque la integral tiene lmites fijos. Como ya se mencion, la transformacin de Laplace
es un proceso que reduce un sistema de ecuaciones integro-diferenciales simultneas lineales a un
sistema de ecuaciones algebraicas simultneas lineales. La transformada de Laplace asocia una funcin
en el dominio del tiempo con otra funcin, la cual se define en el plano de frecuencia compleja.

281

La propiedad ms sencilla y ms obvia de la transformacin de Laplace es que es lineal. Esta


afirmacin es fcil de demostrar ya que ella est definida como una integral. Es decir, si f 1 (t) y f 2 (t)
poseen transformadas F1(s) y F2(s) y c1 y c2 son constantes cualesquiera, entonces

L { c1 f1 ( t ) + c2 f 2 ( t )} = c1 F1 ( s ) + c2 F2 ( s )

(5.5)

La notacin
f (t ) F ( s )
significar que las funciones f(t) y F(t) forman un par de transformadas de Laplace, es decir, que F(s)
es la transformada de Laplace de f(t).
En general, la variable s es compleja (s = + j) pero, por los momentos, se tomar como real y ms
adelante se discutirn las limitaciones sobre el carcter de la funcin f(t) y sobre el recorrido de la
variable s. Puesto que el argumento st del exponente de e en la Ec. (5.3) o (5.4) debe ser adimensional,
entonces las dimensiones de s deben ser las de frecuencia y las unidades de segundos inversos ( s 1 ) .
Ahora se obtendrn las transformadas de algunas funciones elementales. La mayora de los ejemplos
estn basados en la integral

e pt dt =

p>0

(5.6)

cuya demostracin procede de la identidad

pt

dt =

1 e pT
p

En efecto, si p > 0, entonces epT 0 conforme T y se obtiene la Ec. (5.5).

Ejemplo 1
(a)

Se determinar la transformada de Laplace de la funcin f(t) = 1, t > 0 (sta es la funcin escaln


unitario, definida en el Captulo 1). Insertando esta funcin en la Ec. (5.3), se obtiene

L {1} =

0+

(1) e st dt =

e st dt =

1
s

para s > 0. En la notacin indicada,


1
(b)

1
s

s>0

(5.7)

Considrese ahora la funcin f(t) = e c t , t > 0, donde c es una constante. En este caso,

L { ect } =

ect e st dt =

e
0

( s c ) t

dt

La ltima integral es la misma que la de (5.6) con p = s c; por lo tanto, es igual a 1 ( s c ) , con
tal que s c > 0. Se concluye entonces que
ect

1
sc

s>c

(5.8)

282

Con la ayuda de mtodos elementales de integracin se pueden obtener las transformadas de otras
funciones. Por ejemplo,

t 1 s2 ,
1
sen at 2
,
s + a2

t 2 2 s3
s
cos at 2
s + a2

(5.9)

para s > 0; ms adelante se estudiarn procedimientos ms sencillos para obtener estas transformadas.

Ejemplo 2. Utilizando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace se obtendr la


transformada de la funcin f ( t ) = senh at .
Usando la identidad
senh at =

1
e at e a t
2
2

entonces

1
2

1 1

2 sa

L {senh at } = L e a t e a t =

1 1
2 s+a

cuando s > a y s > a; es decir,


senh at

a
2

s + a2

( s>

Puesto que la ecuacin de definicin de la transformada de Laplace contiene una integral en la cual uno
de sus lmites es infinito y por la propiedad de linealidad, una de las primeras preguntas a responder se
refiere a la existencia de la transformada. Un ejemplo sencillo de una funcin que no tiene una
transformada de Laplace es f ( t ) = exp exp ( t ) . Por ello, a continuacin se darn algunos teoremas
concernientes a la convergencia de la integral de Laplace.

5.3

Condiciones para la Existencia de la Transformada de Laplace

5.3.1 Funciones Seccionalmente Continuas


Se dice que una funcin f(t) es seccionalmente continua en un intervalo acotado a < t < b, si es
continua excepto en un nmero finito de puntos t1 < t2 < < t N de (a , b) y si en cada punto de
discontinuidad posee lmites finitos conforme t tiende a cualquier extremo de los subintervalos desde el
interior (si x1 = a, el lmite por el lado derecho existe en t1, y si tN = b, el lmite por el lado izquierdo
debe existir en tN). Se usan los smbolos
f ( ti ),

f ( ti+ )

para denotar los lmites por el lado izquierdo y por el lado derecho, respectivamente, de f(t) en ti. La
funcin f(t) que se ilustra en la Fig. 5.1 es seccionalmente continua en (a, b). Tiene slo una
discontinuidad en t = t1 y
f ( t1 ) = A ,

f ( ti+ ) = B

283

f(t)

f(t)

B
A

t1

Figura 5.1

t1

Figura 5.2

La funcin que se ilustra en la Fig. 5.2 no es seccionalmente continua. Posee slo una discontinuidad
en t1, pero el lmite por el lado derecho de g(t) no existe en t1.

Teorema 1. Sean las funciones f(t) y g(t) seccionalmente continuas en todo intervalo de la forma
[c,T], donde c es fijo y T > c. Si |f(t)| g(t) para t c y si la integral

g ( t ) dt
c

converge, entonces la integral

f ( t ) dt
c

tambin converge.
Ms adelante se usar el Teorema 1 para establecer un conjunto de condiciones de suficiencia para la
existencia de la transformada de Laplace de una funcin. Sin embargo, primero se introducir la
notacin

f ( t ) = O [ g ( t )]
la cual debe leerse f(t) es del orden de g(t). Esta notacin significa que existen constantes M y N
tales que

f ( t ) Mg ( t )
cuando t N. En particular, si f(t) = O |e t | para alguna constante , se dice que f(t) es de orden
exponencial.

Teorema 2. Sea f(t) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0,T], donde
T > 0 y sea f ( t ) = O et para alguna constante . Entonces la transformada de Laplace

L { f ( t )} = F ( s ) existe, al menos para s > .


Demostracin: De acuerdo con las hiptesis del teorema, existen constantes M y t0 tales que
s t
f ( t ) Met cuando t > t0. Entonces f ( t ) e st M e ( ) cuando s t0. Puesto que la integral

t0

s t
M e ( ) dt

284

converge cuando s > , la integral

e st dt

t0

tambin converge (Teorema 1). Puesto que

e st f ( t ) dt =

t0

e st f ( t ) dt +

e st f ( t ) dt

s>

t0

la transformada de Laplace L {f(t)} existe para s > .


Como una aplicacin importante del Teorema 2, se demostrar que si f(t) es de la forma
t n e a t cos bt ,

t n e at sen bt

(5.10)

donde n es un entero no negativo, entonces L {f(t)} existe para s > a > 0. Primero obsrvese que
t n = O et
para todo nmero positivo . Como cos bt 1 y sen bt 1 para todo t, tenemos que
f ( t ) = O e(

a + ) t

Por el teorema 1, L {f(t)} existe para s > a+ para todo nmero positivo . Por consiguiente,
L {f(t)} existe para s > a.
El resultado anterior es importante en el estudio de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. Considere la ecuacin homognea
P(D) x = 0
donde D = d/dt y P(D) es un operador polinomial. Toda solucin de esta ecuacin es una combinacin
lineal de funciones de la forma (5.10). Cualquier derivada de una solucin es tambin una combinacin
lineal de funciones de este tipo. Por lo tanto, se puede decir que toda solucin de la ecuacin, y toda
derivada de una solucin, es de orden exponencial y posee una transformada de Laplace.

Teorema 3. Sea f(t) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0, T] y sea
f ( t ) = O et para alguna constante . Entonces la funcin h(t), donde
h (t ) =

f ( u ) du
0

es de orden exponencial. Si > 0, h ( t ) = O et y si < 0, h(t) = O[1].


Demostracin: Existen constantes positivas t0 y M1 tales que f ( t ) M 1 et para t t0. Tambin existe
una constante positiva M2 tal que |f(t)| M 2 para 0 t t0. Puesto que
h (t ) =
para t > t0, se tiene que

t0

f ( u ) du +

f ( u ) du
t0

285

h (t ) M 2

t0

f ( u ) du + M 1
0

f ( u ) du
t0

o
h ( t ) M 2 t0 +

M1

(e

et0

Si > 0, entonces
M

h ( t ) M 2 t 0 + 1 e t ,

t t0

y h ( t ) = O et .

Ejemplo 3. La funcin escaln unitario (previamente definida en el Cap. 1)


0 cuando 0 < t < t0
u ( t t0 ) =
1 cuando t > t0
es un ejemplo de una funcin seccionalmente continua en el intervalo 0 < t < T para todo nmero
positivo T (Fig. 5.3). Observe la discontinuidad en t = t0:
lm u ( t t0 ) = 0

lm u ( t t0 ) = 1

t t0

t t0+

La transformada de Laplace de esta funcin es

u ( t t0 ) e

st

dt =

st

t0

dt = e
s

st
t0

As que, siempre que s > 0,

L { u ( t t0 ) } =

e t0 s
s

u(t t0)
1

t0

Figura 5.3

Aqu se debe sealar un punto importante. La transformada de Laplace est definida solamente entre
0 y +. La conducta de la funcin f ( t ) para t < 0 nunca entra en la integral y por tanto no tiene
efecto sobre su transformada. Por ejemplo, las funciones f ( t ) = 1 y u(t) ( t0 = 1 en el Ejemplo 3) tienen
la misma transformada 1/s.

Las condiciones mencionadas en los teoremas para la existencia de la transformada de una funcin
son adecuadas para la mayora de nuestras necesidades; pero ellas son condiciones suficientes y no

286

necesarias. Por ejemplo, la funcin f(t) puede tener una discontinuidad infinita en, por ejemplo, t = 0,
es decir |f(t)| conforme t 0, con tal que existan nmeros positivos m, N y T, donde m < 1,
tales que |f(t)| < N/t m cuando 0 < t < T. Entonces, si en cualquier otra forma, f(t) cumple con las
condiciones mencionadas, su transformada todava existe porque la integral

e sT f ( t ) dt
0

existe.

5.3.2 Regin de Convergencia de la Transformada


El recorrido de valores de la variable compleja s para los cuales converge la transformada de Laplace
se denomina la regin de convergencia (RDC). Por ejemplo, sabemos que la seal x ( t ) = e at u ( t ) , a
real, tiene como transformada la funcin X ( s ) = 1 ( s + a ) , siempre que Re( s ) > a (recuerde que la
variable s es compleja), puesto que

lm e ( s + a ) t = 0
t

slo si Re ( s + a ) > 0 o Re( s ) > a . As que la RDC para este ejemplo la especifica la condicin
Re( s ) > a y se muestra en el plano complejo ilustrado en la Fig. 5.4 mediante el rea sombreada a la
derecha de la lnea Re( s ) = a , para el caso en que a > 0 .
j

a>0
a

Figura 5.4

5.4 Teoremas de la Derivada y de la Integral


Se desea expresar la transformada de Laplace

f ( t ) e st dt

de la derivada f (t ) de una funcin f(t) en trminos de la transformada de Laplace F(s) de f(t).


Integrando por partes se obtiene

L { f ( t )} =

f ( t ) e st dt = f ( t ) e st

+s

f ( t ) e st dt

Sea f(t) del orden de est conforme t tiende a infinito y continua. Entonces, siempre que s > a, el primer
trmino en el lado derecho se convierte en f(0) y por tanto

L { f ( t )} = sF ( s ) f (0)

(5.11)

287

As que la diferenciacin de la funcin objeto corresponde a la multiplicacin de la funcin resultado


por su variable s y la adicin de la constante f(0). La frmula (5.11) da entonces la propiedad
operacional fundamental de la transformacin de Laplace; sta es la propiedad que hace posible
reemplazar la operacin de diferenciacin en una ecuacin diferencial por una simple operacin
algebraica sobre la transformacin.

Ejemplo 4. Resolver la ecuacin


y ( t ) + 3 y ( t ) = 0,

t >0

(5.12)

con la condicin inicial y(0) = 2.


Multiplicando ambos lados de la Ec. (5.12) por est e integrando de cero a infinito, se obtiene

[ y ( t ) + 3 y ( t )] e st dt = 0

(5.13)

Del teorema de la derivada, Ec. (5.11), se obtiene que

y ( t ) e st dt = sY ( s ) y (0) = sY ( s ) 2

donde Y(s) = L{y(t)}. Sustituyendo en la Ec. (5.12) da


sY ( s ) 2 + Y ( s ) = 0

(5.14)

As que la transformada de Laplace Y(s) de la funcin incgnita y(t) satisface esta ecuacin.
Despejando Y(s), se obtiene
Y (s) =

(5.15)

s+3

Como se observa, la fraccin anterior es la transformada de la funcin 2 e 3t . Por tanto, la solucin de


la Ec. (5.12) es
y ( t ) = 2 e 3 t ,

t>0

5.4.1 La Transformada de Laplace Bilateral


La transformada de Laplace F(s) de una funcin f(t), como se defini en la Ec. (5.3), involucra los
valores de la funcin f(t) para todo t en el intervalo (0, ). Es decir, el intervalo adecuado en la
solucin de ecuaciones diferenciales que son vlidas para t 0. En la teora de circuitos elctricos,
sistemas de control lineales y otras aplicaciones, algunas veces es deseable considerar los valores de
f(t) en todo el eje real y definir a F(s) en consecuencia. Esto conduce a la funcin
F (s) =

f ( t ) e st dt

(5.16)

conocida como la transformada de Laplace bilateral de f(t). Si la funcin f(t) es causal, es decir, si
f(t) = 0 para t < 0, entonces la integral en la Ec. (5.16) es igual a la integral en la Ec. (5.3). En este
texto no se usar la Ec. (5.16). La notacin F(s) se reservar slo para las transformadas unilaterales.

288

5.4.2 La Funcin Impulso


Un concepto muy importante ya presentado en el Cap. 1 es el de la funcin impulso. Esta funcin,
tambin conocida como la funcin delta de Dirac, se denota por ( t ) y se representa grficamente
mediante una flecha vertical, como en la Fig. 5.5. En un sentido matemtico estricto, la funcin
impulso es un concepto bastante sofisticado. Sin embargo, para las aplicaciones de inters es suficiente
comprender sus propiedades formales y aplicarlas correctamente. Las propiedades de esta funcin ya se
estudiaron en el Cap. 1 y no se repetirn aqu. Su transformada se derivar ms adelante.
(t )

Figura 5.5. La funcin impulso unitario

5.4.3 El Teorema de la Derivada


Al comienzo de esta seccin se demostr que si F(s) = L{f(t)}, entonces

L { f ( t )} = sF ( s ) f (0)

(5.17)

Ahora se revisar el significado de f(0). Si f(t) es continua en el origen, entonces f(t) tiene un
significado claro: es el valor de f(t) para t = 0. Suponga, sin embargo, que f(t) es discontinua y que

f (0+ ) = lm f ( + ),
0

f (0 ) = lm f ( ),
0

>0

(5.18)

son sus valores en t = 0+ y t = 0, respectivamente (Fig. 5.6a). En este caso, el nmero f(0) en la Ec.
(5.17) depende de la interpretacin de f'(t). Si f'(t) incluye el impulso de valor [f(0+) f(0)](t)
debido a la discontinuidad de f(t) en t = 0 (Fig. 5.6b), entonces f(0) = f(0). Si f'(t) es la derivada de
f(t) para t > 0 solamente y sin el impulso en el origen (Fig. 5.6c), entonces f(0) = f(0+). La primera
interpretacin requiere aclarar el significado de la integral en la Ec. (5.3) cuando f(t) contiene un
impulso en el origen.
Como se sabe, la integral de (t) en el intervalo (0, ) no est definida porque (t) es un impulso en
t = 0 . Para evitar esta dificultad, se interpretar a F(s) como un lmite de la integral f(t)e s t en el
intervalo (, ):
F ( s ) = lim

f ( t ) e st dt =

f ( t ) e st dt

(5.19)

donde > 0. Con esta interpretacin de F(s) se deduce que la transformada de (t) es igual 1:

(t ) 1
Tambin, la transformada de Laplace del impulso ( t t 0 ) es dada por

(5.20)

289

L ( t t0 ) =

( t t0 ) e st = e t0 s

y se tiene el par de transformadas

( t t0 )

f(t)

f'(t)

f(0+)

e t0 s

(5.21)

t0

f'(t)

t>0

f(0+) f(0)
0

f(0)
(a)

(b)

(c)

Figura 5.6

Adems, el trmino f(0) en la Ec. (5.29) es el lmite f(0) de f( ) conforme 0. Si F(s) se


interpreta como un lmite en el intervalo (, ), entonces f(0) = f(0+). En resumen,

f ( t ) e st dt = sF ( s ) f (0 )

(5.22)

f ( t ) e st dt = sF ( s ) f (0+ )

(5.23)

La diferencia f(0+) f(0) entre estas dos integrales es igual a la transformada de Laplace del impulso
[f(0+) f(0)](t) en el origen y causada por la discontinuidad de f(t) en ese punto.
Si la funcin f(t) es continua en el origen, entonces debe quedar claro que f(0) = f(0+) = f(0) y las
frmulas dadas por las Ecs. (5.17), (5.22) y (5.23) son equivalentes. Si f(t) es continua para t 0
excepto por un salto finito en t0, es fcil demostrar que la frmula en la Ec. (5.17) se debe reemplazar
por la frmula

L { f ( t )} = sF ( s ) f (0) [ f ( t0 + 0) f ( t0 0) ] e st0
donde la cantidad entre corchetes es la magnitud del salto en t0.

Derivadas de Orden Superior. Sean f(t) y f'(t) continuas para t 0 y de orden exponencial y
tambin sea f'(t) seccionalmente continua en todo intervalo acotado. Entonces, como f"(t) es la
derivada de f'(t), la transformada de f'(t) menos el valor inicial f'(0) de f'(t), es decir

L { f ( t )} = sL { f ( t )} f (0)
= s [ sF ( s ) f (0) ] f (0)
= s 2 F ( s ) sf (0) f (0)

(5.24)

290

La aplicacin repetida del argumento anterior produce la relacin

L { f ( n ) ( t )} = s n F ( s ) s n1 f (0) s n2 f '(0) f ( n 1 ) (0)

(5.25)

donde se supone que f(t) y sus derivadas de orden hasta n 1 son continuas para t 0 y de orden
(
)
( )
exponencial y que f (0), , f n 1 (0) deben existir y tambin que f n (t ) existe.
Aplicando la relacin en la Ec. (5.25) al impulso (t), se obtiene

L { ( n ) ( t )} = s n
porque la transformada de (t) es igual a 1 y los valores de sus derivadas en t = 0 son todos iguales a
cero.

Ejemplo 5. Obtener la transformada de f(t) = sen(at) a partir de la transformada conocida de cos(at).


Se sabe que f(t) = cos(at); entonces f ( t) = asen(at) y aplicando la Ecs. (5.17), se obtiene

L { a sen at } = s L {cos at} 1


=

s2
s2 + a2

1 =

a2
s2 + a2

y por tanto

L {sen at} =

a
2

s + a2

Ejemplo 6. Determnese la transformada de la funcin rampa unitaria f(t) = tu(t).


Solucin: La funcin f(t) = t y f'(t) son continuas y f(t) es de O ( et ) para cualquier positiva. Por
tanto,

L { f ( t )} = sL { f ( t )} f (0)

( s > 0)

L{1} = s L {t}
Puesto que L {1} = 1/s, se tiene entonces que

L{ t } =

1
s2

( s > 0)

Ejemplo 7. Determnese la transformada de Laplace de f(t) = t n , donde n es cualquier entero


positivo.
Solucin: La funcin f(t) = t n cumple con todas las condiciones del Teorema 2 para cualquier
positiva. En este caso,

291

f (0) = f (0) = f (

n 1)

(0) = 0

f ( ) ( t ) = n!
n

f(

n +1)

(t ) = 0

Aplicando la frmula (5.25) se obtiene

L{ f

( n +1)

( t ) = 0 = s n +1 L { t n } n !

y por tanto,
n!

L{ tn } =

( s > 0)

s n +1

5.4.4 El Teorema de la Integral


Usando el teorema de la derivada, se obtendr la transformada F(s) de la integral definida por
f (t ) =

t
0

y ( ) d

(5.26)

de una funcin y(t) en trminos de la transformada Y(s) de y(t). Se supone que f(t) es seccionalmente
continua y de orden exponencial.
La funcin f(t) en la Ec. (5.26) es continua y f(0) = 0. Tambin se tiene que y(t) = f'(t). Por tanto, la
transformada Y(s) de y(t) es igual la transformada sY(s) f(0) y, puesto que f(0) = 0, se concluye que
Y(s) = sF(s). Entonces,

F (s) = L

t
0

1
y ( ) d = Y ( s )
s

(5.27)

Ahora bien, la formulacin de las leyes de Kirchhoff para una red, con frecuencia incluye una
integral con lmites de a t > 0. Estas integrales pueden dividirse en dos partes,

y ( ) d =

y ( t ) dt +

y ( ) d
0

en donde el primer trmino del lado derecho es una constante. Cuanto y(t) es una corriente, esta integral
es el valor inicial de la carga, q (0 ) , y cuando y(t) es un voltaje, la integral es el enlace de flujo
(0 ) = L i (0 ) , donde L es la inductancia. En cualquier caso, este trmino debe incluirse en la
formulacin de la ecuacin; la transformada de una constante q (0 ) es

L { q (0 )} =
Y se puede escribir una ecuacin similar para (0 ).

Ejemplo 8 Considere la siguiente relacin para t > 0:

q (0 )
s

292

u ( ) d =

t
0

=t

La transformada del escaln unitario es 1/s. Por tanto, por la Ec. (5.27),

1
s

L [t ] = L u () d = L [u (t ) ] =
0

11 1
=
s s s2

que es la transformada de Laplace de t.

5.4.5 Traslacin (Desplazamiento) Compleja


Ahora se expresar la transformada

e a t f ( t ) e s t dt =

s+a t
f ( t ) e ( ) dt ,

( a > 0)

del producto eatf(t) en trminos de la transformada F(s) de f(t). La ltima integral en la ecuacin
anterior es la misma integral de la ecuacin de definicin de la transformada, siempre que s se
reemplace por s a. Por tanto, es igual a F(s a) y se obtiene as el par de transformadas
e at f ( t ) F ( s + a )

(5.28)

Esta propiedad dice que la transformada del producto de la exponencial eat por una funcin de t es
igual a la transformada de la misma funcin con s reemplazada por s + a. Como herramienta para hallar
transformadas inversas, esta propiedad establece que si s + a es reemplazada por s en la transformada
de una funcin f(t), entonces f(t) es igual al producto de eat por la inversa de la transformada
modificada.

Ejemplo 8
(a)

Se desea evaluar L1
.
2
s ( s + 4)
Suprimiendo el factor 1/s, se obtiene Y ( s ) = 1 ( s 2 + 4) = 12 2 ( s 2 + 4) cuya transformada
inversa es igual a 12 sen 2t . Integrando esta ecuacin y usando la Ec. (5.27), se obtiene que
t

1
sen 2 t
cos 2 t
L1 2
dt =
=
4
s ( s + 4) 0 2

(b)

=
0

1 cos 2 t
4

1
2

sen 2 t

Ahora se usarn las Ecs. (5.26) y (5.27) para evaluar la integral


t

g (t ) =

ste es un caso especial de la Ec. (5.27) con y(t) = ea t . Usando (5.27) con f(t) = 1, se tiene que
F(s) = 1/s y entonces

293

L { e a t 1} =

s+a

Usando la Ec. (5.27) con Y(s) = 1/(s+a), se obtiene


G(s) =

1
s(s + a)

1a
s

1a
s+a

y por tanto,
1
e at
a a
1
= ( 1 e a t )
a

g (t ) =

( t > 0)

Aplicando la Ec. (5.27) a las transformadas de sen(bt) y cos(bt) se demuestra fcilmente que

e a t cos bt
e a t sen bt

s+a

(s + a)

+ b2

(s + a)

+ b2

5.5 El Problema de Inversin


Si F(s) es la transformada de Laplace de una funcin f(t), entonces f(t) se denomina la transformada
de Laplace inversa de F(s). El problema de inversin es la determinacin de la transformada inversa
f(t) de una funcin F(s) dada. Este problema es bsico en las aplicaciones de la transformada de
Laplace. Considrese, por ejemplo, la ecuacin diferencial
y ( t ) + 3 y ( t ) = 6,

y (0) = 0

(5.29)

Si se aplica la transformada de Laplace a esta ecuacin, se obtiene


sY ( s ) + 3Y ( s ) =

6
s

puesto que y(0) = 0 y la transformada de f(t) = 6 es igual a 6/s. Por tanto,


Y (s) =

6
s ( s + 3)

(5.30)

As que para determinar y(t) se debe hallar la transformada inversa de esta fraccin.
En general, hay dos mtodos de inversin fundamentales diferentes:
1. El Mtodo de la Frmula de Inversin. En este mtodo, la funcin f(t) se expresa directamente

como una integral que involucra la funcin F(s). Este resultado importante, conocido como el de la
frmula de inversin, se discute usualmente en el contexto de lo que se conoce como transformadas
de Fourier (tpico fuera del alcance de este texto).

294

2. Tablas. En este mtodo se intenta expresar la funcin F(s) como una suma de transformadas

F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + + Fn ( s )

(5.31)

donde F1 ( s ), ,Fn ( s ) son funciones con transformadas inversas f1 ( t ), , f n ( t ) conocidas y


tabuladas. De la propiedad de linealidad de la transformada se determina que si F(s) puede ser
expandida como en la Ec. (5.31), entonces su transformada inversa f(t) est dada por
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + + f n ( t )

(5.32)

Como una ilustracin se expande la fraccin (5.30) como una suma de dos fracciones con
transformadas conocidas:
Y (s) =

6
s ( s + 3)

2
s

(5.33)

s+3

sta muestra que la transformada inversa y(t) de Y(s) es la suma


y ( t ) = 2 e 3 t ,

t >0

(Esta tcnica ya se us en el Ejemplo 8).


La identidad en (5.33) proviene de la conocida tcnica de expansin de funciones racionales en
fracciones parciales, la cual se discutir ms adelante.
En el problema de inversin se deben considerar las siguientes preguntas:
1. Existencia. Posee toda funcin F(s) una transformada inversa? Hay funciones que no poseen

transformadas inversas. Sin embargo, esas funciones tienen un inters principalmente matemtico.
Todas las funciones consideradas en este texto poseen transformadas inversas.
2. Unicidad. Pueden dos funciones f1(t) y f2(t) tener la misma transformada F(s)? Si dos funciones

tienen la misma transformada, entonces ellas deben ser iguales para esencialmente todos los valores
de t. Sin embargo, pueden diferir en un conjunto discreto de puntos. Si las funciones son continuas,
entonces ellas deben ser idnticas.

5.5.1 Inversin de Transformadas Racionales (Fracciones Parciales)


Ahora se determinar la transformada inversa f(t) de la clase de funciones racionales, es decir, de
funciones de la forma
F (s) =

N (s)

(5.34)

D(s)

donde N(s) y D(s) son polinomios en s y no poseen factores comunes. Aqu se supone que F(s) es una
fraccin propia, es decir, que el grado de N(s) es menor que el de D(s). Las fracciones impropias
involucran funciones de singularidad y se considerarn posteriormente.
Primero, supngase que todas las races si, i = 1, 2, , n, del denominador D(s) son distintas. De
acuerdo con la teora de fracciones parciales, F(s) puede entonces expandirse como una suma, es decir,

F (s) =

N (s)
D(s)

c1
s s1

c2
s s2

+ +

cn
s sn

(5.35)

295

Para determinar el valor de ci, se multiplican ambos miembros de la Ec. (5.35) por s si para obtener la
ecuacin

( s si ) F ( s ) = ( s si )

N (s)
D(s)

c1 ( s si )
s s1

+ + ci + +

cn ( s si )
s sn

es decir, se remueve del denominador el factor s si; evaluando ahora el resultado en s = si, se obtiene
ci = ( s si ) F ( s ) s = s = ( s si )
i

N (s)

D(s)

s = si

N (s)
D ( s )

(5.36)
s = si

donde D ( si ) = [ dD ds ]s = s = D ( s ) ( s si ) s = s . Puesto que la transformada inversa de la fraccin


i
i
1/(s s i ) es igual a e si t , de la Ec. (5.35) se concluye que la transformada inversa f(t) de la funcin
racional F(s) es una suma de exponenciales:
s t

f ( t ) = c1 e s1 t + c2 e s2 t + cn e n

(5.37)

Ejemplo 9. Determine la transformada inversa de la funcin

F (s) =

s 2 + 29 s + 30
s 3 + 7 s 2 + 10s

Solucin: El denominador de F(s) es de mayor grado que el numerador y posee factores reales y
distintos; stos son: s1 = 0, s2 = 2 y s3 = 5. Por lo tanto, se pueden determinar factores c1, c2, y c3
tales que
s 2 + 29 s + 30
3

s + 7 s + 10 s

s 2 + 29 s + 30
s ( s + 2) ( s + 3)

c1
s

c2
s+2

c3
s+5

y usando la Ec. (5.36) se obtiene


c1 = sF ( s ) s =0 = 3,

c2 = ( s + 2 ) F ( s )

s =2

= 4,

c3 = ( s + 5 ) F ( s )

s =5

= 6

Por lo tanto,
f ( t ) = 3 + 4 e 2 t 6 e 5 t ,

t>0

Ahora se considerarn fracciones parciales para el caso en el cual el polinomio D(s) contiene factores
lineales repetidos de la forma (s s i )m. En este caso, la expansin de F(s) en fracciones parciales
consiste de trminos de la forma
ci 1
s si

ci 2

( s si )

cim

( s si )

(5.38)

donde los nmeros c i j , j = 1, 2, , m, son independientes de s y vienen dados por


ci ,m r =

1 dr

( s si )m F ( s )
,
s = si
r ! ds
r

r = 0, 1, , m 1

(5.39)

296

As que para evaluar el coeficiente ci,mr se remueve el factor (s s i )m del denominador de F(s) y se
evala la derivada r-sima del resultado en s = si. La componente de f(t) debida a la raz mltiple si es
la transformada inversa de la suma en (5.38) y viene dada por
cim

ci 1 e si t + ci 2 t e si t + +

( m 1)!

t m 1 e si t

(5.40)

De lo anterior se concluye que la transformada inversa de una funcin racional F(s) es una suma de
exponenciales cuyos coeficientes son polinomios en t. Los exponentes si se denominan los polos de
F(s), es decir, los polos son las races del denominador D(s).

Ejemplo 10. La funcin


F (s) =

s2 + 2 s + 5

( s + 3)( s + 5 )

c1
s+3

c21
s+5

c22

( s + 5)

(5.41)

tiene un polo sencillo en s1 = 3 y un polo mltiple en s2 = 5 con multiplicidad m = 2. En este caso,


c1 =

s2 + 2 s + 5

( s + 5)
c21 =

= 2,

c22 =

s+3

s =3

d s2 2 s + 5
ds

s2 + 2 s + 5

s+3

s2 + 6 s +1

s =5

( s + 3)

= 10
s =5

= 1

2
s =5

Por tanto,

f ( t ) = 2 e 3t (1 + 10 t ) e5 t ,

t>0

Observe que el coeficiente c21 puede determinarse sin diferenciacin. Puesto que la relacin (5.41) es
vlida para toda s, tambin es vlida para s = 0 (o cualquier otro nmero). Haciendo s = 0, por ejemplo,
se obtiene
1
15

c1
3

c21
5

c22
25

Puesto que c1 = 2 y c22 = 10, la igualdad anterior produce c21 = 1.

Races Complejas
En los ejemplos anteriores, las races del denominador de la funcin F(s) eran reales. Se pueden
obtener resultados similares si D(s) tiene races complejas. Sin embargo, en este caso los coeficientes
correspondientes son complejos y f(t) contiene trminos exponenciales complejos. En el anlisis de
sistemas fsicos, la funcin F(s) tiene coeficientes reales. Por ello, las races complejas siempre ocurren
en pares conjugados y, como se demuestra a continuacin, las componentes correspondientes de f(t)
son ondas sinusoidales amortiguadas con coeficientes reales. Se comenzar con un ejemplo:

297

5 s + 13

F (s) =

s ( s 2 + 4 s + 13)

En este caso, D(s) tiene dos polos complejos, s1 = 2 + j3, s2 = 2 j3, y un polo real, s3 = 0. La
expansin directa de (5.35) da

5 s + 13
2

s ( s + 4 s + 13)

c1
s ( 2 + j 3)

c2
s ( 2 j 3)

c3
s

donde c1 = (1+j)/2, c2 = (1j)/2 y c3 = 1 (determinados en la forma ya explicada). Por consiguiente,


f (t ) =

1+ j
2

e(

2 + j 3) t

1 j
2

e(

2 j 3) t

+ 1,

t >0

(5.42)

Esta expresin incluye cantidades complejas. Sin embargo, es una funcin real. Efectivamente,
2 j 3 ) t
insertando la identidad e(
= e2 t ( cos 3 t j sen 3 t ) en (5.42), se obtiene

f ( t ) = 1 e 2 t ( cos 3 t sen 3 t ) ,

t>0

(5.43)

la cual es una expresin real.


Ahora se demostrar que la Ec. (5.43) puede determinarse directamente. El resultado est en el hecho
de que si F(s) es una funcin real con coeficientes reales y s1 y s2 son dos nmeros complejos
conjugados, entonces F(s2) = F ( s1* ) = F * ( s1 ) (donde el asterisco indica el conjugado complejo).
Considere una funcin racional F(s) con coeficientes reales. Como se sabe, si s1 = + j es un polo
complejo de F(s), entonces su conjugado, s1* = j , tambin es un polo. Por lo tanto, la expansin
(5.35) de F(s) contiene trminos como

c1
s s1

c2
s s2

s1 = + j , s2 = j

(5.44)

Los coeficientes c1 y c2 se expresarn en trminos de la funcin


G(s) =

F (s)
j

( s s1 )( s s2 )

(5.45)

De la Ec. (5.36) se obtiene que

c1 = F ( s ) ( s s1 )

s = s1

j G ( s1 )
s s2

1
= G ( s1 )
2

puesto que s1 s2 = j2. En forma similar,


1
c2 = G ( s2 )
2
La funcin G(s1) es, en general, compleja con parte real Gr y parte imaginaria Gi, es decir,
G ( s1 ) = Gr + jGi
Como F(s2) = F*(s1), de la Ec. (5.45) se obtiene que G(s2) = G*(s1) = Gr jGi, y por tanto,

(5.46)

298

c1 =

1
2

( Gr + jGi ) ,

c2 =

1
2

( Gr jGi )

La transformada inversa de la suma en la Ec. (5.44) es entonces igual a


c1 e s1 t + c2 e s2 t =

1
2

( Gr + jGi ) e( + j) t + ( Gr jGi ) e( j) t
2

(5.47)

Insertando la identidad e( ) = et ( cos t j sen t ) en la Ec. (5.47), se obtiene finalmente la


transformada inversa f(t) de F(s) debida a los polos complejos conjugados s1 y s2, y la cual es igual a
j t

e t ( Gr cos t Gi sen t )

(5.48)

En resumen: Para hallar el trmino en f(t) resultante de los polos complejos de F(s), se forma la
funcin G(s), como en (5.45), y se calcula su valor G(s1) para s = s1. El trmino correspondiente de f(t)
lo da la Ec. (5.48), donde Gr y Gi son las partes real e imaginaria de G(s).
El resultado anterior se aplicar a la funcin

F (s) =

5 s + 13
2

s ( s + 4 s + 13)

ya considerada anteriormente. En este caso,

( s s1 )( s s2 ) = s 2 + 4 s + 13,
G(s) =

F (s)
j

(s

+ 4 s + 13) =

s1 = 2 + j 3,

5 s + 13
j 3s

= 2, = 3

G ( s1 ) =

5 ( 2 + j 3) + 13
j 3( 2 + j 3)

Por tanto, Gr = 1, Gi = 1 y la Ec. (5.48) da

e2 t ( cos 3 t + sen 3 t )
Este es el trmino de f(t) proveniente de los polos complejos de F(s) y concuerda con el resultado
(5.43).

Ejemplo 11. Obtener la transformada de Laplace inversa de la funcin


F (s) =

s
( s 2 + 9) ( s + 2 )

c1
s j3

c2
s + j3

c3
s+2

El coeficiente c3 correspondiente al polo real s3 = 2 se determina directamente a partir de la Ec. (5.36):


c3 = ( s + 2 ) F ( s ) s =2 =

2
13

Los otros dos polos s1 = j3 y s2 = j3 de F(s) son imaginarios puros con = 0 y = 3. Puesto que

( s s1 )( s s2 ) = s 2 + 9
la funcin G(s) correspondiente en la Ec. (5.45) est dada por

299

F (s)

G(s) =

j3

(s

+ 9) =

j 3( s + 2)

Por lo tanto,

G ( s1 ) =

j3
j 3( j 3 + 2)

2
13

3
13

Agregando el trmino c3e2t debido al polo real s3 = 2, se obtiene


2

f (t ) =

5.5.2

13

cos 3t +

3
13

sen 3 t

2
13

e 2 t

Inversin de Funciones Impropias

En la Seccin 5.5.1 se determin la transformada inversa de funciones racionales propias. Ahora se


considerarn funciones impropias, limitando la discusin a dos casos especiales.
Se comenzar con un ejemplo. Supngase que

F (s) =

3 s 2 + 15 s + 14
s2 + 3 s + 2

Como los polinomios en el numerador y el denominador tienen el mismo grado, se procede a dividir
para obtener

3 s 2 + 15 s + 14
s2 + 3s + 2

= 3+

6s + 8
s2 + 3s + 2

= 3+

s +1 s + 2

y por tanto,
f ( t ) = 3 ( t ) + 2 e t + 4 e 2 t
Considrese otro ejemplo. Sea la funcin

F (s) =

s3 + 3 s 2 + s + 8
s2 + 4 s

Entonces, procediendo en la misma forma que en el ejemplo previo, se obtiene

s3 + 3 s 2 + s + 8
2

s + 4s

= s 1+

2
s

3
s+4

y por lo tanto
f ( t ) = ( t ) ( t ) + 2 + 3 e 4 t
En general, para una funcin racional
N (s)
F (s) =
D(s)
donde el grado de N(s) es mayor o igual que el de D(s), se procede a la divisin para obtener

300

F ( s ) = cm n s m n + + c1 s + c0 +

Q(s)
D(s)

= P(s) +

Q(s)
D(s)

donde P(s) es el cociente y Q(s) es el residuo; m es el grado del numerador y n el del denominador (m >
n). Ahora el grado de Q(s) es menor que el de D(s). La nueva funcin racional Q ( s ) D ( s ) es propia y
est preparada para su expansin. Se contina entonces con la expansin en fracciones parciales de
Q(s)/D(s) y luego se obtiene la transformada inversa de F(s). Obsrvese que el polinomio P(s)
producir funciones singulares. stas no aparecen con frecuencia, pero son de mucha utilidad en la
solucin de algunos problemas prcticos que estn fuera del alcance de este texto.

5.6 Los Valores Inicial y Final de f(t) a Partir de F(s)


A continuacin se demuestra que los valores de una funcin f(t) y sus derivadas en t = 0 pueden
expresarse en trminos de los valores de su transformada para valores grandes de s. Este resultado
permite determinar en una forma sencilla la conducta de f(t) cerca del origen. Tambin se determinar
el comportamiento de f(t) conforme t tiende a infinito usando su transformada y bajo ciertas
condiciones.

5.6.1 El Teorema del Valor Inicial


La funcin est tiende a cero conforme s tiende a infinito para t > 0 (la parte real de s mayor que cero).
A partir de esto se deduce que bajo ciertas condiciones generales
lm

f ( t ) e s t dt = 0

(5.49)

para todo > 0. Si f(t) es continua para t 0, excepto posiblemente por un nmero finito de
discontinuidades finitas, y tambin de orden exponencial, entonces la integral en (5.49) tiende a F(s)
cuando 0 . Esto da como resultado que
lm F ( s ) = 0
s

(5.50)

Lo anterior podra no ser cierto si f(t) contiene impulsos u otras singularidades en el origen. Por
ejemplo, si f(t) = e a t , entonces F ( s ) = 1 ( s a ) tiende a cero cuando s . Sin embargo,
si f ( t ) = ( t ) , entonces su transformada F(s) = 1 no tiende a cero.
Aplicando (5.50) a la funcin f ' ( t) y usando la Ec. (5.17), se obtiene
lm
s

f (t ) e st dt = sF ( s ) f (0 ) = 0

Aqu se toma a f'(t) como seccionalmente continua y de orden exponencial.


Entonces se obtiene que

f (0 ) = lm sF ( s )
s

(5.51)

este resultado se conoce como el teorema del valor inicial. Se verificar con una ilustracin sencilla. Si
f(t) = 3e2t, entonces

301

F (s) =

3
s+2

lm sF ( s ) = lm
s

3s
s+2

=3

lo cual concuerda con la Ec. (5.51) porque, en este caso, f(0+) = f(0) = 3.
Una derivacin rigurosa de la Ec. (5.51) muestra que f (t ) debe ser continua para t 0, excepto
posiblemente por un nmero finito de saltos finitos en cualquier intervalo finito.

Ejemplo 12. Si
F (s) =

2s + 3
2

s + 7 s + 10

entonces,

lm sF ( s ) = lm
s

2 s2 + 3 s
s 2 + 7 s + 10

=2

y, po tanto, f(0) = 2.
El teorema del valor inicial tambin puede usarse para determinar los valores iniciales de las
derivadas de f(t). En efecto, como se obtiene a partir de la Ec. (5.25), la funcin
s 2 F ( s ) sf (0) f (0) es la transformada de Laplace de f"(t). Por lo tanto [ver la Ec. (5.49)], debe
tender a cero cuando [f"(t) debe cumplir con las condiciones necesarias]. Esto conduce a la
conclusin de que
f (0) = lm s 2 F ( s ) sf (0)
s

(5.52)

En una forma similar se pueden determinar los valores iniciales de derivadas de orden superior. En
todos estos casos se ha supuesto que f(t) es continua en el origen.

Ejemplo 13. Si
F (s) =

2s + 3
2

s + 7 s + 10

entonces sF ( s ) 0, s 2 F ( s ) 0 y s 3 F ( s ) 1 cuando s . Por tanto,


f (0) = 0, f (0) = 0, f (0) = 1

5.6.2 El Teorema del Valor Final


Ahora se demostrar que si f(t) y su primera derivada son transformables en el sentido de Laplace,
entonces
lm f ( t ) = lm sF ( s )
t

Ya se demostr que

s 0

(5.53)

302

f ( t ) e st dt = sF ( s ) f (0 )

(5.54)

Cuando s tiende a cero, se obtiene entonces que

f ( t ) dt = lm

f ( t ) dt

= lm f ( t ) f (0 )
t

Igualando este resultado con el de la Ec. (5.54), escrita para el lmite cuando s 0, se llega a la
conclusin de que
lm f ( t ) = lm sF ( s )
t

(5.55)

s 0

como se requera. La aplicacin de este resultado requiere que todas las races del denominador de
F(s) tengan partes reales negativas, ya que de otra manera no existe el lmite de f(t) cuando t tiende a
infinito.

Ejemplo 14. Para la funcin


f ( t ) = 5 3 e 2 t
es evidente que su valor final es 5. La transformada de f(t) es

F (s) =

5
s

3
s+2

2 s + 10
s ( s + 2)

y, segn la Ec. (5.55), el valor final de f(t) es


lm f ( t ) = lm sF ( s ) = lm
t

5.7

s 0

s 0

2 s + 10
s+2

=5

Teoremas Adicionales

5.7.1 El Teorema de Traslacin Real o de Desplazamiento Real


Una funcin f(t) trasladada en el tiempo se representa como f(t t 0 )u(t t 0 ), donde

f ( t t0 ),
f ( t t 0 ) u ( t t0 ) =
0,

t > t0

(5.56)

t < t0

(vase la Fig. 5.7). Observe que la funcin f(t t 0 )u(t t 0 ) es idntica a f(t)u(t) excepto que est
retardada o trasladada en t0 seg. Para encontrar la transformada de esta funcin se aplica la Ec. (5.3) a
la Ec. (5.56):

f ( t t0 ) u ( t t0 ) e st dt =

f ( t t0 ) e st dt =

s t +t
f ( t ) e ( 0 ) dt

303

f(t)

f(t)u(t)

f(t t0)u(t t0)

t0

Figura 5.7

de donde se concluye que

L { f ( t t0 ) u ( t t0 )} = e st L { f ( t )}

(5.57)

Aplicando la propiedad (5.57) al par (t) 1, se obtiene


( t t0 ) e st0
que ya se obtuvo anteriormente.

Ejemplo 15. A partir de los pares de transformadas 1 1/s y t 1/s2, se obtienen los pares
adicionales:
u ( t t0 )

1
s

e st0 ,

( t t 0 ) u ( t t0 )

1
s

e st0

Aplicando lo anterior al pulso pT = u(t) u(t T). Se obtiene


pT = u ( t ) u ( t T )

1
s

( 1 e )
sT

(5.58)

Este ltimo resultado puede verificarse aplicando la definicin dada por la Ec. (5.3) de la transformada.
Puesto que pT ( t ) = 1 para 0 < t < T y 0 para otros valores de t, su transformada es igual a

pT ( t ) e st dt =

e st dt =

( 1 e )
s
sT

acorde con (5.58).

Ejemplo 16. Si se da la funcin


f ( t ) = 6 e 2 t u ( t ) + 4 e

3 ( t t0 )

u ( t t0 )

entonces, aplicando la Ec. (5.57), se obtiene


F (s) =

6
s+2

4
s+3

e st0

Ejemplo 17. Considere la funcin


f (t ) = e t u (t 2)

304

Esta funcin no est en la forma de la Ec. (5.57), pero se puede manipular para llevarla a esa forma:
f (t ) = e (t 2) e 2u ( t 2 ) =

1 ( t 2 )
e
u (t 2)
e2

y la transformada es dada por


F ( s) =

1 e 2 s
e2 s + 1

Supngase que F1(s), F2(s), , Fm(s) son funciones con transformadas inversas conocidas
f1 ( t ), f 2 ( t ), , f m ( t ) . De la Ec. y la propiedad de linealidad de la transformada se obtiene que la
transformada inversa de la suma
F ( s ) = F1 ( s ) e st1 + F2 ( s ) e st2 + + Fm ( s ) e stm

(5.59)

f ( t ) = f1 ( t t1 ) u ( t t1 ) + f 2 ( t t2 ) u ( t t2 ) + + f m ( t tm ) u ( t tm )

(5.60)

es la suma

Esto se ilustrar mediante un ejemplo.

Ejemplo 18. Se desea determinar la transformada inversa de la funcin


F (s) =

3 + 3 se sT + 6 e2 sT
s 2 + 7 s + 10

Solucin: Esta funcin es una suma igual que en la Ec. (5.59), donde
F1 ( s ) =

3
s 2 + 7 s + 10

F2 ( s ) =

3s
s 2 + 3 s + 10

F3 ( s ) =

6
s 2 + 7 s + 10

y t1 = 0, t2 = T y t3 = 2T. Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene


f1 ( t ) = e 2 t e 5 t ,

f 2 ( t ) = 5 e 5 t 2 e2 t ,

f 3 ( t ) = 2 e2 t 2 e 5 t

y aplicando la Ec. (5.60), se obtiene


f ( t ) = f1 ( t ) u ( t ) + f 2 ( t T ) u ( t T ) + f 3 ( t 2 T ) u ( t 2T )

5.7.2 El Teorema de Escala


Este teorema relaciona los cambios de escala en el dominio de s con los cambios correspondientes en el
dominio de t. El trmino cambio de escala significa que s o t se multiplican por una constante positiva.
Dada una funcin f(t), se cambia de escala al formar una nueva funcin f ( t/t 0 ). Su transformada se
encuentra como sigue: a partir de la ecuacin de definicin se tiene que

L { f ( t t0 )} =

f ( t t0 ) e st dt = t0

t s tt
f ( t t 0 ) e ( 0 ) 0 d ( t t0 )

si ahora se hace t/t 0 = x, entonces la ltima ecuacin se convierte en

305

L { f ( t t0 )} = t0

f ( x ) e t0 sx dx

Obsrvese que la integral define a F(t 0 s), de tal modo que se puede escribir

L { f ( t t0 ) } = t0 F ( t0 s )

(5.61)

La transformada inversa correspondiente es


f ( t t0 ) = t0 L1 {F ( t0 s ) }

(5.62)

Ejemplo 19. Para la transformada


F (s) =

1
s ( s + 1)

el valor correspondiente de f ( t) es
f ( t ) = 1 e t

(5.63)

El teorema de escala indica que la nueva funcin


f1 ( t ) = L1 {2 F ( 2 s )} = 1 e t 2

(5.64)

est relacionada con f(t) en la Ec. (5.63) por un simple cambio en la escala del tiempo.

5.7.3

Transformacin en el Tiempo

Ahora se considerar el efecto combinado de un desplazamiento en el tiempo y un cambio de escala.


Para una funcin f (t ) , la transformacin general de la variable independiente la da = ( at b ) para
producir

f ( at b ) = f ()

= at b

= f t (t )

(5.65)

donde a > 0 y b 0. Igual que en el desplazamiento en el tiempo, se requiere que f ( at b ) sea


multiplicada por la funcin escaln unitario desplazado u ( at b ) .
Se desea obtener Ft ( s ) como una funcin de F(s), la transformada de f (t ) . Entonces
Ft ( s ) = L [ f ( at b ) u ( at b )]
=

f ( at b ) u ( at b ) e st dt

Ahora se hace el cambio de variable, = at + b , de modo que


t=
Entonces, de (5.66),

+b
;
a

dt =

d
a

(5.66)

306

Ft ( s ) =
=

f ()u ()e

s ( +b ) a

e sb a
a

d
a

f ( ) e ( s a ) d =

e sb a s
F
a
a

y el par de transformadas siguiente muestra la propiedad de transformacin en el tiempo:


f ( at b ) u ( at b )

e sb a
F (s a)
a

(5.67)

Ejemplo 20. Considere la funcin sen 3t . La transformada de esta funcin es


F ( s) =

3
s +9
2

Se busca determina la transformada de Laplace de la funcin

f t (t ) = sen 3 4t u 4t
6
6

En este caso, a = 4 y b = /6. Entonces, por la Ec. (5.67),

e s 24 s e s 24
3
12e s 24
Ft ( s ) =
F =
=
4
4
4 ( s 4 ) 2 + 9 s 2 + 144

5.7.4

Derivadas de Transformadas

Cuando la integral de Laplace


F (s) =

f ( t ) e st dt

(5.68)

es diferenciada formalmente con respecto al parmetro s, se obtiene la frmula


dF ( s )
dt

[ t f ( t )] e st dt

lo que implica que


tf ( t )

dF ( s )
ds

(5.69)

es decir, la multiplicacin de una funcin f(t) por t en el dominio del tiempo equivale a diferenciar la
transformada F(s) de f(t) con respecto a s y luego cambiar de signo en el dominio de la frecuencia
compleja..
Se debe sealar que f(t)e-st y su derivada parcial de cada orden con respecto a s cumplen con las
condiciones necesarias para que la diferenciacin con respecto a s se pueda ejecutar dentro del signo de
integracin; se obtiene as el siguiente teorema:

307

Teorema 4. La diferenciacin de la transformada de una funcin corresponde a la multiplicacin por


t :

F(

n)

( s ) = L { ( t )n f ( t )} ,

( n = 1, 2, )

(5.70)

Adicionalmente F(n)(s) 0 conforme s . Estas propiedades se cumplen siempre que f(t) sea
seccionalmente continua y del orden de et t, si s > en la frmula (5.70).

Ejemplo 21. Ya se sabe que


a

L {sen at} =

( s > 0)

s + a2

y, por la Ec. (5.70),

L { t sen at} =

d a
2 as
= 2
2
2
ds s + a
( s + a 2 )2

de donde se obtiene la frmula

2a s

L { t sen a t } =

( s2 + a2 )

(5.71)

Ejemplo 22. Determinar la transformada de Laplace de f ( t ) = te a t cos 5 t .


Si se hace f1 ( t ) = cos 5 t y f 2 ( t ) = t cos 5 t , se obtiene
F1 ( s ) =

s
2

s + 25

Usando el teorema de la multiplicacin por t, se obtiene


d s
s 2 25
F2 ( s ) = 2
=
ds s + 25 ( s 2 + 25) 2
y finalmente, usando la propiedad de la traslacin compleja,
F (s) =

( s + 2)

25

( s + 2 )2 + 25

s 2 + 4 s 21

(s

+ 4 s + 29 )

5.7.5 La Transformada de una Funcin Peridica


Considere la funcin peridica f(t) con un perodo T que satisface f(t + nT) = f(t), donde n es un entero
positivo o negativo. La transformada de esta funcin es

F (s) =

f ( t ) e st dt

0
T

f (t ) e

st

dt +

(5.72)

2T

f (t ) e
T

st

dt +

308

Trasladando sucesivamente cada trmino de la transformada por e-sT, en donde n es el nmero de


traslados necesarios para hacer que los lmites de las expresiones integrales sean todos de 0 a T, se
tiene que

F ( s ) = 1 + e sT + e 2 sT +

T
0

f ( t ) e st dt

y utilizando el teorema del binomio para la identificacin de la serie, se obtiene


F (s) =

1
1 e

Ts

T
0

f ( t ) e s t dt

(5.73)

La integral en esta ecuacin representa la transformada de la funcin f(t) como si ella estuviese
definida slo de 0 a T. Denotando esta transformada por F1(s), se obtiene
F (s) =

1
1 e Ts

F1 ( s )

(5.74)

Esta ecuacin relaciona la transformada de una funcin peridica con la transformada de esa funcin
sobre el primer ciclo (o cualquier otro ciclo).

Ejemplo 23. Se desea determinar la transformada de un tren de pulsos con un perodo T, donde cada
pulso tiene una amplitud unitaria y una duracin a < T.
Solucin: Aplicando la Ec. (5.74), se tiene

F1 ( s ) =

0
a

f ( t ) e st dt
e s t dt =

(1 e )
s
as

y por tanto,

F (s) =

1 1 e a s
s 1 e T s

5.8 Aplicacin de la Transformada de Laplace a


Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
En esta seccin se usan transformadas de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes. Se supone siempre que todas las ecuaciones son vlidas para t 0 y las
soluciones se determinan para diferentes formas de excitacin.
Una ecuacin diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes es una ecuacin de la forma

an y ( ) ( t ) + an 1 y (
n

n 1)

( t ) + + a1 y ( t ) + a0 y ( t ) = x ( t )

donde x(t), la excitacin, es una funcin conocida y a0, a1, , an son constantes dadas.

(5.75)

309

Una solucin de (5.75) es cualquier funcin y(t) que satisfaga la ecuacin. Como se ver, la Ec.
(5.75) tiene muchas soluciones. Sin embargo, su solucin es nica si se especifican los valores iniciales
de y(t) y sus primeras n 1 derivadas:

y (0) = y0 , y (0) = y1 , , y (

n 1)

(0) = yn 1

(5.76)

Estos valores se denominan condiciones iniciales.


Una solucin particular es una solucin y(t) que satisface unas condiciones iniciales especficas. Si no
se especifican los valores iniciales, entonces y(t) es una solucin general. As que una solucin general
es una familia de soluciones que depende de los n parmetros y0, y1, , yn1.
A una ecuacin diferencial se le puede dar una interpretacin de sistema. En esta interpretacin, la
Ec. (5.75) especifica un sistema con entrada (excitacin) x(t) y salida (respuesta) y(t). La salida as
especificada, y(t), es la solucin nica de la Ec. (5.75) bajo las condiciones iniciales especificadas.
El estado inicial del sistema es el conjunto (5.76) de condiciones iniciales. La respuesta de estado
cero del sistema es la solucin, y(t) = y(t), de (5.75) con cero condiciones iniciales:
( n1)

y ( 0 ) = y ( 0 ) = y

(0) = 0

(5.77)

La respuesta de entrada cero, y(t) = y(t). Es la solucin de (5.75) cuando x(t) = 0. Es decir, la
respuesta de entrada cero y(t) es la solucin de la ecuacin homognea
an y ( ) ( t ) + an 1 y ( n 1 ) ( t ) + + a1 y ( t ) + a0 y ( t ) = 0
n

(5.78)

La aplicacin de la transformada de Laplace para resolver la Ec. (5.75) comprende los siguientes pasos:
st

1. Se multiplican ambos lados de la ecuacin por e

y se integra de cero a infinito. Puesto que la

ecuacin es vlida para t 0, resulta la ecuacin

an y ( n ) ( t ) + +a0 y ( t ) e st dt =

x ( t ) e st dt

(5.79)

Se supone que todas las funciones son transformables en el sentido de Laplace. Ello implica que el
lado derecho es igual a la transformada X(s) de la funcin conocida x(t), y el lado izquierdo puede
expresarse en trminos de la transformada Y(s) de y(t) y de las condiciones iniciales (5.77).
2. Se resuelve la ecuacin en la transformada Y(s) resultante.
3. Se determina la transformada inversa y(t) de Y(s) usando fracciones parciales u otros mtodos de

inversin.
A continuacin se ilustra el mtodo con varios ejemplos.

Ejemplo 24. Resolver la ecuacin diferencial


a1 y ( t ) + a0 y ( t ) = x ( t )
sujeta a la condicin inicial y(0) = y0.
Tomando transformadas en ambos lados se obtiene

a1 [ sY ( s ) y0 ] + a0 Y ( s ) = X ( s )

310

Por tanto,
Y (s) =

ay
X (s)
+ 1 0
a1s + a0 a1s + a0

As que Y(s) = Y+Y, donde

Y ( s ) =

X (s)

a1 s + a0

es la respuesta de estado cero y

Y =

y0

s + a0 a1

es la respuesta de entrada cero. Su inversa es la exponencial

y = y0 e s1t
donde s1 = a 0 /a 1 .
Si, por ejemplo, a0 = 1, a1 = 2, x(t) =8t y y(0) = 5, entonces la ecuacin es
y (t ) + 2 y (t ) = 8 t ,

y (0) = 5,

y su ecuacin transformada es

Y (s) =

8 s2
s+2

5
s+2

2
7

+
s2 s s + 2

La solucin completa es

y ( t ) = 4 t 2 + 7 e 2 t ,

(t 0)

Ejemplo 25. Resolver la ecuacin diferencial


d2 y
dt

+4

dy
dt

+ 5 y = 5u ( t )

sujeta a las condiciones


y ( 0 ) = 1,

dy
dt

=2
t =0

La transformacin de Laplace de esta ecuacin diferencial produce


5
s 2 Y ( s ) s y (0) y (0) + 4 [ sY ( s ) y (0) ] + 5Y ( s ) =
s
y al incluir las condiciones iniciales, se obtiene
Y ( s ) ( s2 + 4 s + 5) =

5
s

+s+6

o
Y (s) =
Desarrollando ahora en fracciones parciales,

s2 + 6 s + 5
s ( s 2 + 4 s + 5)

311

1
j
j
Y (s) = +
+
s s + 2 j1 s + 2 + j1
y tomando la transformada inversa da la solucin
y ( t ) = 1 + 2 e 2 t sen t ,

t 0

Ejemplo 26. Determine la solucin de la ecuacin diferencial


y ( t ) y ( t ) 6 y ( t ) = 2
sujeta a las condiciones

y ( 0 ) = 1,

y (0) = 0

Aplicando la transformacin a ambos lados de la ecuacin diferencial, se obtiene la ecuacin


algebraica
2
sY ( s ) s sY ( s ) + 1 6 Y ( s ) =
s
Por tanto,
s2 s + 2
2
s

6
Y
(
s
)
=
(
)
s
o
s2 s + 2
A
B
C
Y (s) =
= +
+
s ( s 3)( s + 2) s s 3 s + 2
Evaluando los coeficientes, se encuentra que
Y (s) =

11

3 s 15 s 3

4 1
5 s+2

y la solucin y(t) es
1 8
4
y ( t ) = + e 3 t + e 2 t ,
3 15
5

t0

Ejemplo 27. Determine la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales


dy1
dt
dy2
dt

+ 20 y1 10 y2 = 100 u ( t )
+ 20 y2 10 y1 = 0

sujeto a las condiciones iniciales y1(0) = 0 y y2(0) = 0.


Las ecuaciones transformadas son
( s + 20) Y1 ( s ) 10 Y2 ( s ) =

100

100Y1 ( s ) + ( s + 20) Y2 ( s ) = 0
Resolviendo este sistema, se obtiene

312

Y1 ( s ) =
Y2 ( s ) =

100 ( s + 20 )
2

s ( s + 40 s + 300)
1000
s ( s 2 + 40 s + 300)

=
=

20 1
3 s
10 1
3 s

5
s + 10
5
s + 10

3 s + 30
5

3 s + 30

y la solucin es
20

5
5 e 10 t e 30 t ,
3
3
10
5
y2 ( t ) = 5 e 10 t + e30 t ,
3
3
y1 ( t ) =

t0
t0

5.9 La Convolucin
La operacin de convolucin encuentra aplicaciones en muchos campos, incluyendo la teora de redes
elctricas y controles automticos. Una aplicacin importante es la que permite evaluar la respuesta de
un sistema lineal a una excitacin arbitraria cuando se conoce la respuesta al impulso [respuesta
cuando la excitacin es un impulso unitario (t )].
Sean las dos funciones f1(t) y f2(t) transformables en el sentido de Laplace y sean F1(s) y F2(s) sus
transformadas respectivas. El producto de F1(s) y F2(s) es la transformada de Laplace de la convolucin
de f1(t) y f2(t); es decir,

L { f ( t )} = F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s )
f ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t ) =

t
0

f1 ( ) f 2 ( t ) d =

(5.80)

t
0

f1 ( t ) f 2 ( ) d

(5.81)

Las integrales en la Ec. (5.81) se conocen como integrales de convolucin y el asterisco (*) indica la
operacin de convolucin. De acuerdo con la relacin f ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t ) , se observa que

F ( s ) = L { f1 ( t ) f 2 ( t )} = L { f 2 ( t ) f1 ( t )}
= F1 ( s ) F2 ( s )

(5.82)

As que la transformada inversa del producto de las transformadas F1(s) y F2(s) se determina mediante
la convolucin de las funciones f1(t) y f2(t) usando cualquiera de las frmulas en la Ec. (5.81)
(obsrvese que la convolucin es conmutativa).
Para deducir estas relaciones, observe que la transformada F(s) = F1(s)F2(s) se puede expresar como
un producto de las integrales que definen sus transformadas de Laplace en la forma

F (s) =

f ( t ) e st dt =

t
0

f1 ( t ) f 2 ( ) d e st dt

la cual puede expresarse como

F (s) =

f1 ( t ) u ( t ) f 2 ( ) d e st dt

313

puesto que u(t ) = 0 para > t. Intercambiando el orden de integracin, se obtiene


F (s) =

f2 ( )

f1 ( t ) u ( t ) dt e st d

Definiendo ahora
x=t
se tiene que
F (s) =

f2 ( )

f1 ( x ) u ( x ) e

s ( x + )

dx d

Pero u(x) hace cero el valor de la integral entre corchetes para x < 0, y por tanto
F (s) =

f2 ( )

f1 ( x ) e

s ( x + )

dx d

la cual puede expresarse como el producto de dos integrales:

F (s) =

f 2 ( ) e s d

f1 ( x ) e sx dx = F2 ( s ) F1 ( s )

o tambin

F2 ( s ) F1 (s)

f1 ( t ) f 2 ( ) d

(5.83)

la que demuestra la validez de una de las Ecs. (5.81). Si se intercambian f1(t) y f2(t), se puede utilizar un
proceso similar para derivar la otra ecuacin en (5.81).
A continuacin se mostrar mediante un ejemplo, que la convolucin se puede interpretar de acuerdo
con cuatro pasos: (1) reflexin, (2) traslacin, (3) multiplicacin y (4) integracin.

Ejemplo 28. En este ejemplo, sean F1(s) = 1/s y F2 ( s ) = 1 ( s + 1) , de manera que f1(t) = u(t) y
f 2 ( t ) = e t u ( t ) . Se desea determinar la convolucin de f1(t) y f2(t); es decir, se quiere hallar
f ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t ) =

t
0

u ( t ) e d

Los pasos para aplicar la convolucin a estas dos funciones se ilustran en la Fig. 5.8, en la cual f1(t) y
f2(t) se muestran en la Fig. 5.8(a) y f1() y f2() en (b). En la Fig. 5.8(c) se han reflejado las funciones
respecto de la lnea t = 0 y en (d) se ha trasladado algn valor tpico de t. En (e) se ha efectuado la
multiplicacin indicada dentro de la integral de las Ecs. (5.81). La integracin del rea sombreada da
un punto de la curva f(t) para el valor seleccionado de t. Al efectuar todos los pasos anteriores para
diferentes valores de t, se obtiene la respuesta f(t), tal como se seala en (f) de la misma figura.
Para este ejemplo, la integracin de la Ec. (5.83) es sencilla y da
f (t ) =

e d = 1 e t

que es, por supuesto, la transformada inversa del producto F1(s)F2(s),

314

1
1
1 1
f ( t ) = L1
=L

s s + 1
s ( s + 1)
= 1 e t
f1(t)

f2(t)

(a)
f1()

f2()

(b)
f1()

f1()

f2()

0
(c)

f1(t )

f2(t )

(d)
f1(t )f2()

f1()f2(t )

0
(e)

f(t) = f1(t)* f2(t)

0
(f)

Figura 5.8

Ejemplo 29. Como otro ejemplo, considrese ahora la transformada

315

F (s) =

1
( s 2 + a 2 )2

En este caso se puede tomar


1

F1 ( s ) = F2 ( s ) =

a
2

a s + a2

de manera que las transformadas inversas son


f1 ( t ) = f 2 ( t ) =

1
a

sen at

y, por tanto,

1
L
2
( s 2 + a 2 )
1

1
= 2 sen at sen at
a
=
=

5.10

1
a2

sen a sen a (t ) d

1
2a 2

( sen at at cos at )

Propiedades de la Integral de Convolucin

Ahora se derivarn algunas propiedades de la integral de convolucin.

Propiedad 1 La operacin de convolucin es conmutativa, distributiva y asociativa:


f1 ( t ) f 2 ( t ) = f 2 ( t ) f1 ( t )

(a )

f ( t ) [ f1 ( t ) + f 2 ( t ) + + f k ( t ) ] = f ( t ) f1 ( t ) + f ( t ) f 2 ( t ) + + f ( t ) f k ( t )

(b )

f1 ( t ) [ f 2 ( t ) f 3 ( t ) ] = [ f1 ( t ) f 2 ( t ) ] f3 ( t )

(c )

(5.84)

Solamente se verificar la relacin (5.84)(c), dejando las otras dos como ejercicios. Sean G1 ( s ) y
G2 ( s ) las transformadas de Laplace de las funciones g1 ( t ) = f 2 ( t ) f 3 ( t ) y g 2 ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t ) ,
respectivamente. Por el teorema de convolucin sabemos que
G1 ( s ) = F2 ( s ) F3 ( s ),

G2 ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s )

(5.85)

donde Fi ( s ) (i = 1, 2, 3) denota la transformada de Laplace de f i (t ) . Esto da

L { f1 ( t ) [ f 2 ( t ) f3 ( t ) ] } = L { f1 ( t ) g1 ( t ) } = F1 ( s ) G1 ( s )
= F1 ( s ) F2 ( s ) F3 ( s ) = G2 ( s ) F3 ( s ) = L { g 2 ( t ) f 3 ( t ) }

(5.86)

= L { [ f1 ( t ) f 2 ( t ) ] f 3 ( t ) }
Tomando la transformada de Laplace inversa de ambos lados produce la identidad deseada (5.84) (c).

Propiedad 2 Si las funciones f1 (t ) y f 2 (t ) son diferenciables para t > 0 y continuas para t = 0,


entonces su convolucin es diferenciable para t > 0:

316

df ( t )
dt

0
t

f1 ( )

df 2 ( t )
dt

df1 ( t )
dt

d + f1 ( t ) f 2 (0)

(5.87)

f 2 ( ) d + f1 (0) f 2 ( t )

t>0

Para demostrar esto, se aplica la regla de Leibnitz para diferenciar dentro de una integral, la cual dice
que si
h (t ) =

b(t )

g (t , ) d

(5.88)

a(t )

donde a(t) y b(t) son funciones diferenciables de t y g ( t , ) y g ( t , ) t son continuas en t y ,


entonces
dh ( t )
dt

b( x )

g ( t , )
db ( t )
da ( t )
=
d + g (t , b )
g (t , a )
dt
dt
a( x ) t

(5.89)

Aplicando (5.89) a la ecuacin de definicin de la integral de convolucin con h ( t ) = f ( t ) ,


g ( t , ) = f1 ( ) f 2 ( t ) o f1 ( t ) f 2 ( ) , a = 0 y b = t+, se obtiene la relacin (5.87).
Observe que la Ec. (5.87) no necesita realmente la hiptesis de que ambas f1 ( t ) y f 2 ( t ) sean
diferenciables. De hecho, si cualquiera de las funciones es diferenciable y la otra es continua, entonces
su convolucin es diferenciable. Desde el punto de vista de la operacin de convolucin, la Ec. (5.87)
puede escribirse tambin como
df ( t )
dt

= f1 ( t )

df 2 ( t )
dt

+ f1 ( t ) f 2 (0) =

df1 ( t )
dt

f 2 ( t ) + f1 (0) f 2 ( t )

(5.90)

Propiedad 3 Sea
f ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t )

df ( t )
dt

= f1 ( t )

df 2 ( t )
dt

+ f1 ( t ) f 2 (0) =

df1 ( t )
dt

f 2 ( t ) + f1 (0) f 2 ( t )

y escriba
g1 ( t ) = f1 ( t T1 ) u ( t T1 ),

T1 0

(5.91)

g 2 ( t ) = f 2 ( t T2 ) u ( t T2 ),

T2 0

(5.92)

g ( t ) = f ( t T1 T2 ) u ( t T1 T2 )

(5.93)

donde u(t) denota la funcin escaln unitario. Entonces


g ( t ) = g1 ( t ) g 2 ( t )

(5.94)

Esta propiedad expresa que si las funciones f1 ( t ) y f 2 ( t ) son retrasadas por T1 y T2 segundos,
respectivamente, entonces la convolucin de las dos funciones retrasadas es igual a la convolucin de
las funciones originales, retrasada por T1 + T2 segundos. La demostracin de esta propiedad se deja
como un ejercicio.

317

5.11

Ecuaciones Diferenciales e Integrales

Con la ayuda de la propiedad de convolucin se pueden resolver algunos tipos de ecuaciones integrodiferenciales no homogneas, lineales y con coeficientes constantes. Se darn algunos ejemplos.

Ejemplo 30. Determinar la solucin general de la ecuacin diferencial


y ( t ) + k 2 y ( t ) = f ( t )

(5.95)

en trminos de la constante k y la funcin f(t).


Suponiendo que todas las funciones en (5.95) son transformables, la ecuacin transformada es

s 2 Y ( s ) s y (0) y '(0) + k 2 Y ( s ) = F ( s )
donde y(0) y y(0) son, por supuesto, las condiciones iniciales. De aqu se obtiene
Y (s) =

k
2

k s +k

F ( s ) + y (0)

s
2

s +k

y (0)
k

k
2

s + k2

y por tanto,
y (t ) =

( sen kt ) f ( t ) + y (0) cos kt +

y '(0)
k

sen kt

Esta solucin general de la Ec. (5.95) puede entonces escribirse en la forma


y (t ) =

1
k

f ( )sen k ( t ) d + C

cos kt + C2 sen kt

donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.

Ejemplo 31. Resuelva la ecuacin integral


y ( t ) = at +

y ( ) sen ( t ) d
0

Esta ecuacin se puede escribir en la forma


y ( t ) = at + y ( t ) sen t
y, transformando ambos miembros, se obtiene la ecuacin algebraica
Y (s) =

a
s

+Y (s)

1
2

s +1

cuya solucin es

1 1
Y (s) = a 2 + 4
s
s
y por tanto,

318

1
y (t ) = a t + t3
6
La ecuacin integral general del tipo de convolucin tiene la forma
y (t ) = f (t ) +

g (t ) y ( ) d

(5.96)

donde las funciones f(t) y g(t) son dadas y y(t) debe determinarse. Puesto que la ecuacin transformada
es
Y ( s ) = F ( s ) + G ( s )Y ( s )
la transformada de la funcin buscada es
Y (s) =

F (s)
1 G ( s)

(5.97)

Si la Ec. (5.96) es modificada reemplazando y(t) por combinaciones lineales de y(t) y sus derivadas,
la transformada de la ecuacin modificada sigue siendo una ecuacin algebraica en Y(s).
De la Ec. (2.22), Captulo 2, la integral de convolucin para la relacin de entrada-salida de un
sistema LIT es dada por
y (t ) = x(t ) h(t ) =

x()h(t )d

(5.98)

donde x(t) es la entrada al sistema, y(t) es la salida del sistema y h(t) es la respuesta al impulso del
sistema. Para la transformada de Laplace unilateral, tanto x(t) como h(t) son iguales a cero para t < 0;
por tanto, slo se consideran sistemas causales. Para este caso, la integral de convolucin se puede
expresar como

x(t ) h(t ) =

x()u ()h(t )u (t )d

x()h(t )u (t )d

(5.99)

La transformada de Laplace de esta integral es dada por

x()h(t )u (t )d e st dt
0
0

=
x() h(t )u (t )e st dt d
0
0

L [ x(t ) h(t )] =

(5.100)

La integral interna en la ltima expresin es la transformada de Laplace de la funcin retardada


h(t )u (t ) ; es decir, e s H ( s ) , donde H(s) = L[h(t)], es la funcin de transferencia del sistema.
Entonces la Ec. (5.100) se puede escribir como

319

L [ x(t ) h(t )] =

x() H ( s )e s d

= H ( s)

x ( ) e s d = H ( s ) X ( s )

(5.101)

De manera que para un sistema LIT, por la Ec. (5.101)


y (t ) = h(t ) x(t )

Y (s) = H (s) X ( s)

(5.102)

Como resultado de lo anterior, un sistema LIT en tiempo continuo puede especificarse mediante tres
relaciones matemticas:

1. la ecuacin diferencial del sistema;


2. la funcin de transferencia del sistema H(s);
3. la respuesta al impulso del sistema h(t).

Ejemplo 32. Suponga que la respuesta al impulso de un sistema es dada por la funcin
h(t ) = u (t ) u (t 1)
Aplicando la propiedad de desplazamiento en el tiempo, se determina que la transformada de Laplace
de h(t) es
1 es
H ( s) =
s
Observe que esta funcin de transferencia no es una funcin racional. Para una entrada en escaln
unitario, la salida del sistema Y ( s ) es entonces

Y (s) = H (s) X ( s) =

1 es 1 1 (
= 2 1 es )
s s s

y se encuentra que la salida del sistema, en el tiempo, es


y (t ) = tu (t ) ( t 1) u ( t 1)

5.11.1 La Ecuacin de Estado y la Transformada de Laplace


Ahora se proceder a resolver la ecuacin de estado para sistemas LIT estudiada en el Captulo 2,
utilizando la transformada de Laplace. Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin
dx ( t )
= A x ( t ) + Bu ( t ) , con condicin inicial x(0), se obtiene
dt
sX ( s ) x (0) = AX ( s ) BU ( s )
o
X ( s )[ sI A ] = x (0) + BU ( s )

de donde
X ( s ) = [ sI A ]1 [ x (0) + BU ( s )]

= ( s )[ x (0) + BU ( s )]
por lo que

320

x ( t ) = L1 { [ sI A ]1 [ x (0) + BU ( s )] }

(5.103)

donde (s) = [sI A]1 es la matriz resolvente. Se debe observar que (t) = L 1 {
(s)} = eA t . En la
seccin anterior ya vimos que la matriz (t) se conoce como la matriz de transicin y ms adelante se
darn algunas de sus propiedades.

Ejemplo 33. Resolver el sistema


0 6
0
x =
x + u ( t ),

1 5
1

1
x (0) =
2

Tomando u(t) = 1 y ejecutando las operaciones indicadas en la Ec. (5.103), obtenemos

1
[ sI A ] = s
0

0 0 6 s

=
1 1 5 0

0 0 6 s

=
s 1 5 1

6
s + 5

de donde
1

( s ) = [ sI A ]

s +5
s + 5 6 ( s + 2 )( s +3 )
= 2
=

1
s
s + 5 s + 6 1
( s + 2 )( s +3 )
1

(s+2)(s+3)

(s+2)(s+3)

1 0
+ 1
s
2
( s + 2 )( s +3 )
s

s +5
( s + 2 )( s +3 )
X( s) =
1

( s + 2 )( s +3 )

6
( s +1)( s + 2 )

s 2 + 17 s + 6

1
1 = s ( s + 2)( s + 3)
s

2 +
2s
( s + 2 )( s +3 )

s
( s + 2)( s + 3)

s +5
( s + 2 )( s +3 )

6
( s +1)( s + 2 )

X( s) =
1

( s + 2 )( s +3 )
y por tanto,

X1 ( s ) =

s 2 + 17 s + 6
s ( s + 2)( s + 3)

X2 (s) =

K1
s

K2
s+2

K3

1 12
12
= +

s+3 s s+2 s+3

x1 ( t ) = 1 + 12 e2 t 12 e 3 t
2s

( s + 2)( s + 3)

K1
s+2

K2
s+3

x2 ( t ) = 4 e 2 t + 6 e3 t

4
s+2

6
s+3

321

Ejemplo 34. Resolver el sistema


1 0
2
x ( t ) =
x(t ) + ,

0 2
3

5
x (0) =
1

Procediendo igual que en el Ejemplo 30, se obtiene


1

s +1 0

[ sI A ]1 =
1

0 s+2

s +1 0
[ sI A ] =
,
0 s+2

y
1
2 5s + 2
s + 1 0 5 + s s ( s + 1)

=
X( s) =
1 3 s+3

0 s+2 1 + s s ( s + 2)

y por tanto,
X1 ( s ) =

5s + 2
s ( s + 1)
s+3

s s +1
1.5 0.5
X2 (s) =
=

s ( s + 2)
s s+2

x1 ( t ) = 2 + 3 e t

x2 ( t ) = 1.5 0.5 e 2 t

Ejemplo 35. Resolver el sistema


2
4
0
x ( t ) =
x(t ) + ,

1 2
2

3
x (0) =
1

Aqu
s + 4
[ sI A ] =
1
1

2
s + 2

s + 2 2

s + 6 s + 10 1 s + 4
1

y
3s2 + 8 s + 4
3

1
1
s + 2 2
s

X( s) = 2
=
2

s + 6 s + 10 1 s + 4 1 + s 2 + 6 s + 10 s 2 + 3 s + 8
s

322

X1 ( s ) =

3 s2 + 8 s + 4
s ( s 2 + 6 s + 10 )

K1 = 0.4,

K2 =

K1
s

K2

K3

s + 3 j s +3+ j

3( 3 + j ) 2 + 8( 3 + j ) + 4
( 3 + j ) j 2

= 1.703 40.236 = K 3

x1 ( t ) = 0.4 + 3.406 e3 t sen( t + 130.24 )

y
X2 (s) =

s2 + 3 s + 8
s ( s 2 + 6 s + 10)

K1 = 0.8,

K1

K2

s + 3 j

K3
s +3+ j

K 2 = 1.204 85.24 = K 3

x2 ( t ) = 0.8 + 2.41e 3 t sen( t + 175.24 )

Ejemplo 36. Resolver el sistema


0
x ( t ) =
2

1
1
x (t ) + t ,

3
0

0
x (0) =
2

Aqu se procede igual que en los ejemplos previos y se obtiene:


1
s
sI A =
,
2 s + 3
s +3
( s +1)( s + 2 )
X( s) =
2

( s +1)( s + 2 )
X1 ( s ) =

[sI A ]

( s +1) ( s + 2 )

1
(s+1) (s+2)

2
1 22 s + s +3
0 + s = s ( s +1)( s + 2
s
2 s +2

( s +1)( s + 2 )
+
2
0
s2 ( s +1)( s + 2 )

-1
(s+1)(s+2)

2 s 2 + s + 3
2

s ( s + 1)( s + 2)

s +3
( s +1) ( s + 2 )
=
2

( s +1) ( s + 2 )

1.5 1.75 1.75

+
s
s+2
s2

x1 ( t ) = 1.5 t 1.75 + 1.75 e2 t

X2 (s) =

2 s3 + 2
2

s ( s + 1)( s + 2)

1
s

1.5
s

3.5
s+2

x2 ( t ) = t 1.5 + 3.5 e 2 t

5.12 Polos y Ceros de la Transformada


Usualmente, la transformada F(t) de una funcin f(t) es una funcin racional en s, es decir,

323

F (s) =

a0 s m + a1 s m 1 + + am 1 s + am
n

b0 s + b1 s

n 1

+ + bn 1 s + bn

a0 ( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
b0 ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

(5.104)

Los coeficientes ak y bk son constantes reales y m y n son enteros positivos. La funcin F(s) se
denomina una funcin racional propia si n > m, y una funcin racional impropia si n m. Las races
del polinomio del numerador, zk se denominan los ceros de F(s) porque F(s) = 0 para esos valores de s.
De igual forma, las races del polinomio del denominador, pk, se denominan los polos de F(s) ya que
ella se hace infinita para esos valores de s. En consecuencia, los polos de F(s) estn fuera de la regin
de convergencia (RDC) ya que F(s), por definicin, no converge en los polos. Por otra parte, los ceros
pueden estar dentro y fuera de la RDC, Excepto por un factor de escala, a0/b0, F(s) puede especificarse
completamente por sus polos y ceros, lo que nos da una forma compacta de representar a F(s) en el
plano complejo.
Tradicionalmente se usa el smbolo para indicar la ubicacin de un polo y el smbolo para
indicar cada cero. Esto se ilustra en la Fig.5.9 para la funcin dada por
F (s) =

2s + 4
2

s + 4s + 3

=2

s+2

Re( s ) > 1

( s + 1)( s + 3)
j

3 2

Figura 5.9

324

Tabla de Transformadas de Laplace

f(t), t 0

F(s)

RDC

1.

(t )

Toda s

2.

u(t)

1
s

Re ( s ) > 0

3.

1
s2

Re ( s ) > 0

4.

tn

n!
s n +1

Re ( s ) > 0

5.

e at

1
s+a

Re ( s ) > a

6.

te at

7.

t n e at

n!
( s + a ) n +1

Re ( s ) > a

8.

sen bt

b
s + b2

Re ( s ) > 0

9.

cos bt

s
s + b2

Re ( s ) > 0

10.

e at sen bt

b
( s + a )2 + b 2

Re ( s ) > a

11.

e at cos bt

s+a
( s + a )2 + b 2

Re ( s ) > a

12.

t sen bt

13.

t cos bt

( s + a )2

2bs

( s 2 + b2 )2
s2 b2

( s 2 + b2 )2

Re ( s ) > a

Re ( s ) > 0

Re ( s ) > 0

325

Problemas
1. Utilice la definicin de la transformada de Laplace para calcular las transformadas de las funciones

siguientes:
(a) 2u ( t 3)

(b) 5 [u ( t 1) u ( t 4 )]

(c) 2u ( t 2 ) u ( 3 t )

(d) 4u ( t a ) u ( b t ) , b > a > 0

2. Determinar la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

(a) f ( t ) = 2sen 12 t

(b) f ( t ) = 3 e 2 t sen 3t

(c) f ( t ) = 4 e t sen 5 t + t 2 cos 5 t

(d) f ( t ) = t 3 e2 t sen t

3. Determine la transformada de Laplace de las funciones en las grficas.


5

3
6

0
5

1
(a)

(b)

2
1

3
0
1

1 2

3
t

1 2

6
t

2
(c)

(d)

3. Encontrar la transformada de Laplace inversa de las siguientes funciones usando desarrollo en

fracciones parciales.
(a) F ( s ) =
(c) F ( s ) =

(e) F ( s ) =

(g) F ( s ) =

2 s2 + 3 s + 4

(b) F ( s ) =

s3 + 5 s2 + 4 s
4s 2 + 6 s + 10
s3 + 5 s 2 + 8 s + 4
2s 2 + 5 s + 4
s3 + 7 s 2 + 16 s + 12
14 s + 42
4

6s 2 + 10 s + 4

s + 8 s + 14 s + 12 s

3s 2 + 24 s + 48

(d) F ( s ) =

(f) F ( s ) =

(h) F ( s ) =

2 s2 + 6 s + 8

(s

+ 2 s + 5)

8 ( s +10 )

s ( s 2 + 10 s + 20 )
12 s + 48
4

s + 6 s + 16 s 2 + 56 s + 80

326

4. Use la propiedad de desplazamiento para hallar la transformada de Laplace de las funciones que se

dan a continuacin. No use la integral de definicin. Tomo a > 0, b > 0 y a < b.


(a) 3u (t 1)u ( 2 t )

(b) 2tu ( t 1)

(c) 2t [u ( t a ) u ( t b )]

(d) 2e 3t u ( t 5)

5. Dada la transformada de Laplace

Y (s) =

2s + 1
s2 + 4

(a) Determine el valor inicial de y(t) usando


(i) la propiedad del valor inicial;
(ii) hallando y (t ) = L1 [Y ( s ) ] .
(b) Halle el valor final de y(t) usando
(i) la propiedad del valor final;
(ii) hallando y (t ) = L1 [Y ( s ) ] .
6. Halle las transformadas de Laplace inversas de las funciones dadas:

e 2 s
(a) F ( s ) =
s ( s + 1)
(c) F ( s ) =

1 es
(b) F ( s ) =
s ( s + 1)

e 2 s e 3 s
2

(e) F ( s ) =

(d) F ( s ) =

1 e 3 s
s ( s + 3)

e 2 s s e s
s2 + 6 s + 5

7. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la aplicacin directa de la transformacin

de Laplace.
d2x

dx

+ 5 x = 2 t + 6.
x ( 0 ) = 2, x ( 0 ) = 1.
dt
dt
d2x
dx
(b) 2 2 + 12 + 10 x = 6 cos 4 t ,
x ( 0 ) = 2, x ( 0 ) = 8.
dt
dt
(a)

+4

d3 x

d2x

dx

+ 3 x = 4,
x ( 0 ) = 1, x ( 0 ) = 2, x ( 0 ) = 5.
dt
dt
d2x
dx
(d)
+ 7 2 + 12 = 2.
x ( 0 ) = 3, x ( 0 ) = 1, x ( 0 ) = 2.
3
dt
dt
dt
(c)

dt
d3x

+3

8. Halle la respuesta al impulso unitario h(t) y la respuesta al escaln unitario s(t) para cada sistema

descrito por las ecuaciones diferenciales en el Problema 8. Verifique su resultado demostrando que
las funciones obtenidas satisfacen la ecuacin

327

ds (t )
dt

h(t ) =

9. Se da un sistema LIT que produce una salida y (t ) = e at sen ( bt ) u (t ) cuando la entrada es

x(t ) = u (t ) , donde a > 0 y b > 0. Determine la respuesta al impulso h(t) del sistema.
10. Halle las transformadas de Laplace de las seales mostradas en la figura.
f(t)

f(t)

3
2

1
0

(a)

(b)

11. Determine la transformada inversa de las siguientes funciones usando la integral de convolucin.

(a) F ( s ) =

(c) F ( s ) =

(b) F ( s ) =

s ( s + 4)
10 s
3

(d) F ( s ) =

s + 2s + 4s + 8

1
s ( s + 4)

2
3

s + 6 s 2 + 13 s

12. Demuestre que la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales

x ' ( t ) 2 y ( t ) = f ( t ) , x ( t ) -y ( t ) +y ( t )=0
bajo las condiciones x ( 0 ) = x ( 0 ) = y ( 0 ) = y ( 0 ) = 0, tal que f(0) = 0, es
t

x (t ) =

f ( ) d 2 f ( ) cos (t ) d ,
0

0
t

y (t ) =

f ( ) cos ( t ) d
0

13. Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones y verifique su resultado:

x ( t ) + y ( t ) = f ( t ) , y ( t ) + x ( t ) = 1, x ( 0 ) = 1, y ( 0 ) = 0.
14. Resuelva por y(t) y verifique su solucin:

t
0

y ( ) d y (t ) = t ,

y ( 0) = 2

15. Halle la solucin de la ecuacin integral

y ( t ) = a sen bt + c
(a) cuando b2 > bc; (b) cuando b = c.

t
0

y ( ) sen b ( t ) d

328

16. Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t). Demuestre que

f (t )
=
t

F ( s ) ds
s

17. Demuestre que para real y positiva

L e t

d n t n 2 t
e
dt n n !

( s )n
=
n +1
( s + )

18. Usando la propiedad demostrada en el Problema 12, determine las transformadas de Laplace de las

siguientes funciones:
a) t 1 cos 0 t

(b) t 1 (1 e t )

(c) t 1 (senh t + cosh t )

CAPTULO 6

LA TRANSFORMADA Z
6.1 Introduccin
En el Captulo 5 se introdujo la transformada de Laplace. En este captulo se presenta la transformada
Z, que es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de Laplace y es una de las varias
transformadas importantes que se usan en el anlisis y diseo de sistemas lineales. La transformada Z
puede considerarse una extensin o generalizacin de la transformada de Fourier discreta, as como la
transformada de Laplace puede considerarse como una extensin de la transformada de Fourier. La
transformada Z se introduce para representar seales en tiempo discreto (o secuencias) en el dominio de
la variable compleja z, y luego se describir el concepto de la funcin del sistema para un sistema LIT
en tiempo discreto. Como ya se estudi, la transformada de Laplace convierte ecuaciones ntegrodiferenciales en ecuaciones algebraicas. Ahora se ver que, en una forma similar, la transformada Z
convierte ecuaciones en diferencias en ecuaciones algebraicas, simplificando as el anlisis de los
sistemas en tiempo discreto. El uso de la transformada Z para resolver ecuaciones en diferencias
produce la solucin como una funcin de la variable z de la transformada. Por tanto, se debe tener un
mtodo para convertir funciones de la variable transformada a funciones de la variable en tiempo
discreto; ste es el objetivo de la transformada Z inversa.
Las propiedades de la transformada Z son muy parecidas a las de la transformada de Laplace, de
manera que los resultados de este captulo son semejantes a los del Captulo 5 y, en algunos casos, se
puede pasar directamente de una transformada a la otra. Sin embargo, se estudiarn algunas diferencias
importantes entre las dos transformadas.

6.2 La Transformada Z
En la Seccin 4.9 se vio que para un sistema LIT de tiempo discreto con respuesta al impulso dada
por h[n], la salida y[n] del sistema a una entrada exponencial de la forma zn viene dada por
y[ n ] = T {z n } = H ( z ) z n

(6.1)

donde

H (z) =

h[ n ] z

(6.2)

n =

Para z = e j con real (es decir, con z = 1 ), la sumatoria en la Ec. (6.2) corresponde a la
transformada de Fourier discreta de h[n]. Lo anterior nos conduce a la definicin siguiente para la
transformada Z de una secuencia x[n].

330

6.2.1. Definicin
La funcin H(z) en la Ec. (6.2) se conoce como la transformada Z de h[n]. Para una seal en tiempo
discreto general x[n], la transformada Z, X[z], se define como

x[ n ] z

X (z) =

(6.3)

n =

La variable z es generalmente compleja y en forma polar se expresa como


z = r e j

(6.4)

donde r es la magnitud de z y es el ngulo de z (recuerde que la variable s de la transformada de


Laplace tambin es compleja con s = + j ). La transformada Z definida en la Ec. (6.3) con
frecuencia se denomina la transformada Z bilateral para distinguirla de la transformada Z unilateral,
estudiada ms adelante en la Sec. 6.7, y la cual se define como

X ( z) =

x[ n ] z

(6.5)

n =0

Claramente, ambas transformadas son equivalentes slo si x[n] = 0 para t < 0 (causal). En lo que sigue,
se omitir la palabra bilateral excepto cuando sea necesario para evitar ambigedades.
Igual que en el caso de la transformada de Laplace, algunas veces la Ec. (6.3) se considera como un
operador que transforma una secuencia x[n] en una funcin X(z), simblicamente representada por
X ( z ) = Z { x[ n ]}

(6.6)

Las funciones x[n] y X(z) forman un par de transformadas Z; esto se denotar por

x[ n ]

(6.7)

X (z)

que significa que las funciones x[n] y X(z) forman un par de transformadas Z, es decir F(z) es la
transformada Z de x[n].
Existen varias relaciones importantes entra la transformada Z y la transformada de Fourier. Para
estudiar estas relaciones, se considerar la expresin dada por la Ec. (6.5) con la variable z en forma
polar. En trminos de r y , la Ec. (6.3) se convierte en

X re

) = x[ n ] ( r e )
j

(6.8)

n =

o, en forma equivalente,

X re

) = {x[ n ] r } e
n

jn

(6.9)

n =

A partir de esta ltima ecuacin se observa que X ( re j ) es la transformada de Fourier de la secuencia


x[n] multiplicada por una exponencial real rn, es decir,
X ( re j ) = F { x [ n ] r n }

(6.10)

331

La funcin de ponderacin exponencial rn puede estar decreciendo o creciendo con n creciente,


dependiendo de si r es mayor o menor que la unidad. En particular, se observa que para r = 1, la
transformada Z se reduce a la transformada de Fourier, vale decir,

X (z)

z = e j

= F { x[ n ] }

(6.11)

6.2.2. La Regin de Convergencia de la Transformada Z


Como en el caso de la transformada de Laplace, la banda de valores de la variable compleja z para la
cual converge la transformada Z se denomina la regin de convergencia (RDC). En el caso de tiempo
continuo, la transformada de Laplace se reduce a la transformada de Fourier cuando la parte real de la
variable de transformacin es cero; es decir, la transformada de Laplace se reduce a la de Fourier en el
eje imaginario. Como contraste, la reduccin de la transformada Z a la de Fourier se produce cuando la
magnitud de la variable de transformacin z es igual a la unidad. De manera que la reduccin se
produce en el contorno del plano z complejo correspondiente a un crculo de radio unitario, el cual
jugar un papel importante en la discusin de la regin de convergencia de la transformada Z.
La suma en la Ec. (6.3) tiene potencias de z positivas y negativas. La suma de las potencias negativas
converge para z mayor que alguna constante r1, y la suma de las potencias positivas converge para

z menor que alguna otra constante r2. Esto muestra que la regin de existencia de las transformada z
bilateral es un anillo cuyos radios r1 y r2 dependen de x[n].
Para ilustrar la transformada Z y la RDC asociada, consideremos algunos ejemplos.

Ejemplo 1. Considrese la secuencia


x[ n ] = a n u [ n ]

a real

(6.12)

Entonces, por la Ec. (6.3), la transformada Z de x[n] es

X (z) =

a u[ n ] z

( az )

n =

n =0

Para que X(z) converja se requiere que

a z 1 <

n =0

En consecuencia, la RDC es la banda de valores para los cuales a z 1 < 1 o, en forma equivalente,

z > a , para cualquier valor finito de a. Entonces

X (z) =

( az )
1

n=0

1
1 a z 1

z > a

(6.13)

Alternativamente, multiplicando el numerador y el denominador de la Ec. (6.12) por z, podemos


escribir X(z) como
z
X (z) =
z > a
(6.14)
za

332

Ambas formas de X(z) en las Ecs. (6.12) y (6.13) son de utilidad dependiendo de la aplicacin. De la
Ec. (6.13) se ve que X(z) es una funcin racional de z. En consecuencia, igual que con las
transformadas de Laplace racionales, puede caracterizarse por sus ceros (las races del polinomio del
numerador) y sus polos (las races del polinomio del denominador). De la Ec. (6.13) vemos que hay un
cero en z = 0 y un polo en z = a. La RDC y el diagrama de polos y ceros para este ejemplo se muestran
en la Fig. 6.1. En las aplicaciones de la transformada Z, al plano complejo se le refiere comnmente
como el plano z.
Crculo
unitario

Im(z)

a 1

Im(z)

1 a

Re(z)

Re(z)

a>1

0<a<1

Im(z)

Im(z)

Re(z)

1 < a < 0

Re(z)

a < 1

Figura 6.1. RDC de la forma z > a

Ejemplo 2. Considere la secuencia


x[ n ] = a n u [ n 1]

(6.15)

De la Ec. (6.3), se tiene que

X (z) =

a u [ n 1] z
n

n =

a z

n n

n =

( a z)
1

n =1

= 1

( a z)
1

n =0

Ahora bien,

(a z)
1

n=0

por lo que

1
1

1 a z

a 1 z < 1 o

z < a

333

X ( z ) = 1

1
1

1 a z

a 1 z
1

1 a z

z
za

z < a

(6.16)

La transformada Z, X(z) viene dada entonces por

X (z) =

1
1 a z 1

z < a

(6.17)

Como lo indica la Ec. (6.16), X(z) tambin puede escribirse como


X (z) =

z
za

z < a

(6.18)

As pues, la RDC y la grfica de polos y ceros para este ejemplo se muestran en la Fig. 6.2.
Comparando las Ecs. (6.13) y (6.17) [o las Ecs. (6.14) y (6.18)], se ve que las expresiones algebraicas
de X(z) para dos secuencias diferentes son idnticas, excepto por las RDC. As que, igual que en la
transformada de Laplace, la especificacin de la transformada Z requiere tanto la expresin algebraica
como la regin de convergencia.
Im(z)

Im(z)

Re(z)

0<a<1

Re(z)

a>1

Im(z)

Im(z)

Re(z)

1 < a < 0

Re(z)

a < 1

Figura 6.2. RDC de la forma |z | < |a |.

Ejemplo 3. Una sucesin finita x[n] se define como x[ n ] 0, N1 n N 2 , donde N1 y N2 son finitos,
y x[n] = 0 para cualquier otro valor de n. Para determinar la RDC se procede en la forma siguiente:
De la Ec. (6.3) se tiene
N2

X ( z) =

x[ n ] z

(6.19)

n = N1

Para valores de z diferentes de cero o infinito, cada trmino en la Ec. (6.19) ser finito y por tanto X(z)
converger. Si N1 < 0 y N2 > 0, entonces la Ec. (6.19) incluye trminos con potencias de z tanto
positivas como negativas. Conforme z 0 , los trminos con potencias de z negativas se convierten
en no acotados y, conforme z , los trminos con potencias de z positivas se vuelven no acotados.

334

Por tanto, la RDC es todo el plano z excepto para z = 0 y z = . Si N1 0, la Ec. (6.19) contiene slo
potencias negativas de z, y por ende la RDC incluye z = . Si N2 0, la Ec. (6.19) contiene slo
potencias positivas de z y, por tanto, la RDC incluye el punto z = 0.

6.2.3. Propiedades de la Regin de Convergencia


Como se vio en los Ejemplos 1 y 2, la RDC de X(z) depende de la naturaleza de x[n]. Las propiedades
de la RDC se resumen a continuacin. Se entiende que X(z) es una funcin racional de z.

1. La RDC no contiene ningn polo.


2. Si x[n] es una secuencia finita, es decir, x[n] = 0 excepto en un intervalo finito N1 n N 2 , donde
N1 y N2 son finitos, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la RDC es todo el plano z
excepto posiblemente z = 0 o z = .
3. Si x[n] es una secuencia lateral derecha, es decir, x[n] = 0 para n < N1 < , y X(z) converge para
algn valor de z, entonces la RDC es de la forma

z > rmx

> z > rmx

donde rmx es igual a la mayor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC es el
exterior del crculo z = rmx en el plano z con la posible excepcin de z = .

4. Si x[n] es una secuencia lateral izquierda, es decir, x[n] = 0 para n > N2 > , y X(z) converge para
algn valor de z, entonces la RDC es de la forma

z < rmn

0 < z < rmn

donde rmn es igual a la menor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC es el
interior del crculo z = rmn en el plano z con la posible excepcin de z = 0 (el origen).

5. Si x[n] es una secuencia bilateral, es decir, x[n] es una secuencia de duracin infinita que no es ni
lateral izquierda ni lateral derecha, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la RDC es de la
forma
r1 < z < r2
donde r1 y r2 son las magnitudes de dos de los polos de X(z). As que la RDC es una regin anular
en el plano z centrada en el origen entre los crculos z < r1 y z < r2 que no contienen polos.
Observe que la Propiedad 1 se deduce inmediatamente de la definicin de polos; es decir, X(z) es
infinita en un polo. En todos los casos, las RDC son regiones abiertas; es decir, las fronteras de las
RDC no son partes de estas regiones. Observe que todas las regiones son casos especiales de la regin
ilustrada en la Fig. 6.3.

Ejemplo 4. Considere la secuencia


an
x[ n ] =
0
Determinar X(z) y graficar sus polos y ceros.

0 n N 1, a > 0
otros valores de n

335
Im(z)

RDC

b Re(z)

Figura 6.3 Regin anular de convergencia.

De la Ec. (6.3), se obtiene


N 1

X (z) =

a z

n n

n=0

N 1

(a z )

1 n

1 a z 1

n=0

1 a z 1

zN aN

z N 1

za

(6.20)

Observe en la Ec. (6.20) que hay un polo de orden (N 1) en z = 0 y un polo en z = a. Como x[n] es
una secuencia de longitud finita y es cero para n < 0, la RDC es z > 0 (la RDC no incluye el origen
porque x[n] es diferente de cero para algunos valores positivos de n}. Las N races del polinomio del
numerador estn en
zk = ae j ( 2 k N )

k = 0, 1, , N 1

(6.21)

La raz en k = 0 cancela el polo en z = a. Los ceros restantes de X(z) estn en


zk = ae j ( 2 k N )

k = 1, , N 1

(6.22)

El diagrama de polos y ceros con N = 8 se muestra en la Fig. 6.4.


Im(z)
Plano z
Polo de orden
(N 1)

Polo-cero se
cancelan

Re(z)

Figura 6.4 Diagrama de polos y ceros con N = 8.

En general, si x[n] es la suma de varias secuencias, X(z) existe solamente si existe un conjunto de
valores de z para los cuales convergen las transformadas de cada una de las secuencias que forman la
suma. La regin de convergencia es entonces la interseccin de las regiones de convergencia
individuales. Si no hay una regin de convergencia comn, entonces la transformada X(z) no existe.
Para determinar la transformada inversa, primero se determina la expansin en fracciones parciales de
X(z) y luego la expresamos como la suma de dos funciones:
X ( z) = X + ( z) + X ( z)

(6.23)

336

donde X + ( z ) es una secuencia lateral derecha y X ( z ) es una secuencia lateral izquierda. Aqu,
X + ( z ) contiene los trminos con polos en el interior de la RDC y X ( z ) contiene los trminos con
polos fuera de la RDC. Las transformadas inversas se determinan entonces directamente de una tabla
(al final del captulo se da una).
Por ejemplo, considere la transformada bilateral

X ( z) =

2 z 2 0.75 z
z
z
=
+
,
( z 0.25 )( z 0.5 ) z 0.25 z 0.5

z > 0.5

Los polos y la RDC se grafican en la Fig. 6.5. Por tanto, x[n] es una secuencia lateral derecha y, de la
tabla,
x[n] = 0.25 n + 0.5n ,

n0

Trabaje usted los casos z < 0.25 y 0.25 < z < 0.5 y obtenga las transformadas inversas.
plano z

0.25 0.5

RDC

Figura 6.5

6.3 Transformadas Z de Secuencias Importantes


6.3.1. La Secuencia Impulso unitario [n]
De la definicin dada en la Ec. (1.79) y la Ec. (6.3),se obtiene que

X ( z) =

[ n ] z

= z 0 = 1

(6.24)

n =

y, por consiguiente,
[ n ] 1
Es fcil demostrar que

[n k ]

todo z

(6.25)

z k

(6.26)

6.3.2. La Secuencia Escaln Unitario u[n]


Haciendo a = 1 en las Ecs. (6.12)) a (6.14), se obtiene
u[ n ]

1
1 z

z
z 1

z >1

Por tanto, la transformada Z de la secuencia escaln unitario existe solamente para z


para z fuera del crculo unitario.

(6.27)
1

< 1 ; esto es,

337

6.3.3. Funciones Sinusoidales


Sea x[ n ] = cos 0 n . Escribiendo x[n] como
x[ n ] =

(e
2

j 0 n

+ e j 0 n

y usando el resultado dado en la Ec. (6.14), se obtiene que


1

X (z) =

z
j0

2 z e
2 z e j0
z ( z cos 0 )

(6.28)

z 2 2 z cos 0 + 1

En forma similar, la transformada Z de la secuencia x[ n ] = sen 0 n est dada por


X (z) =

z sen 0

(6.29)

z 2 2 z cos 0 + 1

6.3.4. Tabla de Transformadas Z


En la tabla al final del captulo se tabulan las transformadas Z de algunas secuencias encontradas con
frecuencia.

6.4

Propiedades de la Transformada Z

A continuacin se presentan algunas propiedades bsicas de la transformada Z y la verificacin de


algunas de esas propiedades. Estas propiedades hacen de la transformada Z una valiosa herramienta en
el estudio de seales y sistemas de tiempo discreto.

6.4.1 Linealidad
Si x1[n] y x2[n] son dos secuencias con transformadas X1(z) y X2(z) y regiones de convergencia R1 y
R2, respectivamente, es decir,
x1 [ n ]

X1 ( z )

RDC = R1

x2 [ n ]

X2 (z)

RDC = R2

entonces
a1 x1 [ n ] + a2 x [ n ]

a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 [ n ]

R R1 R2

(6.30)

donde a1 y a2 son constantes arbitrarias, es decir, la transformada Z de una combinacin lineal de


secuencias es igual a la combinacin lineal de las transformadas Z de las secuencias individuales.
Considere la suma x [ n ] = a1 x1 [ n ] + a2 x2 [ n ] . De la Ec. (6.5), la transformada Z de x[n] es dada por

338

X [n] =

n
a1 x1 [ n ] + a2 x2 [ n ] z =

n =0

n =0

= a1

a1 x1 [ n ] z n +

x [n] z

a x [n] z

2 2

n =0

+ a2

n=0

x [ n] z

n =0

= a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )
Como se indica en la Ec. (6.30), la RDC de la combinacin es al menos la interseccin de R1 y R2. Esta
propiedad se puede extender a cualquier nmero de funciones.
De la demostracin anterior se observa que la transformada del producto ax[n], donde a es una
constante, es igual al producto aX[z]. Si la constante a se reemplaza con la funcin y[n], entonces

X [ z ]Y [ z ] =

x [ n ] y [ n] z x [ n ] z y [ n ] z
n

n =0

n=0

n =0

Por tanto,

Z [ x [ n ] y [ n ]] Z [ x [ n]] Z [ y [ n]]

(6.31)

La transformada Z de un producto de dos funciones no es igual al producto de las transformadas Z de


las funciones.

Ejemplo 5. Halle la transformada Z y dibuje el diagrama de polos y ceros (partes b y c) con la RDC
para cada una de las secuencias siguientes:
(a) x [n ] = 2 [n ] + 3 [n 2] [n 5] .
n

1
1
(b) x[ n ] = u [ n ] + u [ n ]
2
3
1
1
(c) x[ n ] = u [ n ] + u [ n 1]
2
3
(a) A partir del par [n k ] z k y de la Ec. (6.30), se sigue que la transformada Z de la sucesin
dada es

X ( z ) = 2 + 3 z 2 z 5
(b) De la tabla de transformadas al final del captulo, se obtiene
n

1
u[ n ]
2

1
u[ n ]
3

z
z

1
2

z
z 13

z >

z >

1
2
1
3

(6.32)

(6.33)

Vemos que la RDC en las Ecs. (6.32) y (6.33) se solapan y, de esta manera, usando la propiedad
de linealidad, se obtiene

339

X (z) =

z
z 12

2 z ( z 125 )

z 13

z >

( z 12 ) ( z 13 )

(6.34)

De la Ec. (6.34) vemos que X(z) tiene dos ceros en z = 0 y z = 5/12 y dos polos en z = y z = 1/3,
y que la RDC es z > 12 como se dibuja en la Fig. 6.6.
Im(z)


1
3

Re(z)

Figura 6.6

(c) De la parte (b)


n

1
u[ n ]
2

z 12

z >

1
2

y de la tabla de transformadas,
n

1
u [ n 1]
3

z
z 13

z <

(6.35)

Vemos que las RDC de estas dos ltimas relaciones no se solapan y no hay una RDC comn; as
pues, x[n] no tiene transformada Z.

Ejemplo 6. Sea
x[ n ] = a

a>0

(6.36)

Hallar X(z) y dibujar el diagrama de polos y ceros y la RDC para a < 1 y a > 1.
La sucesin x[n] se dibuja en la Fig. 6.7.
Puesto que x[n] es una secuencia bilateral, es posible expresarla como
x[n] = a
1

x[n] = a

0<a<

a>1
1

0
(a)

Figura 6.7

0
(b)

340

x[ n ] = a n u [ n ] + a n u [ n 1]

(6.37)

De la tabla de transformadas, se obtiene


z

an u [ n ]

a n u [ n 1]

z >a

za

z <

z 1 a

(6.38)

(6.39)

Si a < 1, se ve que la RDC en las Ecs. (6.38) y (6.39) se solapan y entonces


X (z) =

z
za

z
z 1 a

a2 1

( z a ) ( z 1 a )

a< z <

1
a

(6.40)

De la Ec. (6.40) se ve que X(z) tiene un cero en el origen y dos polos en z = a y z = 1/a y que la RDC es
a < z < 1 a , como se ilustra en la Fig. 6.8. Si a > 1, vemos que las RDC en las Ecs. (6.38) y (6.39) no
se solapan y no hay una RDC comn y, por tanto, x[n] no tendr una X(z).
Im(z)
Crculo
unitario

1/ a

Re(z)

Figura 6.8

6.4.2 Desplazamiento (Corrimiento) en el Tiempo o Traslacin Real


Si
x[ n ]

X (z)

RDC = R

entonces

x[ n n0 ]

z n0 X ( z )

R = R {0 < z < }

Demostracin:
Por la definicin en la Ec. (6.3),

Z { x [ n n0 ] } =

x[ n n ] z
0

n =

Mediante el cambio de variables m = n n0, obtenemos

(6.41)

341

Z { x [ n n0 ] } =

x[ m ] z

( m + n0 )

m =

= z n0

x[m] z

= z n0 X ( z )

m =

Debido a la multiplicacin por z n0 , para n0 > 0, se introducen polos adicionales en z = 0 y se


eliminarn en z = . En la misma forma, si n0 < 0, se introducen ceros adicionales en z = 0 y se
eliminarn en z = . Por consiguiente, los puntos z = 0 y z = pueden aadirse o eliminarse de la
RDC mediante corrimiento en el tiempo. De este modo tenemos entonces que

x[ n n0 ]

z n0 X ( z )

R = R {0 < z < }

donde R y R' son las RDC antes y despus de la operacin de desplazamiento. En resumen, la RDC de
x[ n n0 ] es la misma que la RDC de x[n] excepto por la posible adicin o eliminacin del origen o
infinito. Se deja como un ejercicio demostrar que la transformada Z de la funcin retardada

x [ n n0 ] u [ n n0 ] es z

n0

X ( z ) , n0 0.

Casos especiales de la propiedad definida en la Ec. (6.41) son los siguientes:

x[ n 1]

x[ n + 1]

z 1 X ( z )

R = R {0 < z < }
R = R {0 < z < }

zX ( z )

(6.42)
(6.43)

Debido a estas ltimas relaciones, z1 a menudo se le denomina el operador de retardo unitario y z se


conoce como el operador de avance(o adelanto) unitario. Observe que en la transformada de Laplace
los operadores s1 = 1/s y s corresponden a integracin y diferenciacin en el dominio del tiempo,
respectivamente.

6.4.3 Inversin en el Tiempo


Si la transformada Z de x[n] es X(z), es decir,
x[ n ]

X (z)

x[ n ]

1
X
z

RDC = R

entonces
R =

1
R

(6.44)

En consecuencia, un polo (o cero) en X(z) en z = zk se mueve a 1/zk luego de inversin en el tiempo. La


relacin R' = 1/R indica la inversin de R, reflejando el hecho de que una secuencia lateral derecha se
convierte en lateral izquierda si se invierte el tiempo, y viceversa. La demostracin de esta propiedad se
deja como ejercicio.

6.4.4 Multiplicacin por z0n o Corrimiento en Frecuencia


Si
entonces

x [ n] X ( z )

RDC = R

342

z
X
z0

z0n x[ n ]

R = z0 R

(6.45)

Demostracin: Por la definicin dada en la Ec. (6.3), tenemos que

Z {z x[ n ] } =
n
0

( z

n
0

x[ n ] ) z

n =

z
x[ n ]
z0
n =

z
=X
z0

Un polo (o cero) en z = zk en X(z) se mueve a z = z0zk luego de la multiplicacin por z0n y la RDC se
expande o contrae por el factor z0 , y la propiedad especificada por la Ec. (6.44) queda demostrada.
Un caso especial de esta propiedad es la relacin
e j 0 n x [ n ]

X e j0 z

R = R

(6.46)

En este caso especial, todos los polos y ceros son simplemente rotados en un ngulo 0 y la RDC no
cambia.

Ejemplo 7. Determine la transformada Z y la RDC asociada para cada de las secuencias siguientes:
(a) x[n] = [n n0]
(b) x[ n ] = u [ n n0 ]
(c) x[ n ] = a n +1 u [ n + 1]
(d) x[ n ] = u [ n ]

Solucin:
(a) De la Ec. (6.25)
[ n ]

toda z

Aplicando la propiedad de corrimiento en el tiempo (6.40), se obtiene


[ n n0 ]

0 < z , n0 > 0

z n0

z < , n0 < 0

(6.47)

(b) De la Ec. (6.27),


z

u[n]

z >1

z 1

Aplicando de nuevo la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos


u [ n n0 ]

n0

z
z 1

z ( n0 1)
z 1

1< z <

(c) De las Ecs. (6.12) y (6.14) se tiene que


an u [ n ]

z
za

z > a

(6.48)

343

y por la Ec. (6.43)


n +1

a u[n]

za

z2

a < z <

za

(6.49)

(d) De la Ec. (6.27)


z

u[n]

z >1

z 1

y por la propiedad de inversin en el tiempo (6.44), se obtiene

u[n]

1z

z <1

1 z 1 1 z

(6.50)

6.4.5 Multiplicacin por n (o Diferenciacin en el Dominio de z)


Si x[n] tiene transformada z con RDC = R, es decir,

x[ n ]

RDC = R

X (z)

entonces

nx [ n ]

dX ( z )

R = R

dz

(6.51)

Demostracin:
Partiendo de la definicin (6.3)

X (z) =

x[ n ] z

n =

y diferenciando ambos lados con respecto a z, se obtiene

dX ( z )
dz

n x[ n ] z

n 1

n =

por lo que
dX ( z )
z
=
dz

{ nx[n] } z

= Z { nx[n] }

n =

de donde sigue la Ec. (6.51).


Por diferenciacin sucesiva con respecto a z, la propiedad especificada por la Ec. (6.51) puede ser
generalizada a

Z {n x [ n ] } = ( z )
k

dk
dz k

Ejemplo 8. Determine la transformada Z de la secuencia

X (z)

x[n] = na n u[n] .

(6.52)

344

De las Ecs. (6.12) y (6.14) sabemos que


an u[ n ]

z > a

za

(6.53)

Solucin: Usando la propiedad de la multiplicacin por n dada por la Ec. (6.51), se obtiene

na n u [ n ]

d z
az

=
dz z a ( z a ) 2

z > a

(6.54)

6.4.6 Acumulacin
Si la secuencia x[n] tiene transformada Z igual a X(z) con regin de convergencia R, es decir,

x[ n ]

RDC = R

X (z)

entonces
n

x(k )

1 z

k =

Observe que la expresin

n
k =

X (z) =

z
z 1

R R { z > 1}

X (z)

(6.55)

x [ k ] es la contraparte en tiempo discreto de la operacin de

integracin en el dominio del tiempo y se denomina acumulacin. El operador comparable de la


transformada de Laplace para la integracin es 1/s. La demostracin de esta propiedad se deja como
ejercicio.

6.4.7 Convolucin
Si x1[n] y x2[n] son tales que
x1 [ n ]

X1 ( z )

RDC = R1

x2 [ n ]

X2 (z)

RDC = R2

entonces la transformada de la convolucin de estas secuencias es dada por


x1 [ n ] x2 [ n ]

R R { z > 1}

X1 ( z ) X 2 ( z )

(6.56)

Esta relacin juega un papel importante en el anlisis y diseo de sistemas LIT de tiempo discreto, en
analoga con el caso de tiempo continuo.

Demostracin:
De la Ec. (2.9) se sabe que

y [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] =

x [k ] x [n k ]
1

k =

entonces, por la definicin (6.3)

345

Y (z) =

x
[
k
]
x
[
n

k
]
z
=
x
[
k
]
x2 [ n k ] z n

1
2
1

n = k =
k =

n =

Observando que el trmino entre parntesis en la ltima expresin es la transformada Z de la seal


desplazada, entonces por la propiedad de corrimiento en el tiempo (6.41) se tiene que

Y (z) =


x1 [ k ] z k X 2 ( z ) =
x1 [ k ] z k

k =
k =

X 2 ( z ) = X 1 ( z ) X 2 ( z )

con una regin de convergencia que contiene la interseccin de la RDC de X1(z) y X2(z). Si un cero de
una de las transformadas cancela un polo de la otra, la RDC de Y(z) puede ser mayor. As que
concluimos que
x1 [ n ] x2 [ n ]

X1 ( z ) X 2 ( z )

R R { z > 1}

6.5 La Transformada Z Inversa


La inversin de la transformada Z para hallar la secuencia x[n] a partir de su transformada Z, X(z), se
denomina la transformada Z inversa y simblicamente se denota como

x[ n ] = Z 1 { X ( z )}

(6.57)

A continuacin se discutirn tres mtodos para hallar la transformada Z inversa.

6.5.1. Frmula de Inversin


Igual que en el caso de la transformada de Laplace, se tiene una expresin formal para la transformada
Z inversa en trminos de una integracin el plano z; es decir,
x[ n ] =

1
2 j

X ( z ) z n 1 dz

(6.58)

donde C es un contorno de integracin con sentido antihorario que encierra el origen. La evaluacin
formal de la Ec. (6.57) requiere de la teora de una variable compleja y normalmente es demasiado
complicado para tener valor prctico.

6.5.2. Uso de Tablas de Trasformadas Z


En el segundo mtodo para la inversin de X(z), se trata de expresar a X(z) como una suma
X ( z ) = X1 ( z ) + X 2 ( z ) + + X n ( z )

(6.59)

donde X1(z), X2(z), , Xn(z) son funciones con transformadas inversas conocidas x1[n], x2[n], ,
xn[z], es decir, estn tabuladas (tabla al final del captulo). Entonces, de la propiedad de linealidad de la
transformada Z se deduce que la transformada Z inversa viene dada por
x[ n ] = x1 [ n ] + x2 [ n ] + + xn [ z ]

(6.60)

346

6.5.3. Expansin en Series de Potencias


La expresin que define la transformada Z [Ec. (6.3)] es una serie de potencias donde los valores de la
secuencia x[n] son los coeficientes de zn. As pues, si se da X(z) como una serie de potencias en la
forma

X (z) =

x[ n ] z

(6.61)

n =

= + x [ 2] z 2 + x[ 1] z + x[0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 +


es posible determinar cualquier valor particular de la secuencia determinando el coeficiente de la
potencia apropiada de z1. Puede pasar que este enfoque no proporcione una solucin en forma cerrada
pero es muy til para una secuencia de longitud finita donde X(z) puede no tener una forma ms
sencilla que un polinomio en z1. Para transformadas Z racionales, se puede obtener una expansin en
serie de potencias mediante divisin de polinomios, como se ilustrar con algunos ejemplos.

Ejemplo 9. Hallar la transformada Z inversa de


X ( z ) = z 2 ( 1 12 z 1 )( 1 z 1 )( 1 + 2 z 1 ) ,

0< z <

Solucin: Multiplicando los factores en esta ecuacin, entonces es posible expresar X(z) como
X ( z ) = z 2 + 12 z 52 + z 1
Luego, por la definicin (6.3),
X ( z ) = x[ 2] z 2 + x [ 1] z + x [0] + x [1] z 1
y se obtiene

x[ n ] = { ,1, 12 , 52 , 1, 0,}

Ejemplo 10. Usando la tcnica de la expansin en serie de potencias, determine la transformada Z


inversa de las transformadas siguientes:
(a) x ( z ) =

1
1 a z 1

(b) X ( z ) = log
1
1 a z
(c) X ( z ) =

z
2 z2 3 z +1

z <a

z >a
z <

1
2

Solucin:
(a) Como la RDC es z < a , es decir, el interior de un crculo de radio a, x[n] es una secuencia lateral
derecha. Por tanto, debemos dividir de manera que obtengamos una serie en potencias de z en la
forma siguiente. Multiplicando el numerador y el denominado de X(z) por z, tenemos

347

X ( z) =

za

y procediendo a la divisin, obtenemos

X ( z) =

1
1 a z

z
za

= a 1 z a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k

y por la definicin (6.3), se obtiene


x[ n ] = 0

n0

x[ 1] = a 1 , x [ 2] = a 2 , x [ 3] = a 3 , x[ k ] = a k ,
de modo que
x[ n ] = a n u [ n 1]
(b) La expansin en serie de potencias para log (1 r ) es dada por

log (1 r ) =

nr
1

r <1

n =1

Ahora

X ( z ) = log
1
1 a z

1
= log (1 a z )

z > a

Puesto que la RDC es z > a , es decir, az 1 < 1 , entonces X(z) tiene la expansin en serie de
potencias

X (z) =

n (a z
1

n =1

na z
1

n =1

de la cual podemos identificar x[n] como

(1 n ) a n
x[ n ] =
0

n 1
n0

o
x[ n ] =

1
n

a n u [ n 1]

(c) Puesto que la RDC es z < 12 , x[n] es una secuencia lateral izquierda. As pues, debemos dividir
para obtener una serie de potencias en z. Procedemos entonces a la divisin para obtener
z
1 3 z + 2 z

= z + 3 z 2 + 7 z 3 + 15 z 4 +

Entonces
X ( z ) = + 15 z 4 + 7 z 3 + 3 z 2 + z
y, por la definicin (6.3), se obtiene

348

x[ n ] = ,15, 7,3,1, 0

6.5.4. Expansin en Fracciones Parciales


Igual que en el caso de transformada de Laplace inversa, el mtodo de expansin en fracciones
parciales generalmente proporciona el mtodo ms til para hallar la transformada Z inversa,
especialmente cuando X(z) es una funcin racional de z. Sea

N (z)

X (z) =

=K

D( z)

( z z1 )( z z2 ) ( z zm )

(6.62)

( z p1 )( z p2 ) ( z pn )

Suponiendo que n m, es decir, el grado de N(z) no puede exceder el grado de D(z), y que todos los
polos son sencillos, entonces la fraccin X(z)/z* es una funcin propia y puede ser expandida en
fracciones parciales como

X (z)
z

c0
z

c1

z p1

c2

+ +

z p2

cn
z pn

c0

ck

k =1

z pk

(6.63)

donde
c0 = X ( z )

ck = ( z pk )

z =0

X ( z)
z

(6.64)
z = pk

Por tanto, se obtiene

X ( z ) = c0 + c1

z
z p1

+ c2

z p2

+ + cn

z pn

= c0 +

k =1

z
z pk

(6.65)

Determinando la RDC para cada trmino en la Ec. (6.65) a partir de la RDC total de X(z) y usando una
tabla de transformadas, es posible entonces invertir cada trmino para producir as la transformada Z
inversa completa.
Si m > n en la Ec. (6.62), entonces se debe aadir un polinomio en z al lado derecho de la Ec. (6.65),
cuyo orden es (m n). Entonces, para m > n, la expansin en fracciones parciales tendran la forma
mn

X (z) =

bq z +
q

q =0

ck

k =1

(6.66)

z pk

Si X(z) tiene polos de orden mltiple, digamos que pi es el orden del polo mltiple con multiplicidad
r, entonces la expansin de X(z)/z consistir de trminos de la forma
1
z pi

( z pi )

++

( z pi )

(6.67)

donde

La expansin es de X(z)/z debido a que las fracciones individuales tienen como denominador el factor de la forma
1 az 1 y no ( z a ) como aparece en la expansin.

349

1 dk
r X (z)
z
p

(
)
i

k ! dz k
z

z k =

(6.68)
z = pi

Ejemplo 11
(a) Usando expansin en fracciones parciales, resuelva de nuevo el problema en el Ejemplo 10(c)
X (z) =

z <

2 z 3 z +1
2

1
2

Usando expansin en fracciones parciales, obtenemos


X (z)
z

1
2 z2 3 z +1

c1

2 ( z 1) ( z 12 )

z 1

c2
z 12

donde

c1 =

=1

2 ( z 12 )

c2 =

2 ( z 1)

z =1

= 1
z =1 2

Por tanto,

X (z) =

z
z 1

z <

z 12

1
2

(b) Si

F (z) =

30 z 2 12 z
6 z2 5 z +1

entonces

F (z)
z

30 z 12
6 z 5 z +1
2

3
z 1 2

2
z 1 3

Por tanto,

F (z) =

3z
z 1 2

2z
z 1 3

y
n

1
1
f [ n] = 3 + 2
2
3

Ejemplo 12. Hallar la transformada Z inversa de


X ( z) =

z >2

( z 1) ( z 2) 2

Usando expansin en fracciones parciales, se tiene que

X (z)
z
donde

1
( z 1) ( z 2) 2

c1
z 1

1
z2

2
( z 2) 2

(6.69)

350

c1 =

1
( z 2)

=1

2 =

z =1

=1

z 1

z =2

Sustituyendo estos valores en la Ec. (6.69), se obtiene

1
( z 1) ( z 2)

1
z 1

1
z2

( z 2) 2

Haciendo z = 0 en la expresin anterior (la expresin es vlida para cualquier valor de z), se tiene que

1
4

= 1

1
4

de donde 1 = 1 y entonces

X ( z) =

z 1

z
z2

z> 2

( z 2)2

Como la RDC es z > 2 , x[n] es una secuencia lateral derecha y de la tabla de transformadas se
obtiene
x[ n ] = ( 1 2 n + n 2 n 1 ) u [ n ]

Ejemplo 13. Calcule la transformada Z inversa de


X (z) =

z3 5 z 2 + z 2

z <1

( z 1) ( z 2)

Si expandimos el denominador se tiene que


X (z) =

z3 5 z 2 + z 2
( z 1) ( z 2)

z3 5 z2 + z 2

z2 3 z + 2

que es una funcin racional impropia; realizamos la divisin y se obtiene

X (z) = z 2+

7 z + 2
z 3z + 2
2

= z2+

7 z + 2
( z 1) ( z 2)

Ahora, sea

X1 ( z ) =

7 z + 2
( z 1) ( z 2)

Entonces

X1 ( z )
z

7 z + 2

z ( z 1) ( z 2)

1
z

5
z 1

6
z 2

y
X1 ( z ) = 1 +

5z
z 1

6z
z2

Por consiguiente
X ( z ) = z 1 +

5z
z 1

6z
z2

z <1

351

Puesto que la RDC de X(z) es z < 1 , x[n] es una secuencia lateral izquierda y de la tabla de
transformadas, se obtiene
x[ n ] = [ n + 1] [ n ] + 5 u [ n 1] 6 2 n u [ n 1]
= [ n + 1] [ n ] + ( 5 6 2 n 1 ) u [ n 1]

Ejemplo 14. Hallar la transformada Z inversa de


X (z) =

z >3

z 3

Aqu X(z) puede escribirse como


X (z) =

z
= 4 z 1

z 3
z 3

z >3

Como la RDC es z > 3 , x[n] es una secuencia lateral derecha y de la tabla de transformadas se
obtiene
z

3n u [ n ]

z 3

Usando la propiedad de corrimiento en el tiempo, se tiene entonces que


1
z
z 1
=
z 3 z 3

3n 1 u [ n 1]
y se concluye que

x[ n ] = 4 (3) n 1 u [ n 1]

Ejemplo 15. Hallar la transformada Z inversa de


X (z) =

(1 az )

1 2

z2
( z a )2

z > a

De la Ec. (6.70) se sabe que

na n 1 u [ n ]

z
( z a )2

z > a

(6.71)

Ahora, X(z) puede escribirse como

X (z) = z
2
( z a)

z > a

y aplicando la propiedad de corrimiento en el tiempo a la Ec. (6.71), se obtiene


x[ n ] = ( n + 1) a n u [ n + 1] = ( n + 1) u [ n ]
ya que x[1] = 0 en n = 1.

Polos Complejos. Hasta ahora slo se han considerado transformadas inversas de funciones que tienen
polos reales. Para polos complejos tambin aplica el mismo procedimiento de expansin en fracciones

352

parciales; sin embargo, la transformada inversa resultante contiene funciones complejas. Por supuesto,
la suma de estas funciones es real. Ahora se desarrollar un procedimiento diferente que expresa las
transformadas inversas como la suma de funciones reales.
Considere primero la funcin real

Ae n [ jn j jn j ]
(
)
x[n] = Ae cos n + =
e e +e e
2
A
= [ e ( + j )n e j + e ( j ) n e j ]
2
n

(6.72)

donde y son reales. De la tabla al final del captulo, la transformada Z de esta funcin es dada por

A e j z
e j z
X ( z) =
+
2 z e + j z e j
Ae j 2 ) z ( Ae j 2 ) z
(
=
+
=
z e + j

z e j

k1 z
k1 z
+
z p1 z p1

(6.73)

La expansin en fracciones parciales comn produce trminos en la forma de la Ec. (6.73). Por tanto,
dados k1 y p1 en (6.73), es posible resolver por la funcin en tiempo discreto de la Ec. (6.72), usando la
relacin siguiente:
p1 = e e j = e

= ln p1 ; = arg p1

(6.74)

As pues, se calculan y a partir de los polos y A y a partir de la expansin en fracciones parciales.


Entonces es posible expresar la transformada inversa como la sinusoide de la Ec. (6.72).

Ejemplo 16. Determinar la transformada inversa de la funcin


X ( z) =

2.753 z
z 1.101z + 0.6065
2

Solucin: X ( z ) se puede escribir como

X ( z) =
=

2.753 z
( z 0.55 j 0.55 )( z 0.55 + j 0.55)
k1 z
k1 z
+
z 0.55 j 0.55 z 0.55 + j 0.55

Ahora se divide ambos lados por z y se calcula k1:

k1 = ( z 0.55 j 0.55 )
=

2.753
( z 0.55 j 0.55)( z 0.55 + j 0.55 )

2.753
= 2.50 90
2 ( j 0.55 )

De las Ecs. (6.73) y (6.74), se obtiene


p1 = 0.55 + j 0.55 = 0.777845
= ln p1 = ln ( 0.7778 ) = 0.251; = arg p1 =

z =0.55 + j 0.55

353

y
A = 2 k1 = 2 ( 2.50 ) = 5; = arg k1 =

Entonces, por la Ec. (6.72),

x[n] = Ae n cos ( n + ) = 5e 0.25 n cos n +


4
2

6.6

La Funcin del Sistema: Sistemas LIT en Tiempo Discreto

6.6.1. La Funcin del Sistema


En la Sec. 2.3 se demostr que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es igual a la
convolucin de la entrada x[n] con la respuesta al impulso h[n]; es decir,
y [ n ] = x [ n ] h[ n ]

(6.75)

Aplicando la propiedad de convolucin de la transformada Z, Ec. (6.56), se obtiene


Y (z) = X ( z)H ( z)

(6.76)

donde Y(z), X(z) y H(z) son las transformadas Z de y[n], x[n] y h[n], respectivamente. La Ec. (6.76)
puede expresarse como
H (z) =

Y (z)

(6.77)

X (z)

La transformada Z H(z) de h[n] se conoce como la funcin del sistema (o la funcin de transferencia
del sistema). Por la Ec. (6.77), la funcin del sistema H(z) tambin puede ser definida como la relacin
entre las transformadas Z de la salida y[n] y de la entrada x[n]. La funcin del sistema caracteriza
completamente al sistema. La Fig. 6.9 ilustra la relacin de las Ecs. (6.75) y (6.76).
h[n]
x[n]

y[n] = x[n] h[n]

Y ( z) = X ( z) H ( z)

X(z)
H[z]

Figura 6.9 Respuesta al impulso y funcin del sistema.

Ejemplo 17. La entrada x[n] y la respuesta al impulso h[n] de un sistema LIT de tiempo discreto
vienen dados por
x[ n ] = u [ n ]

h [ n ] = n u [ n ]

0 < <1

Determine la salida y[n] usando la transformada Z.


De la tabla de transformadas, se obtiene
x[ n ] = u [ n ]

X (z) =

z
z 1

z > 1

354

h[ n ] = n u [ n ]

H (z) =

z >

Entonces, por la Ec. (6.76),


z2

Y (z) = X ( z) H ( z) =

z > 1

( z 1) ( z )

Usando ahora expansin en fracciones parciales, se obtiene

Y ( z)
z

( z 1) ( z )

c1

z 1

c2
z

donde
c1 =

z =1

c2 =

z
z 1

=
z =

de manera que
Y (z) =

z >1

1 z 1 1 z

cuya transformada Z inversa es

1 n 1
u [ n ] =
y[ n ] =
u[n]
1
1
1

u [ n ]

Ejemplo 18. La respuesta al escaln s[n] de un sistema LIT de tiempo discreto viene dada por
x[ n ] = n u [ n ],

0 < <1

Determine la respuesta al impulso h[n] del sistema.


Sean x[n] y y[n] la entrada y salida del sistema. Entonces
x[ n ] = u [ n ]

y[ n ] = n u [ n ]

X (z) =

z >1

z 1

Y (z) =

z >

Entonces, por la Ec. (6.76),


H (z) =

Y (z)
X (z)

z 1
z

z >

Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene

H (z)
z
o

z 1
z ( z )

1 1 1 1

z
z

355

H (z) =

z >

Tomando la transformada Z inversa, obtenemos


h[ n ] =

[ n ]

n u [ n ]

Cuando n = 0,
h[0] =

y por tanto

n=0

1
h[ n ] =
n 1
(1 )
por lo que h[n] puede escribirse como

n 1

h [ n ] = [ n ] (1 ) n 1 u [ n 1]

Ejemplo 19. Se tiene que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es 2 ( 13 ) u [ n ] cuando
n

la entrada x[n] es el escaln unitario u[n].


(a) Calcule la respuesta al impulso h[n] del sistema.
(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada x[n] es

( 12 )

u[n] .

Solucin:
x[ n ] = u [ n ]

(a)

X ( z) =

1
y[ n ] = 2 u[ n ]
3

z >1

z 1

Y ( z) =

2( z 1)
z 12

z >

Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene


H (z)
z

2( z 1)
z(z

1
3

6
z

4
z 13

y
H (z) = 6 4

z >

z 1

1
3

Tomando la transformada Z inversa, obtenemos


n

1
h[ n ] = 6 [ n ] 4 u [ n ]
3
(b)
n

1
x[ n ] = u [ n ]
2
Entonces

X (z) =

z
z

1
2

z >

1
2

1
3

356

Y (z) = X ( z)H ( z) =

2 z ( z 1)

( z 12 )( z 12 )

11
2

Usando expansin en fracciones parciales una vez ms, tenemos que


Y ( z)
z

2( z 1)

( z 12 ) ( z 13 )

6
z 12

8
z 13

As que
Y ( z ) = 6

z
z

1
2

+8

z
z

1
3

z >

1
2

y la transformada Z inversa de Y(z) es


n
1 n
1
y [ n ] = 6 + 8 u [ n ]
2
3

6.6.2. Caracterizacin de Sistemas LIT en Tiempo Discreto


Muchas de las propiedades de los sistemas LIT de tiempo discreto puede asociarse ntimamente con las
caractersticas de la funcin de transferencia H(z) en el plano z y en particular con las ubicaciones de
los polos y la regin de convergencia (RDC).

1. Causalidad
Para un sistema LIT de tiempo discreto, se tiene que
h[n] = 0,

n<0

Como h[n] es una seal unilateral derecha, el requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC debe
ser de la forma

z > rmx
Es decir, la RDC es el exterior de un crculo que contiene todos los polos de H(z) en el plano z. En
forma similar, si el sistema es anticausal, es decir,
h[n] = 0,

n0

entonces h[n] es una seal lateral izquierda y la RDC de H(z) debe ser de la forma

z < rmn
Es decir, la RDC es el interior de un crculo que no contiene polos de H(z) en el plano z.

2. Estabilidad
En la Sec. 2.5 se estableci que un sistema LIT de tiempo discreto es estable (estabilidad de entrada
acotada-salida acotada, que se abreviar EASA) si y slo si [Ec. (2.53)]

357

h[ n ] <
n =

El requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC contenga el crculo unitario, es decir, z = 1 .

Ejemplo 20. Si un sistema LIT de tiempo discreto es estable (entrada acotada-salida acotada,
EASA), demuestre que su funcin del sistema H(z) debe contener el crculo unitario, es decir, z = 1 .
Un sistema LIT de tiempo discreto tiene estabilidad EASA si y slo si su respuesta al impulso h[n] es
absolutamente sumable, es decir,

h[ n ] <
n =

Ahora,

H (z) =

h[ n ] z

n =

Sea z = e j de manera que z = e j = 1 . Entonces

H (e

) =

h[ n ]e

jn

n =

h [ n ] e jn =

n =

h[ n ] <
n =

En consecuencia, vemos que si el sistema es estable, entonces H(z) converge para z = e j . Es decir,
para LIT de tiempo discreto estable, la RDC de H(z) debe contener el crculo unitario z = 1 .

3. Sistemas Causales y Estables


Si el sistema es causal y estable, entonces todos los polos de H(z) deben estar ubicados en el interior
del crculo unitario del plano z ya que la RDC es de la forma z > rmx , y como el crculo unitario es
incluido en la RDC, debemos tener rmx < 1 . Por tanto, un sistema LIT causal en tiempo discreto es
estable siempre que la regin de convergencia de su funcin de transferencia incluya el crculo unitario.

6.6.3. Funcin del Sistema: Sistemas LIT Descritos por Ecuaciones de Diferencias
Lineales con Coeficientes Constantes.
En la Sec. 2.9 se consider un sistema LIT de tiempo discreto para el cual la entrada x[n] y la salida
y[n] satisfacen la ecuacin de diferencias lineal con coeficientes constantes de la forma
N

a y [ n k ] = b x[ n k ]
k

k =0

k =0

(6.78)

358

Aplicando la transformada Z y usando las propiedades de corrimiento en el tiempo, Ec. (6.41), y de


linealidad, Ec. (6.30), de la transformada Z, obtenemos
N

a z

Y (z) =

k =0

b z

X (z)

k =0

o
N

Y (z)

a z

= X (z)

b z

k =0

(6.79)

k =0

As pues,
M

H (z) =

Y (z)
X (z)

b z

k =0
N

(6.80)

a z

k =0

Por tanto, H(z) siempre es racional. Observe que la RDC de H(z) no es especificada por la Ec. (6.80)
sino que debe inferirse con requerimientos adicionales sobre el sistema; requerimientos como la
causalidad o la estabilidad.
Para un sistema causal, el numerador de la funcin de transferencia H(z) de la Ec. (6.80) no puede ser
de orden mayor que el del denominador, cuando los exponentes son positivos. Si la funcin de
transferencia se expresa en exponentes negativos, entonces el sistema es causal siempre que a0 0 .

Ejemplo 21. Un sistema LIT de tiempo discreto causal es descrito por la ecuacin en diferencias
y[ n ]

3
4

y [ n 1] +

1
8

y [ n 2] = x[ n ]

donde x[n] y y[n] son la entrada y salida del sistema, respectivamente.


(a) Determine la funcin del sistema H(z).
(b) Halle la respuesta al impulso h[n] del sistema.
(c) Halle la respuesta al escaln s[n] del sistema.

Solucin:
(a) Tomando la transformada Z de la Ec. (6.80), se obtiene
Y (z)

1
z 1Y ( z ) + z 2 Y ( z ) = X ( z )
4
8

o
3 1 1 2

1 z + z Y ( z ) = X ( z )
4
8

As que

(6.81)

359

Y (z)

H (z) =

X (z)

1
1 34 z 1 + 18 z 2

z2

z >

( z )( z )
1
2

1
8

z2
z 2 43 z + 18
1
2

(b) Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene


H (z)
z

( z 12 )( z 14 )

2
z 12

1
z 14

H (z) = 2

z
z 12

z >

z 14

cuya transformada Z inversa es

1 n 1 n
h[ n ] = 2 u [ n ]
2 4
(c)
x[ n ] = u [ n ]

X ( z)

z >1

z 1

Entonces
Y (z) = X ( z)H ( z) =

z3
( z 1) ( z 12 )( z 14 )

z >1

Usando de nuevo expansin en fracciones parciales, se obtiene


Y ( z)
z

z2
( z 1) ( z 12 )( z 14 )

83
z 1

2
z

1
2

13
z 14

Y (z) =

8 z
3 z 1

z
z

1
2

3 z 14

z >1

y la transformada Z inversa de Y(z) es


n
n
8
1 11
y [ n ] = s[ n ] = 2 + u [ n ]
3
2 3 4

Ejemplo 22. Considere un sistema LIT en el cual la entrada x[n] y la salida y[n] satisfacen la
ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
y[ n ]

1
y [ n 1] = x [ n ] + x[ n 1]
4
3

Aplicando la transformada Z en ambos lados de esta ecuacin y usando las propiedades de linealidad
y corrimiento en el tiempo, se obtiene

360

Y (z)

1
z 1Y ( z ) = X ( z ) + z 1 X [ n ]
4
3

o
1
1 + z 1
3
Y (z) =
X (z)
1 1
1 z
4
o
1
1 + z 1
3
H (z) =
=
1
X (z)
1 z 1
4
Y (z)

Ejemplo 23. Considrese un ejemplo de la aplicacin de la transformada Z a la solucin de una


ecuacin sencilla en comparacin con el uso de frmulas recursivas. Se quiere resolver la ecuacin
y [ n ] 3 y y [ n 1] = 6
con la condicin inicial y[1] = 4.
Solucin. Se puede hallar y[n] en forma recursiva: haciendo n = 0, 1, 2, , se obtiene
y [0] = 18,

y [1] = 60,

y [2] = 186, etc.

Para determinar y[n] para cualquier n, se aplica la transformada Z. Esto produce


Y ( z ) 3{ z 1Y ( z ) + y [ 1] } =

6z
z 1

Por tanto,
Y (z) =

18 z 2 12 z
( z 3) ( z 1)

21 z
z 3

3
z 1

y el resultado es
y [ n ] = 21( 3) 3
n

Para un sistema LIT en tiempo discreto, causal y de orden N, la funcin de transferencia (M = N), la
funcin de transferencia se puede expresar como
H ( z) =

Y ( z ) b0 z N + b1 z N 1 + + bN 1 z + bN
=
X ( z ) a0 z N + a1 z N 1 + + a N 1 z + a N

con a0 0. El denominador de esta funcin de transferencia se puede factorizar como

a0 z N + a1 z N 1 + + a N 1 z + a N = a0 ( z p1 )( z p2 ) ( z p N )

(6.82)

Los ceros de este polinomio son los polos de la funcin de transferencia, donde por definicin, los
polos son los valores de z para los cuales H ( z ) toma valores infinitos (no acotados).

361

Se supone primero que H ( z ) no tiene polos repetidos. Entonces se puede expresar la salida Y ( z )
como
b z N + b1 z N 1 + + bN 1 z + bN
Y ( z) = H ( z) X ( z) = 0
X ( z)
a0 ( z p1 )( z p2 ) ( z p N )
(6.83)
kN z
k1 z
k2 z
=
+
++
+ Yx ( z )
z p1 z p2
z pN
donde Yx(z) es la suma de los trminos, en la expansin en fracciones parciales, que se originan en los
polos de la funcin de entrada X ( z ) . Por tanto, Yx(z) es la respuesta forzada.
En la expansin en fracciones parciales de la Ec. (6.83) tambin se supone que el orden del
numerador de H ( z ) es menor que el del denominador. Si el orden del polinomio del numerador es
igual o mayor que el del polinomio del denominador, la expansin en fracciones parciales incluir, por
supuesto, trminos adicionales.
La transformada inversa de la Ec. (6.83) da
y[n] = k1 p1n + k 2 p2n + + k N p Nn + y x [n] = yn [n] + y x [n]

(6.84)

Los trminos de yn[n] se originan en los polos de la funcin de transferencia: por tanto, yn[n] es la
respuesta natural. La respuesta natural siempre est presente en la salida del sistema, independiente de
la forma de la seal de entrada x[n]. El factor pin en cada trmino de la respuesta natural se denomina
un modo del sistema.
Si la entrada x[n] est acotada, la respuesta forzada yx[n] permanecer acotada, ya que yx[n] tiene la
forma funcional de x[n]. De manera que una salida no acotada debe ser el resultado de que por lo
menos una de los trminos de la respuesta natural, ki pin , se vuelva no acotado. Esto slo puede ocurrir
si la magnitud de por lo menos un polo, pi , sea mayor que uno.
Del anlisis anterior se deduce el requerimiento para estabilidad EASA:

Un sistema LIT en tiempo discreto y causal es estable EASA, siempre que todos los polos
de la funcin de transferencia del sistema estn en el interior del crculo unitario en el
plano z.
La ecuacin caracterstica del sistema es, por definicin, el polinomio del denominador de la funcin
de transferencia igualado a cero. Por tanto, la ecuacin caracterstica es

a0 z N + a1 z N 1 + + a N 1 z + a N = a0 ( z p1 )( z p2 ) ( z p N ) = 0

(6.85)

El sistema es estable siempre que las races de esta ecuacin estn en el interior del crculo unitario. Un
desarrollo similar muestra que los mismos requisitos aplican si H ( z ) tiene polos repetidos.

Ejemplo 24. Suponga que la funcin de transferencia de un sistema LIT es dada por
2 z 2 1.6 z 0.90
H ( z) = 3
z 2.5 z 2 1.96 z 0.48
La ecuacin caracterstica para este sistema es

362

z 3 2.5 z 2 1.96 z 0.48 = ( z 0.5 )( z 0.8)( z 1.2 ) = 0


Los polos de la funcin de transferencia estn en 0.5, 0.8 y 1.2. Por tanto, el sistema es inestable ya que
el polo en z = 1.2 est fuera del crculo unitario. Los modos del sistema son 0.5 n , 0.8 n y 1.2 n ; el
sistema es inestable, puesto que lm n 1.2 n no est acotado.

6.6.4. Interconexin de Sistemas


Para dos sistemas LIT (con respuestas al impulso h1[n] y h2[n], respectivamente) en cascada, la
respuesta al impulso total h[n] viene dada por
h [ n ] = h1 [ n ] h2 [ n ]

(6.86)

As que las funciones de los sistemas estn relacionadas por el producto


H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z )

R R1 R2

(6.87)

En forma similar, la respuesta al impulso de una combinacin en paralelo de dos sistemas LIT est
dada por
h [ n ] = h1 [ n ] + h2 [ n ]

(6.88)

y
H ( z ) = H1 ( z ) + H 2 ( z )

R R1 R2

(6.89)

Ejemplo 25. Considere el sistema de tiempo discreto de la Fig. 6.10. Escriba una ecuacin de
diferencias que relacione la salida y[n] con la entrada x[n].

Solucin. Suponga que la entrada al elemento de retardo unitario es q[n]. Entonces, de la Fig. 6.10
vemos que
q [ n ] = 2 q [ n 1] + x [ n ]
y [ n ] = q [ n ] + 3 q [ n 1]
x[n]

y[n]

q[n]
+

+
2

Retardo
unitario

+
3

q[n 1]

Figura 6.10

Tomando la transformada Z de estas ecuaciones, se obtiene


Q ( z ) = 2 z 1 Q ( z ) + X ( z )
Y ( z ) = Q ( z ) + 3 z 1 Q ( z )

363

Reacomodando, obtenemos

( 1 2 z )Q( z ) = X ( z )
( 1+ 3 z )Q( z ) = Y ( z )
1

de donde
H (z) =
Por lo tanto,

Y (z)

1 + 3 z 1

X ( z)

1 2 z 1

( 1 2 z )Y ( z ) = ( 1+ 3 z ) X ( z )
1

o
Y ( z ) 2 z 1Y ( z ) = X ( z ) + 3 z 1 X ( z )
Tomando ahora la transformada inversa y usando la propiedad de corrimiento en el tiempo, se obtiene
la ecuacin en diferencias para y[n]
y [ n ] 2 y [ n 1] = x [ n ] + 3 x [ n 1]

Ejemplo 26. Considere el sistema de tiempo discreto mostrado en la Fig. 6.11. Para qu valores de k
es el sistema estable EASA?
x[n]

+
k/2

a[n 1]

z1

q[n]

k/3

+ y[n]
Figura 6.11

Solucin. En la figura se observa que


q[ n ] = x[ n ] +
y[ n ] = q[ n ] +

k
2
k

q [ n 1]

q [ n 1]

Tomando la transformada Z de las dos ecuaciones anteriores, se obtiene


Q( z) = X ( z) +
Y ( z) = Q( z) +
Reacomodando, se tiene que

k
2
k
3

z 1 Q ( z )
z 1 Q ( z )

364

k 1

1 z Q( z ) = X ( z )
2

k 1

1 z Q( z ) = Y ( z )
3

y de stas, se obtiene
k 1
z
z+k 3
3
H (z) =
=
=
k
X (z)
z+k 2
1 + z 1
2
Y (z)

1+

z >

k
2

la cual muestra que el sistema tiene un cero en z = k/3 y un polo en z = k/2 y que la RDC es
z > k 2 . Entonces, como se mostr anteriormente, el sistema es estable EASA slo si k < 2 .

6.7

La Transformada Z Unilateral

6.7.1. Definicin
La transformada Z unilateral XI(z) de una secuencia x[n] se define como

XU [ n ] =

x[ n ] z

(6.90)

k =0

y difiere de la transformada bilateral en que la sumatoria se calcula para solamente n 0. As, la


transformada Z unilateral de x[n] puede considerarse como la transformada bilateral de x[n]u[n]. Como
x [ n ] u [ n] es una secuencia lateral derecha, la RDC de XU(z) est siempre fuera de un crculo en el
plano z.

6.7.2. Propiedades Bsicas


La mayora de las propiedades de la transformada Z unilateral son las mismas que la de la transformada
Z bilateral. La transformada unilateral es til en el clculo de la respuesta de un sistema causal a una
entrada causal cuando el sistema es descrito por una ecuacin en diferencias lineal de coeficientes
constantes con condiciones iniciales diferentes de cero. La propiedad bsica de la transformada Z
unilateral que es de utilidad en esta aplicacin es la propiedad de corrimiento en el tiempo siguiente, la
cual es diferente de la misma propiedad para la transformada bilateral.

Propiedad de Corrimiento en el Tiempo


Si x[n] XU(z), entonces para m 0,
x [ n m ] z m X U ( z ) + z m +1 x [ 1] + z m + 2 x [ 2] + + x [ m ]

(6.91)

x [ n + m ] z m X U ( z ) z m x [0] z m 1 x [1] zx [ m 1]

(6.92)

365

6.7.3. La Funcin del Sistema


De manera similar al caso del sistema LIT de tiempo continuo, con la transformada Z unilateral, la
funcin del sistema H(z) = Y(z)/X(z) se define bajo la condicin de que el sistema est en reposo, es
decir, todas las condiciones iniciales son iguales a cero.

6.7.4. Valores Inicial y Final


Teorema del Valor Inicial
La propiedad del valor inicial se relaciona con determinar el valor inicial de una funcin, x[0],
directamente a partir de la transformada Z de esa funcin. Sea x[n] una secuencia causal con
transformada Z dada por X(z). Entonces, por la definicin de la transformada Z en la Ec. (6.90),

X ( z ) = x [ 0] + x [1] z 1 + x [ 2] z 2 +
y x[0] se determina a partir de X(z) tomando su lmite conforme z tiende a infinito:
x[0] = lm X ( z )

(6.93)

que es el teorema del valor inicial para la transformada Z.

Teorema del Valor Final


La propiedad del valor final se relaciona con determinar el valor final (de estado estacionario) de una
funcin directamente a partir de su transformada Z. Sea x[n] una secuencia causal con transformada Z
igual a X(z). Entonces, si X(z) es una funcin racional con todos sus polos estrictamente en el interior
del crculo unitario excepto posiblemente por un polo de primer orden en z = 1, se tiene que
lm x[ N ] = lm ( 1 z 1 ) X ( z )

(6.94)

z 1

que es el teorema del valor final para la transformada Z.


De la propiedad de corrimiento en el tiempo, Ec. (6.95), se tiene que

Z { x[ n ] x[ n 1] } = ( 1 z 1 ) X ( z )

(6.96)

El lado izquierdo de esta ltima ecuacin puede escribirse como

{ x [ n ] x [ n 1] } z

n =0

= lm

{ x [ n ] x [ n 1] } z

n =0

Si ahora hacemos que z 1, entonces es posible escribir esta ecuacin como

lm ( 1 z
z 1

) X ( z ) = lm { x [ n ] x [ n 1] } = lm x [ N ] = x [ ]
N

n =0

siempre que lm x[ N ] exista; esto es, que x[N] tenga un valor final.
N

Ejemplo 27. Considere la funcin escaln unitario u[n]:

366

z
z 1

Z [u[n]] =
Por el teorema del valor inicial, Ec. (6.93),
x[0] = lm
z

z
1
= lm
=1
z

z 1
11 z

Se sabe que el valor final de u[n] existe; por tanto, por el teorema del valor final, Ec. (6.94),
z
x [ ] = lm ( z 1)
= lm z = 1
z 1
z 1 z 1
Ambos de estos valores estn correctos.

Ejemplo 28. Considere ahora la funcin sinusoidal sen ( n 2 ) . De la tabla al final del captulo,
z sen ( 2 )
z
Z sen ( n 2 ) = 2
=
z 2 z cos ( 2 ) + 1 z + 1
Por el teorema del valor inicial,
z
x[0] = lm 2
=0
z z + 1
que es el valor correcto. Por el teorema del valor final,
x[] = lm ( z 1)
z 1

z
=0
z +1
2

que es el valor incorrecto, ya que sen ( n 2 ) oscila en forma continua y por tanto no tiene un valor
final definido.
A continuacin se dan dos ejemplos de la aplicacin de la transformada Z unilateral en la solucin de
ecuaciones en diferencias.

Ejemplo 29. Considere un sistema de tiempo discreto cuya entrada x[n] y salida y[n] estn
relacionadas por
y [ n ] ay [ n 1] = x [ n ],

a constante

Determine y[n] con la condicin auxiliar y[1] = y1 y x [ n ] = K bn u [ n ] .


Solucin. Sea
y[ n ]

YI ( z )

Entonces, de la Ec. (6.91),


y [ n 1]

z 1YU ( z ) + y [ 1] = z 1YU ( z ) + y1

De la tabla de transformadas tenemos la relacin


x[ n ]

XU ( z ) = K

z
z b

Tomando la transformada Z unilateral de la Ec. (6.96), se obtiene

z > b

367

YU ( z ) a [YU ( z ) + y1 ] = K

z
z b

o
z
z a

YU ( z ) = ay1 + K
z b
z
Entonces
YU ( z ) = a y1

z
za

+K

z2
( z a)( z b)

y usando expansin en fracciones parciales, obtenemos


YU ( z ) = a y1

z
za

K
z
z
a
b

b a ( z b)
za

Tomando ahora la transformada Z inversa, se obtiene el resultado

y [ n ] = ay1 a n u [ n ] + K

bn u [ n ] K

ba
ba
n +1
b a
y1 a n +1 + K
u[n]
b a

an u [ n ]

n +1

Ejemplo 30. Para la ecuacin en diferencias


3 y [ n ] 4 y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], con x [ n ] = ( 12 ) , y [ 1] = 1, y [ 2] = 2
n

Tomando la transformada Z unilateral de la ecuacin dada, se obtiene


3YU ( z ) 4 { z 1YU + y [ 1] } + { z 2 YU + z 1 y [ 1] + y [ 2] } = X U ( z )
Sustituyendo las condiciones auxiliares y[1] = 1, y[2] = 2, y XI(z) en la expresin anterior, se obtiene

(3 4 z
o

+ z 2 ) YI ( z ) = 2 z 1 +

3( z 1) ( z 13 )
z2

Entonces

YU ( z ) =

YU ( z ) =

z
z 12

3 z 2 2 z + 12
z ( z 12 )

z ( 3 z 2 2 z + 12 )
3( z 1) ( z 12 ) ( z 13 )
3 z
2 z 1

z
z 12

2 z 13

y, por tanto,
n

3 1 11
y[ n ] = +
2 2 23

n 2

368

Ejemplo 31. El sistema de la Fig. 6.12 consiste un elemento de retardo y un multiplicador. Tiene
como variable la entrada y[n] al elemento de retardo y su estado inicial es y[1] = 8. Determinaremos
y[n] para cualquier n 0 usando la transformada Z.
8
y[n]
4

1
2

y[n 1]

y[n]

0.5

1 0 1 2 3 4

Figura 6.12

Como se observa en el diagrama,


y[ n ] =

1
2

y [ n 1]

Aplicando la transformada Z en ambos lados de esta ecuacin, se obtiene


1

Y (z) =

{z

Y ( z ) + y [ 1] }

Por tanto,
Y (z) =

4z
z 0.5

y la transformada Z inversa produce la solucin


y [ n ] = 4 ( 0.5 )

la cual se indica en la Fig. 6.12.

6.8 La Transformada de Laplace y la Transformada Z


Si se representa la secuencia x[n] = x(nT) como un tren de impulsos separados por el intervalo de
tiempo T, el perodo de muestreo, el impulso en el n-simo instante, (t nT), tiene el valor de
ponderacin x(nT). Por consiguiente, la relacin entre la secuencia x(nT) y la seal x*(t) se puede
expresar como

x *( t ) =

x ( nT ) ( t nT )

(6.97)

n=0

Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. (6.97), se obtiene

X * ( s ) = L [ x *( t )] =

x{nT ) e
n+0

nTs

(6.98)

369

Comparando la Ec. (6.98) con la Ec. (6.90) para la transformada Z unilateral, vemos que esta ltima y
la transformada de Laplace se relacionan a travs de la equivalencia
z = ets

(6.99)

En verdad, la transformada Z unilateral definida por la Ec. (6.87) puede considerarse como un caso
especial cuando T = 1. En consecuencia, la definicin de la transformada Z unilateral se puede resumir
como

X ( z ) = L [ x ( kT )] = L [ x * ( t )] = Z [ X *( z )]

= X *( s )

(6.100)

z = ets

Pares Ordinarios de Transformadas Z


x[n]

X(z)

RDC

[n]

Toda z

u[n]

1
z
,
1
z 1
1 z

z >1

u[n 1]

1
z
,
1
z 1
1 z

z <1

[n m]

zm

Toda z excepto 0 si m > 0 o si m


<0

a n u[n]

z
1
,
1
za
1 az

z >a

a n u[n 1]

z
1
,
1
za
1 az

z <a

na n u[n]

az 1

(1 az )

1 2

na n u[ n 1]

az 1

(1 az )

1 2

(n + 1)a nu[n]

(1 az )

1 2

(cos 0 n )u[n]

z >a

az

(z a )

z <a

az

(z a )

z
,

z a

z 2 (cos 0 ) z

z (2 cos 0 ) z + 1
2

z >a

z >1

370

(sen 0 n )u[n]
z

(r

(sen 0 ) z
(2 cos 0 ) z + 1

z 2 (r cos 0 ) z

cos 0 n u[n]

z (2r cos 0 ) z + r
2

r n (sen 0 n ) u[n]
z
an

z >1

z >r
2

(r sen 0 ) z
(2r cos 0 ) z + r 2
1 a N z N
1 az 1

0 n N 1
otros valores de n

z >r

z >0

Problemas
6.1 Halle las transformadas Z de las secuencias siguientes:
(a)

x[ n ] = { 14 ,1. 15 }

(b) x[ n ] = 6 [ n + 5] 4 [ n 2]
n

1
(c) x[ n ] = 2 u [ n ] 3(2)n u [ n 1]
3

6.2 Dado que

X (z) =

z ( z 4)
( z 1) ( z 2) ( z 3)

Especifique todas las regiones de convergencia posibles. Para cul RDC es X(z) la transformada Z
de una secuencia causal?

6.3 Demuestre la propiedad de inversin dada por la Ec. (6.43).


6.4 Determine la transformada Z de la seal x1 [ n ] = ( a n cos 0 n ) u [ n ] a partir de la transformada de
la seal x2 [ n ] = ( cos 0 n ) u [ n ] , usando la propiedad de escalamiento.

6.5 Demuestre que si x[n] es una secuencia lateral derecha y X(z) converge para algn valor de z,
entonces la RDC de X(z) es de la forma

z > rmx

> z > rmx

donde rmx es la magnitud mxima de cualquiera de los polos de X(z).

371

6.6 Hallar la transformada Z inversa de

X (z) =

2 + z 2 + 5 z 3

z >0

z2 + 3 z + 2

6.7 Determine las transformadas Z de las x[n] siguientes:


(a) x[ n ] = ( n 2) u [ n 2]
(b) x[ n ] = u [ n 2] u [ n 4]
(c)

x[ n ] = n {u [ n ] u [ n 4] }

6.8 Usando la relacin


an u [ n ]

z
za

z >a

halle la transformada Z de (a) x[ n ] = na n 1 u [ n ] ; (b) x[ n ] = n ( n 1) a n 2 u [ n ] ; y (c)


x[ n ] = n ( n 1) ( n k + 1) a n k u [ n ]

6.9 Determine la transformada inversa de


X ( z ) = log ( 1 13 z 1 )
(a) usando la expansin en serie de potencias log (1 a ) =

(a k ),

k =1

a < 1 , y (b)

diferenciando X(z) y usando las propiedades de la transformada Z.

6.10 Determine la transformada Z y la regin de convergencia de la secuencia


2n cos 3 n

x[ n ] = 1 n
cos 3 n
4

n<0
n0

6.11 Determine la transformada Z inversa de cada una de las transformadas Z dadas mediante dos de
los mtodos explicados en el captulo y compare los valores para n = 0, 1, 2, y 3. En cada caso,
seale la RDC para su la validez de su resultado.
(a) X ( z ) =
(b) X ( z ) =
(c) X ( z ) =
(d) X ( z ) =

z
( z 1) ( z 0.8)
z ( z + 1)
( z 1) ( z 0.8)
1
( z 1) ( z 0.8)
1
z ( z 1) ( z 0.8)

372

(e) X ( z ) =
(f) X ( z ) =

z2
( z 1) 2 ( z 2) 2

2z +3
( z 2)3

6.12 Determine la convolucin de las secuencias causales siguientes:


n

1
h[ n ] = ,
2

0 n 10

1,
x[ n ] =
0,

otros valores de n

6.13 Halle la funcin de transferencia del sistema mostrado en la Fig. P.6.13 si


h1 [ n ] = ( n 1) u [ n ]
h2 [ n ] = [ n ] + n u [ n 1] + [ n 2)
n

1
h3 [ n ] = u [ n ]
3
h1[n]
x[n]

h3[n]

y[n]

+
h2[n]

Figura P.6.13

6.14 Determine la respuesta al escaln del sistema con funcin de transferencia


H (z) =

z 12
z 2 + 65 z + 16

6.15 Considere el sistema mostrado en la Fig. P.6.15


(a) Determine la funcin del sistema H(z).
(b) Halle la ecuacin de diferencias que relaciona la salida y[n] con la entrada x[n].
x[n]

y[n]
+

+
1
4

z 1

Figura P.6.15

6.16 Considere un sistema LIT de tiempo discreto cuya funcin de sistema H(z) es dada por

373

H (z) =

z >

z 13

1
3

(a) Calcule la respuesta al escaln s[n].


(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada es x[n] = u[n].

6.17 Demuestre que un criterio simplificado para que el polinomio X ( z ) = z 2 + a1 z + a2 tenga todos
sus polos en el interior del crculo unitario en el plano z lo da

X (0) < 1,

X ( 1) > 0,

X (1) > 0

Use este criterio para hallar los valores de K para los cuales el sistema dado por

H (z) =

0.8 K z
( z 0.8) ( z 0.5)

sea estable.

6.18 (a) Cuando se aplica la excitacin x [ n ] = ( 12 ) se aplica a un sistema LIT, la salida y[n] viene
n

dada por y [ n ] = 2 ( 13 ) . Determine la funcin de transferencia del sistema. (b) Cul es la


respuesta al impulso correspondiente?
n

6.19 Resuelva la ecuacin en diferencias


y [ n ] 5 y [ n 1] + 6 y [ n 2] = 2,

y [ 1] = 6,

y [ n 2] = 4

6.20 Considere un sistema causal de tiempo discreto cuya salida y[n] y entrada x[n] estn relacionadas
por
y [ n ] 127 y [ n 1] + 121 y [ n 2] = x[ n ]
(a) Halle la funcin del sistema H(z).
(b) Calcule la respuesta al impulso h[n]

6.21 Demuestre que la solucin general de la ecuacin en diferencias


y [ n ] 2 y [ n 1] + y [ n 2] = 0
puede escribirse en la forma y [ n ] = C cosh n + D senh n , donde cosh = y C y D son dos
constantes arbitrarias. Determine y[n] si y[0] = E, y[10] = 0 y = 1.25.

6.22 (a) Demuestre que la salida y[n] del sistema de la Fig. P.6.22 satisface la ecuacin
2 y [ n ] y [ n 1] = 4 x [ n ] + 2 x [ n 1]
(b) El estado inicial del sistema es q[1] = 2. Halle la respuesta de entrada cero. (c) Halle la
funcin del sistema H(z). (d) Determine la respuesta al impulso h[n] y la respuesta al escaln.

374

x[n]
q[1] = 2
1/2

z 1

q[n 1]

q[n]
2

y[n]

Figura P.6.22

6.23 Use la transformada Z unilateral para resolver las ecuaciones de diferencias siguientes con las
condiciones iniciales dadas.
(a) y [ n ] 3 y [ n 1] = x [ n ], con x[ n ] = 4 u [ n ], y [ 1] = 1
(b) y [ n ] 5 y [ n 1] + 6 y [ n 2] = x[ n ], con x[ n ] = u [ n ], y [ 1] = 3, y [ 2] = 2
n

1
(c) y [ n ] y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], y [ 1] = 0, y [ 2] = 1, x [ n ] = u [ n ]
2
4
3
1

6.24 Determine la estabilidad de los sistemas causales con las siguientes funciones de transferencia:
(a) H ( z ) =

4 ( z 2)
( z 1) ( z 0.8 )

3 ( z 0.8 )
(c) H ( z ) =
z ( z + 0.8 ) ( z + 2 )
(e) H ( z ) =

(b) H ( z ) =

3 ( z + 0.8 )
z ( z 0.8 ) ( z 2 )

3 ( z 1)
(d) H ( z ) = 3
z 1.6 z 2 + 0.64 z
2

2 z 1.5
z 2 z 2 + 0.99 z
3

6.25 Dadas las siguientes transformadas Z unilaterales, determine la transformada Z inversa de cada
funcin:
0.5 z 2
(a) X ( z ) =
( z 1) ( z 0.5 )

(b) X ( z ) =

0.5 z
( z 1) ( z 0.5 )

0.5
( z 1) ( z 0.5 )

(d) X ( z ) =

z
z z +1

(c) X ( z ) =

6.26 Considere las transformadas en el Problema 6.25:


X 1( z) =

0.5 z 2
;
( z 1) ( z 0.5 )

X 2 ( z) =

0.5 z
;
( z 1) ( z 0.5 )

X 3 ( z) =

0.5
( z 1) ( z 0.5 )

(a) Sin calcular las trasformadas inversas, establezca cmo estn relacionadas x1[n], x2[n] y x3[n].
(b) Verifique los resultados en la parte (a) calculando las transformadas inversas.

CAPTULO 7

MODULACIN DE AMPLITUD
7.1. Introduccin
Ahora se estudiar la transmisin de mensajes formados por seales continuas (analgicas). Cada seal
de mensaje se selecciona de un nmero infinito de formas de onda posibles. Por ejemplo, en la
transmisin de radio y televisin se tiene un nmero infinito de mensajes posibles y no todas las formas
de ondas son conocidas. Esa coleccin de mensajes y formas de ondas puede ser modelada
convenientemente mediante procesos aleatorios continuos, en donde cada funcin miembro del proceso
aleatorio corresponde a una forma de onda del mensaje. Para el anlisis se define la transmisin de
seales analgicas como la transmisin por un canal dado de una seal x(t) de pasabajas, arbitraria y de
energa finita. En algunos casos se tomar a x(t) como una seal de un solo tono (sinusoidal o de
potencia).
Si el canal es de pasabajas por naturaleza, la seal de pasabajas portadora de la informacin (o seal
del mensaje) puede transmitirse por el canal sin modificaciones. Esta clase de transmisin se conoce
como comunicacin en la banda base. La transmisin de esa seal por un canal de comunicaciones de
pasabanda, como una lnea telefnica o un canal satelital, requiere de una adaptacin obtenida mediante
un corrimiento de la banda de frecuencias contenidas en la seal a otra banda de frecuencias adecuada
para la transmisin. Este corrimiento o traslacin se alcanza mediante el proceso conocido como
modulacin.
La modulacin es una operacin realizada en el transmisor para obtener una transmisin eficiente y
confiable de la informacin y consiste en la variacin sistemtica de algn atributo de una onda
portadora o modulada, como por ejemplo la amplitud, la fase o la frecuencia, de acuerdo con una
funcin de la seal del mensaje o seal moduladora. Aunque hay muchas tcnicas de modulacin, es
posible identificar dos tipos bsicos de ellas: la modulacin de onda portadora continua (OC) y la
modulacin de pulsos. En la modulacin OC, como dice su nombre, la onda portadora es continua
(usualmente una onda sinusoidal), y se cambia alguno de sus parmetros proporcionalmente a la seal
del mensaje. En la modulacin de pulsos, la onda portadora es una seal de pulsos (con frecuencia una
onda de pulsos) y se cambia un parmetro de ella en proporcin a la seal del mensaje. En ambos
casos, el atributo de la portadora puede ser cambiado en una forma continua o discreta. La modulacin
de pulsos discretos (digital) es un proceso discreto y es especialmente apropiado para mensajes que son
discretos por naturaleza, como, por ejemplo, la salida de un teletipo. Sin embargo, con la ayuda del
muestreo y la cuantizacin, se puede transmitir seales de mensajes que varan continuamente
(analgicas) usando tcnicas de modulacin digital.
La modulacin, adems de usarse en los sistemas de comunicacin para adaptar las caractersticas de
la seal a las caractersticas del canal, tambin se utiliza para reducir el ruido y la interferencia, para
transmitir simultneamente varias seales por un mismo canal y para superar limitaciones fsicas en el
equipo.

376

El anlisis de Fourier se adapta extremadamente bien para el anlisis de seales moduladas; este
estudio es el objetivo principal de este captulo.
7.1.1 Necesidad de la Modulacin
Antes de comenzar una discusin cuantitativa de los sistemas de modulacin, se examinarn las
ventajas de usar seales moduladas para la transmisin de informacin. Ya hemos mencionado que se
requiere modulacin para adaptar la seal al canal. Sin embargo, esta adaptacin involucra varios
aspectos importantes que merecen una explicacin adicional.
Modulacin para Facilidad de Radiacin. Si el canal de comunicacin consiste del espacio libre,
entonces se necesitan antenas para radiar y recibir la seal. La radiacin electromagntica eficiente
requiere de antenas cuyas dimensiones sean del mismo orden de magnitud que la longitud de onda de la
seal que est siendo radiada. Muchas seales, incluyendo las de audio, tienen componentes de
frecuencia que llegan a frecuencias tan bajas como 100 Hz o menos. Para estas seales, sera necesario
utilizar antenas de alrededor de 300 Km de longitud si la seal se fuese a radiar directamente. Si se usa
modulacin para imprimir la seal del mensaje sobre una portadora de alta frecuencia, digamos a 100
MHz, entonces las antenas no necesitan tener una longitud de ms de un metro (longitud transversal).
Modulacin para Concentracin o Multicanalizacin. Si ms de una seal usa un mismo canal, la
modulacin puede usarse para trasladar diferentes seales a posiciones espectrales diferentes
permitiendo as al receptor seleccionar la seal deseada. Las aplicaciones de la concentracin
(multiplexing en ingls) incluyen la telemetra de datos, radiodifusin FM estereofnica y telefona
de larga distancia.
Modulacin para Superar Limitaciones en el Equipo. El rendimiento de los dispositivos de
procesamiento de seales tales como filtros y amplificadores, y la facilidad con la cual estos
dispositivos pueden construirse, dependen de la situacin de la seal en el dominio de la frecuencia y
de la relacin entre la frecuencia ms alta y la ms baja de la seal. La modulacin puede ser usada
para trasladar la seal a una posicin en el dominio de la frecuencia donde se cumplan fcilmente los
requerimientos de diseo. La modulacin tambin puede usarse para convertir una seal de banda
ancha (una seal para la cual la relacin entre la frecuencia mayor y la menor es grande) en una seal
de banda angosta.
Ocasionalmente, en aplicaciones de procesamiento de seales, la banda de frecuencias de la seal a
procesar y la banda de frecuencias del aparato procesador pueden no adaptarse. Si el procesador es
elaborado y complejo, puede ser mejor dejar que opere en alguna banda de frecuencias fija y, ms bien,
trasladar la banda de frecuencias de la seal para que se corresponda con esta banda fija del equipo. La
modulacin puede usarse para obtener esta traslacin de frecuencias.
Modulacin para Asignacin de Frecuencias. La modulacin permite que varias estaciones de radio
o televisin se transmitan simultneamente con frecuencias portadoras diferentes y permite sintonizar
diferentes receptores para seleccionar estaciones diferentes.
Modulacin para Reducir el Ruido y la Interferencia. El efecto del ruido y la interferencia no
pueden ser eliminados completamente en un sistema de comunicacin. Sin embargo, es posible
minimizar sus efectos usando ciertos tipos de esquemas de modulacin. Estos esquemas generalmente
requieren de un ancho de banda de transmisin mucho mayor que el ancho de banda de la seal del

377

mensaje. Por esta razn se produce un intercambio de ancho de banda por reduccin de ruido un
aspecto importante del diseo de sistemas de comunicacin.

7.2. Tipos de Modulacin Analgica


Los tipos bsicos de modulacin analgica son la modulacin de onda continua (OC) y la de pulsos.
En la modulacin de onda continua, se usa una seal sinusoidal xc ( t ) = Ac cos( c t + ) como una seal
portadora. Entonces una seal portadora modulada general puede ser representada matemticamente
como

xc ( t ) = A ( t ) cos [ c t + ( t )] , c = 2 f c

(7.1)

En la Ec. (7.1), fc se conoce como la frecuencia portadora, A(t) es la amplitud instantnea de la


portadora y (t) es el ngulo o desviacin de fase instantnea de la portadora. Cuando A(t) est
relacionada linealmente con la seal del mensaje x(t), el resultado es modulacin de amplitud. Si (t) o
su derivada est linealmente relacionada con x(t), entonces se tiene modulacin de fase o de frecuencia.
Se usa el nombre comn de modulacin angular para denotar tanto la modulacin de fase como la de
frecuencia.
En tanto que la modulacin es el proceso de transferir informacin a una portadora, la operacin
inversa de extraer la seal portadora de la informacin de la portadora modulada se conoce como
demodulacin. Para diferentes tipos de esquemas de modulacin, se considerarn diferentes mtodos de
demodulacin y se supondr que la demodulacin se realiza en la ausencia de ruido. El efecto del ruido
sobre la calidad de la seal de salida de diferentes mtodos de transmisin modulada no es parte de los
objetivos de este texto.
En el anlisis de los esquemas de modulacin OC se prestar mucha atencin a tres parmetros
importantes: la potencia transmitida, el ancho de banda de transmisin y la complejidad del equipo para
modular y demodular. Estos parmetros, junto con la calidad de la seal de salida en la presencia de
ruido, proporcionarn la base para la comparacin de diferentes esquemas de modulacin.
En la modulacin de pulsos, un tren peridico de pulsos cortos acta como la seal portadora.

7.3. Transmisin de Seales de Banda Base Analgicas


Los sistemas de comunicacin en los cuales ocurre la transmisin de seales sin modulacin se
denominan sistemas de banda base. En la Fig. 7.1 se muestran los elementos funcionales de un sistema
de comunicacin de banda base. El transmisor y el receptor amplifican la potencia de la seal y realizan
las operaciones de filtrado apropiadas. En el sistema no se ejecutan operaciones de modulacin ni
demodulacin. El ruido y la distorsin de la seal debidos a las caractersticas no ideales del canal
hacen que la seal de salida y(t) sea diferente de la seal de entrada x(t). Ahora se identificarn
diferentes tipos de distorsin, sus causas y las curas posibles
Ruido
x(t)
a
Seal de
entrada

Transmisor

Canal
Hc(f)

Receptor

Figura 7.1 Un sistema de comunicacin de banda base.

b
Seal de
salida + ruido

378

7.3.1 Distorsin de la Seal en la Transmisin en la Banda Base


Se dice que la seal de salida y(t) no est distorsionada si se parece a la seal de entrada x(t). Ms
especficamente, si y(t) difiere de x(t) por una constante de proporcionalidad y un retardo temporal
finito, entonces se dice que la transmisin no est distorsionada. Es decir,
y ( t ) = Kx ( t td )

(7.2)

para transmisin sin distorsin. La constante K es la atenuacin y td es el retardo temporal. La prdida


de potencia en la transmisin (en dB) es 20 log 10 K y en la Tabla 1 se dan valores tpicos de prdidas de
transmisin para varios medios.
El requisito para transmisin sin distorsin expresado por la Ec. (7.2) puede cumplirse si la funcin
de transferencia total del sistema entre los puntos a y b en la Fig. 7.1 es

H ( f ) = K exp ( j 2 ftd )

f < fx

para

(7.3)

donde fx es el ancho de banda de la seal en la banda base. Si se supone que el transmisor y el receptor
no producen distorsin de la seal, entonces la respuesta del canal tiene que satisfacer la condicin

H c ( f ) = K exp ( j 2 ftd )

f < fx

para

(7.4)

para una transmisin sin distorsin.


Tabla 1. Valores tpicos de prdidas de transmisin
Medio de Transmisin

Frecuencia

Prdida,
dB/km

Par de alambres (0.3 cm de dimetro)

1 kHz

0.05

Par de alambres trenzados (calibre 16)

10kHz

100 kHz

300kHz

100 kHz

1 MHz

3 MHz

Cable coaxial (1 cm de dimetro)

Cable coaxial (15 cm de dimetro)


Gua de onda rectangular (52.5 cm)
Gua de onda helicoidal (5 cm de
dimetro)
Cable de fibra ptica

100 MHz

1.5

10 GHz

100 GHz

1.5

3.61014 Hz

2.5

14

2.410 Hz

0.5

1.81014 Hz

0.2

379

La condicin dada por la Ec. (7.4) es bastante fuerte y, en el mejor de los casos, los canales reales
slo pueden satisfacer esta condicin aproximadamente. Por ello, siempre ocurrir algo de distorsin en
la transmisin de seales aunque se puede minimizar mediante un diseo apropiado. Un enfoque
conveniente para minimizar la distorsin de una seal es identificar diferentes tipos de distorsin e
intentar minimizar sus efectos dainos por separado.
Los tres tipos comunes de distorsin encontrados en un canal son:
1.

Distorsin de amplitud debida a |Hc(f)| K.

2.

Distorsin de fase (o retardo) debida a que


ngulo{H c ( f )} 2 ftd m (m es un entero > 0)

3.

Distorsin no lineal debida a elementos no lineales presentes en el canal.

Las primeras dos categoras se conocen como distorsin lineal y la tercera como distorsin no lineal.
Ahora se analizarn por separado.
7.3.2 Distorsin Lineal
Si la respuesta de amplitud del canal no es plana en la banda de frecuencias para las cuales el espectro
de la entrada es diferente de cero, entonces diferentes componentes espectrales de la seal de entrada
son modificados en forma diferente. El resultado es distorsin de amplitud. Las formas ms comunes
de la distorsin de amplitud son la atenuacin excesiva o el realce de las bajas frecuencias en el
espectro de la seal. Resultados experimentales indican que si H c ( f ) es constante hasta dentro de 1
dB en la banda del mensaje, entonces la distorsin de amplitud ser despreciable. Ms all de estas
observaciones cualitativas, no se puede decir mucho sobre la distorsin de amplitud sin un anlisis ms
detallado.
Si el desplazamiento de fase es arbitrario, diferentes componentes de la seal de entrada sufren
retardos temporales diferentes lo cual resulta en distorsin de fase o de retardo. Una componente
espectral de la entrada con frecuencia f sufre un retardo td(f),
td ( f ) =

ngulo de { H ( f )}
2 f

(7.5)

El lector puede verificar que un ngulo de { H ( f )} = 2 td f m resultar en una respuesta


y ( t ) = x ( t td ) , es decir, no ocurre distorsin. Cualquier otra respuesta de fase, incluyendo un
desplazamiento constante de fase , m , producir distorsin.
La distorsin por retardo es un problema crtico en la transmisin de pulsos (datos). No obstante, el
odo humano es sorprendentemente insensible a esta distorsin y por tanto la distorsin por retardo no
es preocupante en la transmisin de audio.

7.3.3 Compensacin
El remedio terico para la distorsin lineal es la compensacin mostrada en la Fig. 7.2. Si la funcin de
transferencia del compensador satisface la relacin

H eq =

K exp ( j 2 ftd )
Hc ( f )

para

f < fx

(7.6)

380

se tiene entonces que H c ( f ) H eq ( f ) = K exp ( j 2 ftd ) y as no se tendr distorsin. Sin embargo, es


muy raro que se pueda disear un compensador que satisfaga exactamente la Ec. (7.6). Pero son
posibles excelentes aproximaciones, especialmente con un filtro transversal como el mostrado en la
Fig. 7.3.
x(t)

Canal
Hc(f)

salida

Compensador
Heq(f)

Figura 7.2 Compensador del canal.

La salida del compensador mostrado en la Fig. 7.3 puede escribirse como


y ( t ) = c1 z ( t ) + c0 z ( t ) + c1 z ( t 2 )
a partir de la cual se obtiene la funcin de transferencia del filtro como
H eq ( f ) = c1 + c0 exp ( j ) + c1 exp ( j 2 ), = 2 f
Generalizando esta relacin a un compensador con 2M + 1 derivaciones, tenemos entonces que

H eq ( f ) = exp ( jM )
cm exp ( jm )

m= M

(7.7)

que est en la forma de una serie de Fourier exponencial con periodicidad 1/. Por tanto, si se va a
compensar el canal en la banda fm del mensaje, es posible aproximar el lado derecho de la Ec. (7.6)
mediante una serie de Fourier (en el dominio de la frecuencia) con periodicidad 1/ 2fm. Si la
aproximacin en serie de Fourier tiene 2M + 1 trminos, entonces se necesita un compensador con
2 M + 1 derivaciones.
entrada
x(t)

Retardo

Retardo

c1

c0

+
+

c1

y(t)

salida

Figura 7.3 Un filtro transversal compensador de tres derivaciones.

7.3.4 Distorsin No Lineal y Compansin


Los canales y dispositivos electrnicos prcticos, tales como amplificadores, con frecuencia exhiben
caractersticas de transferencia no lineales que resultan en una distorsin no lineal de la seal. En la
Fig. 7.4 se muestra un ejemplo de la caracterstica de transferencia de un elemento no lineal sin
memoria. En general, estos dispositivos actan linealmente cuando la entrada x(t) es pequea, pero
distorsionan la seal cuando la amplitud de la entrada es grande.

381

Entrada
x(t)

Aproximacin
lineal
Caracterstica de
transferencia real
Salida
y(t)

Figura 7.4 Caracterstica de transferencia de un dispositivo no lineal.

Para investigar la naturaleza de la distorsin no lineal de la seal, supongamos que la caracterstica de


transferencia del dispositivo no lineal puede ser modelada por la relacin

y ( t ) = a1 x ( t ) + a2 x 2 ( t ) + a3 x3 ( t ) +

(7.8)

Ahora, si la entrada es la suma de dos ondas coseno, digamos cos 2 f1t + cos 2 f 2 t , entonces la salida
contendr trminos de distorsin armnica en las frecuencias 2f1, 2f2 y trminos de distorsin de
intermodulacin en las frecuencias f1 f 2 , 2 f 2 f1 , 2 f1 f 2 , y as sucesivamente. En un caso
general, si x(t) = x1(t) + x2(t), entonces y(t) contendr los trminos x12 ( t ), x22 ( t ), x1 ( t ) x2 ( t ) , y as
sucesivamente. En el dominio de la frecuencia es fcil ver que aunque X1(f) y X2(f) puedan estar
separadas en frecuencia, el espectro de x1 ( t ) x2 ( t ) [obtenido a partir de X 1 ( f ) X 2 ( f ) ] puede
solaparse con X1(f) o X2(f) o con ambas. Esta forma de distorsin por intermodulacin (o diafona) es
de importancia en sistemas donde varias seales son concentradas (multicanalizadas) y transmitidas por
el mismo canal.
La caracterstica de transferencia mostrada en la Fig. 7.4 sugiere que una solucin para minimizar la
distorsin no lineal es mantener la amplitud de la seal dentro de la banda lineal de operacin de la
caracterstica. Esto se obtiene usualmente usando dos dispositivos no lineales, un compresor y un
expansor, como se muestra en la Fig. 7.5.
Un compresor esencialmente reduce la banda de amplitudes de una seal de entrada de manera que
caiga dentro de la banda lineal del canal. Para una seal x(t) de valores positivos, por ejemplo, podemos
usar un compresor con una caracterstica de transferencia g comp [ x ( t )] = log e [ x ( t )] . Puesto que un
compresor reduce la banda de la seal de entrada, tambin reduce la banda de la seal de salida. La
seal de salida es expandida al nivel apropiado mediante el expansor que opera a la salida del canal.
Idealmente, un expansor tiene una caracterstica de transferencia gexp que produce la relacin
g exp { g comp [ x ( t )]} = x ( t ) . Por ejemplo, si g comp [ x ( t )] = log e [ x ( t )] , entonces g exp [ y ( t )] = exp[ y ( t )]
producir g exp { g comp [ x ( t )]} = x ( t ) . La operacin combinada de comprimir y expandir se denomina
compansin. La compansin se usa extensivamente en sistemas telefnicos para compensar por la
diferencia en el nivel de la seal entre oradores altos y bajos.
x(t)

Compresor

Canal
(supuesto
no lineal)

Figura 7.5 Compansin.

Expansor

y(t)

382

7.4. Esquemas de Modulacin Lineales OC


La modulacin lineal se refiere al corrimiento directo de frecuencias del espectro del mensaje usando
una portadora sinusoidal. La portadora modulada se representa por
xc ( t ) = A ( t ) cos c t

(7.9)

en la cual la amplitud de la portadora A(t) est relacionada linealmente con la seal del mensaje x(t).
Dependiendo de la naturaleza de la relacin espectral entre x(t) y A(t), se encuentran los siguientes
tipos de esquemas de modulacin lineal: modulacin de banda lateral doble (DSB, por sus siglas en
ingls), modulacin de amplitud (AM), modulacin de banda lateral nica (SSB por sus siglas en
ingls) y modulacin de banda lateral residual (VSB por sus siglas en ingls). Cada uno de estos
esquemas tiene sus propias ventajas distintivas, desventajas y aplicaciones prcticas. Ahora se
estudiarn estos diferentes tipos de esquemas de modulacin lineal poniendo nfasis en tpicos tales
como los espectros de las seales, potencia y ancho de banda, mtodos de demodulacin y la
complejidad de transmisores y receptores.
En el anlisis de esquemas de modulacin lineales, se usarn uno de tres modelos diferentes para la
seal del mensaje x(t): un solo tono de frecuencia, fx, una combinacin de tonos restringidos en
frecuencia a menores o iguales que fx, o una seal arbitraria de pasabajas de energa finita con una
transformada de Fourier X(f), la cual es idnticamente igual a cero para f > f x .

7.4.1 Modulacin de Banda Lateral Doble (DSB)


Probablemente el mtodo conceptualmente ms sencillo es el de modulacin de amplitud de banda
lateral doble con portadora suprimida. La modulacin de banda lateral doble (DSB, por sus iniciales en
ingls) resulta cuando la amplitud A(t) es proporcional a la seal del mensaje x(t), es decir, el mensaje
de pasabajas x(t) es multiplicado por una seal portadora Ac cos c t , como se muestra en la Fig. 7.6a,
para obtener la seal Ac x ( t ) cos c t . La seal modulada xc(t) es
xc ( t ) = Ac x ( t ) cos c t = A ( t ) cos c t ,

c = 2 f c

(7.10)

y xc(t) se conoce como la seal modulada en banda lateral doble. La Ec. (7.10) revela que la amplitud
instantnea de la portadora A(t) es proporcional a la seal del mensaje x(t). Un ejemplo en el dominio
del tiempo de la seal modulada x(t) se muestra en la Fig. 7.6d para una seal de mensaje sinusoidal.
Del teorema de modulacin (desplazamiento en frecuencia) se obtiene que el espectro de frecuencia
de la seal DSB dada en la Ec. (7.10) es
Xc ( f ) =

1
2

Ac [ X ( f + f c ) + X ( f f c )]

(7.11)

donde fc = c/2. Las representaciones en el dominio de la frecuencia de X(f) y Xc(f) se muestran en las
Figs. 7.6e y 7.6f para una seal de mensaje de pasabajas. Se puede ver que X c ( f ) contiene la
distribucin espectral de X ( f ) , excepto que la magnitud es dividida por 2 y centrada en fc y fc, en
vez de estar todas centradas en f = 0.

383

x(t)

xc(t)

z(t)

xr(t)

Ac cos c t

Filtro de
pasabajas

y(t)

2 cos c t

(a) Modulador

(b) Demodulador sincrnico

(c) Moduladora sinusoidal


Inversin de fase

(d) Seal modulada


X(f

fx

fx

(e) Espectro del mensaje


Banda lateral
inferior 2fx

Xc(f)

Banda lateral
superior
fc fx fc fc +
f

fc fx fc

fc + fx

(e) Espectro DSB


Z(f)

2fc

fx

Respuesta del filtro


de banda base

fx

2fc fx 2fc 2fc + fx

(f)
Figura 7.6 Modulacin de banda lateral doble. (a) Modulador. (b) Demodulador sincrnico (o
coherente). (c) Seal moduladora sinusoidal. (d) Seal modulada. (e) Espectro del mensaje para
una x(t) arbitraria. (f) Xc(f). (g) Z(f).

La banda espectral ocupada por la seal del mensaje se denomina la banda de frecuencias de la
banda base y la seal del mensaje usualmente se conoce como la seal de la banda base. La operacin
de multiplicar seales se llama mezclado o heterodinaje. En la seal trasladada, la parte del espectro de
la seal de la banda base que est sobre fc aparece en el intervalo fc a fc + fx y se denomina la seal de

384

la banda lateral superior. La parte de la seal modulada que est entre fc fx y fc se llama la seal de
la banda lateral inferior. La seal portadora de frecuencia fc tambin se conoce como la seal del
oscilador local, la seal mezcladora o la seal heterodina. Como se observa en la Fig. 7.6f, el espectro
de Xc(f) no tiene una portadora identificable. Por ello, este tipo de modulacin tambin se conoce como
modulacin de banda lateral doble con portadora suprimida (DSB-SC). La frecuencia portadora fc es
normalmente mucho ms alta que el ancho de banda de la seal de la banda base fx. Es decir,
f c >> f x

(7.12)

Potencia y Ancho de Banda de la Seal Transmitida. En la Fig. 7.6f se observa que el ancho de
banda BT requerido para transmitir una seal del mensaje con ancho de banda fx usando modulacin
DSB es 2fx Hz:
BT = 2 f x

(7.13)

Para calcular el promedio de la potencia transmitida ST de la seal modulada, supngase que x(t) es una
seal de potencia. Entonces,
T 2

1 T2 2 2
1 T 2 Ac2 2
Ac2 2
2

ST = lm
Ac x ( t ) cos ( c t ) dt = lm
x ( t ) dt +
x ( t ) cos 2 c t dt
T T T 2
T T
T 2 2

T 2 2

El valor de la segunda integral es cero (por qu?), y si se define la potencia promedio de la seal Sx
como

S x = lm

T T

T 2

x 2 ( t ) dt

T 2

entonces
ST = Sc S x

(7.14)

donde Sc = Ac2 2 es la potencia promedio de la portadora.

Demodulacin de la Seal de la Banda Base. Para que sea adecuado al odo humano en el terminal
receptor del enlace de comunicaciones, el proceso de modulacin debe ser invertido; este proceso se
denomina demodulacin.
La demodulacin se obtiene en una forma semejante a la forma en que se obtuvo la modulacin. Si se
supone que el canal es ideal, entonces la seal recibida xr(t) tendr la misma forma que xc(t). Es decir,
xr ( t ) = ac x ( t ) cos c t

donde ac/Ac es la atenuacin del canal. La seal del mensaje en la banda base x(t) puede ser recuperada
de la seal recibida xr(t) multiplicando xr(t) por una portadora generada por un oscilador local y
filtrando a pasabajas la seal producto. El oscilador local se sintoniza para que produzca una seal
sinusoidal con la misma frecuencia que la de la portadora en el transmisor. La salida del multiplicador
es entonces
z ( t ) = [ ac x ( t ) cos c t ]2 cos c t
= ac x ( t ) + ac x ( t ) cos 2 c t
y, aplicando la propiedad de desplazamiento de frecuencia de la transformada de Fourier, el espectro
de Z(f) est dado por

385

1
Z ( f ) = ac X ( f ) + ac [ X ( f 2 f c ) + X ( f + f c )]
4
El espectro de Z(f) se muestra en la Fig. 7.6g, de la cual es obvio que si
f x < 2 fc f x

fc > f x

entonces no hay solapamiento de X(f) con X(f 2fc) o con X(f + 2fc). Por tanto, el filtrado de Z(f)
mediante un filtro de pasabajas ideal con una frecuencia de corte B, fx < B < 2fc fx producir una seal
de salida y(t),
y(t) = acx(t)
que es tericamente una rplica de la seal del mensaje transmitida x(t).
Aunque el ancho de banda del filtro de pasabajas puede estar entre fx y 2fc fx, l debe ser tan
pequeo como sea posible para reducir los efectos de cualquier ruido que pueda acompaar la seal
recibida. Si hay ruido presente, entonces se debe insertar un filtro de pasabanda con una frecuencia
central fc y un ancho de banda de 2fx antes del multiplicador en la Fig. 7.6b para limitar la potencia de
ruido que entra al demodulador.
El esquema de recuperacin de la seal mostrado en la Fig. 7.6b se denomina un esquema de
demodulacin sincrnico o coherente. Este esquema requiere que en el receptor est disponible una
seal de un oscilador local que est perfectamente sincronizada con la seal portadora usada para
generar la seal modulada. ste es un requisito bastante rgido y no puede obtenerse fcilmente en
sistemas prcticos. La falta de sincronismo resultar en distorsin de la seal. Suponga que la seal del
oscilador local tiene una desviacin de frecuencia igual a y y una desviacin de fase igual a .
Entonces la seal producto z(t) tendr la forma
z ( t ) = ac x ( t ) cos( t + ) + trminos de frecuencia doble

y la seal de salida y(t) ser


y ( t ) = ac x ( t ) cos ( t + )

(7.15)

Ms adelante se verificar que cuando = 0 y = /2, la seal se pierde completamente. Cuando


= 0 , entonces y ( t ) = ac x ( t ) cos ( t ) variar provocando una seria distorsin de la seal. Este problema
es bastante grave ya que usualmente fc >> fx de modo que aun un pequeo error porcentual en fc
ocasionar una desviacin f que puede ser comparable o mayor que fx! La evidencia experimental
indica que para seales de audio, una f > 30 Hz se convierte en inaceptable. Para seales de audio
puede ser posible ajustar manualmente la frecuencia y la fase de la portadora local hasta que la salida
se oiga bien. Desafortunadamente, las desviaciones de fase y de frecuencia de la portadora con
frecuencia son cantidades que varan con el tiempo requiriendo entonces ajustes casi continuos.
Existen varias tcnicas usada para generar una portadora coherente para la demodulacin. En el
mtodo mostrado en la Fig. 7.7, se extrae una componente de la portadora de la seal DSB usando un
circuito cuadrtico y un filtro de pasabandas. Si x(t) tiene un valor de CD igual a cero, entonces xc(t)
no tiene ninguna componente espectral en fc. No obstante, x2(t) tendr una componente de CD
diferente de cero y por tanto se puede extraer una componente de frecuencia discreta en 2fc del
espectro de xr2 ( t ) usando un filtro con una pasabanda angosta. La frecuencia de esta componente
puede ser reducida a la mitad para proporcionar la portadora deseada para la modulacin.

386

Seal DSB
xr(t)

Circuito
cuadrtico

BPF centrado
en 2fc

Divisor de
frecuencia

Seal de
sincronizacin

Figura 7.7 Un sincronizador cuadrtico.

En el segundo mtodo mostrado en la Fig. 7.8, una pequea seal portadora (piloto) se transmite
junto con la seal DSB; en el receptor, la portadora piloto puede extraerse, amplificarse y usarse como
una portadora local sincronizada para la demodulacin (Fig. 7.8b).
Si la amplitud de la portadora insertada es lo suficientemente grande, entonces la seal recibida
puede ser demodulada sin tener que generar la portadora en el receptor. Una seal DSB con una
componente de portadora discreta grande se llama una seal modulada en amplitud (AM).

x(t)

xc(t)

Seal DSB
+
portadora

LPF
Filtro de
portadora

Ac cos c t

y(t)

Amplificador
(b)

(a)

Figura 7.8 Sistema DSB con portadora piloto. (a) Transmisor. (b) Receptor

Ejemplo 1. Evale el efecto de un error de fase en el oscilador local en la demodulacin de banda


lateral doble sincrnica.
Solucin. Suponga que el error de fase del oscilador local es . Entonces la portadora local es
expresada como cos ( c t + ) . Ahora,
xDSB ( t ) = m ( t ) cos c t
donde m(t) es la seal del mensaje y si designamos la salida del multiplicador en la Fig. 7.6b por d(t),
entonces
d ( t ) = [ m ( t ) cos c t ]cos ( c t + )
=
=

1
2
1

m ( t )[cos + cos (2 c t + )

1
m ( t ) cos + m ( t ) cos (2 c t + )
2
2

El segundo trmino en el lado derecho es eliminado por el filtro de pasabajas y se obtiene


y (t ) =

1
2

m ( t ) cos

(7.16)

Esta salida es proporcional a m(t) cuando es una constante. La salida se pierde completamente cuando
= 2 . As pues, el error de fase en la portadora local produce atenuacin en la seal de salida sin
ninguna distorsin siempre que sea constante pero diferente de /2. Si el error de fase vara

387

aleatoriamente con el tiempo, entonces la salida tambin variar aleatoriamente, es decir , de forma
indeseable.

Ejemplo 2. Evale el efecto de un pequeo error de frecuencia en el oscilador local en la


demodulacin DSB sincrnica.
Solucin. Suponga que el error de frecuencia del oscilador local es . La portadora local es expresada
entonces como cos ( c + ) t . As que

d ( t ) = m ( t ) cos c t cos ( c + ) t
=

1
m ( t ) cos ( ) t + m ( t ) cos 2 c t
2
2

y
y (t ) =

1
2

m ( t ) cos( ) t

(7.17)

Es decir, la salida es la seal m(t) multiplicada por una sinusoide de baja frecuencia. Es decir un efecto
de batido y, como ya se mencion, es una distorsin muy indeseable.

7.4.2

Modulacin de Amplitud Ordinaria (AM)

Un tipo ms comn de modulacin de amplitud es la modulacin de banda lateral doble con una
componente de portadora en el espectro de frecuencia de la seal modulada. La radiodifusin
comercial de AM usa este mtodo. Una seal modulada en amplitud se genera aadiendo una
componente grande de portadora a la seal DSB. La seal AM tiene se describe matemticamente
como
xc ( t ) = Ac [1 + x ( t )]cos c t

(7.18)

= A ( t ) cos c t

(7.19)

donde A(t) es la envolvente de la portadora modulada y x(t) es la seal del mensaje. Para una
recuperacin fcil de la seal usando esquemas de demodulacin sencillos, la amplitud de la seal tiene
que ser pequea y la componente de CD de la seal tiene que ser igual a cero, es decir,

x (t ) < 1 y

lm

T T

T 2

x ( t ) dt = 0
T 2

Ms adelante se explicar la necesidad de estas restricciones.


En el dominio de la frecuencia, el espectro de la seal AM est dado por

X c ( f ) = 12 Ac [ X ( f f c ) + X ( f + f c )]
+ 12 Ac [ ( f f c ) + ( f + f c )]

(7.20)

En la Fig. 7.9 se muestran ejemplos de seales AM en el dominio del tiempo y en el de la frecuencia.


Se observa que el espectro de frecuencia de la seal modulada contiene la componente con la
frecuencia de la seal adems de la seal del mensaje desplazada en frecuencia. De aqu el nombre que
de esta tcnica de modulacin es modulacin de amplitud de banda lateral doble con portadora.

388

Debido a que la tcnica est tan difundida, con frecuencia se denomina simplemente, aunque con
menos precisin, modulacin AM.
La componente distintiva en la frecuencia de la portadora de la seal AM no contiene informacin y
podra considerarse como un derroche de potencia en la seal transmitida. Sin embargo, la presencia de
esta componente de la portadora hace posible la demodulacin y recuperacin de la seal del mensaje
sin la necesidad de un oscilador local en el receptor para generar una seal con la frecuencia portadora.

x(t)

xc(t)

envolvente

(a)

(b)
X(f)

fx

fx

(c)
portadora
banda lateral
banda lateral
inferior
superior
0
fc fx fc fc + fx
(d)

fc

Figura 7.9 Modulacin de amplitud. (a) seal del mensaje sinusoidal. Seal AM. (c) Espectro del
mensaje para una seal arbitraria x(t). (d) Espectro de la seal modulada.

7.4.3

ndice de Modulacin

La seal AM presenta dos caractersticas nicas; una es que est presente una componente con
frecuencia de la portadora y la otra es que la envolvente A(t) de la portadora modulada tiene la misma
forma que x(t) siempre que f c >> f x y que A ( t ) = Ac [1 + x ( t )] no se haga negativa. La suposicin de
que x(t ) < 1 garantiza que A(t) no se har negativa. Si x(t) es menor que 1, entonces A(t) se hace
negativa y resulta una distorsin de envolvente, como se muestra en la Fig. 7.10.
Un parmetro importante de una seal AM es su ndice de modulacin m, el cual se define como
m=

[ A ( t )]mx [ A ( t )]mn
[ A ( t )]mx + [ A ( t )]mn

(7.21)

Cuando m es mayor que 1 se dice que la portadora est sobremodulada, resultando en distorsin de
envolvente.

389

x c(t)

A(t)
distorsin de
envolvente

Ac

Ac
t

Ac

(b)

(a)

Figura 7.10 Distorsin de envolvente de una seal AM. (a) Seal modulada. (b) Envolvente A(t).

7.4.4

Potencia y Ancho de Banda de la Seal Transmitida

De la Fig. 7.9d se observa que el ancho de banda de la seal AM es


BT = 2fx
Suponiendo que x(t) es una seal de potencia, se puede calcular la potencia promedio de la seal
transmitida como

ST = lm

T 2

T 2

Ac2 [1 + x ( t )]2 cos 2 c t dt

T 2

Ac
= lm
T
T 2 2

[1 + x 2 ( t ) + 2 x ( t )][1 + cos 2 c t ] dt

= Sc + S c S x

(7.22)

donde Sc = Ac2 2 y Sx es la potencia promedio normalizada de la seal.


Como ya se mencion, la onda portadora por s sola, sin modulacin, no transporta ninguna
informacin hasta el receptor. Por ello, se puede concluir que una porcin de la potencia transmitida ST
es desperdiciada en la portadora. Ms adelante se ver que la simplicidad de los demoduladores AM
depende de esta potencia y, por tanto, la portadora no es del todo una prdida.
Para seales AM, el porcentaje de la potencia total que lleva informacin se usa como una medida de
la eficiencia de potencia. sta se denota por y la se define como

Sc S x
Sc + Sc S x

(7.23)

Se deja como un ejercicio demostrar que la mxima eficiencia para una seal arbitraria x(t) es 50% y,
como se demostrar ms adelante, la mxima eficiencia para una seal de mensaje en onda seno es
33.3% (recuerde que |x(t)| < 1 y por tanto Sx 1).

Ejemplo 3. Una estacin AM comercial est transmitiendo con una potencia promedio de 10 kW. El
ndice de modulacin es 0.707 para una seal del mensaje sinusoidal. Determine la eficiencia de
potencia de transmisin y la potencia promedio en la componente de portadora de la seal transmitida.

390

Solucin. Para una seal del mensaje sinusoidal con un ndice de modulacin de 0.707, la seal
modulada est dada por
xc ( t ) = Ac (1 + 0.707 cos x t ) cos c t
Por tanto,
S x = 12 (0.707) 2 = 0.25
=

0.25Sc
= 20%
Sc + 0.25Sc

Ahora, Sc + 0.25Sc = 10 kW, y de aqu que Sc = 8 kW. Observe la proporcin entre la potencia usada
para transmitir informacin y la usada para transmitir la portadora.

Ejemplo 4. Otra forma de escribir la eficiencia de la AM ordinaria es como el porcentaje de la


potencia total llevada por las bandas laterales, es decir,

Ps

(7.24)

Pt

donde Ps es la potencia transportada por las bandas laterales y Pt es la potencia total de la seal AM. (a)
Determine para m = 0.5 (50 % de modulacin). (b) Demuestre que para AM de un solo tono, mx es
33.3 % para m = 1.
Solucin. Para modulacin de un solo tono
x ( t ) = am cos m t
el ndice de modulacin es

m=

am
Ac

Por lo tanto,
x ( t ) = am cos m t = mAc cos m t
y la seal AM es entonces
xc ( t ) = [ Ac + x ( t )]cos c t = Ac [1 + m cos m t ]cos c t
o
xc ( t ) = Ac cos c t + mAc cos m t cos c t
= Ac cos c t + 12 mAc cos ( c m ) t + 12 mAc cos ( c + m ) t
entonces
1
2

Pc = potencia en la portadora =
Ps = potencia en las bandas laterales =
La potencia total Pt es

1
2

Ac2

( 12 mAc ) + ( 12 mAc )

= 14 m 2 Ac2

391

Pt = Pc + Ps = 12 Ac2 + 14 m 2 Ac2 =

1
2

( 1+

1
2

m 2 Ac2

As pues,

Ps
Pt

100% =

1
4

1
2

m 2 Ac2

+ 14 m 2 Ac2

100% =

m2
2 + m2

100%

con la condicin que m 1.


(a) Para m = 0.5,
=

(0.5)2
2 + (0.5) 2

100% = 11.1%

(b) Como m 1, se puede ver que mz ocurre para m = 1 y est dada por
= 12 100% = 33.3%

7.4.5

Modulacin de Banda Lateral nica (SSB)

El requisito de potencia del transmisor y el ancho de banda de transmisin son parmetros importantes
de un sistema de comunicacin. Los ahorros en el requerimiento de potencia y en el ancho de banda
son altamente deseables. El esquema AM despilfarra tanto potencia transmitida como ancho de banda
de transmisin. El esquema de modulacin DSB tiene menos requerimientos de potencia que la AM
pero usa el mismo ancho de banda que ella. Ambas, la modulacin DSB y la AM, retienen las bandas
laterales superior e inferior de la seal del mensaje resultando en un ancho de banda de transmisin que
es el doble del ancho de banda de la seal del mensaje.
El espectro de cualquier seal x(t) de valores reales debe exhibir la condicin de simetra dada por

X ( f ) = X *( f )
y por ello las bandas laterales de la AM y la DSB estn relacionadas en forma nica entre s por la
simetra. Si se da entonces la amplitud y la fase de una, siempre es posible reconstruir la otra. De aqu
que el ancho de banda puede ser reducido a la mitad si se elimina completamente una banda lateral.
Esto conduce a la modulacin de banda lateral nica (SSB, por sus siglas en ingls). En la modulacin
SSB, el ahorro en ancho de banda es acompaado por un aumento considerable en la complejidad del
equipo.
Adems de la complejidad del equipo, los sistemas SSB prcticos tienen una pobre respuesta de baja
frecuencia. Es posible una reduccin en la complejidad del equipo y mejoras en la respuesta de baja
frecuencia si solamente se suprime parcialmente una banda lateral en lugar de eliminarla
completamente. Los esquemas de modulacin en los cuales se transmite una banda lateral ms un
residuo de la segunda banda lateral se conocen como esquemas de modulacin de banda lateral
residual (VSB por sus siglas en ingls). La modulacin VSB se usa ampliamente para transmitir
seales de mensajes que tienen anchos de banda muy grandes y contenidos significativos de baja
frecuencia (tales como en la transmisin de datos de alta velocidad y en televisin).
En la modulacin SSB slo se transmite una de las dos bandas laterales que resultan de la
multiplicacin de la seal del mensaje x(t) con una portadora. En la Fig. 7.11a se muestra la generacin
de una seal SSB de banda lateral superior mediante el filtrado de una seal DSB, esto se conoce como
el mtodo de discriminacin de frecuencia. La recuperacin de la seal de la banda base mediante
demodulacin sincrnica se muestra en la Fig. 7.11b En las Figs. 7.11c, d y e muestran la

392

representacin en el dominio de la frecuencia de las operaciones importantes en un esquema de


modulacin SSB. La descripcin en el dominio del tiempo de seales SSB es algo ms difcil, excepto
por el caso de modulacin de tono
Seal DSB
x(t)

Filtro de
banda lateral

xc(t)

xc(t)

Ac cos c t

z(t)

Filtro de
banda base

y(t)

2 cos c t

(a) Modulador

(b) Demodulador

X(f)

fx

fx

(c) Espectro de la seal


HSSB(f)

fc fx

fc

fc

f c + fx

(d) Filtro de banda lateral ideal


Xc(f)

fc fx

fc

fc

f c + fx

(e) Espectro de la seal transmitida


Xc(f)

fx

fx

(f) Seal reconstruida

Figura 7.11 Modulacin de banda lateral nica.

De la Fig. 7.11 se puede verificar que el ancho de banda de la seal SSB es

BT = f x

(7.25)

ST = 12 Sc S x

(7.26)

Y el promedio de la potencia transmitida es

393

Las operaciones de modulacin y demodulacin para la seal SSB como se muestran en la Fig. 7.11
parecen muy sencillas. Sin embargo, la implementacin prctica es bastante difcil por dos razones.
Primero, el modulador requiere de un filtro de banda lateral ideal; segundo, el demodulador requiere de
una portadora sincrnica.
Las caractersticas agudas del corte requerido del filtro de banda lateral HSSB(f) no pueden ser
sintetizadas exactamente. Por ello, se debe atenuar una parte de la banda lateral deseada o pasar una
porcin de la banda lateral no deseada. Afortunadamente, muchas (no todas) seales de mensaje tienen
poco o ningn contenido de bajas frecuencias. Estas seales (por ejemplo, de voz o msica) tienen
agujeros a frecuencia cero y estos agujeros aparecen como un espacio vacante centrado en la
frecuencia de la portadora. La regin de transicin de un filtro de banda lateral prctico puede ser
acomodada en esta regin como se muestra en la Fig. 7.12. Como una regla emprica, la relacin 2/fc
no puede ser menor que 0.01 si se desea una frecuencia de corte razonable. La anchura de la regin de
transicin 2 est limitada a la anchura del agujero en el espectro y para una fc dada, puede no ser
posible obtener un valor razonable para la relacin 2/fc. Para esos casos, el proceso de modulacin
puede hacerse en dos o ms etapas usando una o ms frecuencias portadoras.
Xc(f)

X(f)

fx

HSSB(f)

fc

2
(a) Espectro del mensaje

(b) Espectro DSB

Figura 7.12 Caractersticas del filtro de banda lateral. (a) Espectro del mensaje. (b) Espectro DSB.

La seal SSB puede ser generada por otro mtodo denominado el mtodo de desplazamiento o de
corrimiento de fase, el cual no requiere de un filtro de banda lateral. Para ilustrar cmo trabaja este
mtodo, supongamos que la seal del mensaje tiene la forma
n

X cos (2 f t + ),

x (t ) =

fn f x

(7.27)

i =1

Entonces la seal SSB (banda lateral superior) correspondiente a x(t) est dada por

xc ( t ) =

Ac
2

X cos[2 ( f
i

+ f i ) t + i ]

i =1

Podemos re-escribir xx(t) como

xc ( t ) =

Ac

Ac
2

i =1

X i cos (2 fi t + i ) cos 2 f c t
X i sen (2 fi t + i ) sen 2 f c t

i =1

[ x ( t ) cos 2 f c t ]

Ac
2

x ( t ) sen 2 f c t

(7.28)

394

donde x ( t ) se define como


n

x ( t ) =

X sen (2 f t + )
i

(7.29)

i =1

Las Ecs. (7.27), (7.28) y (7.29) sugieren que una seal SSB puede ser generada a partir de dos seales
de doble banda lateral (DSB) que tienen portadoras en cuadratura 12 Ac cos c t y 12 Ac sen c t
moduladas por x(t) y x ( t ) . La componente de la seal en cuadratura x ( t ) [conocida como la
transformada de Hilbert de x(t)], se obtiene a partir de x(t) desplazando la fase de cada componente
espectral de x(t) por 90. En la Fig. 7.13 se muestra un modulador SSB de desplazamiento de fase
consistente de dos moduladores DSB (de producto) y redes apropiadas de desplazamiento de fase. El
diseo de circuitos para el desplazamiento de fase no es trivial y un diseo imperfecto generalmente
resulta en distorsin de las componentes de baja frecuencia.
1
2

Ac x ( t ) cos c t

Ac cos c t

x(t)
Desplazamiento
de 90

Desplazamiento
de 90

1
2

Seal SSB

Ac x ( t ) sen c t

Figura 7.13 Modulador SSB por desplazamiento de fase.

En lugar de usar un demodulador sincrnico, se puede aadir una componente de portadora a la seal
SSB (preferiblemente en el transmisor) e intentar demodular la seal SSB usando un demodulador de
envolvente. Sin embargo, este procedimiento conducir a alguna distorsin de la seal y a desperdiciar
potencia transmitida como se discute en la seccin siguiente.

Ejemplo 6. Demuestre que si la salida del modulador de corrimiento de fase (Fig. 7.14) es una seal
SSB, (a) la diferencia de las seales en la unin de suma produce la SSB de banda lateral superior
(USB, por sus siglas en ingls) y (b) la suma produce la seal SSB de banda lateral inferior (LSB por
sus siglas en ingls). Es decir,
xc ( t ) = xUSB ( t ) = m ( t ) cos c t m ( t )sen c t

(7.30)

es una seal SSB de banda lateral superior y

xc ( t ) = xLSB ( t ) = m ( t ) cos c t + m ( t ) sen c t


es una seal SSB de banda lateral inferior.

(7.31)

395

m ( t ) cos c t

cos c t
+

2
sen c t

m ( t ) sen c t

2
Figura 7.14

Solucin:
(a) Suponga que

m (t )

M ( )

y m ( t )

M ( )

Entonces aplicando el teorema de modulacin o la propiedad de corrimiento de frecuencia de la


transformada de Fourier, tenemos

m ( t ) cos c t
m ( t ) sen c t

1
M ( c ) + M ( + c )
2
2

1
1
M ( c )
M ( + c )
2j
2j

Tomando la transformada de Fourier de la Ec. (7.30), se obtiene

X c ( ) =

1
1
1

M ( c ) + M ( + c ) M ( c )
M ( + c )
2
2
2j
2 j

Tambin se sabe que

M ( c ) = j sgn ( c ) M ( c )
M ( + c ) = j sgn ( + c ) M ( + c )
y as

X c ( ) =

1
2

M ( c ) +

1
2

M ( + c )

1
1

sgn ( c ) M ( c ) + sgn ( + c ) M ( + c )
2
2

1
1
= M ( c )[1 + sgn ( c )] + M ( + c )[1 sgn ( + c )]
2
2
Puesto que

2
1 + sgn ( c ) =
0

> c
< c

2
y 1 sgn ( + c ) =
0

< c
> c

396

se obtiene
0

X c ( ) = M ( + c )
M ( )
c

< c
< c
> c

la cual se dibuja en la Fig. 7.15b. Observe que xc(t) es una seal SSB de banda lateral superior.
M()

M 0 M

(a)
M( + c)

Xc(

M( c)

(b)
M( + c)

Xc(
)

M( c)

(c)

Figura 7.15

(b) En una forma similar, tomando la transformada de Fourier de la Ec. (7.31), se obtiene que
X c ( ) =

1
M ( c )[1 sgn ( c )] + M ( + c )[1 + sgn ( + c )]
2
2

Como

2
1 sgn ( c ) =
0
Tenemos entonces que

< c
> c

2
y 1 + sgn ( + c ) =
0

X c ( ) = M ( c )
M ( + )
c

> c
< c

> c
< c
> c

la cual se dibuja en la Fig. 7.15c. Vemos que xc(t) es una seal SSB de banda lateral inferior.

Ejemplo 7. Demuestre que una seal SSB puede ser demodulada por el detector sincrnico de la Fig.
7.16, (a) Dibujando el espectro de la seal en cada punto y (b) obteniendo la expresin en el dominio
del tiempo de las seales en cada punto.

397

xSSB

d(t)

y(t)

LPF

cos c t

Figura 7.16 Detector sincrnico

Solucin:
(a) Sea M(), el espectro del mensaje m(t), como se muestra en la Fig. 7.17a. Suponga tambin que
xSSB(t) es una seal SSB de banda lateral inferior y que su espectro es XSSB(), como se muestra en
la Fig. 7.17b. La multiplicacin por cos c t desplaza el espectro de XSSB() hasta c y se obtiene
D(), el espectro de d(t), Fig. 7.17c. Despus de un filtrado de pasabajas, se obtiene
Y ( ) = 12 M ( ) , el espectro de y(t). As pues, la salida es y ( t ) = 12 m ( t ) , la cual es proporcional a
m(t).
M()

M 0 M

(a)
XSSB()

(b)
D()

(c)
Y() =

(d)

Figura 7.17

(b) De la Ec. (7.28), la seal xSSB(t) se puede escribir como


xSSB ( t ) = m ( t ) cos c t m ( t ) sen c t
As que

d ( t ) = xSSB ( t ) cos c t
= m ( t ) cos 2 c t m ( t ) sen c t cos c t

398

= 12 m ( t ) (1 + cos 2 c t ) 12 m ( t )sen 2 c t
= 12 m ( t ) + 12 m ( t ) cos 2 c t 12 m ( t ) sen 2 c t
Por tanto, despus del filtrado de pasabajas se obtiene
y ( t ) = 12 m ( t )

7.4.6

Modulacin de Banda Lateral Residual (VSB)

Muchas seales de mensajes como la de video en TV, facsmile y seales de datos de alta velocidad
tienen un ancho de banda muy grande y un contenido significativo de baja frecuencia. La modulacin
SSB tiene una pobre respuesta de baja frecuencia. Aun cuando la DSB trabaja bien para mensajes con
alto contenido de bajas frecuencias, el ancho de banda de transmisin de la DSB es el doble del de la
SSB. Un esquema de modulacin que ofrece el mejor compromiso entre la conservacin del ancho de
banda, respuesta de baja frecuencia mejorada y mejor eficiencia de potencia es la modulacin de banda
lateral residual (VSB, por sus siglas en ingls).
La modulacin VSB se obtiene filtrando seales DSB o AM en una forma tal que se pasa casi
completamente una banda lateral pero slo un residuo de la otra banda. En la Fig. 7.18 se muestra una
funcin de transferencia de un filtro VSB tpico. Un requisito importante y esencial del filtro de VSB,
HVSB(f), es que debe tener simetra impar con respecto a fc y una respuesta relativa de en fc.
El filtro de banda lateral VSB tiene un intervalo de transicin de anchura 2 Hz y el ancho de banda
de transmisin de la seal VSB es
BT = f x + ,

< fx

(7.32)

Para derivar una expresin en el dominio del tiempo para la seal VSB, expresemos H VSB ( f ) como
H VSB ( f ) = H SSB ( f ) [ H ( f )]

(7.33)

donde H ( f ) representa la diferencia entre la respuesta de los filtros SSB y VSB. Se requiere que
H ( f ) tenga simetra impar con respecto a fc (la razn de este requerimiento se aclarar cuando se
trabaje el Prob. 3.26). La entrada al filtro VSB es Ac [1 + x ( t )]cos c t y la seal de salida puede
expresarse en la forma

xc ( t ) = 12 Ac cos c t + 12 Ac [ x ( t ) cos c t x ( t ) sen c t ] 12 Ac x ( t ) sen c t



 


VSB +
portadora
seal SSB
portadora




(7.34)

seal VSB

En la Ec. (7.34), 12 Ac x ( t ) sen c t es la respuesta de H ( f ) a la entrada Ac x ( t ) cos c t . La Ec.


(7.34) tambin se puede escribir como
xc ( t ) = 12 Ac [1 + x ( t )]cos c t 12 Ac ( t ) sen c t

(7.35)

donde ( t ) = x ( t ) + x ( t ) . Si ( t ) = 0 , entonces la Ec. (7.35) se reduce a una seal AM y cuando


( t ) = x ( t ) , tenemos una seal SSB + portadora.
Aunque no es fcil derivar una expresin exacta para la potencia promedio transmitida en la
modulacin VSB, podemos obtener cotas para ST como

399

x(t)

Modulador de
amplitud

VSB + portadora

HVSB(f)

Ac cos c t
(a) Modulador
HVSB(f)
HSSB(f)
H(f) = HSSB(f) HVSB(f)
H(f)
fc

fc +

(b) Caractersticas del filtro

Figura 7.18 Modulacin VSB. (a) Modulador. (b) Caractersticas del filtro.

Sc + 12 Sc S x ST Sc S x + Sc

(7.36)

donde Sc es la potencia de la portadora y Sx es la potencia de la seal.


El lector puede verificar que la seal VSB puede ser demodulada mediante un demodulador
sincrnico. Sin embargo, resulta que es posible demodular una seal VSB con una pequea distorsin
usando demodulacin de envolvente si se ha aadido una componente grande de portadora a la seal
VSB en el transmisor.

Demodulacin de Envolvente de Seales de Banda Lateral Suprimida. Con frecuencia es deseable


combinar la demodulacin de envolvente de la AM con la conservacin del ancho de banda de las
seales de banda lateral suprimida. La demodulacin de envolvente perfecta y libre de distorsin
requiere ambas bandas laterales y una seal portadora grande. Aadiendo una portadora a la seal
VSB, se obtiene
xc ( t ) = Ac { [1 + x ( t )] cos c t ( t ) sen c t}

(7.37)

Para AM, ( t ) = 0 ; y ( t ) = x ( t ) para SSB + portadora. Para VSB + portadora, ( t ) toma un valor
intermedio.
La envolvente de xc ( t ) se encuentra escribiendo
xc ( t ) = R ( t ) cos[ c t + ( t )]
donde R ( t ) es la envolvente dada por

R ( t ) = Ac

{ [1 + x ( t )]

+ [ ( t )]2

12

12

( t ) 2
= Ac [1 + x ( t )] 1 +

1 + x ( t )

(7.38)

400

La Ec. (7.38) muestra que la envolvente est distorsionada (la envolvente sin distorsin, igual que en el
caso AM, es Ac [1 + x ( t )] ). Sin embargo, si ( t ) << 1, la distorsin es despreciable y
R ( t ) Ac [1 + x ( t )], igual que en el caso AM. As que la clave para el xito de la deteccin de
envolvente de seales de banda lateral suprimida es mantener pequeo el componente de cuadratura
(t ) .
Para la seal SSB + portadora, ( t ) = x ( t ) y, por tanto, (t) no puede ignorarse. Adicionalmente, en
la portadora se desperdicia una cantidad substancial de potencia, mucho ms que en la AM. Para una
seal VSB con una banda lateral no demasiado pequea, la mayor parte del tiempo ( t ) es pequea
comparada con x ( t ) . As que la demodulacin de envolvente puede usarse sin una distorsin
excesiva. Tambin, para una seal VSB + portadora, se puede demostrar que la potencia transmitida
promedio es
ST Sc + S c S x
que es esencialmente la misma potencia que en AM.
La anchura permisible de la banda lateral residual depender de las caractersticas espectrales de x(t)
y de la cantidad de distorsin que se pueda tolerar. Las transmisiones de TV comercial utilizan VSB +
portadora con un 30% de banda lateral residual. Mientras que la distorsin puede ser bastante
apreciable, la evidencia experimental indica que la calidad de la imagen no se degrada mucho.
Posteriormente discutiremos varios aspectos interesantes de las seales de la TV comercial.

7.5. Conversin de Frecuencias (Mezclado)


La traslacin de frecuencia, tambin conocida como conversin de frecuencia o mezclado, es la
operacin ms importante en los sistemas de modulacin lineal. La modulacin traslada el espectro del
mensaje hacia frecuencias superiores y la demodulacin es bsicamente una operacin de traslacin de
frecuencias hacia abajo. La traslacin de frecuencias tambin se usa a menudo para trasladar una seal
de pasabanda con una frecuencia portadora hasta una nueva frecuencia central.. Esto se puede obtener
multiplicando la seal de pasabanda por una seal peridica como se indica en la Fig. 7.19.
x ( t ) cos 1t

BPF
centrado en
2

x ( t ) cos 2 t

2 cos ( 1 + 2 ) t
Figura 7.19 Conversin o mezclado de frecuencias.

7.6. Multicanalizacin por Divisin de Frecuencias


La transmisin simultnea de varias seales de mensajes por un solo canal se denomina
multicanalizacin (multiplexing, en ingls). Hay dos tipos bsicos de tcnicas de multicanalizacin:
multicanalizacin por divisin de frecuencias (FDM, por sus siglas en ingls) y multicanalizacin por
divisin de tiempo (TDM, por sus siglas en ingls). En la FDM, el ancho de banda disponible en el
canal es dividido en varias ranuras que no se solapan y a cada seal de mensaje se le asigna una de
esas ranuras de frecuencias dentro de la pasabanda del canal. Las seales individuales pueden ser

401

extradas de la seal FDM mediante un filtrado apropiado. La FDM se utiliza en la telefona de larga
distancia, telemetra de sondas espaciales y en otras aplicaciones.
El principio de la FDM se ilustra en la Fig. 7.20 para tres seales de mensajes que se supone estn
limitadas en banda. En general, si las seales de mensajes no estn estrictamente limitadas en banda,
entonces ser necesario un filtrado de pasabajas. Las seales limitadas en banda modulan
individualmente las subportadoras con frecuencias f c1 , f c2 y f c3 . Las tres seales aparecen
simultneamente en el tiempo, pero estn separadas en frecuencia. La modulacin de subportadoras
mostrada en aqui es del tipo SSB, pero se puede emplear cualquier tcnica de modulacin. Las seales
moduladas son sumadas para producir una seal multicanalizada completa x (t ) cuyo espectro se
muestra en la Fig. 7.20c.
Si se escogen adecuadamente las frecuencias subportadoras, entonces cada mensaje de seal ocupa
una bandade frecuencias sin ningn solapamiento. Aunque los mensajes individuales estn claramente
identificados en el dominio de la frecuencia, la seal multicanalizada no tendr ningn parecido con las
seales de mensajes en el dominio del tiempo. La seal multicanalizada x ( t ) puede ser transmitida
directamente o usada para modular otra portadora de frecuencia f c antes de la transmisin.
La recuperacin de las seales de mensajes individuales se muestra en la Fig. 7.21 y se hace con
filtros de pasabanda. El primer paso en la recuperacin es la demodulacin para extraer x ( t ) a partir
de xc(t). Filtros de pasabanda de xc ( t ) con frecuencias centrales de f c1 , f c2 y f c3 y con anchos de
banda adecuados, separan a xc1 ( t ), xc2 (t ) y xc3 ( t ) . Finalmente, los mensajes son recuperados
demodulando individualmente a xc1 ( t ), xc2 (t) y xc3 ( t ) . Al equipo de multicanalizacin y de desmulticanalizacin a menudo se le refiere por las siglas MUC.
fc1

X1(f)
x1(t)
fx1

fx1
X2(f)

xc1(t)

LPF

Modulador SSB
fc2

x2(t)
fx2

LPF

fx2
X3(f)

xc2(t)

Modulador SSB

fx3

fx3

(a) Espectros del mensaje


X(f)

Modulador
de
portadora

xc(t)

xc3(t)

LPF

x(t)

+
+

fc3
x3(t)

Modulador SSB

(b) Transmisor FDM


Banda de guarda

fc1 fc1 + fx1 fc2 fc2 + fx2

Filtro receptor para xc3

fc3 fc3 + fx3

(c) Espectro de la seal multicanalizada

Figura 7.20 Multicanalizacin por divisin de frecuencia (FDM) (a) Espectrodel mensaje. (b)
Transmisor FDM. (c) Espectro de la seal multicanalizada.

402

Observe que se requiere un filtro de pasabanda que pueda sintonizarse en un receptor para permitir la
seleccin directa de una entre varias seales multicanalizadas en frecuencia. Los filtros de pasabanda
sintonizables son difciles de implementar. En la radiodifusin comercial de AM este problema se
resuelva con el receptor superheterodino. En vez de un filtro sintonizable, se usa un oscilador
sintonizable para desplazar la informacin desde la frecuencia portadora hasta una frecuencia constante
seleccionado. Esta frecuencia se denomina la frecuencia intermedia. El receptor puede entonces
emplear filtros de pasabanda fija con una frecuencia central fi. La seal de informacin es remodulada
de la seal de frecuencia intermedia, la cual tiene la misma banda de frecuencia, indiferentemente de la
frecuencia portadora de la seal recibida seleccionada.
Uno de los problemas principales con la FDM es la diafona, es decir, el acoplamiento cruzado
indeseado entre un mensaje y otro. La diafona (intermodulacin) surge principalmente a causa de nolinealidades en el sistema y se deben tomar precauciones considerables para reducir las no-linealidades
en dispositivos que procesan seales FDM. Una segunda fuente de diafona es una separacin espectral
imperfecta de las seales debido a filtrado imperfecto y a derivas en las frecuencias de las
subportadoras. Para reducir la posibilidad de solapamiento espectral, los espectros modulados son
separados en frecuencia mediante bandas de guarda, en las cuales se puedan acomodar las regiones de
transicin del filtro.
BPF
fc1

LPF
fx1

x1(t)

LPF
fx2

x2(t)

LPF
fx3

x3(t)

fc1
xc(t)

Demodulacin
de portadora

BPF
fc2
fc2
BPF
fc3
fc3

Figura 7.21 Receptor de FDM.

El ancho de banda mnimo de una seal FDM es igual a la suma de los anchos de banda de todas las
seales de mensajes. Si se usa un esquema de modulacin diferente de la SSB para multicanalizar, el
ancho de banda de la seal FDM ser mayor. La presencia de las bandas de guarda aumenta an ms el
ancho de banda.

7.7. Modulacin de Amplitud de Pulsos


En esta seccin se presenta un mtodo de modulacin conocido como modulacin de amplitud de
pulsos (PAM, por sus iniciales en ingls). El mtodo se base en un tipo de seal portadora diferente de
la sinusoidal. La seal portadora es un tren de pulsos rectangulares. La seal portadora sinusoidal x(t)
se muestra en la Fig. 7.22(a) y la Fig. 7.22(b) muestra una seal portadora de pulsos p(t) en la forma
usada en la modulacin de amplitud de pulsos, donde la frecuencia de la portadora fc = 1/Tc.

403

x(t)

Tc

(a)
p(t)
1

Tc

Tc

(b)

Figura 7.22 Seales portadoras para modulacin de amplitud.

En la Fig. 7.23 se muestra un sistema que realiza la modulacin de amplitud de pulsos y en la Fig.
7.23(b) se muestra una seal y(t) tpica de muestre de amplitud de pulsos del tipo de tope natural. En el
anlisis de este sistema se usarn la serie y la transformada de Fourier.
p(t)
x(t)

y(t)

(a)
y(t)

2Tc

Tc

Tc

0
(b)

2Tc

Figura 7.23 Modulacin de amplitud de pulsos.

Se comienza el anlisis con la serie de Fourier del tren de pulsos p(t) mostrado en la Fig. 7.22(b). La
forma exponencial de la serie de Fourier para esta seal es

p (t ) =

c e
k

jk ct

ck =

k =

T sen ( k cT 2 )
Tc
k cT 2

(7.39)

donde c = 2 Tc . La forma trigonomtrica combinada de esta serie es dada por

p (t ) = c0 +

2 c
k =1

cos ( k c t + k )

(7.40)

404

donde k = arg ck . En la Ec. (7.40) se observa que la modulacin de amplitud de pulsos puede
considerarse como una variacin de la modulacin de amplitud sinusoidal, donde la seal portadora es
una suma de sinusoides y no una sola sinusoide. De (7.40), la salida del modulador en la Fig. 7.23 es

y (t ) = x(t ) p (t ) = x(t ) c0 +

2 ck cos ( k c t + k )

k =1

= C0 x(t ) +

2 c

x(t ) cos ( k c t + k )

(7.41)

k =1

Ahora se supone que x(t) est limitada en banda, como se muestra en la Fig. 7.24(a), con X ( ) = 0
para > M . Esta suposicin permite demostrar las propiedades de la modulacin de amplitud de
pulsos. Como se estudi previamente para la modulacin DSB-AM, el efecto de las multiplicaciones
por cos ( k c t + k ) en la Ec. (7.41) es replicar el espectro de frecuencias X ( ) en torno a las
frecuencias centrales k c , k = 1, 2, . Este efecto se ilustra en la Fig. 7.24(b). El espectro de
frecuencias de la seal y(t) con modulacin de amplitud de pulsos es multiplicado por ck. Por tanto, el
espectro de frecuencias de Y () es el de la Fig. 7.24(a), multiplicado por ck. El resultado final es como
se da en la Fig. 7.24(c). Cada rplica es una versin no distorsionada de X ( ) , ya que ck es constante
para cada valor de k.
X ( )

(a)

X p ( )

2c

2c

(b)

T sen ( T 2 )
Tc
T 2

Y ( )

2c

2c

(c)

Figura 7.24 Espectros de amplitud para la modulacin de amplitud de pulsos.

La transformada de Fourier de p(t) en las Ecs. (7.39) y (7.40) es dada por

P ( ) =

2c ( ),
k

k =

ck =

T sen ( k c T 2 )
Tc
k c T 2

(7.42)

405

y la seal modulada es entonces una convolucin en frecuencia:

1
Y ( ) =
X ( ) P ( ) =
c k X ( k )
2
k =

(7.43)

Observe que cada trmino en la Fig. 7.24(b) es multiplicado por ck y se obtiene como resultado la
grfica en la Fig. 7.24(c).

7.8. Multicanalizacin por Divisin de Tiempo


Una aplicacin importante de la modulacin de amplitud de pulsos es la multicanalizacin
(multiplexing) por divisin de tiempo. En la Seccin 7.6 se consider la multicanalizacin por
divisin de frecuencia, donde las seales se separaron en frecuencia pero no en el tiempo; sta es la
razn por la cual es posible la recuperacin de las seales usando filtros de pasabanda. En la
multicanalizacin por divisin de tiempo, se transmiten varias seales simultneamente por el mismo
canal y las seales estn separadas en el tiempo, pero no lo estn en frecuencia. Cada seal est
modulada en amplitud de pulsos, sin solapamiento entre ellas.
La Fig. 7.25(a) ilustra un sistema sencillo para la modulacin de amplitud de pulsos y
multicanalizacin por divisin de tiempo de tres seales. Los conmutadores electrnicos son
controlados por las seales s1(t), s2(t) y s3(t), las cuales se muestran en la Fig. 7.25(b), de modo que el
circuito se completa con las tres seales de modulacin, en orden. En el terminal receptor de la
transmisin, otro conmutador electrnico, el cual est sincronizado con el conmutador
multicanalizador, se usa para separar la seal multicanalizada por divisin de tiempo en tres seales
separadas. La seal yi(t) es la seal modulada por amplitud de pulsos de xi(t), i = 1, 2, 3. La
demodulacin de yi(t) se alcanza con un filtro de pasabajas, como se muestra en la Fig. 7.25(c).
Obsrvese que no se requieren filtros de pasabanda en la demodulacin de las seales moduladas por
amplitud de pulsos. Observe tambin que cada seal debe estar limitada en banda de modo que
M < c 2 .

406

Conmutadores
electrnicos

Conmutadores
electrnicos

Multicanalizador

Separador

Demodulador

Figura 7.25 Un sistema para multicanalizacin por divisin de tiempo.

407

Problemas
7.1 Dos seales x1 (t ) y x 2 (t ) cuyas transformadas de Fourier X 1 ( f ) y X 2 ( f ) se muestran en la Fig.
7.26, se combinan para formar la seal
y ( t ) = x1 ( t ) + 2 x2 ( t ) cos 2 f c t ,

f c = 20000 Hz

(a) Determine el ancho de banda de la seal y(t).


(b) Dada y(t), cmo se separaran x1(t) y 2 x2 ( t ) cos 2 f c t ?

104

X1(f)

X2(f)

104

f (kHz)

10

10 f (kHz)

Figura 7.26

7.2 Una seal m(t ) tiene una transformada de Fourier

1,
M(f )=
0,

f1 f f 2 , f1 = 1 kHz; f 2 = 10 kHz
otros valores de f

Suponga que se forma una seal y ( t ) = m ( t ) cos 2 (10)6 t . Halle la banda de frecuencias para la
cual y(t) tiene componentes espectrales diferentes de cero. Tambin determine la relacin entre las
frecuencias ms alta y ms baja [para las cuales Y ( f ) 0 ] de y(t). Compare esta relacin con
f2/f1. Es y(t) una seal de banda angosta? (Se dice que una seal de pasa-bandas es una seal de
banda angosta si f alta f baja 1. )

7.3 Considere un sistema con la amplitud y respuesta de fase mostradas en la Fig. 7.27 y las tres
entradas siguientes:
x1 (t ) = cos 500 t + cos 2000t
x 2 (t ) = cos 500t + cos 2500t
x 3 (t ) = cos 2500t + cos 3500t

(a) Determine las salidas y1 ( t ), y2 ( t ) y y3 ( t ) .


(b) Identifique el tipo de distorsin, si la hay, sufrida por cada una de las seales de entrada.

7.4 Demuestre que un filtro RC de pasabajas da una transmisin casi libre de distorsin si la entrada al
filtro est limitada en banda a f x << f 0 = 1 2 RC .
7.5 Suponga que una funcin de transferencia con rizos en la respuesta de amplitud puede ser
aproximada por
(1 + cos t0 ) exp ( jtd ) ,
H( f )=
otros valores de f
0

< 1,

f < fx

donde fx es el ancho de banda de la seal de entrada x(t). Demuestre que la salida y(t) es

408

y ( t ) = x ( t td ) +

[ x ( t t d + t 0 ) + x ( t t d t0 ]

es decir, y(t) tiene un par de ecos.


H(f)

arg H ( f )

90

1.5
2 1

(kHz)

1.5

(kHz)

90
(a)

(b)

Figura 7.27 (a) Respuesta de amplitud. (b) Respuesta de fase

7.6 La funcin de transferencia de un canal se muestra en la Fig. 7.28. La entrada al canal es una seal
de pasabajas x(t) con un ancho de banda igual a fx. Disee un compensador de cinco derivaciones
para este canal. (Ayuda: Expanda 1 H c ( f ) como una serie de Fourier en el intervalo [ f x , f x ] y
use los coeficientes de la serie para ajustar las ganancias de las tomas del compensador.)
f 2
H c ( f ) = exp

2 fx

Figura 7.28 Hc(f) para el Problema 7.6.

7.7 Un elemento no-lineal en un sistema de comunicacin tiene la caracterstica de transferencia


y ( t ) = x ( t ) + 0.2 x 2 ( t ) + 0.02 x 3 ( t )
La salida deseada es el primer trmino.
x ( t ) = cos 700 t + cos150 t , determine:

Si

la

entrada

la

no-linealidad

es

(a) los trminos de distorsin en las frecuencias de la seal de entrada;


(b) los trminos de distorsin de segundo armnico;
(c) los trminos de distorsin de tercer armnico;
(d) los trminos de distorsin por intermodulacin.

7.8 Considere una seal x ( t ) = x2 ( t ) + x1 ( t ) cos 2 ft , donde x1(t) y x2(t) tienen los espectros
mostrados en la Fig. 7.26 y fc = 2000 Hz. Suponga que x(t) se aplica a una no-linealidad con una
caracterstica de transferencia y ( t ) = x ( t ) + 0.002 x 2 ( t ) . Dibuje las componentes que forman el
espectro de y(t) e identifique los trminos de intermodulacin (productos cruzados).
7.9 Una seal de pasabajas x(t) con un ancho de banda de 10 kHz es multiplicada por cos c t para
producir xc(t). Determine el valor de fc para que el ancho de banda de xc(t) sea un 1% de fc.

409

7.10 Una seal de pasabajas x ( t ) = 2 cos 2000 t + sen 4000 t es aplicada a un modulador DSB que
opera con una frecuencia de portadora igual a 100 kHz. Dibuje la densidad espectral de potencia
de la salida del modulador.
7.11 Se pueden generar seales DSB multiplicando la seal del mensaje por una portadora nosinusoidal como se muestra en la Fig. 7.29.
(a) Demuestre que el esquema mostrado en la figura trabajar si g(t) no tiene componente CD y
la frecuencia de corte del filtro es fc + fx, donde fc es la frecuencia fundamental de g(t) y fx es
el ancho de banda de x(t).
(b) Suponga que x ( t ) = 2 cos1000 t y que g(t) es como se muestra en la Fig. 7.27. Determine el
ancho de banda del filtro. Escriba una expresin para la salida xc(t).
(c) Cmo modificara el sistema si g(t) tiene una componente CD?

x(t)

g(t
)

xc(t)

LPF

g(t)
(Seal peridica)

1
1 seg

Figura 7.29 Modulador DSB para el Prob. 7.11

7.12 Demuestre que es posible demodular una seal DSB xc ( t ) = Ac x ( t ) cos 2 f c t multiplicndola
por una onda rectangular con un perodo T = 1 f c y luego pasando la salida por un filtro de
pasabajas (suponga que la onda rectangular es una funcin par de t).
7.13 Demuestre que la potencia promedio de una seal DSB xc ( t ) = Ac x ( t ) cos c t es Sc S x [Ec.
(3.14)] probando que
1

T 2

x
T t T 2
lm

( t ) cos 2 c tdt = 0

Suponga que x ( t ) est limitada en banda a fx y que f c >> f x .

7.14 Una forma de onda modulada en amplitud tiene la forma


xc ( t ) = 10(1 + 0.5 cos 2000 t + 0.5cos 4000 t ) cos 20000 t
(a) Dibuje el espectro de amplitudes de xc(t).
(b) Determine la potencia promedio contenida en cada componente espectral incluyendo la
portadora.
(c) Halle la potencia total, la potencia en las bandas laterales y la eficiencia en potencia.
(d) Cul es el ndice de modulacin?

410

7.15 En la Fig. 7.30 se muestra una forma de onda AM. Suponga que la seal del mensaje es
sinusoidal.
(a) Determine el ndice de modulacin.
(b) Calcule Sc, Sxy la eficiencia en potencia.
xc(t)
10 V
5
0
5
10 V

Figura 7.30 Forma de onda para el Prob. 7.15.

7.16 Un transmisor AM desarrolla una salida de potencia no modulada de 400 vatios a travs de una
carga resistiva de 50 ohmios. La portadora es modulada por un solo tono con un ndice de
modulacin de 0.8.
(a) Escriba la expresin para la seal AM xc(t) suponiendo que fx = 5 kHz y fc = 1 MHz.
(b) Halle la potencia promedio total de la salida del modulador.
(c) Halle la eficiencia de potencia del modulador.

7.17 Los moduladores prcticos con frecuencia tienen una limitacin de potencia pico adems de una
limitacin de potencia promedio. Suponga que un modulador DSB y un modulador AM estn
operando con una seal
x ( t ) = 0.8cos 200 t
y con una forma de onda portadora igual a 10 cos 2 ft ( f c >> 100 Hz).
(a) Determine la potencia pico (instantnea) de las seales DSB y AM.
(b) Obtenga la relacin entre la potencia pico y la potencia promedio en las bandas laterales para
las seales DSB y AM y compare las relaciones.

7.18 Considere el modulador de conmutacin mostrado en la Fig. 7.31.


(a) Suponiendo que mx x ( t ) << Ac y que el diodo acta como un conmutador ideal, demuestre
que

v0 ( t ) Ac [ cos(2 f c t ) + mx ( t ) ] g p ( t )
donde gp(t) es un tren de pulsos rectangulares con perodo 1/fc y un ciclo de trabajo de .
(b) Sustituyendo la serie de Fourier para gp(t) en la ecuacin anterior, demuestre que v0(t) tiene
un componente de la forma A [1 + mx ( t )] cos(2 f c t ) .
(c) Suponiendo que x(t) es una seal de pasabajas limitada en banda a fx Hz ( f x << f c ) ,
demuestre que es posible generar una seal AM mediante un filtrado de pasa-bandas de v0(t).

411

Ac cos 2f ct

x (t )

vi (t )

v0 (t )

(a )

v0 ( t )

v0 = vi
vi (t )

(b)

Figura 7.31 (a) Modulador de conmutacin. (b) Caractersticas del diodo ideal.

7.19 Una seal AM de la forma Rx ( t ) cos(2 f c t ) pasa por un canal de pasabandas con una funcin de
transferencia H ( f ) = K exp [ j ( f )] . La respuesta de fase del canal es de tal forma que puede
ser aproximada por una serie de Taylor con dos trminos como
( f + f c ) ( fc ) + f

d ( f )
df

f = fc

Demuestre que la seal en la salida del canal puede ser representada por
y ( t ) = KRx ( t t R ) cos[2 f c ( t tc )]
donde el retraso de la portadora tc y el retraso de la envolvente tR estn dados por
tR =

tc =

1 d ( f )
2

df

f = fc

( fc )
2 f c

7.20 Considere el demodulador de ley cuadrtica para seales AM mostrado en la Fig. 7.32.
(a) Dibuje el espectro de la salida x ( t ) .
(b) Demuestre que si x ( t ) << 1 , entonces x ( t ) a + kx ( t ) , donde a y k son constantes.
xc ( t ) = Ac 1 + x ( t ) cos c t
z
y
No linealidad
z = ay2

Filtro de
pasabajas
Frecuencia
de corte fx

Figura 7.32 Demodulador de ley cuadrtica para seal AM.

412

7.21 La seal xc ( t ) = 2 (1 + 0.4 cos 6000 t ) cos106 t es aplicada a un dispositivo de ley cuadrtica
con una caracterstica de transferencia y = ( x + 4) 2 . La salida del dispositivo de ley cuadrtica es
filtrada por un LPF ideal con una frecuencia de corte de 8000 Hz. Dibuje el espectro de
amplitudes de la salida del filtro.

7.22 Una seal

x ( t ) = 2 cos1000 t + cos 2000 t

es multiplicada por una portadora igual a

10 cos10 t . Escriba la expresin para los trminos de la banda lateral superior de la seal

producto.

7.23 Con frecuencia se usa un esquema de modulacin de multietapas para generar una seal SSB
usando filtros con 2 f c < 0.01 (Fig. 7.14). Suponga que queremos usar el esquema mostrado en
la Fig. 7.33 para generar una seal SSB con una frecuencia portadora fc = 1 MHz. El espectro de
la seal moduladora se muestra en la Fig. 7.34. Suponga que se tienen filtros de pasa-bandas que
proporcionarn 60 dB de atenuacin en un intervalo de frecuencias que es aproximadamente 1%
de la frecuencia central del filtro. Especifique las frecuencias portadoras y las caractersticas del
filtro para esta aplicacin.
x(t)

Filtro

Filtro

Portadora
fc1

xc(t)

Portadora
fc 2

Figura 7.33 Un modulador SSB de dos etapas.


X(f)

3000

300

300

3000

Figura 7.34 Espectro de la seal para el Prob. 3.23.

7.24 La Fig. 7.35 muestra el modulador SSB de Weaver. Analice su operacin tomando
x ( t ) = cos 2 f x t ( f x < 2 B ) . Demuestre que xc(t) es una seal SSB.
7.25 Dibuje el diagrama esquemtico de un demodulador sincrnico para una seal VSB. Demuestre
que el filtro VSB que se usa para general la seal VSB debe tener la simetra mostrada en la Fig.
7.18.
7.26 Verifique la afirmacin que sigue a la Ec. (7.33).
7.27 Obtenga una expresin para una seal VSB generada con x ( t ) = cos 2 f x t y
H VSB ( f c + f x ) = 0.5 + a , H VSB ( f c f x ) = 0.5 a , (0 < a < 0.5). Escriba la respuesta en la forma
de envolvente y de fase y en la forma de cuadratura. Tome a = 0.25 y evale el trmino de
distorsin en la Ec. (7.38).

413

LPF
BW = B

f1 = B
f2 = fc B

f1

x(t )

+ f x < 2B

f2

90o

90o

xc (t )

LPF
BW = B

Figura 7.35 Modulador SSB de Weaver (compare este modulador con el de la Fig. 7.15).

7.28 Dibuje el diagrama de bloques para un modulador AM que usa un dispositivo no-lineal cuya
3
caracterstica de transferencia es vsal = a1 ven + a3 ven
.
7.29 Suponga que los elementos no-lineales usados en un modulador balanceado (Fig. 7.22a) no estn
sintonizados. Es decir, uno de ellos tiene la caracterstica de transferencia
2
3
vsal = a11 ven + a12 ven
+ a13 ven
, mientras que el segundo tiene la caracterstica de transferencia
2
3
vsal = a21 ven + a22 ven
+ a23 ven
. Halle la seal de salida.

7.30 Dada una seal real m(t), defina una seal


m+ = m ( t ) + jm ( t )
donde m (t ) es la transformada de Hilbert de m(t) y m+(t) se llama una seal analtica.
(a) Demuestre que
2 M ( ) > 0
<0
0

F [ m+ ( t )] = M + ( t ) =
(b) Demuestre que

Re[ m ( t ) e jc t ]
es una SSB de banda lateral superior y
Re[ m+ ( t ) e jc t ]
es una seal SSB de banda lateral inferior.

7.31 Dos seales de mensaje x1(t) y x2(t) pueden ser moduladas sobre la misma portadora usando el
esquema de multicanalizacin de cuadratura mostrado en la Fig. 7.36.
(a) Verifique la operacin de este esquema de multicanalizacin de cuadratura.
(b) Si el oscilador local en el receptor tiene una desviacin de fase igual a con respecto a la
portadora del transmisor, determine las salidas y1(t) y y2(t) (suponga que << 1 ).

7.32 Sesenta seales de voz de grado telefnico son multicanalizadas usando FDM. El ancho de banda
de la seal de voz es 3 kHz y se requiere una banda de guarda de 1 kHz entre canales de voz
adyacentes. La modulacin de la subportadora es SSB (USB) y f c1 = 0 .

414

(a) Dibuje el espectro tpico de la seal multicanalizada.


(b) Si todos los canales se multicanalizan directamente, calcule el nmero de osciladores y
moduladores SSB requeridos.
(c) Suponga que la multicanalizacin se hace usando cinco grupos de 12 canales cada uno para
formar un supergrupo de 60 canales. Dibuje un diagrama de bloques del multicanalizador
indicando todas las frecuencias de las subportadoras. Cuntos osciladores y moduladores se
necesitan para implementar este esquema de multicanalizacin?

Filtro

x1 (t )
+

y1 (t )

Canal

90o

90o
+

x2 (t )

Filtro

y2 (t )

Sinc

fc

fc

Figura 7.36 Esquema de multicanalizacin en cuadratura.

7.33 Los BPF en el receptor FDM para el problema anterior tienen


f f c 2 n
H ( f f c) = 1 +

B

1 2

donde f c' es la frecuencia de la subportadora +1.5 kHz y B es el ancho de banda de 3 dB del


filtro. El ancho de banda del filtro debe ser 3 kHz y se requiere que el filtro tenga una
atenuacin de al menos 20 dB en la regin de rechazo, es decir,
H ( f f c' ) < 20 dB para

f f c' > 1.5 kHz

Determine un valor adecuado de n.

7.34 Dos seales x1(t) y x2(t) son multicanalizadas para formar


x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) cos 2 f c t
x1(t) y x2(t) son seales de paso bajo limitadas en banda a 5 kHz con X 1 ( f ) = X 2 ( f ) = 0.0001
para f < 5 kHz y fc = 15 kHz. El canal por el cual se va a transmitir x(t) tiene una caracterstica
de transferencia no-lineal y la salida del canal es
y ( t ) = x ( t ) + 0.2 x 2 ( t )
(a) Dibuje el espectro de x(t) y de y(t). Explique las dificultades asociadas con la demodulacin
de x1(t) y x2(t) a partir de y(t).

415

(b) Cul de las seales demoduladas sufre la peor distorsin?

7.35 Con referencia al Prob. 7.34, suponga que la seal multicanalizada es


x ( t ) = x1 ( t ) cos 2 f c1 t + x2 ( t ) cos 2 f c2 t
f c1 >> 5 kHz y f 2 = f c1 + 20 kHz
(a) Dibuje el espectro de x(t) y de y(t).
(b) Pueden recuperarse x1(t) y x2(t) a partir de y(t).

7.36 En la Fig. 7.37a se muestra el espectro de una seal de mensaje m(t). Para asegurar privacidad en
la comunicacin, esta seal es aplicada a un sistema (conocido como un perturbador. Scrambler
en ingls) mostrado en la Fig. 7.37b. Analice el sistema y dibuje el espectro de la salida x(t).
M ()

m (t )

HPF
c

(a )

M
C

LPF
c

x (t )

2 cos 2t

2 cos ct

2 = c + M
(b)
Figura 7.37 (HPF = filtro de pasaaltas, LPF = filtro de pasabajas).

416

REFERENCIAS
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