Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Coordeadas
Coordeadas
Coordeadas
1
1
]
1
+
+
+
1
1
1
]
1
2 2
2 e sin 1
a
N ;
sin h] ]N e [[1
sin cos h N
cos cos h N
Z
Y
X
X
De coordenadas cartesianas a coordenadas geodsicas:
( ) ( )
2 2 3 2 2 2
3 2
Y X b
Z a
;
cos a e Y X
sin b e Z
arctan
+
1
1
]
1
+
+
1
]
1
X
Y
arctan ;
( )
N
cos
Y X
h
2 2
+
+
+
+ +
,
_
+ + +
+
+ + + + +
De coordenadas planas a coordenadas elipsoidales:
Latitud:
( )
( )
( )
( ) ... y t 1575 t 4096 t 3633 1385
N 320 40
t
y t 45 t 162 107 t 45 t 90 61
N 720
t
y t 9 3 t 6 6 t 3 5
N 24
t
y 1
N 2
t
8 6
f
4
f
2
f
8
f
f
6 2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
6
f
f
4 4
f
2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
2
f
4
f
f
2 2
f
2
f
f
f
+ + + + +
+ + +
+ + +
+
Longitud:
( )
( )
( ) ... y t 720 t 1320 t 662 61
cos N 5040
1
y t 8 6 t 24 t 28 5
cos N 120
1
y t 2 1
cos N 6
1
y
cos N
1
7 6
f
4
f
2
f
f
7
f
5 2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
f
5
f
3 2
f
2
f
f
3
f f f
o
+
+
+ + + +
+
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
siendo:
f
2 2
f
2 2 2
f f f
cos e 1
a
N ; cos e ; tan t
Latitud del punto gua (
f
):
b a
b a
n
... n
512
1097
.... n
128
417
n
96
151
... n
32
55
n
16
21
... n
512
269
n
32
27
n
2
3
... n
64
1
n
4
1
1
2
b a
...
x 8
sin
x 6
sin
x 4
sin
x 2
sin
x
4
5 3
4 2
5 3
4 2
f
+
+
+
+ +
,
_
+ + +
+
+
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Transformacin de Coordenadas
Dtum geodsico
Orientacin y ubicacin de un sistema local de referencia con
respecto al sistema global convencional
Necesidades
Conexin de los sistemas locales de referencia al sistema global de
referencia (P. ej. CAMPO INCHAUSPE a SIRGAS)
Conexin entre diferentes realizaciones del sistema global de
referencia (P. ej. Campaa SIRGAS 1995 y Campaa SIRGAS 2000)
Compatibilidad del posicionamiento GPS con la cartografa referida a
los sistemas clsicos de referencia
Condicin fundamental
Puntos comunes en los sistemas a transformar !!!
Tipos de transformacin
Transformacin de coordenadas rectangulares (3D)
[X, Y, Z] [X', Y', Z']
Transformacin de coordenadas curvilneas (2D)
(, ) (', ')
Transformacin de coordenadas planas (Gauss - Krger) (2D)
(x, y) (x', y')
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Transformacin entre dos sistemas de referencia
con coordenadas cartesianas tridimensionales
Transformacin de Similitud o de Helmert:
( ) ( ) ( )
1
Z Y X
2
) 1 ( X R R R ; X + +
Siendo:
(1+) : Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
X
1
= [X
1
, Y
1
, Z
1
]
T
: Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
X
2
= [X
2
, Y
2
, Z
2
]
T
: Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'X = [X, Y, Z]
T
: Vector de traslacin entre los dos sistemas
R
x
(), R
y
(), R
z
(): Rotaciones de los ejes
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
z y x
R R R
Si los ngulos , , son muy pequeos (, , << 1), se tiene:
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1
1
1
1
Z Y X G
R R R R
1
G
2
) 1 ( X R ; X + +
Nmero total de parmetros: Siete (7)
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 3D
Formulacin matemtica de la transformacin de Helmert
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
X
2
y X
1
conocidos
1
1
1
]
1
+ + +
+ + +
+ + +
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+ +
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1
2
2
2
Z Y X Z Z
Y Z X Y Y
X Z Y X X
Z
Y
X
1
1
1
) 1 (
Z
Y
X
Z
Y
X
Una estacin idntica un sistema de tres ecuaciones con siete
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo tres puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Las desviaciones son tratadas como errores aleatorios de observacin
y son compensados mediante el mtodo de los mnimos cuadrados.
Ecuaciones de compensacin
( ) L U A X X I ; V + + +
2 1
d ) 1 (
Solucin
7 n 3
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T
t
L A A A U
Matrices
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 2
1 2
1 2
1
1
1 1 1
1 1
1 1
Z Z
Y Y
X X
;
0
X
Y
X Y Z
0 Z Y
Z 0 X
1 0 0
0 1 0
0 0 1
L A ; [ ]
T
, , , , Z , Y , X U
Transformacin del sistema uno al sistema dos
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Transformacin del sistema dos al sistema uno
) (
1
1
2 T
G
1
; X R X
+
cos sin
sin cos
R
Nmero total de parmetros: Cuatro (4)
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 2D
Formulacin matemtica de la transformacin de similitud 2D
1 2
x R ; x +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
x
2
y x
1
conocidos
1
]
1
+ +
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
sin x cos y y
sin y cos x x
y
x
cos sin
sin cos
y
x
y
x
1 1
1 1
1
1
2
2
haciendo: a = cos ; b = sin , se tiene:
x
2
= x + a x
1
- b y
1
y
2
= y + a y
1
+ b x
1
Una estacin idntica un sistema de dos ecuaciones con cuatro
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo dos puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados
Ecuaciones de compensacin
v
x
= x + a x
1
- b y
1
- x
2
x
y
= y + a y
1
+ b x
2
- y
2
Representacin en matrices
L U A v
1
]
1
1
]
1
2
2
1 1
1 1
y
x
;
x y
y x
1 0
0 1
L A ; [ ]
T
b , a , Y , X U
Solucin
4 n 2
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T
t
L A A A U
El sistema de referencias (2) (WGS84 Campo Inchauspe)
Transformacin de coordenadas: En general
entre dos sistemas de coordenadas se puede
establecer una transformacin lineal en base a 7
parmetros que describen la diferencia de
origen(3), la orientacin(3), y un factor de escala
(1).
Campo Inchauspe WGS84: La
transformacin entre estos dos sistemas de
coordenadas es una simple traslacin en el
origen (3 parmetros). Pero atencin porque los
elipsoides son diferentes
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com
(WGS84 campo Inchauspe) (Comentarios)
La transformacin mas general entre dos sistemas cartesianos X, Y, Z y U, V, W puede escribirse
matricialmente:
Donde k es un factor de escala adimensional, alfa, beta, gamma son ngulos de rotacin respecto de
los ejes x, y, z respectivamente y DX, DY, DZ son los desplazamientos en el origen.
De manera que es necesario determinar 7 parmetros para transformar coordenadas entre dos
sistemas cartesianos cualesquiera: tres giros, tres desplazamientos y un factor de escala.
Campo Inchauspe WGS84
El primer sistema terrestre internacional asociado con GPS se denomin WGS84 (World Geodetic
System de 1984) y fue un producto de la Agencia de Defensa Norteamericana (DMA). Por razones
estratgicas, la DMA utilizando el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, determin las posiciones
de un conjunto de puntos del sistema nacional Campo Inchauspe (CI) en el sistema WGS84 y
determin los parmetros de transformacin entre ambos sistemas.
La transformacin entre CI y WGS84 result ser una simple traslacin en el origen (3 parmetros).
Posteriores determinaciones realizadas en la FCAG confirmaron estos valores dentro del metro.
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com
(WGS84 Campo Inchauspe, geodsicas)
Elipsoide internacional (1924):
a = 6 378 388 metros.
f = 1 / 279. 00
Elipsoide WGS84:
a = 6 378 137 metros.
f = 1 / 298. 257 223 563
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com
WGS84 Campo Inchauspe, geodsicas. Comentarios
Cuando se trata de cartesianas, una simple traslaci n es suficiente para transformar coordenadas
entre Campo Inchauspe y WGS84. En cambio en coordenadas geodsicas, es necesario tener en
cuenta que los elipsoides asociados a cada uno de ellos son diferentes, a Campo Inchauspe se asoci
el Elipsoide Intemacional de 1924.
a = 6378388 m
f = 1 / 297.00
El elipsoide WGS84, en cambio tiene dos parmetros diferentes:
a = 6378137 m
f = 1 / 298.257223563
Procedimiento de transformacin de coordenadas geodsicas:
Por ejemplo, partiendo de Geodsicas en WGS84, utilizando los a, f del elipsoide WGS84 y las
expresiones que permiten transformar de geodsicas a cartesianas:
Lat.,Long.,h => {a, f} => X, Y, Z (wgs84)
Se obtienen como producto final las cartesianas en WGS84.
A continuacin se obtienen las cartesianas en Campo Inchauspe mediante la traslacin.
Xci = Xwgs84 + 148 m
Yci = Ywgs84 - 136 m
Zci = Zwgs84 - 090 m
El paso final consiste en obtener las geodsicas en Campo Inchauspe con las frmulas inversas de
las del paso 1, pero utilizando ahora los parmetros del elipsoide internacional.
X,Y,Z => {a, f} => Lat.,Long.,h (Campo Inchauspe)
Las formulas de Molodensky:
El mtodo explicitado es conceptualmente muy claro porque pone de manifiesto en que etapa
intervienen los respectivos elipsoides, y donde la traslaci n entre ambos sistemas cartesianos.
Sin embargo es posible desarrollar las frmulas de transformacin y obtener las expresiones de
Molodensky, que permiten calcular directamente:
Latitud (CI)=F{[Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
Longitud (CI)= F'{[ Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
Las frmulas de regresin mltiple:
Otra tcnica frecuentemente utilizada en este tipo de transformaciones hace uso de f rmulas de
regresin de la forma:
U (CI)= ul U + u2 U2 + + v1 V + v2 V2 + + UV U V +..
V (CI)= u'l U + u2 U2 +.. + v1 V + V2 V2 +.. + UV' U V +..
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com
U = (Latitud - Latitud Promedio) k
V = (Longitud - Longitud Promedio) k'
El procedimiento consiste en obtener un conjunto de coeficientes ul, u2, vl, v2, uv, u'l, u'2 , vl , v2
, uv ... a partir de las coordenadas conocidas de un conjunto de puntos comunes a ambos sistemas.
Normalmente las coordenadas se reducen restando el valor medio y multiplicando por un factor (15
k') que haga que las potencias de U y V sean cada vez ms pequeas y las frmulas requieran el
menor numero de trminos posibles.
Estas expresiones son muy eficientes cuando alguno de los sistemas tiene deformaciones regionales
que no pueden ser absorbidas por una transformacin geomtrica. Sin embargo, no pueden ser
utilizadas fuera de la zona en la que se han calculado los coeficientes
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Consideraciones especiales de la aplicacin de parmetros de
transformacin en las redes de triangulacin clsicas
Transformacin de similitud 3D:
Cambio de las coordenadas causado por la posicin y las
diferencias geomtricas del elipsoide entre el sistema global (p.
ej. SIRGAS) y el sistema local (p. ej. PSAD56)
Pero...
Desplazamiento de los vrtices geodsicos clsicos por movimientos
tectnicos
Disminucin de la precisin de las posiciones clsicas a medida que
aumenta la distancia al punto dtum (PSAD56: La Canoa)
Deficiente conocimiento del geoide cuando las redes clsicas fueron
establecidas (cmo conocer la altura elipsoidal de los vrtices?)
Cambio aleatorio de las coordenadas!!
Deformacin de los parmetros de transformacin!!
Alternativa:
Transformacin de Similitud 3D:
Componente sistemtica: igual para toda la regin de estudio
(pas)
Transformacin de Similitud 2D:
Componente aleatoria: diferentes comportamientos en la regin
de estudio, zonificacin de los parmetros de transformacin
Mayor coherencia en la representacin cartogrfica de los
levantamientos GPS
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Precaucin:
La precisin de las coordenadas transformadas depende de la
precisin de los parmetros de transformacin y la precisin de los
parmetros de transformacin depende de la precisin de las
coordenadas de los puntos comunes a los dos sistemas.
Sistema Global (GPS): Alta precisin (cm ... mm)
Sistema local: (m ... dm ? )
Los parmetros de transformacin son muy tiles para la
representacin de los levantamientos GPS en las cartografas
nacionales, pues la precisin de stos es superior a los
levantamientos geodsicos utilizados para la elaboracin de dicha
cartografa
La transformacin de coordenadas clsicas (referidas a los dtum
locales) al Sistema Global slo debe utilizarse para aplicaciones de
MUY BAJA precisin, un punto referido a un dtum clsico (p. ej.
PSAD56) transformado NO PUEDE ser utilizado como base para un
levantamiento GPS