UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS.

Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

INDICE 1. SENSORES.
1.1 Caractersticas Generales. 4 5 7 7 7 8 9 9 10 11 11 12 12 12 12 12 12 13 13 14 14 14 15 16 18 18 20 22 22 22 22 23 23 24 24 26 28 28 2

1.2 Sensores de posicin

Potencimetro. Codificadores pticos incremntales. Encoders pticos incremntales. Codificadores pticos absolutos: Encoders pticos absolutos. Resolver / Sincroresolvers. Reglas Magnticas (Inductosyn) Otros sensores de posicin. 1.3 Sensores de la velocidad. Tacmetros 1.4 Sensores de Fuerza Convertidores de frecuencia-tensin. Medicin de Esfuerzos. Galgas Extensomtricas. Clulas de carga: Galgas Extensiomtricas: 1.5 Sensores de Presencia. 1.6 Sensores de Distancias. Ultrasonidos. Infrarrojo Visin 3D.

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

2.1 IMPORTANCIA DE LA TRANSMISIN 2.2 REDUCTORES.

3. ACTUADORES
3.1 MOTORES. 3.2 ACTUADORES NEUMTICOS. Cilindros Motores Rotativos 3.3 Actuadores Hidrulicos. 3.4 ACTUADORES ELCTRICOS Motores de corriente continua (DC) Esquema para controlar los motores de corriente continua Motores de corriente alterna (AC) Motor paso a paso
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Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso) Servomotores y su control

28 29 31 31 32 33 33 33 34 35 35 36 36 37 37 39 40 41

4. EFECTORES
Sistemas de sujecin para los robots. Ejemplo de Pinzas paralelas Ejemplo de Pinzas Angulares. Ejemplo de Pinzas Radiales. Ejemplo de Pinzas de 3 dedos Ejemplo de Pinzas Especiales. Ejemplo de Ventosas Operaciones con los elementos terminales. Soldadura Pintura Mecanizado Cambiadores de herramientas. Montaje.

5. BIBLIOGRAFIA 6. ANEXO PUENTE H

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1. SENSORES.
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas, tales como distancia, luz, sonido, olor, temperatura, etc. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde el mundo que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos, con el cual logramos luego de un proceso poder interactuar con nuestro medio, tal como se muestra a continuacin.
Sensores Percepcin Modelacin Planificacin Ejecucin de la Tarea Control de los Actuadores Actuadores

PROPIEDAD FSICA
Contacto Distancia Luz Nivel de Luz/ Imagen Sonido Olor Temperatura Inclinacin Altitud

TECNOLOGA
Switch, sensor de contacto Ultrasonido, radar, infrarrojo Diodo Infrarrojo, Fotoresistencia Cmaras Micrfono Qumica Termal, infrarrojo Inclinmetro, giroscopio Altmetro

Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estado interno. As se pueden clasificar dos tipo bsicos: Sensores de estado interno y Sensores de estado externo. Tambin desde otro punto de vista se pueden clasificar en: Activos (emiten energa o modifican el ambiente) y Pasivos (reciben energa pasivamente)

Se deben tener en consideracin al momento de elegir sensores lo siguiente: Campo de vista Rango de operacin Exactitud y resolucin Velocidad (operacin en tiempo real por el periodo de muestreo) Requerimientos computacionales Potencia, peso y tamao Robustez (redundancia) Sensitividad (Grado de cambio de la seal de salida del sensor en funcin del cambio de la seal fsica medida) Tal como se menciono los sensores se pueden clasificar en: Sensores Internos Sensores de presencia Sensores de Posicin Sensores de Velocidad Sensores de Fuerza Sensores Externos Sensores de Presencia Sensores de Distancia Sensores de para reconocimiento de Formas Sistemas de Imagen Sistemas de Tctiles

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1.1 Caractersticas Generales. Los transductores es un dispositivo que convierte seales desde un medio fsico a una seal correspondiente teniendo una diferente forma fsica tal como mecnico, magntico, elctrico, ptico, qumico, etc. Los transductores pueden modificar o conservar la energa. Por otra parte un sensor es un dispositivo que recibe y responde a seales o estmulos. Esto es en el concepto de borde que incluye la extensin de nuestras capacidades de percepcin para adquirir informacin de las cantidades fsicas. Dentro de este contexto los actuadores corresponde a las salida del transductor y el sensor corresponde a la entrada del transductor.
Output Seal (medicin)

Input Seal (medicin)

sensor Input Transductor

procesador

actuador Output Transductor

Para realizar la medicin con un simple instrumento, se requiere de un modelo del instrumento. Dada una variable observable X obtenida de la medicin mediante alguna manera (temperatura, masa, etc) el sensor genera una seal variable que puedes ser manipulada (procesada, transmitida o desplegada).
Medicin Fisica de La Variable Medicion X

Sensor

Seal Variable S

Desplegar

El proceso de calibracin consiste en determinar la relacin entre la medida fsica de la variable X y la seal de la variable de salida S. Por lo tanto un sensor es calibrado aplicando un numero conocido de entradas y registrando la respuesta del sistema.

Los sensores tienen caractersticas estticas y Entrada X dinmica. Las caractersticas estticas de los sensores son: Precisin, discriminacin, exactitud, error, sensitividad, linealidad, histresis.
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Salida Y

Dentro de las caractersticas dinmicas de los sensores se pueden clasificar en sistemas de orden cero, de primer orden o de segundo orden por lo que se puede representar el sistema lineal mediante una funcin de transferencia para conocer el tipo de respuesta que este tendr antes de estabilizarse en rgimen permanente. Del sistema dinmico se puede llegar al siguiente planteamiento

L a k

dk y dt k

+  a2

d2y dt 2

+ a1

d1 y dt1

+ a0 y (t ) = x(t )

(a s
k

+  + a 2 s 2 + a1 s1 + a0 Y (s ) = X (s )
1 ak s k ++ a2 s 2 + a1s1 + a0

Y s G (s ) = X ((s)) =

Dependiendo de la ubicacin de los polos del sistema sera la respuesta del sensor, tal como se puede apreciar en la siguiente figura.

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1.2 Sensores de posicin

Potencimetro. Dentro del conocimiento de la posicin angular se tienen los potencimetros, que varia su resistencia.

Inconvenientes: Desgaste, Ruido Elctrico, Velocidad Limitada.

Codificadores pticos incremntales. Los encoders pticos convierten movimientos en una secuencia de pulsos digitales, contando un solo bit o decodificando un conjunto de ellos, los pulsos se pueden convertir en medidas de posicin relativas o absolutas. La configuracin lineal o rotativa (ms utilizada). Los rotativos se componen de un disco plstico (transparente), al cual se acopla el eje cuya posicin se quiere medir, con una serie de marcas (opacas) colocadas radialmente y equidistantes entre si; de elementos emisores de luz y de fotorreceptores. A medida que el eje gira, el haz de luz se interrumpe con las marcas y se generan pulsos en el receptor. Contando estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Problema de deteccin del sentido de giro.

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Encoders pticos incremntales. Los encoders pticos incremntales miden posiciones relativas, mediante dos trenes de pulsos desfasados de 90 para determinar sentido de giro. Seal de paso por cero y se pueden contar hasta 100.000 pulsos por vuelta para lo cual se requiere de una electrnica adicional.

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Codificadores pticos absolutos:

Encoders pticos absolutos.

Miden posiciones absolutas. El disco transparente se divide en sectores Cada Sector posee un cdigo binario nico. Resolucin Fija

Cdigo Gray (cclico) frente a cdigo binario

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Cdigo Gray
b2 b1 b0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0

Cdigo Binario
b2 b1 b0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1

Resolver / Sincroresolvers. Es una bobina mvil conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas. Al excitar la bobina mvil con una seal senoidal ( 400Hz), en las bobinas fijas se inducen tensiones que dependen del ngulo girado. Resolver, dos bobinas fijas desfasadas 90 V1 = Vsen(wt )sen(q);V2 = Vsen(wt ) cos(q)

Sincroresolver, tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrellas): V13 = 3V cos( wt ) sen(q );
V32 = 3V cos( wt ) sen(q + 120); V21 = 3V cos( wt ) sen(q + 240);

Tecnologa analgica. Resolucin infinita. Bajo Momento de inercia.

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Reglas Magnticas (Inductosyn)

Funcionamiento similar al de los resolvers. Los devanados secundarios son mviles y el primario es fijo. Al alimentar el devanado fijo con una tensin alterna, en los secundarios se inducen tensiones proporcionales al desplazamiento del eje: e1 = Esen(at ); e2 = Esen(at + d ) Bajo rozamiento Resolucin infinita.

Otros sensores de posicin.

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) Ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo desplazamiento se quiere medir, entre el devanado primario y dos devanados secundarios. Al mover el ncleo, la tensin alterna del primario induce tensiones diferentes en los secundarios (aumenta en uno y disminuye en otro), que son proporcionales al desplazamiento del eje. Alta linealidad y repetitividad, resolucin infinita, bajo rozamiento.

Comparacin de los sensores de posicin angular. Robustez Mecnica Encoder REGULAR Resolver BUENA Potencimetro REGULAR Rango Dinmico MEDIA BUENA MALA Resolucin REGULAR BUENA REGULAR Estabilidad Trmica BUENA BUENA MALA Mantenimiento BUENO BUENO MALO

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1.3 Sensor de la velocidad.

Necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores. Se pueden utilizar los sensores de posicin para medir velocidad, teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una determinada posicin.
Tacmetros El motor ya sea de corriente continua o alterna, dotado de imn permanente y unido al eje del cual se quiere medir la velocidad, induce una tensin en el estator que es proporcional a la velocidad de giro con resoluciones de 10mV/rpm.

1.4 Sensores de Fuerza. Convertidores de frecuencia-tensin. Tecnologa electrnica. Producen una tensin de salida proporcional a la frecuencia de un tren de pulsos, que pueden provenir de un sensor de posicin digital, o bien de un sensor de posicin analgico a travs de una conversin analgica-digital. Medicin de Esfuerzos. Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento terminal, durante la ejecucin de una tarea. Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de un objeto, midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un cierto numero de captadores puntuales. Galgas Extensomtricas. Varan su resistencia elctrica al deformarse. Galgas de hilo: Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elstico. Galgas de semiconductor. Pista de semiconductor en un ncleo de silicona. En ambos casos al someter a traccin a la galga, se estira y disminuye su seccin, con lo que varia su resistencia elctrica. Montaje y calibracin meticuloso.

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Medida de fuerzas de traccin y torsin.

Clulas de carga:

Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida de fuerzas o pares.

Galgas Extensiomtricas:

Disposicin en la mueca de un robot.

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1.5 Sensores de Presencia.

Mecnicos: Fines de Carrera. o Problemas de mantenimiento: mecnico y desgaste de contactos. pticos: o Emisor y receptor en un nico encapsulado. o Emisor y receptor independientes: barreras fotoelctricas. Inductivo. o Deteccin de variacin de consumos debidos a corrientes de Focault. o Slo sirve para materiales metlicos. Capacitivo. o Medida de variacin de capacidad. o Materiales metlicos y no metlicos.

1.6 Sensores de Distancias. ULTRASONIDOS.

Los sensores de ultrasonido emiten una onda de sonido y una vez que rebota sobre un objeto se puede determinar la distancia a la que este se encuentra una vez que se calcula el tiempo en ir y volver de la onda.

Ttotal=Tenvio+Tretorno

Rangos de 0.15[m] a 20[m] Poca precisin:

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o Depende de condiciones ambientales. o Incertidumbre de la procedencia del eco.

INFRARROJO

Este tipo de sensores son de gran uso ya que enva emita un haz de luz y el rebote permite determinar una relacin de distancia, esta varia entre 0 [cm] a 150 [cm]. Algunas desventajas son que depende de las condiciones ambientales y del color de los elementos. A continuacin se muestra una gama de distintos infrarrojos con sus especificaciones.

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VISIN 3D

Es de gran inters realizar aplicaciones de visin estereo para determinar distancias mediante la obtencin de dos imgenes, en forma similar que la capturada por los ser humanos donde la separacin entre los ojos, o bien, cmaras y mediante la deteccin de puntos en comn se puede conocer la relacin de distancia entre los objetos y el robot. Como motivacin, para los seres humanos uno de los factores que generan la sensacin de profundidad se puede observar en las cmaras estereos que mostraban capturan dos imagen una por cada ojo y luego se proyectan un visor especial donde se puede ver este efecto.

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En el siguiente diagrama se puede observar las relaciones mas importantes para determinar la distancia mediante visin estereo.

P(X,Z)

xl f xr f

b X+ 2 = Z b X 2 = Z bf z

d = xl xr =
Z X

z=
xr

f
xl

bf d

Rsalazar, MBustos

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2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

2.1 Importancia de la transmisin

Los transmisores son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los elementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una conversin del mismo. Justificacin: Aceleraciones elevadas en el extremo => Reduccin del momento de inercia. Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas Acercamiento de los elementos motores a la base del robot Propiedades Importantes: Tamao y peso reducido Gran rendimiento No debe afectar al movimiento Funcionamiento continuo a par elevado. A modo de ejemplo se muestra la transmisin de movimiento correspondiente a la mueca del robot:

Entrada-Salida Circular-Circular

Circular-Lineal Lineal-Circular

Denominacin Engranaje Correa Dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera Paralelogramo articulado Cremallera

Ventajas Pares Altos Distancia grande Distancia grande Poca Holgura Holgura Media Holgura media

Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

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Ejemplo de transmisin circular mediante engranajes.

Ejemplo de Transmisin Lineal

Ejemplo de conversin lineal en circular Mecanismos para efectuar un movimiento circular mediante un actuador de desplazamiento lineal.

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Tambin se utilizan paralelogramos articulados para la conversin de movimiento lineal en circular.

2.2 REDUCTORES.

Los reductores tienen como objetivo adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot. Algunas propiedades importantes son: Bajo peso, tamao y rozamiento. Capacidad de reduccin elevada en un solo paso. Mnimo momento de inercia. Mnima holgura Alta rigidez torsional.

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A continuacin se muestran algunas caractersticas de los reductores: Caractersticas Relacin de reduccin Peso y Tamao Momento de Inercia Velocidad mxima de entrada Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento Valores Tpicos 50 | 300 0.1 | 30kg 10 4 kg m 2 6000 | 7000 rpm 5700 Nm 7900 Nm 0 | 2 100 | 2000 Nm/rad 85% | 98%

Un ejemplo de reductor es el Harmonic Drive Caractersticas: El Circular Spline es rgido y esta fijo. El Flexspline es flexible y se une al eje de salida El Wave Generator es eclptico y se fija al eje de entrada. Los dientes interiores del Circular Spline engranan con los exteriores del Flexspline. La diferencia de dientes es de 1 o 2. La relacin de reduccin es la relacin entre dicha diferencia y los dientes del Flexspline.

Otro ejemplo de reductor es el Ciclo: Caractersticas: Movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por excntrica. El disco de curvas rueda sobre los rodillos exteriores. Relacin de reduccin igual a la diferencia entre rodillos exteriores y huecos del disco de curvas.

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3. ACTUADORES
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidrulicos.
3.1 MOTORES.

Los motores generan el movimiento del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Los tipos de motores son: Neumticos (cilndricos y motores) Hidrulicos (cilndricos y motores) Elctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, ServoMotores) Propiedades importantes que se deben considerar: Potencia. Controlabilidad Peso y volumen. Precisin Velocidad Costo y mantenimiento.

3.2 ACTUADORES NEUMTICOS.

Los actuadores neumticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador. Cilindros: Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin. Simple efecto y doble efecto. Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo. Funcionamiento simple y mantenimiento econmico. Repetitivilidad inferior a otros tipos de actuadores. Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.

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Motores Rotativos: Ligeros y compactos Arranque y parada muy rpidas Velocidad y par variables. Control simple. Difcil control de posicin. Motores de aletas rotativas: o Simples. o Dispositivos reductores para aumentar el par Motores de pistones: o Menor velocidad que los de aletas. o Bajo nivel de vibracin. o Par elevado a bajas velocidades.

3.3 Actuadores Hidrulicos.

El actuador utiliza aire comprimido para permitir el movimiento. Funcionamiento similar a los neumticos Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin. Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200Kg. Mantenimiento no muy complejo. Repetitivilidad entre (2.3 y 0.2 mm) No presentan problemas de refrigeracin. Cilindros: Iguales a los neumticos.
Motores de aletas rotativas. Elevado par de arranque y rendimiento (90%) Relativamente econmicos. Motores de Pistones: Cilindrada variable. Construccin compleja.

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3.4 ACTUADORES ELCTRICOS

Los actuadores elctricos son los mas utilizados en los robots industriales actuales: Fciles de controlar Sencillos, pero de construccin delicada. Precisos Alta repetitivilidad Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia. Motores de corriente continua (DC) Controlados por inducido Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC) Sncronos Asncronos
3.4.1 Motores de corriente continua.

Principio de funcionamiento. En una bobina cerrada, por la que circula corriente, sometida a un campo magntico se induce una fuerza que la hace girar. Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario conmutar el sentido de la corriente. El campo magntico se produce en el estator. Las bobinas se encuentran en el rotor. Control por inducido: campo magntico constante y corriente variable. Control por excitacin : campo magntico variable y corriente constante. Entrada Tensin; Salida Velocidad.

A continuacin se presenta un esquema:

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Algunas mejoras incorporadas al motor de corriente continua son: Campo de excitacin mediante imanes permanentes: evitar fluctuaciones. Bobinado del motor mediante espiras serigrafiadas: disminucin de inercia. Eliminacin de escobillas (brushless): menor mantenimiento. Servo motor: entrada en tensin; Salida de posicin angular.

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3.4.2 Esquema para controlar los motores de corriente continua.

El control se realiza mediante la alimentacin del motor, los motores de corriente continua al cambiar la polaridad cambia el sentido de giro. Para poder realizar el cambio de giro se debe implementar un puente H (H bridge ) tal como se muestra a continuacin.
Vnon Vnon

C
GND

D
GND

De esta forma para controlar el sentido de giro del motor solo hay que cerrar AD, o bien CB, tal como se aprecia mejor abajo.
Vnon Vnon

w A B

C
GND Vnon

D
GND Vnon

w A B

C
GND

D
GND

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Un caso particular es cuando se requiere dejar detenido el motor, para lo cual solo hay que accionar AB, tal como se muestra a continuacin.
Vnon Vnon

W=0 A B

C
GND

D
GND

Para los motores de corriente continua, si se desea tener un control de la posicin es imprescindible hacerse un encoder.

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3.4.3 Motor de corriente alterna.

Caracterstica: Inductor en el rotor: imanes permanentes. Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y alimentados con un sistema trifsico de tensores. Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad. Sensor de potencia continuo que detecta la posicin del rotor. No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento. Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua.

3.4.4 Motor paso a paso.

Caractersticas. El rotor, con polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos con el estator. La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos. Por cada pulso, el rotor gira un numero discreto de grados. Aumento de la frecuencia de los pulsos progresivamente. Ligeros y fiables. Potencia y precisin bajas. Giro de pinzas y mesas posicionadoras.

3.4.5 Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso).

El motor stepper para controlar el giro hay que enviar un tren de pulsos. Para ejemplificar esta situacin se puede observar que para mover el motor a la izquierda se debe enviar el tren ABCD y para mover a la derecha debe enviarse el tren DCBA.
GND

Vnom

A B
B

D
C A

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3.4.6 Servomotores y su control.

Los servomotores son motores asociados a un mecanismo de control realimentado que le permite moverse y detectar su posicin angular. La entrada de control al motor indica una posicin deseada, y el circuito lgico al interior del motor lo colocar en esta posicin. Fsicamente los servos tienen un rango restringido de movimientos, el motor gira entre 0 y 180. Para controlar el movimiento se debe alimentar el servo motor con una seal modulada por un ancho de pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de control indica al motor la posicin en la cual se desea colocar. A continuacin se muestra un ejemplo donde se desea colocar la posicin en [0, 90, 90] para lo cual se generan pulsos con distinto ancho.
0
1.2ms

2.3ms

90

0.1ms

-90

La forma de modificar el servo motor para obtener un giro completo es eliminado el tope en 0 y 180. Es importante destacar que dependiendo del ancho de pulso que se le coloque en la entrada cambia tambin la velocidad de giro, lo que permite hacer una estimacin de la velocidad de giro.

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Caractersticas de actuadores para robots. Neumtico Aire a presin Cilindros Motor Paletas Motor de Pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos Dificultad de control continuo Accesorios Ruidoso Hidrulico Aceite Mineral Cilindros Motor de Paletas Motor de Pistn axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Alta capacidad de cargo Difcil mantenimiento Accesorios Fugas Caros Elctrico Corriente elctrica Corriente Continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Silenciosos. Potencia limitada.

Energa Opciones

Ventajas

Desventajas

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4. EFECTORES
Tal como se explica en el capitulo uno un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robtico esta siempre bajo el control del robot. Dentro de este contexto los elementos terminales de sujecin tienen la misin de agarrar y sostener los objetos para su transporte. Algunos de los dispositivos de agarre que se encuentran son: Mecnicos. Ventosas. Adhesivos Ganchos. Y dentro de estos se debe tener encuentran especificaciones: Peso, forma y tamao del objeto Fuerza necesaria. Peso del terminal (afecta a las inercias del robot) Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento) Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)
Sistemas de sujecin para los robots.

Tipo de Sujecin Pinza de precisin Desplazamiento angular. Desplazamiento lineal Pinza de enganche

Accionamiento Neumtico Elctrico Neumtico Elctrico

Ventosa de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Utilizacin Transporte y manipulacin de piezas sobre los que no importe presionar. Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se pueden ejercer precisin. Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.) Piezas ferromagnticas

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Ejemplo de Pinzas paralelas.

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Ejemplo de Pinzas Angulares.

Ejemplo de Pinzas Radiales.

Ejemplo de Pinzas de 3 dedos.

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Ejemplo de Pinzas Especiales.

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Ventosas

Las ventosas tienen la caracterstica que permiten la adhesin en diferentes tipos de superficie.

Operaciones con los elementos terminales.

Bsicamente la operacin es realizar modificaciones sobre los objetos, donde las principales aplicaciones son: Pintura: Pistola. Soldadura: al arco, por puntos, por plasma. Corte: Lser, agua a presin, sierra. Mecanizados: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar. Algunas caractersticas: Herramienta fija: Diseo especifico para la aplicacin. Herramienta mvil : Necesidad de cambiadores de herramientas, suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza) Herramientas terminales para robots Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura al arco Cucharon para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Caon lser Comentarios Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar. Aporta el flujo de electrodo que se funde. Trabajos de fundicin. Suelen incluir alimentacin de tornillos. Perfilar, pulir, etc. Pulverizacin de la pintura. 35

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Caon de agua a presin

Corte de materiales, soldadura o inspeccin. Corte de materiales.

Soldadura

Pintura

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Mecanizado

Cambiadores de herramientas.

Permiten cambiar rpidamente la herramienta terminal del robot. Constan de un plano principal conectado rgidamente a la mueca del robot, y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas. Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos. Es necesario transportar diversas seales (elctricas, neumticas, hidrulicas) entre los platos.

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Ejemplo de cambiador de herramientas.

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Montaje.

La misin principal del montaje es la insercin de piezas. Las principales aplicaciones son: Ensamblado, Medicin, Verificacin. Hay que tener en consideracin las siguientes caractersticas: Elevada precisin de posicionamiento. Acomodacin de la pieza: o Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot. o Activa: Correccin de la posicin del robot. Necesidad de preparacin de las piezas a insertar. Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.

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5. BIBLIOGRAFA.
Fred Martin Robotic Explorations Pretince-Hall, Inc. 2001 Forrest M. Mims III, Getting Stated in Electronics. Forrest M. Mims III. 2000 Forrest M. Mims III, Engineers Mini-Notebook Collection, Electronic Formulas, Symbols and Circuits. Forrest M. Mims III. 2000 Eppinger S., W. Seering (1987). Understanding bandwidth limitations in robot force control. Proc.IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, pp. 904-909. Eppinger S., W. Seering (1989). Three dynamic problems in robot force control. Proc. IEEE Int. Conference of Robotics and Automation, pp.392-97. Ferretti G., G. Magnani, P. Rocco (1997). Towards implementation of hybrid position/force control in industrial robots. IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.13, No.6, December.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

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6. ANEXO. PUENTE H.

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