URSI 2001 1

IMPLEMENTACIN DE CORRECCIN DE PSEUDODISTANCIAS Y DEL

ALGORITMO DE BANCROFT EN MATLAB PARA EL
POSICIONAMIENTO PRELIMINAR EN GPS
Carlos Fernndez Prades Alejandro Ramrez Gonzlez Juan A. Fernndez Rubio
Departamento de Teora de la
Seal y Comunicaciones
Departamento de Teora de la
Seal y Comunicaciones
Departamento de Teora de la
Seal y Comunicaciones
Universitat Politcnica de
Catalunya (UPC)
Universitat Politcnica de
Catalunya (UPC)
Universitat Politcnica de
Catalunya (UPC)
carlos@gps.tsc.upc.es aramirez@gps.tsc.upc.es juan@gps.tsc.upc.es


ABSTRACT
This paper presents a Bancroft's algorithm implementation over
MATLAB included in a GPS data processing toolbox. The GPS
Toolbox converts the data obtained by a GPS receptor, from the
standard RINEX (Receiver INdependent EXchange) format into
matrices that MATLAB can easily handle. When data are stored in a
matrix, MATLAB is able to apply a great number of positioning
algorithms. The Bancroft's algorithm implementation is preceded by
a pseudorange correction in order to reduce or even eliminate
sources of system precision degradation. These sources are the
satellite-receptor relative movement, the satellite oscillator drift, the
Earth rotation and a tropospheric delay estimation. With four or
more of these pseudoranges the Bancroft's algorithm is able to
calculate the receptor position with no need of a previous equations
linearization.
1. INTRODUCCIN
La determinacin de las coordenadas del receptor en el sistema GPS
(Global Positioning System) a partir del observable cdigo suele ser
un problema iterativo, mediante sucesivas estimaciones se consigue
mejorar la precisin del mismo gracias a la informacin que
proporciona el historial de observaciones. El conjunto de ecuaciones
que da lugar a la solucin de navegacin es un sistema no lineal.
Muchos mtodos de resolucin parten de una linealizacin de las
ecuaciones mediante el desarrollo de Taylor, pero en la primera
iteracin, cuando no hay informacin apriorstica de la posicin del
receptor, la eleccin de un punto de linealizacin demasiado alejado
de la posicin real puede dar lugar a errores o a convergencias
lentas. Se propone una solucin para la determinacin del punto de
linealizacin implementada en MATLAB. Esta solucin forma parte
de un conjunto mayor de funciones que conforman una completa
toolbox de procesado de datos GPS.

El algoritmo de Bancroft [1], presentado en 1985, es una solucin
algebraica de las ecuaciones de navegacin GPS. Mediante unas
funciones pertenecientes a la misma toolbox se pueden leer ficheros
de datos y navegacin en formato RINEX y generar unas matrices
con esta informacin. El algoritmo diseado corrige el movimiento
relativo receptor-satlite durante la transmisin de la seal, la
rotacin terrestre, aplica el modelo de correccin del reloj del
satlite y estima el retardo troposfrico [2]. Estas pseudodistancias
corregidas y la posicin de los satlites que las han generado
(calculados a partir del mensaje de navegacin) son pasadas al
algoritmo de Bancroft para generar la posicin y offset de reloj del
receptor.
2. DESCRIPCIN DEL ALGORITMO
El mtodo propuesto por Bancroft permite obtener la posicin
absoluta del receptor a partir del observable cdigo sin necesidad de
realizar una linealizacin.
La ecuacin de observacin para una sola pseudodistancia, obviando
trminos de refraccin, offsets de los relojes de los satlites y errores
de medida, es:

2 2 2
( ) ( ) ( )
k k k k
P X X Y Y Z Z cdt + + + (1)

Expandiendo y reordenando este trmino se obtiene:





(2)

Definiendo el producto interno de Lorentz como:
(3)

con
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

,
M (4)
se puede expresar la ecuacin (2) de una manera ms compacta.



(5)
2 2 2
( )
2( )
( )
k k k k k k k k
k k k k
X X Y Y Z Z P P
X X Y Y Z Z P cdt
X Y Z cdt
+ + +
+ +
+ +
,
T
g h g Mh
1
, ,
2
1
,
2
k k k
k k k
P P P P
cdt cdt
1 1 1 1
+
1 1 1 1
] ] ] ]
1 1
+
1 1
] ]
r r r r
r r
0

URSI 2001 2
donde r = (X,Y,Z) es el vector de posicin absoluta del receptor y r
k

= (X
k
,Y
k
,Z
k
) es el vector de posicin absoluta del satlite k. Cada
pseudodistancia observada proporcionar una ecuacin del tipo (5).
Cuatro ecuaciones sern suficientes para obtener las coordenadas del
receptor y el offset de reloj del receptor respecto al reloj del sistema,
cdt. Si se colocan en una matriz B todos los datos conocidos, esto es,
la posicin de los satlites y sus respectivas pseudodistancias:



(6)




Con la definicin de los siguientes trminos:


(7)


y el vector e = (1 1 1 1) se puede expresar el sistema de cuatro
ecuaciones de la siguiente manera:

(8)


ahora la ecuacin de navegacin puede resolverse con la expresin:

(9)


Ya que las incgnitas r y cdt forman parte de , insertando la
ecuacin (9) en (8) y utilizando la igualdad Mg,Mh = g,h se
obtiene:



(10)

Se ha conseguido una ecuacin cuadrtica en , trmino que slo
incluye las incgnitas buscadas. El resto son valores conocidos. La
solucin correcta de esta ecuacin se podr discernir como la que
ms se aproxime al valor de una pseudodistancia.

A menudo se observarn cinco o ms pseudodistancias, y se debern
utilizar todas las observaciones disponibles. Esto cambia la ecuacin
(8) a un conjunto de ecuaciones normales, es decir, se multiplica por
B
T
por la izquierda.

(11)

El mismo desarrollo que para el caso anterior lleva a la
pseudoinversa B
+
= (B
T
B)
-1
B
T
(ya que la matriz de datos B ya no es
cuadrada y por tanto no invertible) en la ecuacin para :

(12)

3. CONCLUSIONES

La GPS ToolBox en la que se engloba esta implementacin del
algoritmo de Bancroft permite la lectura de archivos en el formato
estndar RINEX y luego aplicarle los algoritmos de procesado
mediante un interfaz grfico muy intuitivo.



Figura 1. Anlisis del algoritmo de Bancroft con la GPS ToolBox.

En lo referente al algoritmo de Bancroft, el programa permite
escoger el nmero de pocas de observacin a procesar entre el total
contenido por el fichero RINEX de observaciones (junto con el
correspondiente archivo de datos de navegacin de los satlites),
escoger el cdigo a procesar siempre que est disponible (cdigo P
en L1 y L2 o cdigo C/A en L1) y obtener grficos de la evolucin
temporal del clculo para las componentes cartesianas X,Y,Z y el
offset del reloj del receptor dt. Tambin permite obtener las
coordenadas geogrficas expresadas en latitud, longitud y altura,
referenciadas al elipsoide de referencia WGS-84. Adems del
resultado grfico, para cada incgnita el programa proporciona los
valores mnimo, mximo, media y varianza de los resultados de todos
los instantes de observacin que han intervenido en el clculo.

Varianza Sesgo
X

203,6 m 53.65 m
Y

409,8 m -103.65 m
Z

186,6 m 22.64 m

Tabla 1. Varianza y sesgo del estimador de posicin y reloj para la
base Argos Mountain Firing Area (California, USA) el 25/5/2000.
Clculos sobre 1000 pocas de observacin.


4. REFERENCIAS

[1] Bancroft. S. An algebraic solution of the GPS equations. IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic System, Vol. AES-21,
pp. 56-59. 1985.

[2] Strang, G., Borre, K. Linear Algebra, Geodesy, and GPS.
Wellesley-Cambridge Press. Wellesley 1997.
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
4 4 4 4
X Y Z P
X Y Z P
X Y Z P
X Y Z P
1
1
1

1
1
1
]
B
0
cdt
1
+
1
]
r
BM e
( )
2 1 +

-1 -1 2 -1 -1
-1 -1
B e,B e + B e,B -
+ B , B 0
T T T
cdt
1
+
1
]
r
B B BM B e 0
1
,
2
k k
k
k k
P P
1 1

1 1
] ]
r r

1
,
2 cdt cdt
1 1

1 1
] ]
r r

( )
1
cdt

1
+
1
]
r
BM e
( )
2 1
+ + + +
+ +
+

2
B e, B e + B e, B -
+ B , B 0