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1. GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROL 1.

1 - DEFINICIONES

PLANTA - Conjunto de componentes fsicos de un equipamiento que desempea juntos una determinada funcin. PROCESO - Serie de acciones controladas con el objetivo de una meta. DISTRBIO Seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Puede ser interno o externo al sistema. CONTROL REALIMENTADO - Operacin que tiende, en la presencia de disturbios, a disminuir la diferencia (o error) entre la seal de salida y la seal de referencia de entrada. SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO Es un sistema que tiende a mantener una relacin determinada entre la entrada y la salida a travs de la comparacin de estas dos seales. SERVOMECANISMOS - Sistema de controle realimentado en la cual la salida es alguna posicin, velocidad o aceleracin. El termino servomecanismo es sinnimo de sistema de control de posicin, velocidad o aceleracin. SISTEMA: Una combinacin de componentes que actan en conjunto en el desempeo de una funcin que seria imposible para cualquier de las partes aisladamente. Difiere de una planta por no ser limitado por elementos fsicos. SISTEMA DE CONTROLE A LAZO ABIERTO: Sistema donde la respuesta no produce cualquier efecto sobre realimentacin. SISTEMA DE CONTROLE A LAZO CERRADO: Sistemas donde la respuesta tiene efectos sobre la grandeza de excitacin. CANAL DIRECTO: La unidad que reacciona a la seal actuante con el fin de producir la respuesta deseada.

RESPUESTA: Grandeza que debe acompaar la seal de control. CANAL DE RETROACCIN (realimentacin): Unidad que propicia el medio de retroaccin de la respuesta. GANANCIA DEL SISTEMA: Relacin entre la salida y la entrada de un sistema.

1.2

- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La capacidad de analizar un sistema y determinar su desempeo depende de cuan fcilmente se pueda expresar matemticamente las caractersticas de cada uno de sus componentes. Un sistema dinmico puede ser completamente descrito por medio de ecuaciones diferenciales. Existe un grande nmero de tcnicas conocidas para solucionar ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Entre tanto, muchas ecuaciones diferenciales no lineales o variantes en el tiempo tienen su solucin de modo muy difcil o no tienen solucin analticamente. a) Sistemas de control lineal y no lineal Un sistema lineal es descrito por ecuaciones diferenciales lineales. La propiedad ms importante de un sistema lineal es que el principio de la superposicin es aplicable, o sea la respuesta del sistema a la aplicacin de dos excitaciones simultneas es la misma que la suma de las dos respuestas individuales. En la prctica significa que la respuesta del sistema es proporcional a la entrada. La grande mayora de los sistemas fsicos prcticos son no lineales. Entre tanto, como estos sistemas son muy difciles, o mismo imposibles, de ser tratados matemticamente, una linearizacin es hecha (generalmente trabajando dentro del rango de operaciones lineales, o en condiciones de operacin lineal). Esta idea, en la forma de un sistema
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lineal, permite que el mismo sea tratado por un grande nmero de tcnicas de anlisis y proyectos. Existe un compromiso entre precisin y simplicidad. b) Sistemas variantes e invariantes en el tiempo Un sistema en que los parmetros no son funcin del tiempo es considerado un sistema invariante en el tiempo. En la prctica, todos los sistemas son variantes en el tempo. c) Sistemas continuos e sistemas discretos En un sistema continuo, todas las seales son funciones del variable tiempo continuo. Un sistema puramente analgico, como un amplificador de potencia realimentado, es considerado un sistema continuo. d) Control en lazo cerrado y control en lazo abierto El control en lazo cerrado o control realimentado se caracteriza por utilizar una seal de error para regular la salida de un sistema, o sea para mantener. La diferencia entre la seal de entrada (referencia) y la seal de salida realimentado, llamado de seal de error, es introducido en el controlador que acta en la planta o en el proceso de forma a reducir el error y mantener la salida en un valor deseado. 1.3 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

En esta seccin presentaremos varios ejemplos de sistemas de control. Sistema de control de velocidad. El principio bsico del

1.3.1

regulador de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la figura. La cantidad de combustible que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real. La
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secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la

perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin.

1.3.2

Sistema de control de un robot. Los robots industriales se

usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin. Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin de incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros. El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinados. Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada.

De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio limitado en una fbrica. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero un objeto y despus, mediante el micro interruptor, confirma la existencia de objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo. En un robot de nivel alto se usa un medio ptico (como un sistema de televisin) para rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones (vase figura). En algunas aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los, nmeros de cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin, el robot levanta la pieza mueve a un lugar Conveniente para su ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien programada funciona como controlador.

1.3.3

Control de temperatura del compartimiento del pasajero

de un automvil.

La figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La temperatura deseada, convertida a, un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para que ste la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la transferencia trmica por, radiacin del Sol, que no son constantes conforme se conduce el automvil, funciona como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control realimentado como uno de pre alimentacin. (El control pre alimentado establece una accin correctiva antes de que las perturbaciones afecten el resultado). La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere considerablemente dependiendo del lugar en donde se mida. En lugar de usar sensores mltiples para medir la temperatura y promediar los valores, es econmico instalar un pequeo ventilador de succin en el lugar en donde los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es una indicacin de la temperatura del compartimiento del pasajero y se considera la salida del sistema. El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptima al aire acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin de que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado.

1.3.4

Horno a Gas

1.3.5

Horno Elctrico

1.3.6

Control de velocidad de cintas trasportadoras

1.3.7

Sala limpia controladas

1.3 REPRESENTACION DE SISTEMAS DE CONTROL

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a)

Representacin por Diagramas de Bloques

Los diagramas de bloques pueden representar un sistema. El sistema es representado por una caja y los seales de entrada y salida del sistema solo representados por segmentos de recta orientados. La figura 1 muestra la representacin por diagrama de bloques de un motor de corriente continua, donde la seal de entrada es a tensin en el del motor y la seal de salida es la velocidad angular en el eje del motor.
Velocidad angular (seal de salda)

Tensin en el Bobinado (Seal de entrada)

MOTOR CC

Figura 1 Representacin por diagrama de bloques de un motor de corriente contina. Es posible la representacin por diagrama de bloques de un sistema en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Representacin por ecuaciones diferenciales La figura 2 presenta un ejemplo de un circuito RLC y la ecuacin diferencial que lo representa. R + e(t) _ C i(t) L

b)

Ri(t) + L

di(t) + v c = e(t) dt

Figura 2 Circuito RLC y su representacin por ecuaciones diferenciales. La transformada de Laplace permite que la ecuacin diferencial del sistema de la figura 2 sea representado en el dominio de la frecuencia.
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As, el sistema de la figura 2 puede tambin ser representado por una funcin de transferencia. En el dominio discreto, la representacin puede ser hechas por ecuaciones las diferencias o por funciones de transferencia en el dominio Z (transformada Z). Representacin por espacio de estados figura 2 puede ser representado por una notacin

c)

El sistema de la

matricial basada en el concepto de variables de estado. Es una presentacin en el dominio del tiempo que presenta inmeras ventajas. Un ejemplo de esta representacin es dado por:

x1 0 x = 1 2 L

1 0 C x1 + 1 [ u ] R x 2 L L

1.4 - REALIMENTACIN Y SUS EFECTOS Sobre el sistema de la figura 2 y de la figura 3 es posible definir algunos efectos de la realimentacin: - efecto de la realimentacin sobre la ganancia total - efecto de la realimentacin sobre la estabilidad - efecto de realimentacin sobre la sensibilidad

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r (seal de entrada)

c (sealal de sada)

G(s)

Figura 3 Sistema no realimentado


r (seal de entrada)

e (error)
+ _

canal directo
G(s)

c (seal de salda)

b (seal de realimentacin) canal de realimentacin


H(s)

Figura 4 - Sistema realimentado, donde los parmetros G y H pueden ser considerados ganancias constantes. a) efecto da realimentacin sobre la ganancia En la figura 3 y la figura 4, es considerado que la ganancia del canal directo es dada por G y que la ganancia del canal de realimentacin es dada por H. La ganancia del sistema de la figura 3 es definido como la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada:

c Ganancia del sistema = . r


Para el sistema sin realimentacin, la ganancia ser:

[1.1]

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Ganancia del sistema = G.

[1.2]

Para el sistema con realimentacin (figura 4), la ganancia ser:

Ganancia del sistema =

G . 1 + GH

[1.3]

O sea que, la ganancia es afectada por el factor 1+GH. Luego, la realimentacin posibilita ajustar la ganancia del sistema. b) efecto de la realimentacin sobre la estabilidad del sistema De una manera no rigurosa, un sistema es inestable si su salida est fuera de control (no sigue la seal de entrada) o aumenta sin limite. Si el factor GH = -1, la salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita, lo que significa que el sistema es inestable. El factor GH = 1, puede tornar el sistema estable. La realimentacin puede tornar un sistema inestable en un sistema estable, pero tambin puede tornar un sistema estable en un sistema inestable. Varias herramientas sern utilizadas para el anlisis de la estabilidad de sistemas: criterio de Routh, Lugar de las Races, Bode y Nyquist son ejemplos. c) efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad del sistema Un buen sistema de control debe ser insensible a variaciones de sus parmetros. En la prctica, los parmetros de un sistema sufren variaciones, en mayor o menor grado, debido a factores como tiempo de operacin, temperatura, degradacin qumica o mecnica. Un ejemplo es la variacin de los valores de resistencia e inductancia de bobinados de un motor con la temperatura. La funcin de sensibilidad es una medida de

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sensibilidad de la respuesta del sistema a una variacin de un parmetro. Pode ser dada por:

d M/ M v a ira c i _ np o r c e n t_udae ll _ r e s p o s t a a 0= SM = G d / v a ira c i _ np o r c e n t_udae l_ p a r m e t r o l 0

[1.4]

E el caso de la figura 3, la salida del sistema ser: C(s) = R(s).G(s) La variacin de un parmetro salida: dC(s) = R(s).dG(s) Donde: [1.6] [1.5] en G(s) provocar una variacin en la

dC ( s) / C ( s) SC(s) = =1 G(s) dG ( S ) / G ( s )

[1.7]

O sea, una variacin de G(s) proporciona una misma variacin en la salida. En el caso da figura 4, la salida del sistema ser: C(s) = R(s)G(s)/ (1+ G(s)H(s)). en la relacin 1.3, se tiene: Para la ganancia del sistema definido

M SG =

M G 1 = . G M 1 + GH

[1.5]

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La sensibilidad del sistema puede ser ajustada por el factor GH. La sensibilidad es menor con el aumento del factor GH. Para un sistema de
M lazo abierto, SG = 1. De manera semejante, puede ser definida la

sensibilidad de la ganancia del sistema M a variaciones en H:

M SG =

M / M GH = 1. G / G 1 + GH

[1.6]

Una variacin en el canal de realimentacin tiene un efecto directo sobre la ganancia del sistema. Se puede concluir que los elementos de precisin en un sistema de control deben estar localizados en el canal de retroalimentacin. puede ser En el canal directo, la preocupacin con la precisin permitiendo un proyecto de menor costo, menor,

principalmente si es considerado que en el canal directo son encontrados los elementos de potencia. Basado en el anlisis de arriba, algunas ventajas de la realimentacin pueden ser presentadas: 1) O ganancia del sistema puede ser controlado; 2) Es posible, a travs del ajuste de la ganancia del sistema, tornar estable un sistema inestable; 3) La sensibilidad del sistema, en relacin a las variaciones de sus parmetros, puede ser ajustada, permitiendo que el sistema pueda tornarse inmune a sus variaciones; 4) Permite que los componentes de precisin (ms costosos) sean concentrados en el canal de realimentacin (menor potencia, menor costo);

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