Dinámica

Mg. Ing. Elizabeth Dominguez Peche

Cinética del cuerpo rígido
Segunda Ley de Newton
SEMANA 10
Aplicación de fuerzas en un cuerpo rígido

• Cuando se aplican fuerzas en cuerpos rígidos, se debe examinar

también los momentos y la posibilidad de rotación.
Traslación de cuerpos rígido
G
G
m aG

F3
F2 y
x

• Si un cuerpo rígido solo se traslada:

• =0
Rotación de cuerpos rígido
ROTACION CENTROIDAL
• Si un cuerpo rígido solo rota, en torno a G: F1

• =0 F
2 R y

G
M Rx
G

Equilibrio traslacional
 Rotación de cuerpos rígido
ROTACION NO CENTROIDAL
F1 eje T F2

• Si un cuerpo rígido rG G
M
solo rota, en torno a OT
O: O
On m.aT

IG α
rG G
eje N W m.aN
O

También
:
Movimiento general

• Si un cuerpo rígido se traslada y rota: También es posible tomar

momentos respecto a
F1 F2 cualquier punto del cuerpo.

G M m aG
G

W
Caso especial
Rodadura pura

G m aG
G

P P

P = Punto fijo (centro de

rodadura de giro)
 Momento se inercia de masa

r: brazo de momento.
Ejemplo de cálculo de momento de inercia
 Teorema de Steiner

𝐼 𝑧=∫ (𝑥′ ¿¿2+𝑥 +2𝑥 𝑥 +𝑦′ +𝑦 +2𝑦′ 𝑦𝐶𝑀)𝑑𝑚¿

2 ′ 2 2
2 𝐶𝑀2 2𝐶𝑀 2 ′ 𝐶𝑀
𝐼 𝑧=∫ (𝑥 ¿¿𝐶𝑀 +𝑦 +𝑦′ +𝑥′ +2𝑥 𝑥 +2𝑦′ 𝑦𝐶𝑀 )𝑑𝑚¿
𝐶𝑀 𝐶𝑀
Como el segundo sistema de referencia tiene como origen el centro de masas:

𝐼 𝑧 =∫ (𝑥 ¿ ¿𝐶𝑀 + 𝑦 +𝑦 ′ +𝑥 ′ )𝑑𝑚¿
2 2 2 2
𝐶𝑀
+
+
Recordemos momentos de inercia notables
 Ecuación de movimiento

Ecuación del movimiento de rotación:

Ejercicios
Ejercicio 1

• El cono truncado se forma

al hacer girar el área
sombreada alrededor del
eje x. Determine el
momento de inercia Ix y
exprese el resultado en
función de su masa total m.
La densidad ρ del cono
truncado es constante.
Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

El momento de inercia con respecto al eje X para

un cilindro es:

Pero en este caso al ser un tronco de cono el r es

variable de b a 2b y además corresponde a y
Entonces : r=y

1
𝐼 𝑥 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚
2
2
Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

1
𝐼 𝑥 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚
2
2
Además, la masa es: 1
𝐼 𝑥 = ∫ 𝑟 𝑑𝑚
2
Reemplazando:
Si V es el volumen y la densidad 2
2
V se puede calcular como: 1 2 𝑏
𝐼 𝑥 = ∫ 𝑦 𝜌 𝜋 ( 𝑥 +𝑏) 𝑑𝑥
2 2 𝑎 2
1 𝑏 𝑏
𝐼 𝑥 = ∫ ( 𝑥 +𝑏) 𝜌𝜋 ( 𝑥+ 𝑏) 𝑑𝑥
2 𝑎 𝑎
 Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

2 2
1 𝑏 𝑏
𝐼 𝑥 = ∫ ( 𝑥 +𝑏) 𝜌𝜋 ( 𝑥+ 𝑏) 𝑑𝑥
2 𝑎 𝑎
4
𝜌𝜋 𝑏
𝐼 𝑥=
2
∫ (
𝑎
𝑥 +𝑏) 𝑑𝑥

( )
𝑎 4 4 4 4
𝜌𝜋 𝑏 4𝑏 6𝑏 4𝑏
=
2
∫ 𝑎
4
𝑥
4
+
𝑎
3
3
𝑥 +
𝑎
2
2
𝑥 𝑏+
𝑎
𝑥 +𝑏
4
𝑑𝑥
0
 Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

( )
𝑎 4 4 4 4
𝑏 4𝑏 6𝑏 4𝑏
∫ 𝑎
4
𝑥
4
+
𝑎
3
3
𝑥 +
𝑎
2
𝑥 𝑏+
2
𝑎
𝑥 +𝑏
4
𝑑𝑥
0

( )
4 4 4 4

(
𝜌𝜋 𝑏 5 4𝑏 4 6 𝑏 3 4𝑏 2 4 𝑎 𝜌𝜋 𝑏4 𝑏4 2 𝑏4 2 𝑏4
𝐼 𝑥= 𝑥 + 𝑥 + 𝑥 + 𝑥 + 𝑏 𝑥𝐼 ¿ =
0 𝑎+ 𝑎+ 𝑎+ 𝑎 +𝑏4
2 5𝑎 4
4𝑎
3
3𝑎
2
2𝑎 𝑥
2 5 1 1 1

𝐼 𝑥= (
𝜌𝜋 𝑏4 5 4 𝑏4 4 6 𝑏4 3 4 𝑏 4 2
2 5 𝑎4
𝑎 +
4𝑎
3
𝑎 +
3𝑎
2
𝑎 +
2𝑎
𝑎 +𝑏 )
4
𝑎 ¿
𝑎
0

( 𝑎 +𝑏 𝑎 )
4 4 4 4
𝜌𝜋 𝑏 𝑏 2𝑏 2𝑏 4
𝐼 =
𝑥 𝑎 + 𝑎+ 𝑎 +
2 5 1 1 1
Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

2 2
𝑏 3 𝑏 2 2
𝑚 = 𝜌𝜋 ( 𝑎 +2 𝑎 +𝑏 𝑎)
3𝑎
2
2𝑎
2 2
𝑏 𝑏 2
𝑚 = 𝜌𝜋 ( 𝑎+ 𝑎+𝑏 𝑎)
3 1
2
𝑏
𝑚 =7 𝜌𝜋 ( 𝑎)
3
 Ejercicio 1

• El cono truncado se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje x.
Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en función de su masa total m. La
densidad ρ del cono truncado es constante.

2
𝑏
=7 𝜌𝜋 ( 𝑎)
3
3 𝑚
= 2
7 𝜋 𝑎𝑏

𝐼 𝑥 = ( 9 3 𝑏2 𝑚
7 0 )
Observaciones sobre uso
de poleas
Detalles complementarios

• Analizando el sistema

T T

T T
Detalles complementarios

• Analizando el sistema

T T T T

w1 w1 w1
Pero qué pasa si no se está conectado a cuerpos de
distinto peso o con el mismo peso, pero en un plano
inclinado

T1

T1
T1 T2

w1 w2
Ejercicio 2
E
• Una pieza de masa 8 Mg es
levantada usando el sistema de
aguilón y polea. Si el macalate G
6m
situado en B jala el cable con
aceleración 2m/s^2 determine la B 2m
fuerza de compresión necesaria C
60°
4m
en el cilindro hidráulico para 1m
soportar el aguilón. El aguilón A
tiene una masa de 2Mg y centro D
de masa G.
Ejercicio 2
E
• Una pieza de masa 8 Mg es levantada usando
el sistema de aguilón y polea. Si el macalate
situado en B jala el cable con aceleración
2m/s^2 determine la fuerza de compresión 6m
necesaria en el cilindro hidráulico para G
soportar el aguilón. El aguilón tiene una masa
de 2Mg y centro de masa G. B 2m
• =L
4m
C
• Derivando 2 veces: 1m
• =0
A
D

• =0
Ejercicio 2
E
• Una pieza de masa 8 Mg es levantada usando
el sistema de aguilón y polea. Si el macalate
situado en B jala el cable con aceleración
2m/s^2 determine la fuerza de compresión 6m
necesaria en el cilindro hidráulico para G
soportar el aguilón. El aguilón tiene una masa
de 2Mg y centro de masa G. B 2m

T T
∑ 𝐹𝑦=𝑚𝑎 𝑦 1m
A
4m
C

2 𝑇 −𝑚𝑔= 𝑚𝑎
D

𝑇 = 43 240 𝑁
mg
𝑇 = 43 , 240 𝑘𝑁
Ejercicio 2
E
• Una pieza de masa 8 Mg es levantada usando
el sistema de aguilón y polea. Si el macalate
situado en B jala el cable con aceleración
2m/s^2 determine la fuerza de compresión 6m
necesaria en el cilindro hidráulico CD para G
soportar el aguilón. El aguilón tiene una masa
de 2Mg y centro de masa G. B 2m
T
C

∑ 𝑀 𝐴 =0
4m
2T 1m
A
D

mg

Fcd 𝐹 𝑐𝑑 ( 4 𝑐𝑜𝑠60 ° ) −2000 ( 9.81 )( 6 𝑐𝑜𝑠60 ° ) − 2 ( 43240 ) ( 12 𝑐𝑜𝑠60 ° ) =0

FA 𝐹 𝑐𝑑= 288 870 𝑁 ≠288.87 𝑘𝑁
Observaciones la potencia
en un vehículo
Observaciones la potencia en un vehículo

• La potencia desarrollada debe

ser tal que permita vencer la
fricción, por tanto, el módulo de
la fuerza asociada será
equivalente a la fuerza de
fricción entre las ruedas
propulsoras y el pavimento
Ejercicio 3

• El automóvil deportivo tiene una

masa de2040kgy centro de
gravedad G . Si parte del reposo , G
y sus ruedas posteriores son las 0.76m
propulsoras. Determine cuanto
tiempo le toma alcanzar una
rapidez de 30.5m/s y cuales on 1.20m 0.60m

las reacciones normales en cada

una de las 4 ruedas sobre el
camino. El coeficiente de fricción
a aplicar es 0.3
Ejercicio 3

• El automóvil deportivo tiene una masa de2040kg y centro de

gravedad G . Si parte del reposo , y sus ruedas posteriores son G
las propulsoras. Determine cuanto tiempo le toma alcanzar una 0.76m
rapidez de 30.5m/s y cuales on las reacciones normales en cada
una de las 4 ruedas sobre el camino. El coeficiente de fricción a
aplicar es 0.3

1.20m 0.60m
No son ruedas
propulsoras

2FB mg 2FA =0
2 NA
2NB
 Ejercicio 3
G
• El automóvil deportivo tiene una masa de2040kg y centro de
0.76m
gravedad G . Si parte del reposo , y sus ruedas posteriores son
las propulsoras. Determine cuanto tiempo le toma alcanzar una
rapidez de 30.5m/s y cuales son las reacciones normales en
cada una de las 4 ruedas sobre el camino. El coeficiente de 2FB mg
fricción a aplicar es 0.3 0.60m 2NA
⃗
1.20m

∑ 𝐹⃗
2NB

∑ ⃗
𝐹 𝑥 =𝑚 𝑎𝑦 =𝑚
⃗
𝑎 𝑦 =0
𝑥
𝑁 𝐵 + 𝑁 𝐴 − 𝑚𝑔 = 0
 Ejercicio 3
G
• El automóvil deportivo tiene una masa de2040kg y centro de
0.76m
gravedad G . Si parte del reposo , y sus ruedas posteriores son
las propulsoras. Determine cuanto tiempo le toma alcanzar una
rapidez de 30.5m/s y cuales son las reacciones normales en
cada una de las 4 ruedas sobre el camino. El coeficiente de 2FB mg
fricción a aplicar es 0.3 1.20m 0.60m 2NA
2NB
2 𝑁 𝐵 +2 𝑁 𝐴 − 𝑚𝑔=0
2 𝑁 𝐵 +2 𝑁 𝐴 − 2040( 9.81)=0
𝐴=10 006.2 − 𝑁 𝐵

2
 Ejercicio 3
G
• El automóvil deportivo tiene una masa de2040kg y centro de
0.76m
gravedad G . Si parte del reposo , y sus ruedas posteriores son
las propulsoras. Determine cuanto tiempo le toma alcanzar una
rapidez de 30.5m/s y cuales son las reacciones normales en
cada una de las 4 ruedas sobre el camino. El coeficiente de 2FB mg
fricción a aplicar es 0.3 1.20m 0.60m 2NA
2NB
𝐴 =10 006.2 − 𝑁 𝐵

𝑁 𝐴 = 6187.0 𝑁

=1.12m/s^2
Ejercicio 3
G
• El automóvil deportivo tiene una masa de2040kg y centro de
0.76m
gravedad G . Si parte del reposo , y sus ruedas posteriores son
las propulsoras. Determine cuanto tiempo le toma alcanzar una
rapidez de 3m/s y cuales son las reacciones normales en cada
una de las 4 ruedas sobre el camino. El coeficiente de fricción a 2FB mg
aplicar es 0.3 1.20m 0.60m 2NA
2NB
=1.12m/s^2

𝑣 𝑓 − 𝑣𝑖
𝑎=
𝑡

3−0
1.12=
𝑡
𝑡 =2.68 𝑠
Ejercicios variados
Cinemática y cinética del cuerpo rígido
Ejercicio 4
D

• Se tiene el siguiente mecanismo: B

• Determinar la velocidad de A, B
• Determinar la velocidad angular A
O C
de la barra 0A y BC
• Si la velocidad angular del bloque
ABC es 3rad/s en sentido horario
y la distancia de O a A es 0.3, de
A a B es 0.5 , de B a C es 0.3 y de
A a C es 0.4.
Ejercicio 5

• La volante gira con velocidad angular 2 rad/s y aceleración angular 6

rad/s^2. Determine la aceleración angular de los eslabones AB y BC
en este instante. La pendiente de la línea desde A hasta B es de -3/4
A
0.5m

0.3m B
O

0.4m

C
Ejercicio 6