Robótica

UNIDAD_2
OBJETIVO GENERAL:
Comparar los diferentes tipos de configuración cinemática de los robots, así como
sus distintas aplicaciones a través de las tecnologías disponibles en el mercado
para poder reconocer su uso en los distintos procesos en las industrias .
UNIDAD 2 Clasificación Cinemática de los Robots
Robot de Configuración Cartesiana

Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio
de trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots
de coordenadas rectangulares.
Hay tres ejes de juntas que son ortogonales entre sí, que se encuentran situados a
lo largo de los ejes x, y, z de un sistema de coordenadas cartesianas.
Las posiciones de las articulaciones son por lo tanto idénticas a las coordenadas de
la posición del efector terminal haciendo que este robot sea de los más sencillos de
controlar.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación en este caso significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a

la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolación por articulación.
Se emplean en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de materiales, en
aplicaciones de sellado, ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, y
soldadura al arco.
Ejemplo:
Operación de un robot de configuración cartesiana en un proceso de empaque
Robots de Configuración Cilíndrica

La configuración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras

que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Entre las aplicaciones de
robots manipuladores en esta configuración se encuentran aquellas que procesan
cavidades horizontales y transporte de objetos.
Para este caso la primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por
consiguiente rotación en torno a la base; en tanto que la segunda y tercera
articulación son prismáticas, está diseñado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera

articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.
Se utilizan en operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas,
soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y moldeado de metales.
En las siguientes figuras se muestra un robot manipulador en la configuración
cilíndrica.
Ejemplo:
Operación de un robot de configuración cilíndrica durante el ensamble de fusibles
Robots de Configuración Esférica

El robot de configuración esférica se caracteriza por tener dos articulaciones de

rotación y una prismática (RRP).Su área de trabajo es una esfera hueca y su
efector final no alcanza todos los puntos espaciales dentro del volumen descrito,
ya que esto depende de la longitud del elemento de la articulación prismática,
también llamado brazo extensor.
Esta clase de robots tiene aplicación en operaciones de manipulación y de
fabricación; Se usan en el manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por
puntos, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, y soldadura al arco, para
cargar maquinaria, en fundición de metal, prensa de troquel, forja y soldadura,
por mencionar algunas.
Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la tercera es
de tipo prismática. El término de configuración esférica se debe al hecho de que
son justamente las coordenadas esféricas, o polares, las que mejor definen la
posición del efector terminal de este tipo de robots, con respecto a un sistema
de referencia.
Ejemplo:
Operación de un robot de configuración esférica durante el vaciado de metales
Robots de Configuración Rotacional

los Robots Antropomórficos se asemejan al ser humano principalmente en la

parte del hombro, brazo y muñeca, que le sirven básicamente para ponerse en
una posición en el espacio y orientarse para realizar un determinado trabajo.
Esta configuración de Robots industriales ayuda mucho en tareas pesadas y
repetitivas, aprovechando la variedad de movimientos que posee.
Todas las articulaciones son de tipo rotacional. Se le denomina antropomórfico
debido a las similitudes entre su estructura y el brazo humano.
Estos robots tienen un gran espacio de trabajo y son muy populares, pero su
control es mucho más complejo que el robot cartesiano debido a su análisis
dinámico. En el caso del robot antropomórfico se tienen generalmente 5 o 6
grados de libertad, tres por lo menos usados para definir la posición y mínimo dos
para la orientación de la pinza.
Se emplean en operaciones de ensamblaje, vaciado de metales, frezado,
soldadura a gas, soldadura al arco, y pintura con spray.
Ejemplo:
Operación de un robot de configuración rotacional en procesos de soldadura
Robots de Configuración SCARA

Los robots de topología SCARA, siglas en inglés de Selective Compliance Assembly

Robot Arm, son dispositivos robóticos programables de 3 y 4 grados de libertad.
La construcción del robot SCARA consta de una base, dos tramos de brazo
horizontal en línea uno con el otro, y un eje lineal-rotativo vertical en el extremo
del brazo. La característica principal es el uso de dos o tres articulaciones
giratorias con ejes verticales.
También se les denomina robots de configuración giratorios-prismáticos.
Aunque el robot SCARA  tiene una estructura RRP, éste es bastante diferente
respecto de la configuración esférica, que tiene la misma estructura.
Como aspecto negativo, mientras el robot cartesiano abarca un volumen de
trabajo cúbico, el robot SCARA tiene un volumen de trabajo cilíndrico con un
área prohibida tanto en torno a la base como en su parte trasera.
La complejidad de su manejo se sitúa entre la del robot de configuración
cartesiana y el robot de configuración rotacional. Se utilizan en trabajos de
carga, desplazamiento y descarga de materiales, en aplicaciones de sellado,
ensamblaje, y manejo de máquinas-herramientas.
Ejemplo:
Operación de un robot de configuración SCARA en procesos de ensamble