Brazo Robótico

Presentado Por:
Jesús Isaías Castillo Espino
Luis Francisco Gallardo Duarte
Jesús David García Hernández
 Lista de Materiales:
Filamento
1. Filamento PLA – 4 kg aprox

Motores Paso a Paso

2. Motor Paso a Paso de 40mm de longitud con un Par de Retención de 39.22
N.cm Cantidad: 1
3. Motor Paso a Paso de 34mm de longitud con un Par de Retención de 121.2
N.cm Cantidad: 3
4. Motor Paso a Paso de 34mm de longitud con un Par de Retención de 21.57
N.cm Cantidad: 3

Servomotores
5. Tipo: MG995 Cantidad: 1
Cinturones GT2
1. Cinturón Cerrado GT2 con una longitud de 208 (104 dientes) y un ancho de
6mm Cantidad: 2
2. Cinturón Abierto GT2 con una longitud de 1000mm y un ancho de 6mm
Cantidad: 1

Poleas
3. Polea GT2 de 20 dientes de 5mm de Diámetro Cantidad: 3
4. Polea GT2 de 40 dientes de 5mm de Diámetro Cantidad: 2

Aspectos
5. Tipo: 16014zz Cantidad: 1
6. Tipo: 625zz Cantidad: 11
7. Tipo: MF84zz Cantidad: 2
8. Bolas de Plástico o Metal Cantidad: 40
Ejes
1. Eje con 14mm de Longitud y 4mm de Diámetro Cantidad: 2
2. Eje con 14.5mm de Longitud y 5mm de Diámetro Cantidad: 1
3. Eje con 32mm de Longitud y 5mm de Diámetro Cantidad: 1
4. Eje con 102mm de Longitud y 5mm de Diámetro Cantidad: 1
5. Eje con 128mm de Longitud y 5mm de Diámetro Cantidad: 1

Tornillos
6. Tornillo de tamaño M2 con una longitud de 4mm Cantidad: 2
7. Tornillo de tamaño M2 con una longitud de 6mm Cantidad: 3
8. Tornillo de tamaño M2 con una longitud de 10mm Cantidad: 2
9. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 6mm Cantidad: 4
10. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 8mm Cantidad: 60
11. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 10mm Cantidad: 4
12. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 12mm Cantidad: 35
13. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 14mm Cantidad: 2
14. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 16mm Cantidad: 37
15. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 20mm Cantidad: 12
16. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 25mm Cantidad: 16
12. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 30mm Cantidad: 8
13. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 40mm Cantidad: 15
14. Tornillo de tamaño M3 con una longitud de 46mm Cantidad: 8
15. Tornillo de tamaño M4 con una longitud de 20mm Cantidad: 4
16. Tornillo de tamaño M5 con una longitud de 16mm Cantidad: 1

Nueces
1. Tamaño M2 Cantidad: 4
2. Tamaño M3 Cantidad: 155
3. Tamaño M4 Cantidad: 4
4. Tamaño M5 Cantidad: 1

Electrónica
1. Arduino Cantidad: 1
2. Micro Tope Final Cantidad: 1
3. Admirador 12V 40x40x10mm (2 hilos) Cantidad: 7
4. Tope Óptico Cantidad: 4
5. Botón de Encendido / Apagado 16mm Cantidad: 1
6. Botón de Reinicio 16mm Cantidad: 1
Componentes de PCB de control
1. Tarjeta de Circuito Impreso Cantidad: 1
2. Controlador de Motor Paso a Paso A4988 Cantidad: 8
3. Capacitores de 100 µF Cantidad: 8
4. Resistencias de 100 kΩ Cantidad: 8
5. Resistencias de 10 kΩ Cantidad: 8
6. Resistencias de 620 Ω Cantidad: 3
7. Leds Cantidad: 3
8. Diodo 1N4004 Cantidad: 1
9. Fusible MF – R700 Cantidad: 1
10. Pines Masculinos Cantidad: 169
11. Pines Femeninos Cantidad: 2
12. Bloques de Terminales de PCB Cantidad: 128
13. Jerséis Cantidad: 24
 Impresión 3D
1. Nombre de la 3. Nombre de la 5. Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
BaseBot BaseRodamientoArreglo BaseBoxCubierta
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 1

2. Nombre de la 4. Nombre de la 6. Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
BaseSuperior BaseBoxCuerpo Art1Cuerpo
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 1
7. Nombre de la 9. Nombre de la 11. Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art1Bot Art1FanTitular Art1optoFix
Cantidad: 1 Cantidad: 2 Cantidad: 1

8. Nombre de la 10.Nombre de la 12.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art1Superior Art1EngranjeMotor Art2CuerpoA
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 1
13.Nombre de la 15.Nombre de la 17.Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art2CuerpoACover1 Art2CuerpoAVentana Art2CuerpoBCover
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 1

14.Nombre de la 16.Nombre de la 18.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art2CuerpoACover2 Art2CuerpoB Art2CuerpoUnion
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 1
19.Nombre de la 21.Nombre de la 23.Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art2MotorGear Art2OptoDisco Art3Polea
Cantidad: 2 Cantidad: 2 Cantidad: 1

20.Nombre de la 22.Nombre de la 24.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art2SidePortada Art3Cuerpo Art3TensionerCuerpo
Cantidad: 2 Cantidad: 1 Cantidad: 2
25.Nombre de la 27.Nombre de la 29.Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art3TensionerPolea Art4BodyBot Art4TransmisiónColumna
Cantidad: 2 Cantidad: 2 Cantidad: 1

26.Nombre de la 28.Nombre de la 30.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art4Cuerpo Art4BodyVentilador Art4TeniendoAnillo
Cantidad: 1 Cantidad: 2 Cantidad: 1
31.Nombre de la 33.Nombre de la 35.Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art4TeniendoEnchufe Art4MotorGear Art4BearFix
Cantidad: 1 Cantidad: 1 Cantidad: 2

32.Nombre de la 34.Nombre de la 36.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art4MotorFix Art4Optodisco Art5EngranajePlaca
Cantidad: 1 Cantidad: 2 Cantidad: 1
 OPCIO
NAL de la
37.Nombre 39.Nombre de la 41.Nombre de la
Pieza: Pieza: Pieza:
Art5Interfaz Art5MotorPortadorA Art5PequeñoEquipo
Cantidad: 1 Cantidad: 2 Cantidad: 2

38.Nombre de la 40.Nombre de la 42.Nombre de la

Pieza: Pieza: Pieza:
Art5MotorCubrirAnillo Art5MotorPortadorB CommonBearingFix
Cantidad: 1 Cantidad: 2 Cantidad: 4
 43.Nombre de la 44.Nombre de la
Pieza: Pieza:
ComunBearingFixThrough Gripper
Cantidad: 4
 Ensamble
Manual de
Instrucciones:
https://angellm.github.io/
ThorAssembly/
 Electrónica
Al igual que con una impresora 3D o un CNC, para controlar los motores paso
a paso se requiere una electrónica específica.

El primer enfoque fue usar 2 Arduino Mega con escudos RAMPS para
controlar los motores paso a paso del robot, el tope final y la señal de la
herramienta usando el firmware GRBL. La comunicación con ambas placas al
mismo tiempo era un poco complicada y estaba lejos de ser la solución ideal.

En ese momento no existían placas comerciales ni diseños DIY capaces de

controlar hasta 7 steppers por separado, por eso se diseñó una placa
electrónica personalizada para Thor. La placa diseñada se basó en los
esquemas de RAMPS v1.4.
 El PCB de Control diseñado tenía las siguientes características:

• Controle hasta 8 motores paso a paso simultáneamente

• Conexión de hasta 8 finales de carrera para motores homing
• 1 señal PWM de salida para control de herramientas
• Pines auxiliares de 12V
• Pines auxiliares de 5V

Esta placa es un escudo de Arduino y está conectada al Arduino a través de los

pines digitales. El esquema eléctrico completo es el siguiente:
 Firmware
Instalación de firmware

La instalación del firmware en la placa de control es bastante sencilla. Para

hacerlo, usaremos el IDE de Arduino . Una vez que lo haya instalado, vaya a la
página de Descargas y descargue los últimos archivos de firmware.

Descomprima el archivo descargado y vaya a

grbl-1.0/grbl/examples/grblUpload. En esta carpeta hay un archivo llamado
grblUpload.ino que debes abrir usando el IDE de Arduino.
Haga clic en Sketch > Incluir biblioteca > Agregar biblioteca .ZIP. En la nueva
ventana, navegue hasta la carpeta grbl-1.0/grbl y presione "Abrir" para incluirla en
el proyecto (no incluya el archivo .zip ni la carpeta grbl-1.0 ).
Conecte el Arduino Mega a la PC sin tener el controlPCB conectado al Arduino.
En el IDE de Arduino, vaya a Herramientas > Placa y seleccione "Arduino
Mega". Si no se selecciona automáticamente, vaya a Herramientas > Puerto y
seleccione el puerto donde está conectada la placa.
Presiona el botón Subir (el que tiene una flecha horizontal) ubicado en la barra
superior. Después de unos segundos, la carga finalizará y en la barra inferior
debería aparecer el siguiente mensaje: "Terminó de cargar".
Ahora puede conectar el ControlPCB al Arduino y comenzar con la
configuración y las pruebas.
 Software de Control

Controlar una máquina enviando comandos GCode a través de la consola no es

lo más intuitivo.

Por eso existen interfaces gráficas como Universal GCode Sender que facilitan

esta tarea. Desafortunadamente, como UGS fue diseñado para controlar
máquinas CNC, no admite el control de más de 3 motores paso a paso.
Basado en esta idea, se desarrolló Asgard.

Asgard es una interfaz gráfica de usuario (GUI) hecha para Thor, programada en
Python usando las bibliotecas PyQt5.