PORTADA 101100011110101111110111100001

0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 1
101100110010011101010111001000
0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 11
Presentación de Greta María Alonso
100100111011010001000010000000
111001011101100011110101111110
111100001010100101111010101101
1 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0
111001000001100100101111110111
111101011100100111011010001000
010000000111001011101100011110
1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111
0101011
 Contenido Historia del diseño
Integración con la tecnología
La tecnología entonces y ahora
La importancia del diseño
Datos y cifras
Efectos de un buen diseño

1011000111101011111101111000010101
0010111101010110110100010110110011
0010011101010111001000001100100101
11111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0
0100001000000011100101110110001111
0101111110111100001010100101111010
1011011010001011011001100100111010
1011100100000110010010111111011111
11 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0001110010111011000111101011111101
111000010101001011110101011
 1 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 1
1 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 00 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 1

Introducción 11111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111

0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0
1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0
1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0
Los sistemas se suelen representar simbólicamente por medio de diagrama de
0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0
bloques. En un diagrama de bloques se presenta de manera esquemática, “las
1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0
unidades” o “las fases del proceso” (Producción, transformación, transporte
0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 01 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0
1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 00 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0
y/o almacenamiento). 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0
1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1
Un diagrama de bloques tiene la ventaja de mostrar en forma fácil (por
0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 1
1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 11
medio de flechas que indican las entradas y las salidas de cada unidad) los 11 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11
flujos a través del sistema real, y permite poner en evidencia los aspectos que
interesan, con independencia de la forma en que se materialicen.
 1 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1
0 1 0 11 011 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0
0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111

Diagramas de Bloque
111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11
0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 1111
11 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0
Es la representación del funcionamiento interno de un
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0
sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y
1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0
que, además, definen la organización de todo el proceso
0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1
111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111
interno, sus entradas y sus salidas.
0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0
1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 1
. 11 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0
En ingeniería de control, se han desarrollado una
111 0 110 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111
representación gráfica de las partes de un sistema y sus
0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11

interacciones. Luego de la representación gráfica del modelo

matemático, se puede encontrar la relación entre la entrada y
la salida del proceso del sistema.
 1 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1
0 1 0 11 011 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0
0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111
Diagramas de Bloque
111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11
0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 1111
Ejemplos 11 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0
1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0
0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1
111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111
0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0
1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 1
. 11 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0
111 0 110 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111
0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11

Funcionamiento de una
Sistema de comunicaciones
licuadora
 1 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1
0 1 0 11 011 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0
0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111
Diagramas de Bloque
111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11
0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 1111
Elementos 11 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0
1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0
0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1
111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111
0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0
1111 0 10 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0 1 0 1
. 11 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0
111 0 110 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111
0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11
 Reglas de los diagramas de bloques
Representación de un sistema de lazo cerrado:

Si ambas señales son positivas:

Si una de las señales es negativa:

 Reglas de los diagramas de bloques
Cuando los bloques están en serie:

Cuando los bloques están en paralelo:

 Reglas de los diagramas de bloques
Mover una ramificación detrás del bloque:

Mover una ramificación delante del bloque:

 Reglas de los diagramas de bloques
Mover un punto de suma delante de un bloque:

Mover un punto de suma detrás de un bloque:

 Reglas de los diagramas de bloques
Mover puntos de suma entre sí:

Separar 1 punto de suma con 3 señales en dos puntos de suma:

 Simplificación de diagramas de bloques

En un diagrama de bloques de subsistemas múltiples se

le conoce como reducción o simplificación a aminorar
la complejidad del sistema hasta que pase a
conformarse por un único bloque acompañado por una
entrada y una salida, que representa la función de
transferencia de todo el conjunto de elementos
simplificados.
 Ejemplo 1

Utilizar la simplificación de diagramas de bloques para hallar la función de

transferencia del sistema cuyo diagrama de bloque se muestra en la figura.
Paso 1: Mover la ramificación detrás del bloque

H2

R - C
+ G1 + G2 G3
-

H1
—
G3

Se transforma el bloque H1 en H1 / G3 para cancelar G3 y no modificar el

cálculo del diagrama de bloques.
Paso 2: Multiplicar los bloques en serie

H2

R - C
+ G1 + G2 * G3
-

H1
—
G3

Cumpliendo con la propiedad de los bloques en serie se pueden juntar

esos dos y si nos percatamos, existe semejanza entre el bloque (G2 * G3),
H2 y el punto de suma con un diagrama de lazo cerrado.
Paso 3: Se resuelve la retroalimentación negativa

R G2 * G3 C
+ G1
- 1 + G2 * G3 * H2

H1
—
G3

Conociendo cómo representar un sistema de lazo cerrado con señal

negativa se acomoda el diagrama de bloques de la forma correspondiente.
Paso 4: Se resuelve la retroalimentación negativa

G1 * G2 * G3
R 1 + G2 * G3 * H2 C
G1 * G2 * G3 H1
1+ *
1 + G 2 * G 3 * H 2 G3

Una vez más el diagrama que nos queda se asemeja a un sistema de lazo
cerrado con señal negativa, por lo que se acomoda como es debido y se
obtiene el resultado final.
Paso 5: Simplificación y respuesta final

R G1 * G2 * G3 C
1 + G2 * G3 * H2 + G1 * G2 * H1

Finalmente, se nota que se pueden simplificar términos semejantes (como

el denominador de 1 + G2 * G3 * H2), y tras eliminarlos, se puede dar la
respuesta final, la cual dice que la función de transferencia del sistema es:

C G1 * G2 * G3
R = 1 + G2 * G3 * H2 + G1 * G2 * H1
 Ejemplo 2

Usando la técnica de simplificación de diagramas de bloque, determine la

C(S)
función de transferencia de lazo cerrado .
R(S)
 Ejemplo 2

R(S) + C(S)
+ G1 + + G2
- -

H2

H1

Se divide el punto de suma con 3 señales en dos puntos de suma con 2

señales cada uno ya que como podemos observar, G2, H2 y el punto de
suma con señal negativa es un sistema de lazo cerrado, el cual podemos
simplificar.
 Ejemplo 2

R(S) + G2 C(S)
+ G1 +
- 1 + G2 * H 2

H1

Se aplica la propiedad de sistema de lazo cerrado para simplificar G2, H2 y

el punto de suma.
 Ejemplo 2

R(S) + G2 C(S)
G1 + +
- 1 + G2 * H 2

G1 H1

Movemos el punto de suma que se encontraba detrás de G1, recordando

que para desplazarlo delante hay que multiplicarlo por otra ganancia G1.
Esto se hace ya que de esta forma podremos proseguir con la
simplificación.
 Ejemplo 2

R(S) + G2 C(S)
G1 +
1 + G2 * H2 + G1 * G2 * H1

Luego de simplificar el sistema de lazo cerrado podemos remover algunos

términos de nuestra función de transferencia para recibir la obtenida.
 Ejemplo 2

R(S) + G2 C(S)
G1 + +
- 1 + G2 * H 2

G1 * H1

Recordando que se pueden cambiar de sitio los puntos de suma entre sí,
se mueven a la vez que se multiplican los bloques en serie para obtener
un sistema de lazo cerrado simplificable.
 Ejemplo 2

R(S) G2 C(S)
1 + G1
1 + G2 * H2 + G1 * G2 * H1

Se puede ver en la figura que la ramificación encima de G1 se encuentra

en paralelo, lo que indica que hay dos señales con las que se puede
aplicar la propiedad de paralelismo donde se suman los bloques, en este
caso sería 1 + G1.
 Ejemplo 2

R(S) (1 + G1) * G2 C(S)

1 + G2 * H2 + G1 * G2 * H1

Para finalizar el ejercicio y obtener la función de transferencia del

diagrama conjunto simplemente hay que aplicar la regla de los bloques en
serie donde se multiplican sus valores. Entonces, tras simplificar, la
función de transferencia del sistema es:

C(S) G2(S) + G1(S) * G2(S)

R(S) = 1 + G2(S) * H2(S) + G1(S) * G2(S) * H1(S)
Analisis en el dominio
de la frecuencia

El dominio de la frecuencia es un término usado para describir

el análisis de funciones matemáticas señales o movimiento
periódico respecto a su frecuencia. El dominio de la frecuencia
está relacionado con las series de Fourier  las cuales permiten
descomponer una señal periódica en un número finito o
infinito de frecuencias. El dominio de la frecuencia, en caso de
señales no periódicas, está directamente relacionado con la
trasformada de Fourier.
.
Análisis en el Dominio de la
Frecuencia

Respuesta a una entrada Respuesta a una entrada

senoidal (l) senoidal (ll)
 Respuesta en Frecuencia de
Sistemas de Lazo Cerrado
Se trata de obtener la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado con realimentarlos unitaria a partir de su respuesta
para distintos valores de frecuencia en lazo abierto.

La función de transferencia de lazo cerrado será

entonces:
Especificaciones en el Dominio
de la Frecuencia
Frecuencia de ganancia crítica: es la frecuencia
en la que la amplitud o modulo de la función o
transferencia sinusoidal es la unidad.
Especificaciones en el Dominio
de la Frecuencia
Frecuencia de fase crítica: es la frecuencia en
la que la fase de la función de transferencia
sinusoidal es de -180°.
Especificaciones en el Dominio
de la Frecuencia
Frecuencia de corte: es la frecuencia
para la cual el módulo de la función se
transferencia se reduce en 3 dB respecto
al punto de operación normal.
Para el sistema prototipo de segundo orden definido
anteriormente, el pico de resonancia (Mr), la frecuencia de
resonancia (Wr), y el ancho de banda (BW) estan relacionados
en forma unica con el factor de amortiguamiento relativo y con
la frecuencia natural no amortiguado (Wn) del sistema.

1. Pico o cresta de resonancia (M): valor maximo

de la magnitud de la respuesta en frecuencia.
2. Frecuencia de resonancia (ω): frecuencia a la
que ocurre el pico de reso- nancia.
3. Frecuencia de corte (ω) o Ancho de banda
(BW): frecuencia en la cual la magnitud de la
respuesta en frecuencia esta 3 dB debajo de su
valor de frecuencia cero.

para valores de 0 < ζ < 0,707, y siendo

M el pico de resonancia y ω la
frecuencia de resonancia.
 El criterio de Nyquist
Es un método gráfico analítico que determina la estabilidad de
un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la
traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la función
de transferencia del lazo L(s). Específicamente, la traza de
Nyquist de L(s) es una gráfica de L(jw) en coordenadas
polares, o sea, Im[L(jw)] en función de Re[L(jw)] cuando la
frecuencia w varia desde infinito a cero.
Este es otro ejemplo de la utilización de las propiedades de la
función de transferencia del lazo para encontrar el desempeño
del sistema en lazo cerrado. 1011000111101011
1111011110000101
0100101111010101
1011010001011011
0011001001110101
0111001000001100
1001011111110010
1111010
 El criterio de Nyquist
El criterio de Nyquist tiene las características siguientes que lo hacen un método
alternativo atractivo para el análisis y diseño de los sistemas de control.

1. Además de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-Hurwitz,

también de información sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado
de inestabilidad de un sistema inestable. También da una indicación de cómo se puede
mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fácil de obtener, específicamente utilizando una
computadora, o a falta de ella con la ayuda de un bosquejo del diagrama de Bode de
L(jw), sobre todo de la fase.
3. La traza de G(s)H(s) da como informacion las caracteristicas en el dominio de la
frecuencia, tales como Mr (pico de resonancia), wr (frecuencia de resonancia), BW
(ancho de banda) y otras, con facilidad.
4. La traza de Nyquist es util para sistemas con retardos puros que no se pueden tratar
con el criterio de Routh Hurwitz, y que son dificiles de analizar en el metodo del lugar
de las raices.
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 Rodeo o
encierro
Un punto o una región en un
plano de una función compleja se
dice que está rodeado o
encerrado por una trayectoria
cerrada si está dentro de la
misma. Por ejemplo el punto A de
la figura 1 está rodeado por la
trayectoria "y", ya que A está
dentro de la trayectoria cerrada. El punto B no está rodeado por , ya que está fuera de .
Además cuando tiene una dirección asignada a ella, el
rodeo o encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las
manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario (SCMR).
Como muestra la figura 1, el punto A está rodeado por "y" en
dirección SCMR. Se puede decir que la región dentro de "y"
está rodeada o encerrada en la dirección prescripta, y la región
fuera de Yno está rodeada.
 Inclusión:

Un punto o región se dice que está incluido o

comprendido por una trayectoria cerrada si esta
rodeado en la dirección (SCMR), o el punto o
región esta a la izquierda de cuando esta se
recorre en la dirección prescripta. El concepto
1011000111101011111101111000010101
0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11
de inclusión es particularmente útil si solo una
0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0porción
1 de la traza es dibujada. Por ejemplo, las
1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 0regiones
0 sombreadas en la figura 2, están
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111
0101111110111100001010100101111010
consideradas como incluidas por la trayectoria
1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1cerrada.
0
1011100100000110010010111111011111
1101011100100111011010001000010000
0001110010111011000111101011111101
111000010101001011110101011
En otras palabras, el punto A de la figura 2a, está incluido por "y", pero el A en la
figura 2b no lo está. Sin embargo, el punto B y todos los puntos de la región
sombreada fuera de "y" en la figura 2b,están incluidos.
 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1110 0 1 0 111
0 1 0 0 111 0 1 0 1 0111 0 0 1 0
0 0 0 11 0 0 1 00 1 0 111111 0
1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 11
1011010001000010000
0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1
111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0
1 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 1
1 0 0 1 0 0 111 0 1 01 0 111 0 0
0 0 0 0 0 11 0 01 0 0 1 0 11111
1 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0
111 0 11 0 1 0 0 0 10 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11
Número de Rodeos o
Inclusiones
Cuando un punto está rodeado por una trayectoria
cerrada , un número N se puede asignar al número
de veces que el mimo está encerrado o rodeado. La
magnitud de N se puede determinar al dibujar una
flecha desde el punto a cualquier punto arbitrario s1
sobre la trayectoria cerrada y entonces hacer que
s1 siga la trayectoria en la dirección prescripta hasta
que regrese al punto inicial. El número neto de
vueltas realizadas por esta flecha es N, o el ángulo
neto girado por la misma de 360xN grados. Por
ejemplo, el punto A en la figura 3a está rodeado una
vez o 360o por y el punto B esta rodeado dos
veces o 720o, todos en la dirección SMR.
111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0
0
01000000011100
1 0 111 0 11 0 0 0 111 En la figura 3b, el punto A está rodeado una
1 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0
00100001000000
vez y el B dos veces por "y". Por definición,
0 111 0 0 1 0 111 0 11 N es positivo para rodeos en el SCMR y
0 0 0 1111 0 1 0 1111 negativo para rodeos en el SMR. Una forma
11 0 1111 0 0 0 0 1 0 1
0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1
conveniente y práctica de determinar N con
011 respecto a cualquier punto del plano complejo,
es dibujar una línea desde el punto en cuestión
en cualquier dirección a un punto tan lejos
como sea necesario, el número neto de
intersecciones de esta línea con el lugar
geométrico"y"nos dará la magnitud y el
signo de N. En la figura 3a para los puntos A y
B, N=-1 y N=-2 respectivamente. En la figura
3b para el punto A, N=1 y para el B, N=2.

TRAYECTORIA DE NYQUIST
Nyquist consideró a "y" tal que encierre0 1a0 1todo
1 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 1
1 0 11 0 1 0 0 0 1 0 110 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 10 1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0
0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 01 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1 0 1
0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111 0 1 0
1 0 111 0 0 1 0 0 0 0 0 11 0 0 1 0 0 1 0 111111 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 1
11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0 1 01111 0 1 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 1111 0 0 0 0
1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 11 0 11 0 0 11 0 0 1 0 0 111
0 1 1 1 0el
0 1semiplano
0 0 0 0 0 1 1 0 0 1s
0 0positivo,
1 0 1 1 1 1 1 1 0rodeando
1111111 0 1 0 111 0 0 1

e incluyendo con ello a todos los ceros01 y00 11 polos

11 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111 0 0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0
de F(s) que tengan la parte real
11111 0 11110 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111 0 1 0 1 0 11 0 11 0 1 0 0 0 1 0
positiva. Según la teoría de funciones1 1 0de 1 1 0 variable
0 1 1 0 0 1 0 0 1compleja,
1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0necesaria
0 1 0 0 0 0 0 1 1 0para
0 1 0 0 1 0 11111
1 0 1111111 0 1 0 111 0 0 1 0 0 111 0 11 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 111
obtener esta generalización, es preciso0 que el contorno cerrado g no pase sobre
0 1 0 111 0 11 0 0 0 1111 0 1 0 111111 0 11110 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1111
ningún cero o polo de F(s). Por lo tanto la trayectoria de Nyquist es la indicada en 0 1 0 1 0 1 1
la figura 5.
Esta trayectoria "y" se
selecciona para el
criterio de Nyquist en
el SCMR ya que en
matemáticas el SCMR
es tradicionalmente
definido para el
sentido positivo.
Se puede elegir en el
SMR y en este caso se
tendrá que:
N = P- Z
Z= P – N
 Criterio de Estabilidad de Nyquist. Ejemplos de
Aplicación sobre Funciones de Transferencia
Ejemplo 1:

Considérese un modelo de primer orden, dado por la

función transferencia de un sistema continuo y LTI
dada por la (1):

La función transferencia (1) tiene un polo en s = −1, y

se puede representar gráficamente como se muestra:

En dicha figura se considera, además, un contorno

cerrado como el ABCDEFGH, que no contiene al polo
s = −1.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist. Ejemplos de
Aplicación sobre Funciones de Transferencia
Ejemplo 1:

Se recorrerá el contorno cerrado en la dirección indicada,

dándole valores a la variable s=σ + j ω, en correspondencia con
los puntos A, B, C, D, E, F, G y H, del contorno cerrado y, se
determinarán los correspondientes puntos en el plano G(s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist. Ejemplos de
Aplicación sobre Funciones de Transferencia
Ejemplo 1:

Con los puntos así calculados, se está en condiciones de dibujar el

contorno en el plano G(s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist. Ejemplos de
Aplicación sobre Funciones de Transferencia
Ejemplo 1:

Conclusión: Un
contorno cerrado en el
plano s, que no
contiene al polo
(único) de G(s), tiene
como imagen, un
contorno cerrado en el
plano G(s) que no
contiene al origen de
dicho plano.
 Conclusiones
Entre más progresamos en la materia, mejor
forma toman nuestros conocimientos con
respecto a los sistemas de control, donde antes
los conceptos como retroalimentación
negativa, plano S o plano G(S) tenían que ser
vistos de un modo más teórico y normalmente
ser más complicados de apreciar, con el
estudio actual, pudiendo aplicar todos y cada
uno de ellos en la práctica, es mucho más
comprensible y en retrospectiva, los trabajos
anteriores se vuelven incluso más importantes.
 Bibliografía
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alisis-en-el-dominio-de-la
 Entre más progresamos en la materia, mejor forma toman nuestros conocimientos con
respecto a los sistemas de control, donde antes los conceptos como retroalimentación negativa,
plano S o plano G(S) tenían que ser vistos de un modo más teórico y normalmente ser más
complicados de apreciar, con el estudio actual, pudiendo aplicar todos y cada uno de ellos en la
práctica, es mucho más comprensible y en retrospectiva, los trabajos anteriores se vuelven
incluso más importantes.