Sensores de Par y

Fuerza
Ing. David González
MEC 306
 Objetivos

• Entender las diferencias entre la variedad de sensores

utilizados en la industria.
• Comprender los principios utilizados en los sensores
para la medición de la fuerza y par.
• Identificar los tipos de sensores de par y fuerza de
acuerdo a su aplicación.
 Introducción

El sensor es un componente básico del transductor; la

finalidad de un sensor es responder a algún tipo de
propiedad física de entrada y convertirla en una señal
eléctrica compatible con los circuitos electrónicos. La señal
de salida del sensor puede ser en forma de tensión,
corriente o carga.
 Índice

Sensores de Fuerza

Diseño de un Sensor de Fuerza

Medición de la Fuerza

Mecanismo de detección

Sensores de Par (Torque)

Diseño de un Sensor de Par (Torque)

Medición del Par (Torque)

Mecanismo de detección
 Sensor de Fuerza

Los principios fundamentales de funcionamiento de la instrumentación de

fuerza, aceleración y par están estrechamente relacionados con los dispositivos
piezoeléctricos y de bandas extensométricas utilizados para medir la presión
estática y dinámica.
 Sensor de Fuerza

El sensor piezoeléctrico produce un voltaje cuando es

"apretado" por una fuerza que es proporcional a la
fuerza aplicada, la diferencia entre estos dispositivos y
los de fuerza estática, como las galgas extensométricas,
es que la señal eléctrica generada por el cristal decae
rápidamente tras la aplicación de la fuerza.

La señal eléctrica de alta impedancia generada por el

cristal piezoeléctrico se convierte en una señal de baja
impedancia adecuada para un instrumento como un
osciloscopio de almacenamiento digital.
Sensor de Fuerza

Según los requisitos de la aplicación, la fuerza dinámica

puede medirse como fuerza de compresión, de tracción o
de torsión.

Las aplicaciones pueden incluir la medición de las

fuerzas de fricción de muelle o de deslizamiento, las
tensiones de la cadena, las fuerzas de liberación del
embrague.
 Diseño de un sensor
de fuerza

Considere un sensor simple que se va a desarrollar para medir una fuerza de reacción en la base
de un resorte, y considerar un diseño que utilizará una banda extensométrica en un material
cargado axialmente como se muestra en la imagen.
 Diseño de un sensor
de fuerza

Muchos tipos de sensores de fuerza-par se basan en mediciones de bandas extensométricas. Las

mediciones pueden relacionarse directamente con la tensión y la fuerza y pueden utilizarse para
medir otros tipos de variables, como el desplazamiento y la aceleración
 Diseño de un sensor
de fuerza

La resistencia eléctrica de un cable varía en

proporción directa a la variación de cualquier
tensión aplicada sobre él. Ese es el principio en el
que se basa la galga extensométrica.

La forma más precisa de medir este cambio de

resistencia es utilizando el circuito de
“Wheatstone”. La mayoría de las galgas
extensométricas son de tipo lámina, disponibles en
una amplia gama de formas y tamaños para
adaptarse a una gran variedad de aplicaciones.
 Diseño de un sensor
de fuerza

La resistencia eléctrica de un cable varía en

proporción directa a la variación de cualquier
tensión aplicada sobre él. Ese es el principio en el
que se basa la galga extensométrica.

La forma más precisa de medir este cambio de

resistencia es utilizando el circuito de
“Wheatstone”. La mayoría de las galgas
extensométricas son de tipo lámina, disponibles en
una amplia gama de formas y tamaños para
adaptarse a una gran variedad de aplicaciones.
 Mecanismo de
Medición

En el diseño del sensor de fuerza dado, no estaba implícito ningún mecanismo de detección
específico. La restricción impuesta a la rigidez existe para cualquier tipo de sensor de fuerza.
Sin embargo, está claro que el sensor de fuerza tendrá que responder a una fuerza y
proporcionar una "tensión" de salida, lo cual puede realizarse en diversas maneras.
 Mecanismo de
Detección
Para medir la fuerza, suele ser necesario diseñar una estructura mecánica que determine la rigidez.
Esta estructura puede ser a su vez un material sensor. La fuerza inducirá una tensión, lo que dará
lugar a una deformación que puede detectarse, en la mayoría de los casos, mediante:
• Galgas extensométricas (por efecto piezoresistivo)
• Algunos cristales o cerámicas (por efecto piezoeléctrico)

La fuerza también puede detectarse mediante un sensor de desplazamiento, como un sensor

inductivo LVDT
 Diseño de un sensor de fuerza
(Galga Extensiométrica)

Funcionan según el principio de que, al someter la lámina a un esfuerzo, la resistencia de la

lámina cambia de forma definida.
La galga extensométrica se conecta a un circuito de puente de Wheatstone con una
combinación de cuatro galgas activas (puente completo), dos galgas (medio puente) o, menos
comúnmente, una sola galga (cuarto de puente).
 Diseño de un sensor de fuerza
(Galga Extensiométrica)

Un parámetro fundamental de la galga extensométrica es su sensibilidad a la deformación,

expresada cuantitativamente como factor de galga (GF). El factor de guiado se define como la
relación entre el cambio fraccionario de la resistencia eléctrica y el cambio fraccionario de la
longitud (deformación).
 Diseño de un sensor de fuerza
(Galga Extensiométrica)

El puente de Wheatstone completo se excita con una alimentación de corriente continua

estabilizada. Cuando se aplica una tensión a la galga extensométrica adherida, se produce un
cambio resistivo que desequilibra el puente de Wheatstone, lo que da lugar a la salida de la
señal con respecto al valor de la tensión.

Como el valor de la señal es pequeño, la electrónica de acondicionamiento de la señal

proporciona una amplificación para aumentar la señal.
 Diseño de un sensor de fuerza
(Galga Extensiométrica)

Supongamos que se utilizará un circuito simple de acondicionamiento de señales, un circuito

conocido como “Ballast”, que no es mas que un circuito de divisor de voltaje, para convertir el
cambio de resistencia en la banda extensométrica en un cambio de tensión.
 Análisis Integrado del Sensor
de Fuerza

La salida del circuito divisor de voltaje viene dada por:

Bajo tensión, la variación de la resistencia de la galga es:

Donde G es el "factor de medición de la galga". La

variación de la tensión de salida es:
 Análisis Integrado del Sensor
de Fuerza

Ahora podemos expresar el cambio de tensión de salida

en términos de sensibilidad como

Donde la sensibilidad viene dada por (Unidad

Típicamente mV/V) :
 Sensores de Par(Torque)

El par se mide detectando la desviación real del eje causada por una fuerza de
torsión o detectando los efectos de esta desviación.

La superficie de un eje sometido a un par de torsión experimentará compresión y

tensión, como se muestra en la figura.
 Sensores de Par(Torque)

Para medir el par de torsión, los elementos de las bandas extensométricas suelen
montarse por pares en el eje, uno de los cuales mide el aumento de la longitud (en
la dirección en la que la superficie está sometida a tensión) y el otro mide la
disminución de la longitud en la otra dirección.
 Sensores de Par(Torque)

El par es una medida de las fuerzas que hacen girar

un objeto. Los sensores de par de reacción miden
el par estático y dinámico con un transductor
estacionario o no giratorio. Los sensores de par
rotativos utilizan transductores rotativos para
medir el par.
 Sensores de Par(Torque)
Tipos

Magneto-elástico : Un sensor de par magneto-elástico detecta cambios en la permeabilidad

midiendo los cambios en su propio campo magnético.

Piezoeléctrico : Un material piezoeléctrico se comprime y genera una carga, que es medida

por un amplificador de carga.

Galgas extensométricas : Para medir el par, los elementos de las galgas extensométricas
suelen montarse por parejas en el eje, una galga mide el aumento de longitud y la otra la
disminución en el otro sentido.
 Medición del Par (Torque)

La necesidad de medir el par de torsión ha

dado lugar a varios métodos para adquirir
datos fiables de los objetos en movimiento.
Un sensor de par, o transductor, convierte el
par en una señal eléctrica. El transductor más
común es una galga extensométrica que
convierte el par en un cambio de resistencia
eléctrica.

La banda extensométrica se adhiere a una

viga o miembro estructural que se deforma
cuando se aplica un par o una fuerza.
Medición del Par (Torque)

La desviación induce una tensión que cambia

su resistencia. Un puente de Wheatstone
convierte el cambio de resistencia en una
señal de salida calibrada.

El diseño de una célula de par de reacción

busca eliminar la carga lateral (flexión) y la
carga axial, y es sensible sólo a la carga de
par. La salida del sensor es una función de la
fuerza y la distancia, y suele expresarse en
pulgadas-libras, pies-libras o Newton-metros.
 Medición del Par
(Torque)
Clasificación

Los pares pueden dividirse en dos grandes

categorías, estáticos o dinámicos.
Los métodos utilizados para medir el par
motor pueden dividirse a su vez en dos
categorías más, de reacción o en línea.

Una fuerza dinámica implica una aceleración,

mientras que una fuerza estática no.
 Medición del Par
(Torque)
Clasificación

En el método de reacción, el par dinámico

producido por un motor se mediría colocando
un sensor de par en línea entre el cigüeñal y
el volante, evitando la inercia rotacional del
volante y las posibles pérdidas de la
transmisión.

Las mediciones de par en línea se realizan

insertando un sensor de par entre los
componentes portadores de par, de forma
similar a la inserción de una excitación entre
una herramienta de llave y su cubo.
 Medición de Fuerza/Par

La medición de la fuerza y el par tiene

aplicación en muchos estudios prácticos y
experimentales, así como en aplicaciones de
control. Causalidad fuerza-movimiento, al
medir la fuerza, puede ser fundamental
entender si la fuerza es la entrada o la salida
del sensor.

El diseño de un sensor de fuerza se basa en

la deflexión, por lo que la medición del
movimiento o el desplazamiento puede
utilizarse para medir la fuerza, y de este
modo ambos están íntimamente
relacionados.
 Aplicaciones de los
sensores de Fuerza/Par

• En aplicaciones robóticas táctiles y de fabricación

• En sistemas de control cuando se emplea la retroalimentación de movimiento.
• En aplicaciones de prueba, supervisión y diagnóstico de procesos.
• En la medición de la potencia transmitida a través de un dispositivo giratorio.
• En el control de sistemas mecánicos complejos no lineales.
 Medición de Fuerza/Par

La medición de la fuerza y el par tiene

aplicación en muchos estudios prácticos y
experimentales, así como en aplicaciones de
control. Causalidad fuerza-movimiento, al
medir la fuerza, puede ser fundamental
entender si la fuerza es la entrada o la salida
del sensor.

El diseño de un sensor de fuerza se basa en

la deflexión, por lo que la medición del
movimiento o el desplazamiento puede
utilizarse para medir la fuerza, y de este
modo ambos están íntimamente
relacionados.
 Medición de Fuerza/Par

Aplicaciones Médicas

SENSORES PARA APLICACIONES DE

BOMBAS MÉDICAS

Hay muchas variables de la bomba que

deben tenerse en cuenta en las aplicaciones
de las bombas médicas. Estas variables
incluyen el volumen de fluido, pero también
el modo de infusión, que puede ser continuo,
intermitente o controlado por el paciente.
Para garantizar un flujo correcto del fluido,
se integran sensores de fuerza en la bomba
para detectar posibles oclusiones. El sensor
de fuerza suele instalarse bajo una parte del
tubo que transporta el fluido intravenoso.
 Medición de Fuerza/Par

Aplicaciones Médicas

SENSORES PARA APLICACIONES DE

BOMBAS MÉDICAS

Cuando se produce una obstrucción en una

bomba, el tubo se dilata. Un sensor de fuerza
colocado donde el tubo se une a la carcasa
puede detectar esta expansión controlando la
fuerza aplicada al sensor por una sección del
tubo. El sensor puede activar una alarma para
alertar al usuario si se detecta esta expansión.
 Medición de Fuerza/Par

Aplicaciones Médicas

Tecnología óptica para aplicaciones robóticas

La matriz de detección de fuerza/par y tacto se ha implementado en dispositivos médicos,
aplicaciones robóticas y manos protésicas para interactuar con el entorno. Por ejemplo, durante
las operaciones quirúrgicas, las fuerzas excesivas de los dispositivos médicos pueden dañar los
tejidos blandos. Las manos robóticas y las prótesis para amputados agarran y manipulan un objeto
con destreza sin dañarlo.
 Conclusiones

• Se comprendieron los principios básicos empleados en los

sensores de fuerza y par.

• Se entendió el uso e implementación de los sensores

correspondiente a su funcionalidad.

• Se comprendió el diseño interno el cual se principia la

mayoría de los sensores de fuerza y par en base al cambio
de deformación de sus componentes internos.
¿Preguntas?