CONTROL

AUTOMÁTICO
Fundamentos de Control Automático
Objetivos
• Analizar las diferentes partes de un sistema de
control automático
• Definir las variables que intervienen en un
sistema de control automático
• Analizar el funcionamiento de un sistema de
control automático
• Estudiar los diferentes modos de control
Sistema de Control Automático
Perturbación

Elemento Elemento
final de Planta Primario de
control MV medición

Transmisor
Convertidor

Controlador
OUT PV

SP
Términos utilizados en un Sistema de Control

Variable del proceso(PV): Es la variable que se desea

controlar, por ejemplo: la temperatura, la presión, el
nivel, etc. También se le denomina variable controlada

Setpoint(SP): Es el valor deseado para la variable del

proceso. También se le denomina valor de referencia o
valor deseado
Términos utilizados en un Sistema de Control
Error(E): Es la diferencia entre SP y PV

Salida del controlador(OUT): Es la respuesta que da

el controlador ante la existencia del error. También se le
denomina señal de control

Variable Manipulada(MV): Es la variable afectada

directamente por el elemento final de control de control
Planta o proceso
Es el sistema físico donde se desea controlar una
variable física.
Ejemplos

• En una caldera de vapor se controlan el nivel de

agua, la presión de vapor, la conductividad, entre
otras variables
• En un motor eléctrico se controla la velocidad
Planta o proceso

Ejemplos

• En un horno se controla la temperatura

• En una celda de flotación de minerales se
controla el nivel
• En un molino se controla la velocidad
• En un intercambiador de calor se controla
la temperatura
Planta o proceso

Caldera
Celda de
flotación

Intercambiador de
calor
Depósitos
Motor
eléctrico
Sistema de medición

Es el sistema de medición permite medir la

variable del proceso y está formado por:

a) El elemento primario de medición

b)El transmisor
Sistema de medición
El elemento primario de medición detecta la variable
física y da otra variable que está relacionada con la
variable física. Por ejemplo: La termocupla detecta la
temperatura y da una señal de tensión del orden de los
mili voltios
El transmisor recibe la señal del elemento primario y da
una señal estándar, está señal generalmente es de 4 a
20mA. También puede ser de 1 a 5VDC, 3 a 15 psi,
entre otras.
 Sistema de medición

Transmisor de
temperatura Termocupla
Medidor de flujo magnético

Medidor de nivel
ultrasónico

Transmisor de Medidor de nivel por

presión radar
Controlador
Es un dispositivo que opera en forma automática para
regular la variable del proceso. El controlador recibe la
señal que da el transmisor o el sensor, es decir PV, y la
compara con el set point SP. La acción del controlador
está basada en un algoritmo de control que depende del
error.
Controlador
La salida del controlador OUT depende del error. Si el
error se mantiene constante la salida no cambia, si el
error es positivo la salida aumenta y si el error es
negativo la salida disminuye.

La salida del controlador es una señal estándar de 4 a

20mA, también puede ser de 0 a 20 mA, 1 a 5VDC, 3 a
15 psi, etc.
Controlador
Elemento final de control
Es un elemento que permite cambiar la variable
manipulada, la cual afecta directamente a la variable
del proceso.
El elemento final de control es manipulado por el
controlador. Por ejemplo: Si el elemento final de
control es una válvula de control, entonces la salida el
controlador OUT es enviada al Posicionador de la
válvula y este permite regular la apertura o cierre del
orificio por donde pasa el fluido.
 Elemento final de control
Actuador
Posicionador Cuerpo
de la
Actuador válvula

Válvula tipo bola

Posicionador

Cuerpo
de la
válvula

Válvula tipo
globo

Variador de velocidad
 Control de Flujo
Elemento final
de control
Transmisor

Aire

Flujo

Sensor
SP

OUT PV

4 – 20 mA 4 – 20 mA

Controlador
Control de
Temperatura Controlador de
temperatura

Salida del controlador TC Variable del proceso

OUT PV

Válvula SP
TT Transmisor de
MV Variable manipulada temperatura
Entrada de
vapor Salida de agua
caliente
INTERCAMBIADOR
DE CALOR

Entrada de agua
fría

Salida de vapor
Sistema de control de la calefacción de
una casa

Controlador de Transmisor de
temperatura temperatura
TC TT
SP PV

OUT
Perturbación

Pérdida de calor
Flujo de MV
HORNO
combustible EFC
Cableado para una instalación
tradicional
Controlador con módulos de
entrada y salida I/O

Cable de par
trenzado con
apantallamiento

Transmisor de
presión Válvula de control
 Diagrama de bloques de un Sistema
de Control Automático
PERTURBACIONES

Controlador

SP + E OUT Elemento
MV
CONTROL final de Planta
- control

PV

Sistema de
medición
Algoritmos de control
Kc: Ganancia proporcional
MODO P

out  K c e( t )  y 0
y0: Ajuste manual
MODO PI
 1 
out  K c e( t )   e( t )dt  Ti: Tiempo integrativo
 Ti 
MODO PD

 de( t ) 
out  K c e( t )  Td Td: Tiempo derivativo
 dt 

MODO PID
 1 de( t ) 
out  K c e( t )   e( t )dt  Td 
 Ti dt 
Objetivo del control automático

La variable del proceso PV debe seguir al

set point SP
SP2
PV2

SP1
PV1
Conclusiones

• Para implementar un sistema de control automático es

necesario utilizar los instrumentos y equipos
adecuados
• Los instrumentos deben ser instalados y configurados
correctamente
• Los instrumentos se comunican entre sí por medio de
señales eléctricas o neumáticas
Bibliografía
• Control automático de procesos.
Armando Corripio, Carlos Smith
• Control avanzado de procesos.
Acedo Sánchez
• Instrumentación Industrial
Antonio Creus