EJEMPLO

ROBOT CON 4GDL

PRESENTADO POR:
WILLIAM GOMEZ
KAREN VALLEJO
PASOS
1. Enumerar eslabones
en el extremo del robot de modo que Z
2. Enumerar articulaciones
n coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y
3. Localizar eje de cada articulación
Zn.
4. situar eje Zi sobre eje de articulación
5. Situar origen del sistema base, eje X e Y en base a un sistema dextró 10. Obtener θi como Angulo que forman los ejes.
giro (mano derecha)
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S i } 11. Obtener di como distancia medida a lo largo del eje Z
(solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con
12. Obtener ai como distancia medida a lo largo del eje x
la línea normal común a Zi-1 y Zi.
13. Obtener αi como ángulo de cambio en el sistema
7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y
14. Obtener matrices de transformación
Zi.
15. Obtener matriz de transformación entre la base y el sistema de
8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi. l robot
16. Obtener
9. Situar el sistema Sn
2

3 4

0
 3 4

1
1 2

4
 1 2

Z0 Z1
Z2 3

Z3 4
Z0
X0
Z2 Z3

Z1

Z0
X0
 X2 Z3 X3
Z2

Z1
X1

Z0
X0
Y2 Y3
X2 Z3 X3
Z2

Z1 Y1
X1

Z0 Y0
X0
Y2 Y3
X2 X3 Y4
Z2 Z3 X4
Z4

Z1 Y1
X1

Z0 Y0
X0
1 2

θ 4
 d3
Y2 Y3
X2 X3 Y4
Z2 Z3 X4
Z4
l4
d2
Z1 Y1
X1

Z0 l1
Y0
X0
 PASO 12

No hay distancia ai debido a que las distancias

solo están medidas en el eje Z
Y2
X2
Z2

Z1 Y1
X1
MATRICES DE TRANSFORMACION
MATRICES DE TRANSFORMACION
GRACIAS