INSTITUTO TECNOLÓGICO DE

SALTILLO
EDUCACIÓN A DISTANCIA
Ingeniería Industrial

ADMINISTRACIÓN DEL MANTENIMIENTO

M.C . Alejandro Santana Aldape

INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL

25/08/2018
CONTROL.- Acción o conjunto de acciones
que buscan conformar una magnitud variable,
o conjunto de magnitudes variables , en un
patrón determinado.

CIRCUITOS DE CONTROL.- Arreglo de

dispositivos cuya finalidad es mantener un
proceso dado, dentro de un patrón de
comportamiento predeterminado.
 PERTURBACIONES

d(t)

VARIABLE VARIABLE
ELEMENTO
ELEMENTO PROCESO PRIMARIO
FINAL DE MEDICION
MANIPULADA CONTROLADA

c(t)

CONVERTIDOR e(t)=R(t)-c(t) TRANSMISOR

CONTROLADOR
m(t)
R(t)
PUNTO DE AJUSTE

DIAGRAMA A BLOQUES DE UN CIRCUITO DE CONTROL

CERRADO
 VARIACION

RESPUESTA

ESQUEMATIZACION DE UN PROCESO
DESDE EL ENFOQUE DEL CONTROL
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: se define como la
relación de la variable de salida de un proceso, sobre
la entrada al mismo. Define las características de
estado estacionario y dinámico, es decir, la respuesta
total de un sistema que se describa mediante una
ecuación diferencial lineal y sus términos determinan
si el sistema es estable o no.

Y ( s) K (a m s m  a m1 s m1 ... a1 s  1)

G ( s)  
X ( s) bn s n  bn 1 s n  ...b1 s  1)
ESTABILIDAD: “Un sistema es llamado estable si su
salida es acotada para cualquier entrada acotada”.
La estabilidad de un sistema lineal se determina del
análisis de las raíces de la ecuación característica y
es equivalente a plantear en el plano-s la localización
de polos:
X
(
s
)E
(
s
) Y(
s
)
+ G
(
s
)
-
Y(
s
)
_
_
_
_
_G
(
s
)
_
_
_
_
_
__
_
=
X(
s
)
1
+G
(
s
)
H(
s
)
H
(
s
)

E
c
u
a
c
i
ó
n
c
ar
a
c
t
er
í
s
t
i
c
a:
1
+G
(
s
)
H
(
s)
=
0
 ESTABILIDAD DE UN CONTROL RETROALIMENTADO
a) Cuando los coeficientes son positivos,
las raíces de la ecuación característica se
localizan encontrados en la mitad
izquierda del plano-s y el sistema es
c
r
i
t
i
c
a
me
n
t
eestable
e
s
t
a
b
l
e
j
b) Si uno o más paraes de raíces simples
e
s
t
a
b
l
e i
n
e
s
ta
b
l
e
se encuentran sobre el eje imaginario del
a b
plano-s, es decir no se tiene parte real y
x
-
20
x
+
2 no existen raíces en el semiplano
derecho, la respuesta es sinusoidal no
amortiguada por lo que se tiene
inestabilidad en el sistema.
c) Cuando cualesquiera de los
coeficientes sea negativo, las raíces se
encuentran en el semiplano derecho y el
sistema es inestable.
PROCESOS AUTORREGULABLES
 TEORÍA DEL CONTROL
AUTOMÁTICO

LA TEORIA DEL CONTROL AUTOMATICO DEFINE EN

EXPRESIONES MATEMATICAS EL COMPORTAMIENTO
DE LOS SISTEMAS DESDE EL ENFOQUE DE SUS
INTERRELACIONES DINAMICAS.
EXISTEN DOS PRINCIPALES ENFOQUES DE ESTA
TEORIA:
• TEORIA CLASICA DEL CONTROL AUTOMATICO
•TEORIA MODERNA DEL CONTROL AUTOMATICO
 TEORIAS DEL CONTROL AUTOMATICO
TEORIA CLASICA DEL TEORIA MODERNA DEL
CONTROL AUTOMATICO CONTROL AUTOMATICO
• OCURRE EN EL DOMINIO DE LA • OCURRE EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
FRECUENCIA COMPLEJA
• SOLO MANEJA UNA ENTRADA Y UNA • MANEJA MULTIPLES ENTRADAS Y
SALIDA (SISO) MULTIPLES SALIDAS (MIMO)
• PARA PROCESOS CON PEQUEÑAS NO • PARA PROCESOS CON FUERTES NO
LINEALIDADES, INVARIANTES EN EL LINEALIDADES, VARIABLES EN EL
TIEMPO Y CON TIEMPOS MUERTOS TIEMPO Y CON TIEMPOS MUERTOS
PEQUEÑOS GRANDES
• NO MANEJA INTERACCIONES • MANEJA EFICIENTEMENTE
INTERACCIONES
• NO MANEJA RESTRICCIONES • MANEJA EFICIENTEMENTE
RESTRICCIONES
• ES EL ENFOQUE MAS UTILIZADO • NO ES COMUN SU UTILIZACION
• SE DEFINE POR EL ALGORITMO PID • SE DEFINE POR LA ECUACION DE
ESTADO DEL CONTROL
 TEORÍA MODERNA DE CONTROL
Se basa en la notación de estado, utilizada en el
estudio de la Mecánica Dinámica y es una
manera conveniente de representar sistemas de
ecuaciones diferenciales de orden "n"
(acopladas o no acopladas), de tal forma que
sean expresadas como ecuaciones de vectores-
matrices, permitiendo ser manipulados,
transformados y estudiados mediante
procedimientos sencillos de álgebra lineal, con
lo que permitió mejorar el desempeño de los
Modelos Matemáticos y manejar modelos MIMO
(Entradas Múltiples-Salidas Múltiples).
Ecuación de estado del control:
x(t) = A*x(t) - B*u(t)
y(t)=C*x(t) donde:

x(t) es el vector de las variables de estado (de magnitud n x 1)

u(t) es el vector de las variables manipuladas (de magnitud m x 1)
y(t) es el vector de las variables de salida (de magnitud j x 1)
A es la matriz de parámetros de estado (de magnitud n x n)
B es la matriz de parámetros de entrada (de magnitud m x m)
C es la matriz de parámetros de salida (de magnitud j x j)
 TEORIAS DEL CONTROL AUTOMATICO
TEORIA CLASICA DEL TEORIA MODERNA DEL
CONTROL AUTOMATICO CONTROL AUTOMATICO
• OCURRE EN EL DOMINIO DE LA • OCURRE EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
FRECUENCIA COMPLEJA
• SOLO MANEJA UNA ENTRADA Y UNA • MANEJA MULTIPLES ENTRADAS Y
SALIDA (SISO) MULTIPLES SALIDAS (MIMO)
• PARA PROCESOS CON PEQUEÑAS NO • PARA PROCESOS CON FUERTES NO
LINEALIDADES, INVARIANTES EN EL LINEALIDADES, VARIABLES EN EL
TIEMPO Y CON TIEMPOS MUERTOS TIEMPO Y CON TIEMPOS MUERTOS
PEQUEÑOS GRANDES
• NO MANEJA INTERACCIONES • MANEJA EFICIENTEMENTE
INTERACCIONES
• NO MANEJA RESTRICCIONES • MANEJA EFICIENTEMENTE
RESTRICCIONES
• ES EL ENFOQUE MAS UTILIZADO • NO ES COMUN SU UTILIZACION
• SE DEFINE POR EL ALGORITMO PID • SE DEFINE POR LA ECUACION DE
ESTADO DEL CONTROL
 ESQUEMAS DE CONTROL
Control Lógico Secuencial Red Neuronal Artificial
Control Regulatorio Control Neuro-difuso
Control Regulatorio Control Experto
Convencional Algoritmos Genéticos
Control Avanzado Agentes Adaptivos
Control Adaptivo Control de
Control multivariable Optimización
Control Robusto Control Servo o de
Control Multivariable seguimiento
Control Inteligente
Lógica Difusa
Control Difuso
 CONTROL LÓGICO SECUENCIAL

En este esquema de control, las variables

controladas son de naturaleza booleana o
discreto, esto es solo presentan dos estados;
existencia o no existencia, 1 ó 0, Si o No. La
finalidad de este tipo de control es el de permitir
la ocurrencia ordenada, de determinados eventos
en un orden preestablecido.  
 CONTROL REGULATORIO

En este esquema de control la variable controlada,

de naturaleza continua, busca igualar a la variable de
referencia R(t), que en este caso es normalmente
constante. Dentro del control regulatorio se pueden
diferenciar varios niveles los que dependerán de la
complejidad de los algoritmos aplicados, así
tenemos que de menor a mayor complejidad estos
niveles se clasifica como Control Regulatorio
Convencional, Control Avanzado, Control de
Optimización y Control Gerencial
 CONTROL REGULATORIO

En este esquema de control la variable controlada,

de naturaleza continua, busca igualar a la variable de
referencia R(t), que en este caso es normalmente
constante. Dentro del control regulatorio se pueden
diferenciar varios niveles los que dependerán de la
complejidad de los algoritmos aplicados, así
tenemos que de menor a mayor complejidad estos
niveles se clasifica como Control Regulatorio
Convencional, Control Avanzado, Control de
Optimización y Control Gerencial
 CONTROL REGULATORIO
CONVENCIONAL
En este esquema de control, la variable controlada
c(t) busca igualar a la referencia R(t), la que
normalmente es de naturaleza constante o poco
variante con respecto al tiempo, esto mediante la
modificación de la variable manipulada m(t). La
ecuación que define a este esquema de control es la
ecuación PID, así como combinaciones sencillas de
circuitos de control. El principal objetivo de este tipo
de control la estabilización de los procesos.
 CONTROL AVANZADO

El objetivo de este tipo de control es aumentar la

controlabilidad de los procesos. Está técnica utiliza
el procesamiento matemático de varias entradas
para obtener la respuesta de varias salidas, en base
a algoritmos definidos por la ingeniería de procesos.
Su función básica es optimizar el funcionamiento de
un proceso.
 NIVELES DE CONTROL
AVANZADO

i. Control Avanzado de Bajo Nivel. Se caracteriza

por utilizar recursos sencillos de procesamiento y
compensación de señales y circuitos
prealimentados.
 
 NIVELES (continuación)
ii. Control Avanzado de Medio Nivel. Utiliza técnicas
mas complejas, los ejemplos más comunes de este
tipo son: 
·       Control Adaptivo
·       Autoentonamiento
·       Lógica Difusa
·       Control por Restricciones
·       Control Predictivo
·       Modelación Estática de los Procesos
·       Control Estadístico de Calidad
·       Control Multivariable/Desacopladores
·       Sistemas Expertos
 NIVELES (continuación)
 iii. Control Avanzado de Alto Nivel. En este nivel se
consideran los métodos mas avanzados del control,
los que para su aplicación requieren de una labor
muy especializada, necesitándose el uso de
procesadores de muy alta capacidad, que
generalmente son minicomputadores del tipo VAX o
similares. En esta clasificación se tienen:
 
·       Control Multivariable Predictivo
·       Sistemas Neurales
·       Integración a Gran Escala
 CONTROL ADAPTIVO
Es un sistema capaz de ajustar sus parámetros a
diferentes condiciones de operación. El control
adaptivo clásico utiliza controladores lineales, en los
que sus parámetros son adaptados en tiempo real,
para controlar procesos en los cuales sus
parámetros son desconocidos, por lo que sigue un
modelo de referencia. Un ejemplo son los
controladores universales que almacenaban en
memoria dos valores diferentes de parámetros de
entonamiento que se utilizaban automáticamente, de
acuerdo a las condiciones de operación del proceso.
 CONTROL MULTIVARIABLE

Es un sistema de control que cuenta con más de una

entrada y de una salida, MIMO (Multiple Input
Multiple Output). Actualmente utilizando el control
inteligente, es mucho más sencillo hacer
aplicaciones de control multivariable, ya que las
diferentes técnicas de control inteligente permiten
su manejo e inclusive su interacción.
 CONTROL MULTIVARIABLE
MODE LO D EL S IS TEMA
u 1 (k) M 11 + y 1 (k)

u 2 (k) M 12
.
.
.

M 1j
. . .

M 21
.
EN TR AD A S: SA LID A S:
M 22
.
. + y 2 (k)
.
.
.

M 2j

M i1 .
.

M i2 .

.
.
.

u j (k) M ij + y i (k)
 CONTROL ROBUSTO

La robustez esta definida como la habilidad de un

sistema para mantener su funcionalidad bajo
condiciones internas y externas anormales o no
contempladas (a posteriori). El control robusto es el
control que tiene esta característica. Actualmente
esta característica es una de las más importantes
que se deben de considerar en el diseño de un
sistema. Se considera un control adaptivo, y esta
basada en la estabilidad, rendimiento y optimización
de los controladores.
 CONTROL INTELIGENTE

Inteligencia: La capacidad para adquirir y aplicar el

conocimiento. El control inteligente es aquel que
presenta actividades cognoscitivas y en ello radica
su diferencia básica con el control clásico. Existen
tres grandes grupos en este tipo de control: control
basado en reglas, razonamiento basado en modelos
y control difuso.
 CONTROL DIFUSO
El control difuso utiliza las técnicas difusas para
manejar la imprecisión. Implantan estrategias de
control que se expresan en términos lingüísticos por
los operadores de proceso y para ello utilizan la
lógica difusa, desarrollada por Lotfi Zadeh en 1965.
Sus ventajas son que: permiten utilizar el
conocimiento operacional sobre el control del
sistema, obtenible de expertos humanos, son más
robustos, permiten realizar control multivariable de
forma simple, pueden alcanzar mejores
comportamientos que reguladores PID clásicos y
admiten diversos modos de supervisión
 RED NEURONAL
“Una red neuronal es una estructura de
procesamiento de información paralela y distribuida,
formada por elementos interconectados mediante
canales unidireccionales de información. Cada
elemento de procesamiento tiene una conexión de
salida con diferentes ramas portadoras de la misma
señal. Esta señal de salida será de un tipo
matemático cualquiera. Todo el procesamiento que se
hace en un elemento debe ser completamente local,
es decir, dependerá sólo de los valores actuales de
las entradas al elemento y de posibles valores
almacenados en memoria local.”
 CONTROL NEURO DIFUSO
Si se toma en cuenta la capacidad inherente de una
red neuronal (multicapa, clásica) de realizar
procesamiento masivo paralelo de información y su
capacidad de aprendizaje (memoria) y se agregan
estas características al control difuso, se tiene como
resultado que en el sistema experto difuso,
representado por una red neuronal y materializado en
hardware, todas las reglas de inferencia difusas se
procesan en paralelo, lo cual implica una elevada
eficiencia computacional que muchas veces es
fundamental en las aplicaciones.
 CONTROL EXPERTO
Astrom en 1986 planteó el término control experto al
referirse a la incorporación de un sistema experto
basado en reglas como elemento integrante de un
sistema de control. Las técnicas de representación
del conocimiento, con su capacidad de abstracción
y los sistemas de decisión inteligentes han
permitido, en los últimos años, sugerir mejores
actuaciones que aquellas basadas en una lógica
preprogramada para casos particulares en el área
del control.
 ALGORITMOS GENÉTICOS
Son los mecanismos de generación de reglas más
utilizados, escogiendon las reglas buenas (aquellas
que se adecuan al entorno) para crear nuevas
reglas, similares a ellas, que permitan obtener
mejores resultados al sistema de inferencia. En los
algoritmos genéticos clásicos, el conocimiento del
sistema se equipara a una especie de seres vivos,
capaz de evolucionar para adaptarse a un entorno
concreto, y según transcurre el tiempo, nacen
nuevos seres con características genéticas
semejantes a la de los padres o mutaciones con el
objetivo de mejorar a la especie.
 AGENTES ADAPTIVOS
AUTÓNOMOS
Un agente es un sistema en hardware o software
autónomo o semiautónomo que ejecuta tareas
específicas en ambientes complejos dinámicamente
cambiantes. En la teoría de agentes, autónomo
significa la habilidad para tomar decisiones basadas
en una representación interna del mundo, sin ser
controlados por una instancia central.
 CONTROL DE OPTIMIZACIÓN

Su objetivo es aumentar la productividad de los

procesos, y requieren una capacidad de
procesamiento muy grande, y en algunos casos
información actualizada de costos de insumos, de
productos y así como de políticas corporativas, ya
que estos modelos hacen interactuar aspectos
técnicos y económicos.  
 CONTROL GERENCIAL

El objetivo de estas estrategias es el aumento de las

utilidades de los procesos, clasificándose las
siguientes:
 
·      Control de Nominas
·      Control de Personal
·      Contabilidad
·      Control Financiero
·      Establecimiento de Políticas
·  Sistemas Gerenciales de Procesamiento de
Información
 
 e-Manufacturing

Diagnóstico OEM’s Cadena de

remoto / Proveedores
MRO
suministro Internet
Administración
e-Procurement

RA.com
ERP
i2 Administración
de la cadena
Sistema
de suministro
empresarial

Sistema de
administración
Modelado /
computarizado
planeación / Manufactura
para
seguimiento
mantenimiento

Control /
Conditions Sistema de
Diagnosticos
Based Automatización
avanzados
Monitoring

Componentes
Dispositivos
de
automatización
Dispositivos
Inteligentes Piso de planta