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Controladores Lgicos
Curso 2004-2005
Controladores Lgicos: Temario

Mdulo I. Control de Sistemas.
Mdulo II. Fundamentos de Lgica Difusa.
Mdulo III. Sistemas Basados en Reglas Difusas.
Mdulo IV. Aprendizaje y Adaptacin en Sistemas

Basados en Reglas Difusas.
Esquema de la asignatura Controladores Lgicos

Tema 1. Teora de Sistemas. Control de Sistemas.
Sistemas Inteligentes.



Tema 2. Introduccin a la Lgica Difusa.
Tema 3: Variables Lingsticas, Variables Difusas y
Reglas Difusas.
Tema 4: Lgica Difusa y Razonamiento Aproximado.



Tema 5. Introduccin a los Sistemas Basados en
Reglas Difusas.
Tema 6. Arquitectura Detallada.
Tema 7. Diseo de Sistemas Basados en Reglas
Difusas.
Tema 8. Anlisis de un Sistema Basado en Reglas
Difusas.
Mdulo IV. Aprendizaje y Adaptacin en Sistemas Basados en

Reglas Difusas.


Tema 9. Modelos bsicos de Aprendizaje en Sistemas
Tema 10. Aprendizaje de Sistemas Basados en Reglas
Difusas mediante Computacin Evolutiva.
Tema 11. Aprendizaje de Sistemas Basados en Reglas
Difusas mediante Redes Neuronales.
MDULO I: Control de Sistemas
Tema 1. Teora de Sistemas. Control de

Sistemas. Sistemas Inteligentes

Sistemas. Sistemas Inteligentes.
1. Definiciones previas
2. Sistemas de control
1. Definicin de sistemas de control
2. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control
3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
4. Clasificacin de las tcnicas de control
3. Sistemas inteligentes de control
4. Sistemas difusos
1. Por qu sistemas difusos?
2. Qu son sistemas difusos?
3. Principales campos de investigacin
ndice
5. Sistemas difusos para control
1. Definicin
2. Beneficios del control difuso
3. Lmites del control difuso
4. Cundo utilizar un sistema difuso de control?
6. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa

7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
ndice

Objetivos:
Entender el concepto de sistema, modelos de
sistemas y tipos de sistemas
Comprender el concepto de sistema inteligente y su

aplicacin a problemas de control
Comprender el carcter interdisciplinar de rea de

los sistemas inteligentes
Conocer los contenidos del rea de las Ciencias de la

Computacin e Inteligencia Artificial que pueden
intervenir en el diseo de un sistema inteligente
Objetivos
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Variable controlada: Condicin que se mide y

controla.
Variable manipulada: Condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Controlar: Medir la variable controlada y alterar la

variable manipulada para corregir o limitar la variable
controlada.
Planta: Parte del sistema que se controla.
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Variable controlada: Condicin que se mide y

controla.
Variable manipulada: Condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Equipo o conjunto de piezas de una mquina
funcionando
Controlar: juntas, cuyo
Medir la variable objetivo
controlada es realizar
y alterar la
variable manipulada para
una operacin corregir o limitar
determinada la variable
y que ha de ser
controlada. controlado
Planta: Parte del sistema que se controla.
Proceso:
Operacin continua, marcada por cambios graduales que se
suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que
conduce a un resultado determinado.
Cualquier operacin que se va a controlar.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida de un sistema.
Tipos:
Internas
Externas (entrada)
2.1. Definicin
Conjunto o combinacin de componentes que acta
conjuntamente y que cumple un determinado
objetivo
Perturbaciones
Variables Variables
de SISTEMA de
entrada salida
Variables de estado del sistema
2.1. Definicin
2.1. Definicin
Ejemplo: Control de un brazo de robot
2.2. Ventajas derivadas del uso de un sistema

de control
Las tcnicas de control automtico tienen un campo
prcticamente ilimitado de aplicacin.
Es til contar con sistemas capaces de mantener
todos los parmetros controlados sin la intervencin
humana.
En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del
proceso
Situaciones de elevada complejidad
Situaciones en las que se debe operar en tiempo de
respuesta corto
Pueden eliminar fallos (distracciones, cansancio,
tensin...)
2.2. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control
2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en
lazo cerrado
Clasificacin de los sistemas de control:
1. De lazo abierto:
La accin de control es independiente de la salida
No hay realimentacin
A cada entrada de referencia le corresponde una condicin

de operacin fija
La precisin depende de la calibracin
Problemas con las pertubaciones
Este tipo de controladores genera secuencias de

instrucciones como respuesta a las distintas rdenes
o variables de entrada
2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado

lazo cerrado
Clasificacin de los sistemas de control:
1. De lazo abierto:
Entrada Planta o Salida

Controlador
proceso
Este tipo de controladores genera secuencias de

instrucciones como respuesta a las distintas rdenes
o variables de entrada
lazo cerrado
2. De lazo cerrado o realimentados:
Mantiene una relacin pre-establecida entre la entrada y la
salida, comparndolas y utilizando la diferencia como
parmetro de control.
Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones
Sistema de control de la temperatura de una habitacin

Sistema de control de la velocidad de un vehculo
Tipos de sistemas de control realimentados:

Reguladores. (Ej. termostato)
Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)

lazo cerrado
2. De lazo cerrado o realimentados:
Entrada Planta o
Controlador
proceso
Elemento de
medicin
La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de

control
Se utiliza la realimentacin para reducir el error del sistema
(lazo cerrado)
2.4. Clasificacin de las tcnicas de control
1. Sistemas de control continuo
Sistemas que operan con seales continuas
Normalmente la funcin de control se implementa con circuitos
electrnicos
2. Sistemas de control digital

Utilizan tecnologa digital Mayor flexibilidad en diseo
Un controlador digital para plantas continuas necesita conversin
analgica-digital (y viceversa)
Problemas de retardos y longitud de palabra inapreciables con
las mejoras en la tecnologa digital
Mayor capacidad para almacenar y manipular datos
Permite la inclusin de procesos de aprendizaje, control
adaptativo, conocimiento experto y otros conceptos avanzados.

3. Sistemas de eventos discretos
(Control secuencial, control lgico programable, control dinmico

de eventos discretos)
Acciones de control determinadas como respuesta a las

caractersticas secuenciales y combinaciones observadas de un
conjunto de rdenes y condiciones sensoriales
Entradas y realimentacin suelen ser binarias

Salida tambin suele ser binaria
Se disean mediante el desarrollo de una tabla de transicin de
estados
Control inteligente: Desarrollo de mtodos de control
para emular caractersticas importantes de la
inteligencia humana:
adaptacin,
aprendizaje,
tratamiento de grandes cantidades de datos, y
tratamiento de incertidumbre.
rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente
hoy ser simplemente control maana.
rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin e
Investigacin Operativa.
Incluye al control convencional.

El informe Task Force on Intelligent Control define el
control inteligente a travs de varias propiedades
propias de los sistemas inteligentes:
Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para

adaptarse a condiciones cambiantes.
Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar

adecuadamente en un entorno con incertidumbre.
Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional

apropiada para afrontar problemas complejos.
Objetivos:
Disear sistemas de control automtico (controladores)

robustos,
adaptables, con capacidad de aprendizaje de la
experiencia y de la intervencin humana, y

autnomos.
Concretamente estudiaremos los controladores difusos y

los modelos evolutivos.
4. Sistemas Difusos
4.1. Por qu Sistemas Difusos?
Difuso: Borroso, confuso, vago, con incertidumbre
Ejemplos:
Conduccin en una carretera
Operador de una planta industrial
Control de la temperatura de un recinto
Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos:

1. Demasiada complejidad para la obtencin de
descripciones precisas en algunos sistemas reales.
Es necesario introduccin aproximacin.
2. Es necesaria una teora que permita formular el
conocimiento humano de forma sistemtica e
incluirlo en sistemas de ingeniera.
4. Sistemas Difusos
4.1. Por qu sistemas difusos?
4.2. Qu son Sistemas Difusos?
Sistemas basados en el conocimiento o sistemas
basados en reglas
Regla SI_ENTONCES: Describe qu hacer cuando se

presenta una determinada situacin
SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con

fuerza baja el acelerador
Ejemplos:
Control de la velocidad de un mvil
Control de temperatura
Descripciones sobre un sistema
4. Sistemas Difusos
4.2. Qu son sistemas difusos?
4.3. Principales Campos de Investigacin
Control
Procesamiento de seales
Circuitos integrados
Sistemas expertos
Economa
Medicina
Psicologa
4. Sistemas Difusos
4.3. Principales campos de investigacin
5. Sistemas Difusos para Control
5.1. Definicin
Sistema experto en tiempo real que implementa

una parte de la forma de operar de una persona
o de un proceso con experiencia en ingeniera
que no puede expresarse fcilmente como
parmetros PID o como ecuaciones diferenciales,
sino como reglas situacin accin

5.1. Definicin
5.2. Ventajas y lmites del control difuso

1. Emplea el conocimiento experto para conseguir un
grado de automatizacin mayor
En algunos casos de control de procesos industriales

(p.ej., industria qumica) el grado de automatizacin
es muy bajo. Muchas de las acciones son realizadas
por operadores que basan su conocimiento en la
experiencia pero que difcilmente se puede expresar
con ecuaciones diferenciales
PERO, slo si existe conocimiento relevante del

proceso y su control que pueda expresarse en
trminos de lgica difusa

1. Emplea el conocimiento experto para conseguir un
grado de automatizacin mayor
En algunos casos de
Sistema control
fcil de procesos industriales
de disear
(p.ej., industria qumica)
Sistema fcil deelmodificar
grado de automatizacin
es muy bajo. Muchas de las acciones son realizadas
Sistema simplificado, con rapidez de
por operadores que basan su conocimiento en la
funcionamiento
experiencia (aunque se
pero que difcilmente a veces
puedecon
expresar
menor diferenciales
con ecuaciones exactitud)
PERO, slo si existe conocimiento relevante del

proceso y su control que pueda expresarse en
trminos de lgica difusa


2. Control no lineal robusto
En situaciones de perturbacin externa, un
controlador PID afronta el problema con una
compensacin entre reacciones rpidas con excesos
significativos o reacciones suaves pero lentas. El
control difuso cubre un amplio rango de parmetros
del sistema y puede afrontar la mayora de las
perturbaciones
PERO, aunque generalmente es as, an no estn

bien formalizadas las caractersticas necesarias para
que el control difuso sea robusto y estable

3. Reduce el tiempo de desarrollo y mantenimiento
El control difuso posee dos niveles de abstraccin

(reglas y parmetros) que permite un diseo
conjunto entre expertos en el problema e ingenieros
electrnicos
generalmente s, PERO la adquisicin de

conocimiento, codificacin, prueba y depuracin
necesarias en control difuso requiere un alto grado
de preparacin del experto


4. Marketing y patentes
En Japn, control difuso se asocia a moderno, de alta

calidad y amigable con el usuario. Adems, el control
difuso permite disear soluciones de calidad
equivalente salvando las patentes existentes
PERO en Europa no tiene tanta fama como en Japn.

Adems, muchas veces interesa ocultar el trmino
difuso, p.ej., sistema de enfoque automtico difuso
en una cmara de vdeo!

5.3. Recomendaciones de uso del control difuso
El control difuso es recomendable:

Para procesos muy complejos, cuando no hay un modelo
matemtico simple
Para procesos altamente no lineales
Si el procesamiento del (lingsticamente formulado)
conocimiento experto puede ser desempeado
El control difuso no es una buena idea si:

El control convencional tericamente rinde un resultado
satisfactorio
Existe un modelo matemtico fcilmente soluble y adecuado
El problema no es soluble

Si ya existe una solucin basada en sistemas difusos para

resolver una problema similar, estamos en la lnea correcta
Si tenemos una buena solucin en trminos de control PID, con
rendimiento del sistema, costes de desarrollo y mantenimiento
satisfactorios debemos mantenernos en esa lnea.
Si no estamos satisfechos con la solucin existente respecto a
alguno de estos criterios o es un problema que no se puede
resolver con control clsico, hay que analizar el motivo.
Si ciertas partes del sistema son desconocidas, no medibles o
con incertidumbre, se debe optar por un diseo basado en
lgica difusa.
Si se desconoce el modelo matemtico del sistema o ste es
complejo, un sistema difuso puede ser la solucin.
6. Identificacin de sistemas mediante
Lgica Difusa
Modelo: esquema terico de un sistema que se elabora para
facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento
Los modelos son tiles para realizar simulaciones, analizar un

sistema, comprender sus mecanismos subyacentes, disear
nuevos procesos o controlar automticamente sistemas
Todo modelo debe cumplir dos requisitos bsicos:

Precisin: Representar con fidelidad la realidad que se est
modelando
Comprensibilidad: Describir el sistema de forma legible
Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no

puede representar adecuadamente las caractersticas relevantes
del sistema
6. Identificacin de sistemas mediante

Lgica Difusa
El modelado se puede realizar con Sistemas Basados en Reglas
Difusas (SBRDs), que contienen reglas del tipo:
EB MB B N A MA EA
0,5
m M
Existen distintas clases de modelado con SBRDs:

Modelado Difuso Lingstico: Atiende al poder descriptivo de los
SBRDs
Modelado Difuso Preciso: Atiende al poder aproximativo de los
SBRDs

6. Identificacin de sistemas mediante Lgica
Difusa
6.1. Proceso de Modelado Difuso
Sistema -Modelado
-Control
-Clasificacin
Proceso de Modelo
Datos
Modelado

6.1. Proceso de modelado difuso

Difusa
Sistema -Modelado
-Control
-Clasificacin
Sistema Basado en
Datos APRENDIZAJE Reglas Difusas
(SBRD)

Difusa
Variables redundantes -Modelado

o irrelevantes -Control
-Clasificacin
Datos
variable 1
Sistema Basado en
variable 2
variable 3 APRENDIZAJE Reglas Difusas
... (SBRD)
variable k
SELECCIN DE
CARACTERSTICAS


Difusa

-Clasificacin
Datos
variable 1
Sistema Basado en
variable 2
... (SBRD)
variable k
Mejorar la precisin y
la interpretabilidad
SELECCIN DE
CARACTERSTICAS

Difusa

-Clasificacin
Datos
variable 1
Sistema Basado en
variable 2
... (SBRD)
variable k
Mejorar la precisin y
la interpretabilidad
PROCESOS DE
SELECCIN DE MEJORA DE LA
CARACTERSTICAS PRECISIN

7. Ejemplos de sistemas difusos de

control comerciales
Productos de consumo:
Lavadoras
Hornos microondas
Cmaras de videos
Televisores
Traductores
Sistemas:
Ascensores
Trenes
Gras
Automocin (motores, transmisin, frenos...)
Control de trfico
Software:
Diagnstico mdico
Securidad
Comprensin de datos
control comerciales
Lavadora difusa (Matsuhita Electronic
Industrial)
Objetivo: Determinar automticamente el ciclo de

lavado adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al
tamao de la colada.
Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamao de la

colada.
Salida: Ciclo de lavado.
Sensores pticos tipo y cantidad de suciedad


control comerciales
Estabilizador de imgenes digitales
(Matsuhita)
Objetivo: Eliminar vibraciones involuntarias
Construido con reglas del tipo:
SI todos los puntos de la imagen se mueven en la misma direccin

ENTONCES la mano se mueve
SI slo algunos puntos se mueven
ENTONCES la mano no se mueve
Se compara la imagen actual con otras imgenes en

memoria

control comerciales
Sistemas difusos en coches
Sistema de transmisin automtica

Mitshubichi Galant S
Saturn SL1 de General Motors
Control de temperatura
Sistema de suspensin difusa (Mitshubichi)

control comerciales
Control difuso de un metro (Sendai, Japn)
El tren mantiene una ruta de 13.6 kms. y 16 estaciones
Objetivos:
1. Acelerar hasta una velocidad mxima
2. Decidir si mantener la velocidad mxima
3. Parar aproximadamente en una posicin
El sistema de control difuso est dividido en:

a) El controlador de la velocidad constante
b) El controlador de parada automtica

control comerciales
Objetivos:- Para la seguridad:

SI la velocidad del tren est alcanzando la velocidad lmite
1. Acelerar hasta una
ENTONCES velocidad
seleccionar mxima
la mxima posicin de freno
2. Decidir si mantener la velocidad mxima
-Para el confort del viaje:
3. Parar aproximadamente
SI la velocidad est en elen unapermitido
rango posicin
ENTONCES no cambiar el control
El sistema de control difuso est dividido en:
a) El controlador de la velocidad constante

control comerciales
Objetivos:
1. Acelerar hasta una velocidad mxima
2. Decidir -siPara
mantener la viaje:
el confort de velocidad mxima
SI el tren parar en la zona permitida
3. Parar aproximadamente
ENTONCES no cambiar en una posicin
el control
El sistema -Para el confortdifuso

de control del viaje y seguridad
est dividido: en:
SI el tren est en la zona permitida
a) El ENTONCES
controlador decambiar de aceleracin
la velocidad a freno suave
constante

control comerciales
El uso de la tecnologa difuso en el control del metro de
Sendai muestra varios aspectos importantes:
El control difuso es una alternativa eficiente al control

convencional
El control difuso del metro de Sendai parece tener

ventajas sobre el convencional en aspectos como
confort del viaje, consumo de energa, etc.
Desde un punto de vista tcnico demuestra que es

posible utilizar conocimiento experto para disear
leyes de control y la teora de sistemas difusos para
trasladar lenguaje natural en estrategias de control
Bibliografa
Bsica:
[Ant92] P.J. Antasklis y K.M. Passino. An Introduction to
Intelligent and Autonomous Control. Kluwer Academic
Publishers, 1992.
[Oga08] K. Ogata. Ingeniera de control moderna. Prentice
Hall, 1998.
Complementaria:
[Azv00] B. Azvine, N. Azarmi y D.D. Nauch (Eds.) Intelligent
Systems and Soft Computing. Springer, 2000.
[Lew99] P.H. Lewis y C. Yan. Sistemas de control en
ingeniera. Prentice-Hall, 1999.
Bibliografa

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Tema 1. Teora de Sistemas. Control de

Tema 1. Teora de Sistemas. Control de

6. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa

Tema 1. Teora de Sistemas. Control de

Comprender el concepto de sistema inteligente y su

Comprender el carcter interdisciplinar de rea de

Conocer los contenidos del rea de las Ciencias de la

Variable controlada: Condicin que se mide y

Controlar: Medir la variable controlada y alterar la

Planta: Parte del sistema que se controla.

Variable controlada: Condicin que se mide y

Perturbacin: Seal que tiende a afectar

Variables de estado del sistema

2.2. Ventajas derivadas del uso de un sistema

A cada entrada de referencia le corresponde una condicin

Este tipo de controladores genera secuencias de

2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en

Entrada Planta o Salida

Este tipo de controladores genera secuencias de

Sistema de control de la temperatura de una habitacin

Tipos de sistemas de control realimentados:

2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en

La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de

2. Sistemas de control digital

2.4. Clasificacin de las tcnicas de control

(Control secuencial, control lgico programable, control dinmico

Acciones de control determinadas como respuesta a las

Entradas y realimentacin suelen ser binarias

3. Sistemas inteligentes de control

3. Sistemas inteligentes de control

Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para

Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar

Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional

Disear sistemas de control automtico (controladores)

adaptables, con capacidad de aprendizaje de la

experiencia y de la intervencin humana, y

Concretamente estudiaremos los controladores difusos y

3. Sistemas inteligentes de control

Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos:

Regla SI_ENTONCES: Describe qu hacer cuando se

SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con

4.3. Principales Campos de Investigacin

Sistema experto en tiempo real que implementa

5. Sistemas Difusos para Control

5.2. Ventajas y lmites del control difuso

En algunos casos de control de procesos industriales

PERO, slo si existe conocimiento relevante del