CONTROLADOR POR

ASIGNACION DE POLOS –RST

POSICIONAL
INTEGRANTES:
• RONALD ARAPA YANA
• DIEGO RODOLFO LAYME LUQUE
• KEVIN .R. RAMIREZ FLORES
RST - INTROUCCION

Existen aplicaciones donde las estrategia de control no son efectivas debido a

diversos factores tales como:
• Pueden producirse oscilaciones en la malla de control.
• Pueden presentarse condiciones diversas en los procesos (perturbaciones).
Para esto se debe pensar en realizar técnicas de control mas sofisticadas, con el
objetivo de garantizar las especificaciones de desempeño del proyecto de
control
CONTROLADOR POR ASIGNACION DE POLOS

Para realizar un controlador por asignacion de polos de conocerse a priori el

modelo que se representa la dinámica de la planta (función de transferencia ).
Para posteriormente poder manipular la ubicación de esos polos en lazo
cerrado de control y poderlos ubicar así, en el lugar deseado, para obtener una
respuesta especificada.
El comportamiento dinámico de lazo cerrado es especificado por el usuario
utilizando la siguiente representación en el dominio discreto.

La ley de control en la asignación de polos que obedece a una estructura RST

se puede expresar de la siguiente forma:
• Donde el diagrama de bloques de control RST aplicando los conceptos de
algebra de bloques viene dado por:
DISEÑO DEL CONTROL RST POSICIONAL

Calculando la FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO del

controlador se obtiene la siguiente ecuación.

A partir de la función característica A(z^-1) R(z^-1) + z^-d B(z^-1) S(z^-1) se

derivan los coeficientes de los polinomios R, S, en base a la dinámica del lazo
cerrado especificado o dado por el diseñador PMF(z^-1).
• DONDE:
• PMF(z^-1): Es atribuido por el usuario

• nR, nS, nA, nB son el grado de los polinomios

• Ahora se tiene que

• Cuando el sistema llega a estado estable, quiere decir que la salida alcanza el set-
point
• Aplicando teorema del valor final, donde todas las Z de los polinomios se
colocan en 1

• Obtenemos en el polinomio T

• Ahora debe abordarse la manera de diseñar el polinomio deseado en lazo

cerrado PMF(z^-1):
DINAMICA DE PRIMER ORDEN

• P1: Asignación de polo deseado

• T: Periodo de Muestreo
• Para seleccionar el polo deseado puede optarse por establecerlo en el
siguiente rango 0.6<p1<0.9. Si el polo esta mas cerca del 1, el controlador va
a ser mas conservador, y la respuesta va a ser lenta. Si el polo esta mas cerca
del cero el controlador va a ser agresivo dando una dinámica mas rápida
DINAMICA DE SEGUNDO ORDEN
EJEMPLOS DE IMPLEMENTACIÓN DE UN
CONTROL RST

• Vamos a ver dos ejemplos de implementación del controlador RST usando la

técnica de la asignación o colocación de polos y mostraremos su código en
MATLAB para que lo puedas reproducir tu mismo
RST SISTEMA DE PRIMER ORDEN

• Diseñar un controlador por asignación de polos para el siguiente proceso de

primer orden. La acción de control debe estar limitada en un rango de 0v-5v.

• SOLUCION
• Se procede discretizando la función de transferencia con un tiempo de
muestreo T=1.
• Según el calculo anterior solo vamos a tener un termino en el polinomio R y
un termino en e polinomio S.
• Procedemos ahora al calculo del polo que vamos a asignar.
• Igualo termino a termino para obtener un sistema de ecuaciones

• Resolviendo se obtiene

• Por ultimo de calcula la ganancia T (coloco la Z=1)

• La ley de control para este sistema queda de la siguiente manera

• La respuesta del sistema se presenta a continuación, donde se observa que la
variable Y(T) sigue la referencia W(T) y la acción de control U(T) se
mantiene dentro del rango de 0v-5v.
RST SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

• Diseñe un controlador por asignación de polos para el siguiente proceso

teniendo en cuenta la misma restricción del ejemplo anterior. Usando los
conceptos de diseño de un sistema de segundo orden sobre amortiguado.

• Con un tiempo de muestreo T=0.1

• SOLUCION
• Se discretiza la planta

• Se realiza el calculo de los polos deseados, según criterio del diseñador. Para
este caso yo quiero que mi sistema tenga un tiempo de establecimiento en
lazo cerrado de 1 segundo (Tss=1) seg y tenga un coeficiente de
amortiguamiento de 0.6 (ζ=0.6)
• Con estos dos criterios se puede encontrar la frecuencia natural del sistema ωn

• Solucionando la ecuación anterior puede agruparse cada termino del lado

derecho con los términos del lado izauqierdo para formar un sistema de
euaciones
• En otros términos el sistema de ecuaciones anterior puede expresarse de
manera matricial. A continuación se muestra el método matricial con
literales.

• Por ultima se calcula la ganancia T

• La ley de control para este sistema queda de la siguiente manera.

• La respuesta del sistema de control se muestra a continuación donde la salida

sigue en todo momento la referencia y la acción de control se mantiene
dentro de los limites establecidos de 0v y 5v.
• Si se desea una respuesta mas con se pueden modificar los polos asignados
para lograr una acción mas suave de control, pero se tendría que sacrificar
tiempo de respuesta. Es decir la salida alcanzaría la referencia en un mayor
tiempo (lento)