Unidad 1.

Fundamentos del
control
1.4. Funciones de transferencia y algebra de diagramas de bloque
1.4. Funciones de transferencia y algebra de
diagramas de bloque

1.4.1. Diagramas de bloques

• Diagramas de Bloque” permiten sintetizar las relaciones
entre las entradas y salidas de un proceso; pero, a
diferencia de los diagramas de flujo, capturan las
“entradas” y “salidas” de información del proceso.

• En realidad representa la transformada de Laplace del

modelo matemático. Se dice, en ese caso, que cada
bloque contiene la función de transferencia
 Diagrama de bloques. (DB)
Analizar un sistema de varias excitaciones y varias
respuestas. Por ejemplo:
 Existen 4 funciones de transferencia que relacionan
dos entradas f con dos salidas y de manera que el
vector de salidas se obtiene como el producto de una
matriz G por el vector de excitaciones
Diagramas de bloque
• Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDOs) (tiene la desventaja de no constituir
una metodología muy estructurada) no son un procedimiento muy práctico para la
modelización de sistemas complejos.

• La EDO es un modelo externo, no muestra toda la dinámica de un sistema sino

sólo las partes que se manifiestan en una relación particular de entrada salida.

• No es muy práctico buscar una representación en ecuaciones de estado de un

sistema directamente a partir de las relaciones estructurales y constitutivas.

•El diagrama de Bloques se compone de bloques funcionales que enlazan las

variables del sistema. Cada bloque simboliza una operación matemática con un
sentido causal.
Equivalencias de los diagramas de bloques
Diagramas de bloque
Fig. 1 Sistema mecánico “masa resorte”
(Considerar la fricción lineal)

Si tenemos la relación ó

Bloque derivador
 Representación en diagramas de bloques

Bloque sumadores

Bloque integrador
Bloque de ganancia
Representación en diagramas de bloques

Puntos de derivación

Diagrama completo del sistema masa resorte

 Bloques no lineales
Si en el ejemplo de la Figura 1 suponemos que la fuerza de fricción depende del
cuadrado de la velocidad (sistema no lineal) entonces:

Bloques no lineales

Bloque operación no lineal no elemental

Relaciones modeladas mediante curvas

Válvula modelada
Característica de la válvula

Bloque no lineal de representación de la válvula modulada

Presencia de derivadores en los DB

El derivador presente se debe a la existencia de dos cargas dinámicas

(condensadores) que origina una singularidad estructural que se puede
resolver con el algebra de bloques o transforma el problema en un lazo
algebraico (software) para poder aplicar herramientas de cálculos mas
sencillas que funcionan en ausencia de estos.
1.4.2. Función de transferencia.
• FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, G(s), corresponde a la razón de la
transformada de Laplace de la salida respecto de la transformada de
Laplace de la entrada: G(s)=Y(s)/F(s).

• La función de transferencia corresponderá a la razón de dos

polinomios, numerador Q(s) y denominador P(s):
. Función de transferencia.
La función de transferencia de un sistema continuo o discreto
se puede definir como la relación en el dominio de la
frecuencia compleja entre salida y entrada con condiciones
iniciales nulas
1- Respuesta de estado cero.
Respuesta de un sistema dinámico continuo

2- Respuesta de entrada cero

Respuesta de un sistema dinámico discreto (Dos componentes)

Función de transferencia

Estas expresiones solo son validas si las condiciones iniciales son nulas. En este caso, es
posible representar gráficamente la relación entrada-salida del sistema mediante dos
tipos de diagramas:

Diagramas de bloque:

Diagramas de flujo de la señal:

Diagramas de flujo de señal

En este diagrama el énfasis se hace en la señal y no en el sistema, a

diferencia de los diagramas de bloques.

Equivalencias de los diagramas de flujo de señal

Diagramas de flujo de señal
Regla de Mason
La función de transferencia F(s) de un diagrama de flujo de señal esta dado por:

Donde:
p= Numero de caminos directos de X(s) a Y (s)
Tk= Ganancia del camino directo numero k
Δ= 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 2)
- (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 3)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 4)
-……
Δk:Δ para el diagrama eliminando los lazos que tocan el camino numero k
 Definiciones de la Regla de Mason
Camino directo Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la
salida, sin repetirse.

Ganancia de camino directo Producto de las ganancias de las ramas

que forman el camino directo.

Lazo cerrado Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a

el mismo nodo, sin repetir ningún otro nodo.

Ganancia de lazo cerrado Producto de las ganancias de las ramas

que forman un lazo.

Lazos adyacentes Lazos que comparten al menos un nodo.

Lazos no adyacentes Lazos que no comparten ningún nodo.

Definiciones de diagramas de flujo

Caminos directo (línea continua)

Lazo cerrado (línea continua)

Ejercicio 1. Para el diagrama de flujo de la Fig.1 hallar
la función de transferencia aplicando la regla de Mason

Fig. 1 Diagrama de flujo de un sistema

 Solución I
• Existe un camino directo (p = 1), con ganancia: T1 = G1G2G3G4G5
• Cuatro lazos cerrados, cuyas ganancias son:
L1 =G2H1
L2 =G4H2
L3 =G6H3
L4 =G2G3G4G5H4G 6H5

• Existen 6 posibles grupos de dos lazos (L 1L 2, L 1L3, L 1L 4, L 2L3, L 2L 4, L 3 L4), y de

ellos son no adyacentes
L 1L 2 =G 2H 1G 4H 2
L 1L 3 =G 2H 1G 6H 3
L 2L 3 =G 4H 2G 6 H3

• Hay 4 posibles grupos de 3 lazos (L1L2L3, L1L2L4, L 1L 3L 4, L2L3L4), pero de ellos, solo
hay uno que es no adyacentes:
L1L2L3 = G2H1G4H2G6H3
Estrategia general de resolución de problemas

• Análisis del Problema

Capturar el máximo de información referente a este, obtener la visión del
mismo por parte de los involucrados y generar un modelo para cada una
de estas visiones.
Se debe modelar tanto el problema como la situación esperada, a modo
de poder diseñar la forma de llegar del estado actual al estado objetivo.

• Diseño de la Solución.
Se determinan cuales son los pasos a seguir para conseguir pasar desde el
estado actual (problema) al estado deseado u objetivo

• Se sigue el plan establecido en el diseño para pasar del estado inicial al

estado objetivo
Solución II
Entonces el valor de Δ es:

• Si eliminamos los lazos que tocan el único camino directo quedará solo L3.

• Como hay un solo camino directo, entonces la función de transferencia será:

EJEMPLO
Solución
Ejercicios de tarea
1. Para los diagramas de bloques mostrados a continuación obtener la función equivalente

2. Para el diagrama de bloques de la figura siguiente hallar la funciones equivalentes C(s)/P(s) y C(s)/L(s)
Tarea
• Determine el modelo dinámico y la matriz de estado del sistema
electromecánico mostrado a continuación que utiliza un motor de DC:
1.4.3. Identificación de sistemas utilizando el
GUI de Ident
Identificación de sistemas utilizando el GUI
de Ident
 Ident
• datos=[XT FT] % Configuración de los datos. Se coloca primera la
variable de salida
• XT y después la variable de entrada FT. Deben tener el mismo tamaño.
• tam=length(FT) % Cantidad de datos de la variable de entrada FT.
• datos_ident=[XT(1:60) FT(1:60)] % Cantidad de datos tomados para la
validación del
sistema. Para este caso, se toman los siguientes 60 datos tanto de
entrada como de
salida.
• datos_val=[XT(61:tam) FT(61:tam)] % Cantidad de datos tomados para
la
identificación del sistema. Para este caso, se toman los primeros 61 datos
tanto de
entrada como de salida.
• idplot(datos_ident) % Visualizar los datos tomados para identificación.
Ident.
• datos_ident=dtrend(datos_ident) % % Remueve las tendencias lineales de los datos
• de identificación, manteniendo la información de la dinámica del sistema, pero no su
• comportamiento estático.
• datos_val=dtrend(datos_val) % Remueve las tendencias lineales de los datos de
• validación, manteniendo la información de la dinámica del sistema, pero no su
• comportamiento estático.
• idplot(datos_ident) % Visualiza los datos de identificación sin tendencia lineal.
• idplot(datos_val) % Visualiza los datos de validación sin tendencia lineal.