2.4 - E2020-UT1-Modelado-1-SistMec - Ej#1

Unidad Temática 1.
- Modelado de sistemas dinámicos; Modelo matemático,

E2020 Función de Transferencia (F.T.), Diagramas de Bloques, Álgebra de Bloques.
Sistemas Mecánicos
Traslacionales
Información adicional.
Ingeniería de Control Copyright ©, 2020. M.C. Adrián García Mederez

Unidad Temática 1.- Modelado de sistemas dinámicos; Modelo matemático,
SISTEMA MASA-RESORTE
Otro ejemplo de Movimiento

Armónico Simple es
el sistema masa-resorte que
consiste en una masa “m”
unida a un resorte, que a su
vez se halla fijo a una pared,
como se muestra en la figura.
Se supone movimiento sin
rozamiento sobre la superficie
horizontal.
Referencia: http://www.sceu.frba.utn.edu.ar/dav/archivo/homovidens/fatela/proyecto_final/5pag3.htm
El resorte es un elemento muy común en máquinas. Tiene una longitud normal, en

ausencia de fuerzas externas. Cuando se le aplican fuerzas se deforma alargándose o
acortándose en una magnitud “x” llamada “deformación”. Cada resorte se caracteriza
mediante una constante “k” que es igual a la fuerza por unidad de deformación que hay
que aplicarle. La fuerza que ejercerá el resorte es igual y opuesta a la fuerza externa
aplicada (si el resorte deformado está en reposo) y se llama fuerza recuperadora elástica.
Dicha fuerza recuperadora elástica es igual a :
En el primer dibujo tenemos el cuerpo de masa “m” en la posición de equilibrio, con el

resorte teniendo su longitud normal.
Si mediante una fuerza externa lo apartamos de la misma (segundo dibujo), hasta una
deformación “x = + A” y luego lo soltamos, el cuerpo empezará a moverse con M.A.S.
oscilando en torno a la posición de equilibrio. En este dibujo la fuerza es máxima pero
negativa, lo que indica que va hacia la izquierda tratando de hacer regresar al cuerpo a la
posición de equilibrio.
Llegará entonces hasta una deformación “x = -A” (tercer dibujo). En este caso la
deformación negativa indica que el resorte está comprimido. La fuerza será máxima
pero positiva, tratando de volver al cuerpo a su posición de equilibrio.
A través de la Segunda Ley de Newton relacionamos la fuerza actuante (recuperadora)
con la aceleración a(t).
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=f5KBHwZyapE&t=9s

 Single Spring
o Simple Harmonic Motion - Vertical Motion - No Damping
o Simple Harmonic Motion - Veritical Motion - Damping
o Simple Harmonic Motion - Vertical Motion - Damping and External Force
Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion
Referencia: http://www.sharetechnote.com/html/DE_Modeling_Example_SpringMass.html#Single_Spring
Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion with Damping
Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion with Damping and

External Force >
- Resorte movimiento libre

+ = 0
Movimiento perpetuo, nunca se detiene.
Referencia: Animated GIFs created by Askey Physics
- Resorte movimiento amortiguado

+ = 0
Movimiento que se detendrá.
- Resorte movimiento forzado
+ =
Movimiento forzado por una Fuerza externa.
Forced Vibrations
Sistemas mecánicos de traslación: elementos
𝑑 𝑥(𝑡 )
𝐵 𝐹 𝐵=𝐵
𝑑𝑡

Sistemas Mecánicos
Traslacionales
Ejemplo #1.

Ejemplo #1. En la figura se tiene el diagrama del Sistema Mecánico de Traslación: Masa-
Resorte-Pistón (amortiguador) del que se pretende obtener su modelo matemático (F.T.), Y(s)/X(s) y
su bloque correspondiente.
Sistema Mecánico de Traslación: Masa-
Resorte-Pistón (movimiento forzado)
El amortiguador es un elemento que provee fricción
o amortiguamiento. Considere el siguiente sistema:
Fin Fresorte Se desea obtener la función de transferencia, en
donde la entrada x(t) = Fin es la fuerza, y la salida es
el desplazamiento y(t).
Finercial Se procede a plantear la ecuación diferencial que rige el

sistema; por la Segunda Ley de Newton se conoce:
Diagrama de Cuerpo Libre
ΣFext = m a
Fpistón Fin
Fin – Fresorte – Famortig = Finercial Fresorte Finercial

Fin – Fresorte – Fpistón = Ma Fpistón

- Para el caso del resorte se tiene que: Fresorte = ky(t)

- Mientras que para el caso del pistón se tiene que es: Fpistón = fv = f
- La fuerza de entrada es Fin = x(t) entonces resulta:
– ky(t) – f = M
x(t)
- Aplicando la Transformada de Laplace (L) en la ecuación anterior, tenemos:

C.I. = 0
Posición = 0
Velocidad = 0
- Si las condiciones iniciales son nulas: entonces se tiene:

+ X(s) 1 Y(s)
Ms2 + fs + K
+
- De tal modo, la función de transferencia del sistema mecánico queda por:

Por método analítico:

1. Definir señal de entrada y señal de salida:
Y (s)
𝑥(𝑡)=𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
 F .T . 
X (s)
?
2. Ecuaciones del sistema:

Segunda Ley de Newton Diagrama de Cuerpo Libre
F = ma ΣFext = m a Fin
𝐹
𝑖𝑛 − 𝐹 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 − 𝐹 𝑝𝑖𝑠𝑡 ó 𝑛=𝐹 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙
(+)
𝐹 𝑖𝑛 − 𝐹 𝑘 − 𝐹 𝑓 =𝐹 𝑚
Fresorte Finercial
𝐹 𝑖𝑛 − 𝐹 𝑘 − 𝐹 𝑓 =𝑀𝑎 Fpistón
𝐹
𝑖𝑛 =𝑥(𝑡 )
=
𝐹 𝑘 =𝑘𝑦 (𝑡)
=𝑓 𝑑𝑦 (𝑡 )
𝐹 𝐵
𝑑𝑡
2
𝑎= 𝑑 𝑦 (𝑡 )
2
𝑑𝑡
3. Transformar en Laplace (L) el conjunto de ecuaciones diferenciales con condiciones

nulas del sistema, C.I.=0

C.I. = 0
Posición = 0
Velocidad = 0
- Si las condiciones iniciales son nulas: entonces se tiene:
4. Manipulando las ecuaciones Transformar en Laplace (L) .
+
+
5. Despejando salida/entrada de la ecuación resultante, tenemos la F.T.:
+
- De tal modo, la función de transferencia del sistema mecánico queda por:
-o representada en bloques en su forma canónica o más simple:
X(
s)
1 Y(
s)
2
𝑀 𝑠 + fs + k

Sistemas Mecánicos
Traslacionales
Ejemplos resueltos de libros y páginas
de Internet

Referencia: https://www.academia.edu/29675477/EjercicioS_MODELOS_Y_FUNCION_TRANSFER
Ejemplo #2.

Ejemplo #3.

Ejemplo #4.

Referencia: mecanismos traslacionales.pdf
Ejemplo #6.

Sistemas Mecánicos
Traslacionales
Ejercicios para investigar en libros, videos
www.youtube.com y páginas de Internet, resolverlos y
practicarlos.

Referencia: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lim/aguilar_v_e/capitulo4.pdf
Ejercicio #1.
Ejercicio #2.
Referencia:
https://www.lawebdelprogramador.com/foros/Matlab/1489273-MOD
ELAMIENTO-SISTEMA-MASA-AMORTIGUADOR.html

Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación.
Ejercicio #2.
Referencia: http://ingcontclasico-ita-eoyo.blogspot.com/2013/11/ejemplos-de-modelado-matematico-de.html


Ejercicio #4.
Ejercicio #3.
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=O9yIRbC7CoE
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=UWzi0sgULrE
Ejercicio #6.
Ejercicio #5.
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=_EbaOBDxk1Y Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=IOd1IRwG5zM


Ejercicio #7.
Ejercicio #8.
Ejercicio #9.
Referencia: Referencia: Animated GIFs created by

https://cesartroyasherdek.wordpress.com/2016/01/22/simulink-s Askey Physics
imulacion-sistema-masa-resorte-amortiguador/

Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación..

Ejercicio #10.
Ejercicio #11.
Referencia: https://docplayer.es/77702336-Ejercicios-de-sistemas-mecanicos-traslacion.html

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- Modelado de sistemas dinámicos; Modelo matemático,

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Otro ejemplo de Movimiento

El resorte es un elemento muy común en máquinas. Tiene una longitud normal, en

En el primer dibujo tenemos el cuerpo de masa “m” en la posición de equilibrio, con el

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Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion

Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion with Damping

Example : Simple Harmonic Motion - Vertical Motion with Damping and

- Resorte movimiento libre

Movimiento perpetuo, nunca se detiene.

Referencia: Animated GIFs created by Askey Physics

- Resorte movimiento amortiguado

Movimiento que se detendrá.

- Resorte movimiento forzado

Movimiento forzado por una Fuerza externa.

Sistemas mecánicos de traslación: elementos

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Finercial Se procede a plantear la ecuación diferencial que rige el

Fin – Fresorte – Famortig = Finercial Fresorte Finercial

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- Para el caso del resorte se tiene que: Fresorte = ky(t)

- Aplicando la Transformada de Laplace (L) en la ecuación anterior, tenemos:

Por método analítico:

2. Ecuaciones del sistema:

3. Transformar en Laplace (L) el conjunto de ecuaciones diferenciales con condiciones

- Si las condiciones iniciales son nulas: entonces se tiene:

4. Manipulando las ecuaciones Transformar en Laplace (L) .

5. Despejando salida/entrada de la ecuación resultante, tenemos la F.T.:

-o representada en bloques en su forma canónica o más simple:

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Referencia: Animated GIFs created by Askey Physics

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Referencia: mecanismos traslacionales.pdf

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Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación.

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Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación.

Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=_EbaOBDxk1Y Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=IOd1IRwG5zM

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Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación.

Referencia: Referencia: Animated GIFs created by

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Ejercicio: Modele los siguientes sistemas mecánicos de traslación..

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