Design and Simulation of Inverted pendulum

system based on the fractional PID controller

(Diseño y simulación de un sistema de péndulo
invertido basado en el controlador PID fraccional)
Chunyang Wang, Gaofeng Yin, Canglong Liu, Weicheng Fu
2016
Posted in 11th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA)
Hefei, China

Expositores: Bonilla Melisa

Perez Sebastián
Yanchapaxi Diego
CONTENTS

Problemática
El sistema de péndulo invertido se caracteriza por ser de orden superior,
no lineal, de acoplamiento fuerte y multivariado.

Se utiliza para modelar plantas en el campo de la robótica y el

campo aeroespacial.

Por esta razón, estos sistemas tienen una gran importancia tanto en el
campo de la investigación como en la práctica del estudio teórico.

La investigación inicial del equipo de trabajo se centró principalmente en la teoría de un

controlador PID de orden fraccional.
Los investigadores toman el sistema de péndulo invertido de primer
orden como la planta, en el cual, requiere usar un compensador directo para llegara
ser estable.

Función de transferencia

 𝑃 ( 𝑠 )= 𝜑 ( 𝑠 ) = 4,5455 𝑠 2
𝐹 (𝑠 ) 𝑠 4 +0,1818 𝑠 3 − 31,1818 𝑠 2 − 4,4545 𝑠

2
𝑇
  =0,05 𝑠 , 𝑀 =0,5 𝑘𝑔 ,𝑚 =0,2 𝑘𝑔 , 𝑏=0,1 ,𝑙 =0,3 𝑚 , 𝐼 =0,006 𝑘𝑔 𝑚

  ( ) 𝐾𝑠
𝑃 𝑠= ,(𝑇 1> 0 ,𝑇 2 >0 , 𝑇 3 >0)
( 𝑠 − 𝑇 1 )(𝑠+𝑇 2)( 𝑠+𝑇 3 )
Propuesta
Para solucionar este problema, los investigadores propusieron el controlador
fraccional, el cual es diferente del controlador de orden entero en el punto
en que agrega dos parámetros: el operador diferencial de fracción y el
operador de integración.

Esto lleva a generar un controlador PID de orden

fraccionario más flexible para controlar la planta, pero agrega dificultad a
la búsqueda de parámetros del controlador

El controlador PID de orden fraccionario es más flexible para controlar el

objeto y obtiene un mejor efecto que el controlador PID de orden entero.
Para
  esto los investigadores hacen uso del método de diseño de controlador PID de orden
fraccional (controlador ), controlador PD de orden fraccional (controlador ), controlador PID
de orden entero y de esta manera lograr optimizar los parámetros que fueron basados en
algoritmos genéticos.

Para estabilizar dicha planta, a conveniencia, se elije un componente proporcional como la

retroalimentación del bucle interno.
Resultados
Los resultados de la simulación demuestran que el método propuesto puede lograr un alto
rendimiento en comparación con el controlador PID.
Diseño del controlador FOPID
Conclusiones de paper
Analizando la simulación del sistema de péndulo invertido estabilizado bajo controlador carious, el
resultado muestra que el controlador FOPID es el controlador de respuesta más rápida en alcanzar
la estabilización, el controlador GAPID (control PID basado en algoritmos genéticos) tiene picos
más bajos de curva de control y alcanza el estado de estabilidad un poco más lento. El controlador
FOPID e IOPID pueden alcanzar casi la misma afección de control y su amplitud de respuesta es la
más pequeña. Para el controlador FOPID, su efecto de control único no es mejor que el de otros
controladores, pero su rendimiento general es mucho mejor que el de otros dos, debido a una
velocidad de respuesta más rápida que el controlador FOPID y el controlador IOPID y alcanzando
el estado de estabilización, en su conjunto, el controlador FOPID es el mejor controlador.
Conclusiones personales
Para lograr un buen controlador fraccional es necesario que al modelo de la planta se lo reinvente con el uso de una retroalimentación interna, la cual
genera que esta se transforme a lazo cerrado y de esta manera lograr implementar el controlador PID. Este trabajo de investigación abre las puertas
para buscar nuevas soluciones para estabilizar el péndulo invertido y compararlas con las ya existentes, tal como hace este equipo de trabajo.
-Diego Yanchapaxi

Con la ayuda de Matlab se puede simular cada una de los posibles controladores y obtener la respuesta de cada función de transferencia variando los
ceros y polos obtenidos en la misma y de esta forma, determinar con certeza que el método que mas se ajusta a las necesidades del usuario y que
cumple con sus requerimientos es el controlador de orden fraccional (FOPID).
- Javier Perez
Trabajos futuros
Paper: https://ieeexplore.ieee.org/document/7603871