DINÁMICA

o CINEMATICA DEL CUERPO RÍGIDO

o TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y CENTRO
INSTANTÁNEO

Ing. Juan C. Espinoza Z.

 INTRODUCCIÓN

En un cuerpo rígido, la separación entre dos puntos

cualesquiera es FIJA e independiente del tiempo. Por lo tanto, si
las distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas, también
lo serán los ángulos determinados entre tres puntos fijos del
cuerpo.
Desde luego los cuerpos reales nunca son rígidos, sin embargo
se supondrá que los son. Las deformaciones debidas a fuerzas
aplicadas suelen ser relativamente pequeñas y las variaciones
en su forma del cuerpo tendrán un efecto despreciable.
 TRASLACION

Un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del

cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.
También puede observarse que en la traslación todas las
partículas pertenecientes al cuerpo se desplazan en trayectorias
paralelas.
 ROTACIÓN

La rotación alrededor de un eje fijo, las partículas se mueven en

planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo
eje fijo. Si el eje fijo interseca al cuerpo rígido, las partículas
localizadas sobre el eje tiene velocidad y aceleración cero.
La posición de P y del cuerpo rígido está
definida totalmente por el ángulo θ que
forma la línea BP con el plano zx.
1  𝑟𝑒𝑣=2 𝜋 𝑟𝑎𝑑 =360°

La velocidad “v” de P es un vector perpendicular al plano

que contiene al plano AA´ y “r” y definida por la siguiente
expresión:
La aceleración “a” de la partícula P se determinará al derivar
la velocidad:

El vector dw/dt se denota mediante α y se denomina

aceleración angular del cuerpo.
 CASOS PARTICULARES DE ROTACIÓN

Rotación Uniforme:

Rotación Acelerada Uniforme:

EJEMPLO 1:
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables inextensibles que se
muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el Cable C, el cual tiene una
aceleración constante de 9 in/s2 y una velocidad inicial de 12in/s, ambas dirigidas hacia la
derecha. Determine, a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2s, b) la velocidad
y el cambio de posición de la carga B después de 2s, c) la aceleración del punto D sobre el borde
de la polea interna cuando t=0.

Solución:
En el instante mostrado las velocidades de C y D son iguales

  ¿
Asimismo la componente tangencial de la aceleración en D es
igual a la aceleración de C

  2

Como tenemos el radio de giro o rotación r = 3 in, podemos determinar la

velocidad angular inicial y la aceleración angular.
En base a las ecuaciones del movimiento se tiene para un t= 2s:

𝑤 = 𝑤 𝑜+ 𝛼 𝑡 =4 +3 ( 2 )=10 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
 
1 2 2
 
𝜃=𝜃 𝑜 +𝑤 𝑜 𝑡 + 𝛼 𝑡 = 0+4 ( 2 ) + ( 0.5 ) ( 3 ) ( 2 ) =14 rad
2

Sabemos que 1 rev = 2π rad

1 𝑟𝑒𝑣
  ° 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑣=( 14 𝑟𝑎𝑑 )
𝑁 ( 2 𝜋 𝑟𝑎𝑑)=2.23 𝑟𝑒𝑣

Ahora determinamos el desplazamiento de la carga B:

𝑣 𝐵= 𝑟𝑤 = ( 5 ) ( 10 )=50 𝑖𝑛 / 𝑠
 
∆ 𝑦 𝐵=𝑟 𝜃=( 5 ) ( 14 ) =70 𝑖𝑛
 
 Por dato del problema la aceleración del cable

(𝑎¿¿
  𝐷 )𝑡 =𝑎𝐶 =9 𝑖𝑛 / 𝑠 2 ¿

2
(𝑎¿¿
  𝐷 )𝑛=𝑟 𝐷 (𝑤 𝑜 ¿ ¿ 2)=( 3 ) ( 4 )=48 𝑖𝑛/ 𝑠 2 ¿ ¿

  = 48.8 in/s2

  48.8 in/s2
EJEMPLO 2:
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de 2000 rpm. Para la posición indicada de la manivela. Determinar a)
la velocidad angular de la biela BD, b)la velocidad del pistón P.

Solución:
Determinamos la velocidad del Punto B:

2𝜋
𝑣  𝐵= ( 𝐴𝐵 ) 𝑤 𝐴𝐵= ( 3 )( 2000 ) ( )
60
=628.4 𝑖𝑛 / 𝑠

Analizamos el brazo BD:

Primero encontramos el ángulo β

 La velocidad del punto D donde la biela esta unida al pistón debe ser horizontal

Por lo tanto, descomponiendo el movimiento BD en una traslación con B y una rotación

alrededor de B, tenemos:

Entonces la velocidad del punto D seria:

𝑣  𝐷 =𝑣 𝐵+ 𝑣 𝐷 / 𝐵
Donde el diagrama vectorial de las velocidades se darán:
Aplicando el teorema de Lamy, tenemos:

628.3 𝑠𝑒𝑛 50°

𝑣  𝐷 / 𝐵= =495.9 𝑖𝑛 / 𝑠
𝑠𝑒𝑛 76.05°
6 28.3 𝑠𝑒𝑛 53.95 °
𝑣  𝐷 = =523.4 𝑖𝑛 / 𝑠
𝑠𝑒𝑛 76.05 °
𝑣 𝐷 =523.4 𝑖𝑛 / 𝑠
 
Determinando la velocidad angular de la biela BD:

𝑣  𝐷 / 𝐵=𝐼 𝑤 𝐵𝐷
495.9=( 8 ) 𝑤 𝐵𝐷
 
𝑤 𝐵𝐷 =61.98 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
 
 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

Para cualquier instante dado, la velocidad de las diversas

partículas de un cuerpo es la misma como si el cuerpo girara
alrededor de un cierto eje perpendicular a su plano, el cual se
conoce como eje de rotación instantáneo.
EJEMPLO 3:
Resolver el problema anterior con el método del centro instantáneo de rotación.

Solución:
Determinamos la velocidad del Punto B:
2𝜋
𝑣  𝐵= ( 𝐴𝐵 ) 𝑤 𝐴𝐵= ( 3 )( 2000 ) ( )
60
=628.4 𝑖𝑛 / 𝑠

Presentamos el diagrama del centro instantáneo de rotación

Determinamos el valor de los ángulos del triángulo BCD:

Aplicamos el teorema de Lamy al triángulo BCD:

𝐵𝐶
  =10.14 𝑖𝑛 , 𝐶𝐷=8.44 𝑖𝑛
De acuerdo al concepto de centro instantáneo de rotación, se tiene:

𝑣  𝐵= ( 𝐵𝐶 ) 𝑤 𝐵𝐷

Reemplazando valores de la velocidad y BC, tenemos:

628.4=(10.14 ) 𝑤 𝐵𝐷 𝑤
  𝐵𝐷 =61.98 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
 

Asimismo para el punto D, se tiene:

𝑣  𝐷 =( 𝐶𝐷 ) 𝑤 𝐵𝐷

𝑣  𝐷 = ( 8.44 ) ( 61.98 ) =523∈¿ s

𝑣  𝐷 =523∈¿ s