SISTEMAS DE DOS

GRADOS DE LIBERTAD
ALUMNA: MARIA PATRICIA SANTANA ULLOA.
DOCENTE: JUAN CARLOS LLAMAS NEGRETE
MATERIA: VIBRACIONES MECANICAS.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA
VIBRACION FORZADA.
Las coordenadas x1(t) y x2(t) describen totalmente el movimiento del
sistema, las cuales definen las posiciones de las masas m1 y m2 en
cualquier momento t con respecto a las posiciones de equilibrio
respectivas.
Las fuerzas externas F1(t) y F2(t) actúan en las masas m1 y m2,
respectivamente
Se puede esperar que el movimiento de la masa m1 influya en el
movimiento de la masa m2 y viceversa. Las ecuaciones (5.1) y (5.2) se
pueden escribir en forma matricial como:
donde [m], [c] y [k] se conocen
como matrices de masa,
amortiguamiento y rigidez,
respectivamente, y se expresan
como:
Se ve que [m], [c] y [k] son
matrices de 2 3 2 cuyos elementos
son las masas, coeficientes de
amortiguamiento y rigideces
conocidos del sistema,
respectivamente. Además, se ve
que estas matrices son simétricas,
de modo que:
donde el superíndice T indica la
transpuesta de la matriz
ANALISIS DE VIBRACION LIBRE DE UN
SISTEMA NO AMORTIGUADO.
Para el análisis de vibración libre
f1(t)=f2(t)=0
Si se omite el amortiguamiento, C1=C2=C3=0, las ecuaciones se reducen
a:
Si m1 y m2 pueden oscilar armónicamente con la misma frecuencia y
ángulo de fase pero con diferentes amplitudes. Suponiendo que sea
posible tener movimiento armónico de m1 y m2 a la misma frecuencia
v y al mismo ángulo de fase f, consideramos las soluciones de las
ecuaciones (5.4) y (5.5) como:

X1 y X2 son constantes que indican las amplitudes máximas de x1(t) y

x2(t) y f es el ángulo de fase:
Representan dos ecuaciones algebraicas homogéneas simultáneas en
las incógnitas X1 y X2. Se ve que la solución trivial X1 5 X2 5 0 satisface
la ecuación 5.8, lo que implica que no hay vibración. Para una solución
no trivial de X1 y X2, el determinante de los coeficientes de X1 y X2
debe ser cero:
• La ecuación (5.9) se conoce como ecuación de frecuencia o
característica porque su solución produce las frecuencias o los valores
característicos del sistema:
X1 y X2 aún no se han determinado. Estos valores dependen de las
frecuencias naturales w1 y w2

Los vectores X(1) y X(2), los cuales indican los modos normales de
vibración, se conocen como vectores modales del sistema:
CONDICIONES INICIALES:
• Como se estableció en la sección 5.1, se puede hacer que el sistema
vibre en su modo normal iésimo (i 5 1,2) sometiéndolo a las
condiciones iniciales específicas:
SISTEMA TORSIONAL
Considere un sistema torsional compuesto de dos discos montados en
una flecha. Las ecuaciones diferenciales de movimiento rotacional para
los discos J1 y J2 se derivan como:
5.5 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas
principales
• De acuerdo con el diagrama que se muestra en la figura 5.12(a), con
los valores positivos de las variables de movimiento indicados, la
ecuación de equilibrio de fuerzas en la dirección vertical se escribe
como:
• y la ecuación de momento con respecto al C.G. se expresa como:
• Las ecuaciones (5.21) y (5.22) se reordenan y escriben en forma
matricial como:

COORDENADAS PRINCIPALES DE UN SISTEMA DE RESORTE-MASA

• Determine las coordenadas principales del sistema de resorte-masa
que se muestra en la figura 5.6.
• Solución:
• La ecuación (E.10) del ejemplo 5.1 proporciona el movimiento general
del sistema que se muestra en la figura 5.6:
•  Puesto que q1(t) y q2(t) son funciones armónicas, sus ecuaciones de
movimiento correspondientes se escriben como:

• Estas ecuaciones representan un sistema de dos grados de libertad

cuyas frecuencias naturales son v1 = y v2 = . Como no hay ni
acoplamiento estático ni acoplamiento dinámico en las ecuaciones de
movimiento, q1(t) y q2(t) son coordenadas principales. De acuerdo
con las ecuaciones (E.1) y (E.2), podemos escribir
• La solución de las ecuaciones (E.4) resulta en las coordenadas
principales:
5.6 Análisis de vibración forzada
• Las ecuaciones de movimiento de un sistema general de dos grados
de libertad sometido a fuerzas externas se escriben como:

• Se ve que las ecuaciones (5.1) y (5.2) son casos especiales de la

ecuación (5.27), con m11=m1, m22=m2 y m12=0. Consideremos que las
fuerzas externas sean armónicas:
• donde v es la frecuencia forzada. Podemos escribir las soluciones de
estado estable como
• donde X1 y X2 son, por lo general, cantidades complejas que
dependen de v y los parámetros del sistema. La sustitución de las
ecuaciones (5.28) y (5.29) en la ecuación (5.27) conduce a

• Como en la sección 3.5, definimos la impedancia mecánica Zsa (iv)

como
• Y escribimos la ecuación (5.30) como
• Donde:
5.7 Sistemas semidefinidos
• Los sistemas semidefinidos también se conocen como sistemas no
restringidos o degenerados. En la figura 5.17 se muestran dos
ejemplos de tales sistemas.
5.8 Autoexcitación y análisis de estabilidad
5.9 Método de la función de transferencia