ANÁLISIS DE POSICIÓN

 Un objetivo fundamental del análisis cinemático es

determinar las aceleraciones de todas las partes móviles
del ensamble.

 Para calcular las fuerzas dinámicas se necesita conocer las

aceleraciones, primero se deben localizar las posiciones
de todos los eslabones o elementos en el mecanismo por
cada incremento del movimiento de entrada, y luego
diferenciar las ecuaciones de posición contra el tiempo
para hallar las velocidades y luego diferenciar otra vez
para obtener expresiones para la
 aceleración.
 SISTEMAS DE COORDENADAS

Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia

existen para la conveniencia del ingeniero que los define.

Se denota a uno de éstos como sistema de coordenadas

global o absoluto (SCG, denotado X,Y ) , y los demás serán
sistemas de coordenadas locales dentro del sistema
global.
 Al hablar de la posición de una partícula o de un punto,
se está contestando en realidad a la pregunta: ¿en
dónde se encuentra el punto o cuál es su ubicación?

 La posición de un punto debe definirse expresándola en

función de algún marco de referencia acordado, o sea, un
sistema de coordenadas de referencia.
Una vez que se establece el sistema de coordenadas xyz
como el marco de referencia , se dice que el punto P está
localizado a x unidades a lo largo del eje x, y unidades a
lo largo del eje y y z unidades a lo largo del eje z a partir
del origen O.
Hay tres partes vitalmente importantes que dependen de
la existencia del sistema de coordenadas de referencia:

1. El origen de las coordenadas O proporciona una

ubicación acordada a partir de la cual se mide la situación
del punto P.

2. Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones

acordadas (y sentidos acordados) a lo largo de las cuales
se harán las mediciones; también ofrecen rectas y planos
conocidos para definir y medir ángulos.
3. La unidad de distancia o distancia unitaria a lo largo de
cualquiera de los ejes constituye una escala para
cuantificar las distancias.

El concepto de la posición de un punto no se puede

relacionar sin definir un sistema de coordenadas de
referencia o marco de referencia inercial.
El proceso físico que se sigue para observar la posición de
un punto implica que el observador está siguiendo en
realidad la ubicación relativa de dos puntos, P y O,
viéndolos, efectuando una comparación mental y
reconociendo que el punto P posee una colocación
determinada con relación al punto O.
En esta determinación sobresalen dos propiedades, la
distancia de O a P (basada en la distancia unitaria o en las
dimensiones del cuadriculado del sistema de coordenadas
de referencia) y la orientación angular relativa de la recta
OP en el sistema de coordenadas.

Estas dos propiedades, magnitud y dirección (y sentido),

son precisamente las que se requieren en un vector; de
donde, la posición de un punto se define como el vector
que va del origen de un sistema de coordenadas de
referencia especificado al punto.
Es conveniente expresar el vector de posición en términos
de sus componentes a lo largo de los ejes de coordenadas

en donde los subíndices denotan la dirección de cada

componente.

La magnitud del vector de posición es:

El vector unitario en la dirección de RPO se denota con el
mismo símbolo en negritas con un signo de intercalación
arriba:

La dirección de RPO se puede expresar, entre otras

maneras, mediante los cosenos directores
En donde los ángulos α, β y γ, (son, respectivamente, los
ángulos medidos a partir de los ejes de coordenadas
positivos hasta el vector RPO

Uno de los medios para expresar el movimiento de un

punto o una partícula consiste en definir sus
componentes a lo largo de los ejes de referencia, como
funciones de algún parámetro, por ejemplo, el tiempo
Ejemplo 2-1
Descríbase el movimiento de una partícula P cuya posición
cambia con el tiempo según las ecuaciones

En intervalos de tiempo desde 0, ¼, ½, ¾, 1, 5/4, 3/2,

7/4, 2
Como se indica en la figura 2, el punto describe un
movimiento helicoidal con radio a. en torno al eje z, Y con
un avance b.
Desplazamiento

El desplazamiento de un punto es el cambio en su

posición y se define como la distancia en línea recta entre
la posición inicial y final de un punto que se ha movido en
el marco de referencia.
El vector RBA denota la diferencia de
posición, o el desplazamiento,
entre A y B. Éste se puede expresar
como la ecuación de diferencia de
posición:

RBA = RB − RA
TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y MOVIMIENTO COMPLEJO

Traslación. Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo

desplazamiento.
Rotación. Puntos diferentes del cuerpo sufren
desplazamientos diferentes, y por lo tanto, existe una
diferencia de desplazamiento entre dos puntos
cualesquiera elegidos.
Movimiento complejo. El caso general de movimiento
complejo es la suma de los componentes de traslación y
rotación. El desplazamiento total complejo del punto B se
define mediante la siguiente expresión:

Desplazamiento total = componente de traslación + componente de rotación

La nueva posición absoluta del punto B referida al origen

en A es:
Estos estados de movimiento pueden expresarse según
los teoremas siguientes:

Teorema de Euler: El desplazamiento general de un

cuerpo rígido con un punto fijo es rotación alrededor del
mismo eje. (Rotación pura)

Teorema de Chasles: Cualquier desplazamiento de un

cuerpo rígido equivale a la suma de una traslación de
cualquier punto en él y una rotación alrededor de un eje
que pasa por ese punto.(Movimiento Complejo)
ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DE MECANISMOS
Para resolver geométricamente las intersecciones B y B′ y
los ángulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en
un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se
encuentran con

Las coordenadas del punto B se encuentran con las

ecuaciones de los círculos en torno a A y O4.
las cuales constituyen un par de ecuaciones
simultáneas en Bx y By.

Si se resta las ecuaciones se obtiene una expresión

para Bx.
Si se sustituye la ecuación, se obtiene una ecuación
cuadrática en By, la cual tiene dos soluciones
correspondientes a las de la figura

Ésta se resuelve con la expresión conocida para las raíces de una

expresión cuadrática
donde:

Observe que las soluciones de esta ecuación pueden ser reales o

imaginarias. Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no
se pueden conectar con el ángulo de entrada dado o con todos los
demás.
Los ángulos de los eslabones para esta posición se
determinan entonces con