Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace

ING. ALFREDO LEAL

FACULTAD ING. QUIMICA
 Control de Procesos
• ¿Qué es un sistema de control ?
– En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
• En el ámbito doméstico
– Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
• En transportación
– Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
• En la industria
– Controlar un sinnúmero de variables en los procesos
de manufactura
 Control de Procesos
• En años recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez más importante en
el desarrollo y avance de la civilización moderna
y la tecnología.
• Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
– tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensa,ble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Un moderno avión comercial
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Satélites
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control de la concentración de un producto
en un reactor químico
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control en automóvil
¿ Por que es necesario controlar un
proceso ?
• Incremento de la productividad
• Alto costo de mano de obra
• Seguridad
• Alto costo de materiales
• Mejorar la calidad
• Reducción de tiempo de manufactura
• Reducción de inventario en proceso
• Certificación (mercados
internacionales)
• Protección del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
 Control de Procesos
• El campo de aplicación de los sistemas de
control es muy amplia.
• Y una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinámicos, es decir,
modelos de comportamiento variable
respecto al tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar matemáticamente
el comportamiento de un proceso.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• El comportamiento dinámico de los procesos
en la naturaleza puede representarse de
manera aproximada por el siguiente modelo
general de comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinámicos, se puede proceder a diseñar y
analizar los sistemas de control de
manera simple.
 El proceso de diseño del
sistema de control

• Para poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere
– Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
entrada
f(t)

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k  F  ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t )  qo (t )  A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A qo (t )
(área del qo(t)
R 1 dh(t )
tanque) Flujo de qi (t )  h(t )  A
(resistencia salida R dt
de la válvula)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi( s )  H ( s )( As  )
R
H ( s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1 transferencia
R
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico

di (t ) 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t )  
C
i (t )dt

1
C  i (t )dt  eo (t )
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico
di(t ) 1 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
C 
i (t ) dt
C 
i (t )dt  eo (t )

Aplicando la transformada de Laplace

1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s )  Ls CsEo ( s )  R CsEo ( s )   CsEo (s)
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1 Función de

Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 La función de transferencia
• Representa el comportamiento dinámico del proceso
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s) Función forzante
• Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil
Entrada 1 Salida
(Bache) 2 (Desplazamiento
ms  bs  k del coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente) ARs  1 (Altura del nivel en
el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico
Ei(s) 1 Eo(s)

LCs 2  RCs  1
(Voltaje de entrada) (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

• TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará
la respuesta)

• TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• a) Obtenga la función de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°F.
• b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escalón de
+20°F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
• c) Grafique la variación de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de
calor
 Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial

• Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• tv , ts , tw: Valores en condiciones estables
• Tv , Ts , W Variables de desviación
 Intercambiador de calor
• Linealizando
1

2
• Evaluando en condiciones iniciales estables
3

• Restando (2) de (3)

 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En
condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min
de agua de 80°F a 185°F por dentro de tubos mediante un vapor
saturado a 150 psia.

• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua

cambian, produciéndose una perturbación en el intercambiador.
 Intercambiador de calor
• Utilizando variables de desviación

• Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
• Simplificando

• Datos físicos
– Largo del intercambiador = 9 ft
– Diámetro de coraza = 17 ¼’’
– Flujo = 224 gal/min
– Temperatura de entrada =80°F
– Temperatura de salida = 185°F
– Presión de vapor =150psia.
– Número de tubos= 112
– Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con un
claro entre tubos de 0.63’’.
– Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
– Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
– Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
 Intercambiador de calor
• Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
• Función de transferencia

• Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
 Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s )  Tv ( s )  W ( s) Tv ( s )  W ( s) 
 1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s )     
 1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947 x10 4  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995 s  1  s  1.712995 s  1  s  1.712995 s  1 s 1.712995 s  1 s
Expansión en fracciones parciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
 s  0.583772  s  s  0.583772  s  s  0.583772  s  s  0.583772  s
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
 4.458658  4.458658
a1   s  0.583772      7.6376
  s  0.583772  s  s  0.583772  0.583772
 4.458658  4.458658
a2   s      7.6376
  s  0.583772  s  s 0 0. 583772
 2.213928  2.213928
b1   s  0.583772      3.792453
  s  0.583772  s  s 0.583772  0.583772
 2.213928  2.213928
b2   s      3.792453
  s  0 . 583772  s  s 0 0. 583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
 s  0.583772  s  s  0.583772  s
Ts (t )  7.637670 e 0.583772t  7.637670  3.792453e 0.583772t  3.792453  Tss (Tss  temperatura inicial de salida)
  
Ts (t )  7.637670 1  e 0.583772t  3.792453 1  e 0.583772t  Tss 
 El sistema de control automático
Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin
control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
 1s  1 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado

(con control)
Valor + 0.3819 Variable
Controlador 1.713 s  1 controlada
deseado - Acción
de
control
 La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

 1 de(t ) 
m(t )  Kc e(t ) 
  i
e(t )dt   d
dt


Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s)  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
 is 
M (s)  1 
 Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
E (s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido M (s)  1 
 Kc 1   s
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)
+
Valor Kc 1  1s   d s  0.3819 Variable
deseado -  i  Acción 1.713 s  1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

(el
0 tiempo de estabilización para el sistema controlado
0 es de 4 min, a partir del
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4

control Sin
control
3

0
0 2 4 6 8 10 12
 ¿ Preguntas ?

Ing. Alfredo leal

 Actividad para realizar en
casa
• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema están
dadas por:

d 2 x(t )  dy (t ) dx(t ) 
m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1  u (t )  x(t ) 
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2   k 2  y (t )  x(t )   b  
dt 2  dt dt 
 Actividad para realizar en
casa Y (s)
a) Obtén la función de transferencia U (s)
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e iguálalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la
entrada de fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]