UNIVERSIDAD

NACIONAL
SANTIAGO ANTUNEZ
DE MAYOLO
Física I
Wilson E. CAMACHO M.

1
 IV Sistema de partículas y sólido rígido.
4.1.- Definición y clasificación de sistemas de partículas.
4.2.- Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.
4.3.- Momento angular de un sistema de partículas. Variación temporal del momento angular.
4.4.- Momento angular interno y orbital.
4.5.- Cinemática del sólido rígido.
4.6.- Movimiento de traslación de un sólido rígido.
4.7.- Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
4.8.- Movimiento de traslación y rotación combinados de un sólido rígido. Movimiento de
rodadura.
4.9.- Movimiento giroscópico.
4.10.- Condiciones de equilibrio.
4.11.- Energía cinética de un sistema de partículas.
4.12.- Energía propia, energía total y energía interna de un sistema de partículas.
4.13.- Energía cinética de un sólido rígido.
4.14.- Energía total de un sólido rígido.
4.15.- Colisiones.
Bibliografía:
Título: Física.
Física. Aut.: M. Alonso, E. J. Finn Ed.: Addison-Wesley Año: 1995.
1995. Temas: 13 y 14.
Título: Guía para un curso de Física General-Mecánica I. Aut.: P. Martel Escobar. Ed.: Servicio de reprografía de
la ULPGC. Año: 1994.
1994. Temas: 4 y 5.
2
4.1 – Definición y clasificación de los sistemas de partículas.
• ¿Qué es un sistema de partículas?
Modelo más complejo que el de la partícula. Considera los objetos como agregados
de partículas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partícula no es adecuado y considera las dimensiones
del objeto en estudio.
• Clasificación de los sistemas de partículas.
Discretos nº finito de partículas Continuos distribución continua de materia
Deformables Rígidos Deformables Rígidos
Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z m3
Z

m1 m4
dm
 mn m2
r1
 
r2 r

O Y O Y
X X
3
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Centro de masa (CM) Z m3

Para un sistema de partículas discreto el CM es un punto CM m4
m1
cuya posición, velocidad y aceleración vienen dadas por
    m2
m1r1  m2 r2   i mi ri i mi ri
  mn
 r1 rCM
rCM   
m1  m2   i i  M
m 
r2
 
 drCM 1 dri i mi vi
vCM 
dt

M
 m
i i
dt

M  O Y
 
 dvCM 1 dvi i mi ai X
aCM 
dt

M i
 mi dt  M ZC
ZL m3
• Se puede colocar un sistema de referencia en el CM CM m YC
m1
llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial 4

donde se encuentra el observador que se llama sistema SC

XC mn m2
laboratorio o sistema L (SL).

SL
O YL
XL
4
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Para un sistema de partículas continuo la posición, velocidad y aceleración del CM

vienen dadas por

 1 
rCM 
M
 r dm
 1 
vCM 
M
 v dm
 1 
aCM 
M
 adm

Centro de masa de algunos sistemas de partículas

continuos
5
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Momento lineal de un sistema de partículas

Para un sistema de partículas discreto se define el momento lineal del sistema como
     
p  p1  p2    m1v1  m2v2    i mi vi

 i mi vi
Como vCM 
M

 

vCM 
i mi vi 
p  
p  MvCM
M M

• Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partículas (sistema

C) el CM está en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relación con el sistema C
el momento lineal del sistema es nulo.
 
p  i pi  0 Para sistema C

Sistema C Sistema de referencia de momento nulo

6
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Fuerzas internas y fuerzas externas

 • Sistema S
F2 S’  
  F1 , F2 Fuerzas externas
F1 f 21  
 f12 , f 21 Fuerzas internas
f12 m2
S • Fuerza externa resultante que actúa sobre el
m1 sistema S
   
Fext  F1  F2   Fi
i

• Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de

  partículas se mueve como si
 dp  dvCM 
Fext  M  MaCM fuera una partícula de masa
Fext 
dt Como p  MvCM dt igual a la masa total del
sistema y estuviera sujeto a la
fuerza externa resultante.
• Si el sistema S se encuentra aislado
 El CM de un sistema de partículas aislados se mueve
 dp  
Fext  0 vCM  cte con velocidad constante en relación con cualquier
dt sistema de referencia inercial.

7
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

Trayectoria del CM de un sistema

de partículas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partículas sometido a

fuerzas externas

8
4.3 – Momento angular de un sistema de partículas.

• Para un sistema de dos partículas el momento angular del sistema respecto de un

punto O se define como
       
LO  LO1  LO2  r1  m1v1  r2  m2v2   LOi
i

• Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

 ext    
M O  M O1  M O2  r1  F1  r2  F2   M Oexti
ext ext

i
ZL 
F2 • Para el sistema de partículas se puede demostrar
 que 
F1   ext dLO
 r21 f 21 MO 
f12 m2 dt
m1
 • Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus
 r2
r1 momentos respecto al punto O es nula, entonces
 
 ext dLO 
O MO  0 LO  cte
dt
YL
XL
9
4.4 – Momento angular interno y orbital.
• Se define el momento angular interno de un sistema de partículas como el momento
angular total calculado con respecto al CM o sistema C
    
Lint  LCM  LCM 1  LCM 2     LCM i
i

• Se define el momento angular orbital de un sistema de partículas como el momento

angular del CM calculado con respecto a O o sistema L
  
Lorb  rCM  MvCM

ZL ZC  • Para el sistema de partículas se puede

Lint
demostrar que
YC   
 LO  Lint  Lorb
Lorb
CM
• También se puede demostrar que
 
rCM  ext dLint
XC M CM 
dt
O YL
XL

10
4.4 – Momento angular interno y orbital.

Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partículas

Una pelota La Tierra Un electrón en un átomo

11
4.5 – Cinemática del sólido rígido.
• Un sólido rígido puede presentar los siguientes movimientos 
 v2
• Movimiento de traslación  v2
v2 
Todas las partículas describen trayectorias  
vCM
paralelas.  
vCM
vCM CM CM

En un instante dado todos los puntos del  v1
CM 
v1 v1
sólido poseen la misma velocidad y
aceleración.
  
v1  v2  vCM 
v2
• Movimiento de rotación (alrededor de un eje) 
vCM
CM
Todas las partículas describen trayectorias circulares
alrededor de una línea llamada eje de rotación.

v1
En un instante dado todos los puntos del sólido

poseen la misma velocidad y aceleración angular. v1
   CM
v1    r1 
   
v2 CM v1
vCM    rCM 
   
vCM
v2    r2

v2

12
4.5 – Cinemática del sólido rígido.

• Movimiento general
Rotación
Este movimiento siempre puede considerarse
como una combinación de una traslación y
una rotación.
Traslación
CM

CM

13
4.6 – Movimiento de traslación de un sólido rígido.

• Ecuación del movimiento para la traslación de un sólido rígido.

• Como todas las partículas del sólido se mueven con la misma velocidad y
aceleración, el estudio del movimiento de traslación del sólido se puede llevar a cabo
analizando el movimiento de su CM.
• El movimiento del CM viene dado por

 
dvCM 
Fext  M  MaCM Traslación
 dt
CM vCM

• Por tanto, tomando el CM y usando los métodos explicados en el tema anterior para la
dinámica de la partícula, se puede analizar el movimiento de traslación del sólido
rígido.

14
4.7 – Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Momento angular y momento de inercia.

• Considérese una placa delgada sólida que rota alrededor de un eje de rotación fijo.
Z • El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es
   
  LOi  ri  mi vi  mi Ri2
 Lo
 • El momento angular de toda la placa respecto al punto O es
LOi      
LO  LO1  LO 2  LO 3     LOi   mi Ri2
O Ri 
vi i i
Ai Como la velocidad angular es la misma
para todos los puntos del sólido
  
LO    mi Ri2 
Z’  i 
• Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ’ que pasa por O como
 
I m1R12  m2 R22  m3 R32    mi Ri2 LO  I Ecuación vectorial. El momento
i se tiene angular tiene la misma dirección
que la velocidad angular para un
sólido plano.

15
4.7 – Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Considérese ahora un sólido rígido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.
Z • El momento angular del punto Ai del sólido respecto a O es
   El momento angular del punto tiene una
LOi  ri  mi vi dirección distintaa lavelocidad angular. Es
 perpendicular a ri y vi .

• El momento angular total del sólido respecto al punto O es
Ri   
vi LO   LOi El momento angular total del sólidopuede
 Ai i tener una dirección distinta a la de 
Loi 
ri • No obstante se cumple siempre que la componente del momento
O angular a lo largo del eje de rotación Z es
Z’ LOz  I Ecuación escalar. Válida independientemente
de la forma del cuerpo.
• Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen
al menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotación .
• Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes
momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el
eje de giro coincide con una de estas direcciones se cumple
  Válida cuando el sólido gira alrededor de un
LO  I eje principal de inercia.
16
4.7 – Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Cuando el cuerpo posee algún tipo de simetría, los ejes principales coinciden con los
ejes de simetría.
ZO ZO ZºO

YO
YO YO

XO XO
XO
• Dos teoremas importantes relacionados con el cálculo del momento de inercia son:
Teorema de Steiner Teorema de los ejes paralelos
Z’
Z Z

d Y’
CM I e  I CM  Md 2 I Z  I X  IY
X’ O Y
Y
X O d xCM
X
yCM

17
4.7 – Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partículas discreto se define
I   mi Ri2
i

• Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

I   R 2dm

Cilindro Varilla delgada

Disco
1
L L I o  ML2
12 1
1 R I o  MR 2
I o  MR 2 Anillo 2
R 2

R I o  MR 2
Io 
1
12

M 3R 2  L2  R 1
I o  MR 2
4
R
L Placa rectangular

Paralelepípedo
b Io 
1
12

M a 2  b2  Esfera

a 2
c 1
Io  M a2  b2
12
  1
R I o  MR 2
5
Io  Mb2
b b 12
a a
18
4.7 – Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Ecuación del movimiento para la rotación de un sólido rígido que gira en torno a un eje
fijo (que es principal de inercia).
• El momento de las fuerzas exteriores para un sólido rígido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa
  
 ext dLO  ext d  I  d
MO  MO  I
dt Como es principal   dt dt
LO  I
Z

   ext  Rotación en
 Mo M O  I
torno a un eje

Z’

19
4.8 – Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• Ecuaciones del movimiento de traslación y rotación combinados de un sólido rígido.

• Para un sólido rígido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su CM ,
las ecuaciones del movimiento son
 
Fext  MaCM Traslación
 ext  Rotación en
M CM  I
torno a un eje

• Tipos de movimientos de un sólido rígido de forma cilíndrica que se mueve sobre una
superficie plana
• El cilindro desliza
• El mismo punto del sólido permanece en
todo momento en contacto con la
superficie.
 
CM vCM CM 
vCM • El cilindro tiene un movimiento de
traslación.
P P • Todos los puntos del sólido tienen la
SCM misma velocidad para cualquier instante
de tiempo.

20
4.8 – Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.

• Un punto distinto del sólido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificándose.

CM
S
P
 sCM  R vCM  R aCM  R
CM CM
R
P
SCM
• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados.
R R
2R
R
CM + CM CM R
R R
vp  0
Traslación Rotación

• La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.

• Si existe fuerza de rozamiento ésta es estática.
21
4.8 – Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• El cilindro rueda y desliza.

• Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

sCM  R vCM  R aCM  R

• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados, pero la

velocidad del punto de contacto no es nula.
• Si existe fuerza de rozamiento ésta es dinámica.

22
4.9 – Movimiento giroscópico.

• Un giroscopio (o giróscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotación puede

cambiar libremente de dirección. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.
• Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetría
AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas es
nulo, entonces,

 ext dLO 
MO  0 LO  cte
dt
• Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitación el
eje de simetría AB apuntará siempre en la misma
dirección.
• Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea
horizontal y apunte en la dirección este-oeste, debido a
la rotación terrestre el eje se inclinará y después de seis
horas está en posición vertical.
• Esta característica de los giroscopios a mantener su eje
de rotación fijo, hace que tenga una gran aplicación
N como sistema de nivelación y estabilizador (en aviones,
barcos y sondas espaciales).

23
4.9 – Movimiento giroscópico.

• Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento de

las fuerzas respecto O no es nulo y se tiene

 ext dLO  
MO  0 dLO  M O dt
dt
• Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se
deja en libertad, entonces la rueda caerá girando alrededor de un eje horizontal que
pasa por O.
• Este giro se debe a que el momento de las fuerzas
z externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la
y
 rueda), actuando en la dirección horizontal y.
MO
• Inicialmente el momento angular es nulo al no haber
rotación.
• Después de un cierto intervalo de tiempo se produce un
x cambio en éste que viene dado por
y  
dL  M dt
O O

 LO f 
dLO MO


LO i  0
x
24
4.9 – Movimiento giroscópico.

• Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se deja
en libertad, entonces la rueda no caerá sino que el eje de rotación de la rueda se
desplazará en el plano horizontal en la dirección del eje y, describiendo un movimiento
circular. A este movimiento se le denomina precesión.
z • En este caso el momento angular inicial no es
y nulo, y tiene un valor igual a
 
 LO  I
MO
• La variación del momento angular (en la dirección
 del momento de fuerzas) será en la dirección
dLO
perpendicular a la del momento angular.

LO x • Esto da lugar a que el momento angular cambie
en dirección y no en módulo describiendo un
movimiento circular.
y

LO f


dLO

LO i

x
25
4.9 – Movimiento giroscópico.

• La velocidad angular de precesión se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio

del momento angular en un tiempo infinitesimal es

LO  dLO  M O dt  MgDdt
dLO
• El ángulo barrido por el eje en su movimiento es
 dLO MgDdt
LO d  
LO LO
• Y la velocidad angular de precesión es por tanto
d MgD MgD
  
dt LO I
• Además del movimiento de precesión, el eje de la rueda realiza una pequeña oscilación
hacia arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutación.

26
4.9 – Movimiento giroscópico.

• Otro ejemplo de movimiento giroscópico lo realiza un trompo o peonza.

• La Tierra también realiza un movimiento de precesión y nutación (precesión de los

equinoccios).
• El plano del Ecuador forma un ángulo de 23º27’ con el
plano de la órbita terrestre alrededor del Sol ( eclíptica).
La intersección de ambos se llama línea de equinoccios.
• Debido a esta inclinación y a que la Tierra no es una
esfera (elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido al
Sol y la Luna), en la dirección perpendicular al eje de
rotación de la Tierra (que pasa por los Polos), que hace
que éste tenga un movimiento de precesión y nutación.
Precesión: 27725 años Nutación: 19 años

27
4.10 – Condiciones de equilibrio.

• Para el equilibrio de un sólido rígido es necesario considerar el equilibrio con respecto

tanto a la traslación como a la rotación. Las condiciones han de ser:
  
Fext   Fi  0 Equilibrio de traslación
i

 ext 
M O   M Oi  0
ext
Equilibrio de rotación
i

• Esta situación implica que

  
Fext  0  vCM  cte
 ext  
M O  0    cte
• Por tanto, para que un sólido rígido en equilibrio esté quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.

28
4.11 – Energía cinética de un sistema de partículas.

• La energía cinética de un sistema de partículas (respecto un SRI o sistema L) se define

Ec   12 mi vi2  12m1v12  12 m2v22  12 m3v32   Un término para cada partícula

i

• Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las fuerzas
externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como
W  Wext  Wint
• Con lo cual el teorema del trabajo y la energía cinética para un sistema de partículas se
expresa como
Wext  Wint  Ec
• Se define la energía cinética interna como la energía cinética referida a un sistema de
referencia situado en el CM o sistema C.
• La relación entre la energía cinética referida a un sistema C y un sistema L viene dada
por:
2
Ec  Ecint  Ecorb  Ecint  12 MvCM Teorema de Koening

29
4.12 – Energía propia, energía interna y energía total de un sistema de partículas.

• Si las fuerzas internas que actúan en un sistema de partículas son conservativas

entonces hay definida una energía potencial interna y
Wint  Epint Wext  Epint  Ec Wext  Ec  Epint   Ec  Epint 
• Hay definido un término de energía potencial interna para cada par de partículas
Epint   Epij Ep12  Ep13    Ep23   Un término para cada par de partículas
ij

• La energía potencial interna depende de la posición relativa de las partículas y cambia

según varía la posición relativa de las partículas durante el movimiento. Si las fuerzas
son centrales la energía potencial interna sólo depende de la distancia que separa a
cada par de partículas.
• Definiendo la energía propia como
U  Ec  Epint Wext  U

• Si el sistema de partículas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es

nulo
U  0 U  Ec  Epint  cte
• Se define la energía interna como
U int  Ecint  Epint
30
4.12 – Energía propia, energía interna y energía total de un sistema de partículas.

• Si las fuerzas externas que actúan sobre el sistema son conservativas entonces hay
definida una energía potencial externa y
Wext  Epext

Si las fuerzas internas son conservativas

 Epext  U U  Epext    Ec  Epint  Epext   0 Ec  Epint  Epext  cte

• Definiendo la energía total como

E  Ec  Epint  Epext E  cte

Si todas las fuerzas
son conservativas

• Hay definido un término de energía potencial externa para cada partícula del sistema

Epext   Epexti Epext1  Epext2  Epext3   Un término para cada partícula

i

31
4.13 – Energía cinética de un sólido rígido.
• Sea un sólido rígido que tiene un movimiento de traslación.
• Como todas las partículas del sólido se mueven con idéntica velocidad, que será igual a
la de su CM y su energía cinética será
Traslación
   2
CM vCM Ec   12 mi vi2  12 mi vCM
2
 12   mi vCM 2
Ec  12 MvCM
i i  i 

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo.

• Como las partículas del sólido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energía cinética será
Z
 
Ec   12 mi vi2  12 mi Ri22  12   mi Ri2 2
 i i  i 

Como I   mi Ri2
Ri
vi  Ri i
Ai
 Rotación en
ri Ec  12 I2 torno a un eje
O
Z’
32
4.13 – Energía cinética de un sólido rígido.

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo tiempo
tiene un movimiento de traslación respecto a un observador inercial.
• La energía cinética respecto a un observador inercial es

2
Ec  Ecint  Ecorb  Ecint  12 MvCM

CM
O

• Y como el único movimiento de las partículas respecto a un eje que pasa por el CM es
de rotación, la energía cinética interna será de rotación y por tanto
2
Ec  12 MvCM  12 I2

33
4.14 – Energía total de un sólido rígido.
• Para un sólido rígido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partículas
que lo constituyen no varía con el tiempo, se tiene que su energía potencial interna es
constante y por tanto,
Wint  Epint  0
• De este modo, la energía total para un sólido rígido se reduce a

E  Ec  Epext

Y si tiene un movimiento de
traslación y rotación combinados.

2
E  12 MvCM  12 I2  Epext

• Para un sólido rígido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento ésta es estática, se tiene que,
 

W Frest  0
• Para un sólido rígido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento ésta es dinámica, se tiene que,
 

W Frdin  0
34
4.2 – Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Para un sistema de partículas continuo la posición, velocidad y aceleración del CM

vienen dadas por

 1 
rCM 
M
 r dm
 1 
vCM 
M
 v dm
 1 
aCM 
M
 adm

Centro de masa de algunos sistemas de partículas

continuos
35