Fundamentos de Robótica: 2017-I

Control de Robots
- parte II -

Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.

 Algunos puntos de la vez anterior …

• Control descentralizado (monoarticular): motor a motor

• Control centralizado (multiarticular)
- En el espacio articular
- En el espacio operacional

• Control en el Espacio Articular:

- Control de regulación (hacia un punto fijo):
• Control PD (cuando no hay gravedad)
• Control PD + compensación de gravedad
• Control PID
- Control de trayectoria:
• Control por dinámica inversa (torque calculado)
• Control robusto
• Control adaptivo

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 Temas

1. Control en el Espacio Operacional

2. Otras Formas de Control

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 Introducción

• Control en el espacio articular

- Se controla la trayectoria de cada articulación
- Inconveniente:
• El movimiento se especifica (casi siempre) en el espacio operacional
• Se requiere cinemática inversa (operacional → articular)
- Ventajas:
• No es muy costoso computacionalmente

• Control en el espacio operacional

- Se controla la trayectoria especificada en el espacio operacional
- Ventajas:
• No requiere cinemática inversa explícita (control “más directo”)
• Implementación directa de control de movimiento y fuerza (restricciones ambientales)
- Inconveniente
• Requiere mayor capacidad computacional

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 Control en el Espacio Operacional

• Métodos convencionales
- Control PD + compensación de gravedad
- Control por dinámica inversa
- Control robusto
- Control adaptativo

• Métodos más recientes

- Control óptimo (MPC) basado en QPs
- Control de la redundancia
• Por dinámica inversa (y proyecciones en el espacio nulo)
• Usando una pila de tareas (y QPs)
• Control basado en ponderación de tareas
• Optimización de trayectoria (control óptimo numérico: iLQR, DDP)

Notas:
- MPC: Model-based predictive control
- QP: Quadratic Program (programa cuadrático)
- Tarea: objetivo de control (ejm. mover el efector final, el codo)
- DDP: Differential Dynamic Programming
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 Control en el Espacio Operacional
Control PD + Compensación de Gravedad

• Modelo dinámico de un robot:

  C (q, q )q  g(q)  u
M (q)q n grados de libertad

- Variables de estado:
e  error en el espacio operacional: e = xd - x
x 
q    J Aq
velocidades articulares, con: x

• Objetivo: alcanzar xd con q d  0

• Ley de control (PD+gravedad):
Posición/orientación:
u  g (q)  J AT K p (x d  x)  K d q - Deseada: xd
- Actual: x

K p , K d   nn : definidas positivas (típicamente diagonales)

JA : Jacobiano analítico asociado con x

- Con esta ley se alcanza estabilidad asintótica para:  e  0

x   x  xd
q  0 
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 Control en el Espacio Operacional
PD + Compensación de Gravedad

 • Análisis usando Lyapunov

- Función candidata de Lyapunov:
1 1
V (e, q )  q T Mq  eT K p e   Depende de e,
2 2
1. V es definida positiva cuando Kp es definida positiva
2. Determinar si es semidefinida negativa:

1
V  q T Mq   q T M q  e T K p e
2
1 Mq   u  Cq  g
V  q T  u  Cq  g   q T M q  q T J AT K p e e  x   J Aq
2
1
V  q T  M  2C  q  q T  u  g  J AT K p e  Propiedad: M  2C  0
2

V  q T  u  g  J TA K p e  u  g  J AT K pe  K d q

V  q T K d q  0 dado que K d  0 V  0, si q  0

V es semidefinida negativa → Estable en el sentido de Lyapunov

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 Control en el Espacio Operacional
PD + Compensación de Gravedad

 • Análisis usando el teorema de La Salle

- Para cualquier trayectoria, decrece mientras
- (LaSalle) Conjunto invariante de estados donde V  0

V  q T K d q V  0  q  0   0
q
- Condición para  :0
q
  Cq  g  g  J AT K pe  K d q
Mq

  J AT K pe
Mq   M 1 J AT K pe  0
q
Si JA de rango completo → única solución: e = 0

V  0  q  0, q
  0  e  0 Único estado invariante cuando e = 0
- El punto de equilibrio es asintóticamente estable

• Conclusión:
- Con control PD+compensación de gravedad ( u  g  J AT K p e):elKerror
 tiende a cero
dq

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 Control en el Espacio Operacional
PD + Compensación de Gravedad

• Variante para el problema de regulación:

- PD (en espacio operacional) + compensación de gravedad (en espacio articular)

u  g(q)  J AT  K p (x d  x)  K d x 

• Interpretación mecánica:

Rigidez en el espacio operacional, Rigidez y amortiguamiento en el

amortiguamiento en el articular espacio operacional

u  g(q)  J AT K p (x d  x)  K d q u  g(q)  J AT  K p (x d  x)  K d x 

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 Control en el Espacio Operacional
Dinámica Inversa

• Modelo del robot:

  C (q, q )q  g (q)  u
M (q)q
• Control por dinámica inversa:
- Compensa la dinámica del robot → “linealiza” el sistema
u  M (q)y  C (q, q )q  g(q)
- En lazo cerrado (reemplazando u):
  y
q se busca expresar y en el espacio
operacional
  J A y
J Aq
x  J Aq  J A y relación de y con la aceleración

y debe seguir una

y  J A1 (x d  J Aq  K d e  K pe)
- Se escoge y para minimizar el error trayectoria deseada xd(t)

x  J Aq x  J Aq  J Aq

   x  J Aq
J Aq x d : aceleración deseada
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 Control en el Espacio Operacional
Dinámica Inversa

• Dinámica del error:

x  J Aq  x d  J Aq  K d e  K pe
x d  x  K d e  K p e  0
e  K d e  K p e  0
J A y  x  J Aq
y  J A1 (x d  J Aq  K d e  K pe)
Asintóticamente estable si Kd > 0, Kp > 0

- Se obtiene un sistema de segundo orden.

- Relación para sistema críticamente amortiguado: Kd  2 K p (término a término)

• Resumen de la ley de control:

u  M (q) J A1 (x d  J Aq  K d e  K pe)  C (q, q )q  g (q )

• Nota:
- En el espacio operacional siempre se requiere el Jacobiano analítico
- Es más complicado que en espacio articular

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 Resumen

• Dos enfoques de control:

- En el espacio articular
- En el espacio operacional

• Control en el espacio articular requiere cinemática inversa pero es menos

exigente computacionalmente

• Control en el espacio operacional incluye la cinemática inversa pero es

computacionalmente más exigente

• El utilizar la dinámica inversa linealiza el sistema, pero es

computacionalmente costoso

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 Temas

1. Control en el Espacio Operacional

2. Otras Formas de Control

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 Otras formas de Control

1. Control basado en velocidad

- Con Integración de velocidad articular
- Sin integración de velocidad articular

2. Control basado en aceleración

- Control de Hsu
- Simplificación con pre-multiplicación del espacio nulo de M
- Simplificación sin pre-multiplicación del espacio nulo de M

3. Control basado en fuerza

- Controlador de Gauss
- Control sin pre-multiplicación del espacio nulo de M
- Control con pre-multiplicación del espacio nulo de M

4. Control de fuerza por complianza activa

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 Referencias

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo. Robotics: modelling,

planning and control. Springer Science & Business Media, 2010 (Capítulo 8)

• M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar. Robot Modeling and Control.

John Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 8)

• de Wit, Carlos Canudas, Bruno Siciliano, and Georges Bastin, eds. Theory of

robot control. Springer Science & Business Media, 1996 (Capítulo 2)

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 Temas

1. Control en el Espacio Operacional

2. Control Robusto en el Espacio Articular

3. Control de Fuerza

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 Interacción con el ambiente

• El robot puede interactuar con el ambiente:

- Modificando el estado del ambiente
- Intercambiando fuerzas

Control de Control de movimiento

movimiento libre compliante

Sensores: Sensores:
- Posición articulaciones (encoders) - Igual a los anteriores
- Velocidad articulaciones (tacómetros) - 6D fuerza/torque (en efector final)
- Visión (nivel Cartesiano)

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 Compliancia del Robot

• Compliancia: “elasticidad” o flexibilidad al momento de interactuar con

objetos (opuesto a rigidez).
• Pasiva
- No existe ley de control para fuerza
- Dispositivo mecatrónico que se “adecúa” a las fuerzas generalizadas aplicadas en
el efector final
- Usualmente con RCC (Remote Center of Compliance)
• Activa
- Robot se mueve con una ley de control que reacciona de forma apropiada a las
fuerzas aplicadas
- Típicamente usa un sensor de fuerza/torque

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 Compliancia del Robot

• Compliancia Pasiva: RCC

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 Compliancia del Robot

• Compliancia Activa

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 Formas de Control

• Control solo de fuerzas torques

• Control compliante
• Control de impedancia
• Control híbrido movimiento/fuerza

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 Presentación

1. Control Compliante (Compliance Control)

2. Control por Impedancia (Impedance Control)

3. Control híbrido fuerza/movimiento (Hybrid Force/Motion Control)

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 Referencias

• Siciliano, Bruno, Sciavicco, Lorenzo, Villani, Luigi, y Oriolo,

Giuseppe. Robotics: modelling, planning and control. Springer Science &
Business Media, 2010 (Capítulo 8)

• Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. Robot Modeling and

Control, Jon Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 8)

• de Wit, Carlos Canudas, Bruno Siciliano, and Georges Bastin, eds. Theory of

robot control. Springer Science & Business Media, 1996 (Capítulo 2)

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 Temas

1. Control Robusto en el Espacio Articular

2. Control en el Espacio Operacional

3. Control de Fuerza

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 Control en el Espacio Articular
Control Robusto

• Se utiliza cuando no se compensa exactamente el modelo

- Pero se tiene márgenes de error
• Modelo del robot
  C (q, q )q  g(q)  u
M (q)q
• Ley de control (compensación aproximada):
u  Mˆ (q)y  Cˆ (q, q )q  gˆ (q) ^: aproximados

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