Sistemas Mecánicos

Ing. Yeyson Becerra MSc.

CUN
 Conceptos en Mecánica

  Masa -> cantidad de materia que contiene un cuerpo

 Atracción que ejerce la Tierra sobre un cuerpo ->

 Peso puede variar en distintos puntos de la Tierra pero la

masa permanece constante
 Unidades -> kg, g, lb, slug
 Fuerza -> causa que tiende a producir un cambio en el
movimiento de un cuerpo sobre el que actúa
 Fuerzas de contacto y fuerzas de campo
  Unidades -> Newton, dina, el poundal
 Par o momento de fuerza –> causa que tiende a producir
un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre
el cual actúa
 Producto de la fuerza y la distancia perpendicular desde un
punto de rotación a la línea de acción de la fuerza
 Unidades -> N-m, dyn-cm
 Predicción = descripción matemática
 Cuerpo rígido -> cuerpo que no se deforma
  Resorte
 Elemento mecánico que puede ser deformado por una
fuerza externa o torque
 Deformación proporcional a fuerza o torque

 -> constante del resorte

 

 Constante del resorte indica rigidez

 > -> resorte duro
 < -> resorte suave
  Amortiguador
 Disipa energía en forma de calor
 e.g. pistón y cilindro lleno de aceite

 -> coeficiente de fricción viscosa

 Elemento que provee resistencia al movimiento

mecánico
 Momento
  de inercia -> Medida de la resistencia de un
cuerpo a la aceleración angular
 Cuerpo rígido alrededor de un eje
 Respuesta forzada y respuesta natural
 Comportamiento determinado por una función de
fuerza
 Comportamiento determinado por condiciones iniciales
 Periodo transitorio
 Periodo entre la iniciación y finalización de la respuesta
 Estado estable
 Respuesta es despreciablemente pequeña
  Leyes de Newton
 Primera ley -> conservación de la cantidad de movimiento
 Momentum en sist. mecánico es constante en ausencia de
fuerzas externas

 Segunda ley -> aceleración de un cuerpo rígido,

directamente proporcional a la fuerza e inversamente
proporcional a la masa

 Tercera ley -> toda acción tiene su reacción
 Desplazamiento, velocidad y aceleración
 Cambio en la posición desde un punto a otro en un marco
de referencia
 Derivada con respecto al tiempo del desplazamiento
 Cantidad vectorial -> rapidez, dirección y sentido
 Derivada con respecto al tiempo de la velocidad
 Desplazamiento, velocidad y aceleración angulares
 Desplazamiento angular en radianes – positivo cuando
se mide en counter clock wise
 Derivada con respecto al tiempo de desplazamiento
angular
 Derivada con respecto al tiempo de velocidad angular
 Modelos Matemáticos

  Sistema rotacional

 Salida del sistema ->

 Polinomio característico
 Ecuación característica
   <- transformada inversa de Laplace de
 Sistema
  masa-resorte

 <- desviación del resorte

 Si,
 <- modelo simplificado
 Para simplificar el modelo, se mide el desplazamiento de la
masa desde su posición de equilibrio para eliminar el
termino
  Vibración libre
 Sistema masa-resorte, se jala y luego se suelta
 Condiciones iniciales y
 Masa oscila y se produce movimiento periódico
 Respuesta natural
 <- aplicar transformada de Laplace


 

 Movimiento harmónico simple

 Si se tiene que las condiciones iniciales son y

   Frecuencia

 Periodo

 Frecuencia natural
 Frecuencia en la vibración libre de un sistema sin tener
amortiguación
   -> ->
 Sistema masa-resorte-amortiguador
 Amortiguamiento no solo retarda el movimiento, también lo
puede detener
 Amortiguamiento ligero -> movimiento vibratorio
(subamortiguado)
 Amortiguamiento fuerte -> sobreamortiguado
 Amortiguamiento entre ligero y fuerte -> críticamente
amortiguado
 Movimiento libre disminuye con el tiempo (movimiento
transitorio)
   Midiendo el desplazamiento desde la posición de equilibrio estático

 Caso subamortiguado
   Ejemplo: Se tiene una masa = 1.46 kg; un coeficiente de
amortiguamiento = 5.84 Ns/m; y un coeficiente de
elasticidad = 58.37 N/m. Obtener cuando la masa es
jalada hacia abajo en , por lo tanto y
 
 Grado de libertad
 Describe el número mínimo de coordenadas independientes
requeridas para especificar ese movimiento
 Ejemplos
 Un cuerpo rígido en rotación sobre un eje -> 1 GDL
 Un cuerpo rígido en el espacio -> 6 GDL
 Número de GDL = Número de ecuaciones de movimiento –
número de ecuaciones de restricción
 
 1 GDL

 2 GDL
 

 1 GDL
 Ejercicio
 Obtener el modelo matemático del siguiente sistema
  Fricción estática y fricción por deslizamiento
 Fuerza de fricción opuesta a la dirección del movimiento
relativo
 Fricción estática alcanza un máximo cuando el
movimiento es inminente

 Fricción por deslizamiento -> cuerpo

se mueve con movimiento uniforme
   Fuerza de fricción opuesta a la dirección del movimiento
 Fuerza de fricción estática = fuerza que actúa en
dirección del movimiento (no se presenta movimiento)
 Coeficiente de fricción proporcional a la magnitud de la
fuerza normal
 puede considerarse constante en un amplio rango de
velocidades
  Trabajo
 Producto entre fuerza y distancia, o entre par y
desplazamiento angular (misma dirección)
 No tiene en cuenta factor de tiempo alguno

 Unidades SI ->
 Trabajo realizado por un resorte en un desplazamiento
infinitesimal
 Energía
 Capacidad para hacer el trabajo
 Distintas formas de energía y propiedad de convertirse
 e.g. motor eléctrico -> energía eléctrica a energía mecánica
 Sistema posee energía cuando realiza un trabajo
 Energía del sistema decrece en proporción a la energía
necesaria para el trabajo
 Ley de conservación de la energía
   Energía potencial
 Energía que un cuerpo posee con respecto a su posición
 Elementos de masa y resorte
 Trabajo hecho por una fuerza externa

 Si el cuerpo se suelta -> decrece

 Energía potencial perdida se convierte en energía cinética

 no depende de que resorte sea comprimido o estirado

   Energía cinética
 Energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad
 Elemento de inercia

 Cambio de energía cinética = trabajo hecho sobre la masa por

una fuerza que acelera o desacelera
  Potencia
 Realización de trabajo que varia con respecto al tiempo

 Potencia media -> trabajo realizado entre un intervalo de

tiempo ()
 Unidades SI ->
   Ejemplo: Encontrar la potencia para elevar un cuerpo de
masa de 500 kg a razón de 20 m/min
 Trabajo realizado en un segundo

 Potencia
 Elementos pasivos
 Masas, inercias, amortiguadores y resortes
 Elementos activos
 Fuerzas y pares externos
  Método de la conservación de la energía
 Ley de la conservación de la energía
 Energía de un sistema es la misma, si no entra ni sale energía
del mismo
 Fricción disipa energía en forma de calor
 Sistemas sin fricción –> sistemas conservativos

 Cambio en la energía total = Trabajo hecho por el sistema por
fuerza externa
 Anexos

  Vibración libre (Análisis en el dominio del tiempo)

 Suponer que está en forma exponencial

 Sustituyendo en el modelo matemático obtenido para el

sistema masa-resorte


 Raíces del sistema


 Ecuación general
   Empleando la identidad de Euler


 Para determinar las constantes A y B en términos de las
condiciones iniciales, se sustituye
  Sustituyendo las constantes en función de las condiciones
iniciales
 Movimiento armónico simple
 Si las condiciones iniciales fueron y
  Periodo de un movimiento armónico simple
 segundos
 Frecuencia de un movimiento periódico
 hertz
 Sistema
  masa-resorte-amortiguador (Análisis en el
dominio del tiempo)
 Ejemplo: Se tiene una masa = 1,46 kg; un coeficiente de
amortiguamiento = 5,84 Ns/m; y un coeficiente de
elasticidad = 58,37 N/m



 

 
 La solución es
  Fricción
 Ejemplo: En el sistema mostrado en la siguiente figura,
obtener la fuerza que se necesita en el extremo de la
palanca con el objeto de mantener el tambor del freno
sin rotación. Suponer que el coeficiente de fricción
estática es
   Par debido al peso en el sentido de las manecillas del reloj

 Fuerza de fricción que actúa sobre el tambor del freno

 Par debido a la fuerza del frenado en el sentido contrario de

las manecillas del reloj

 Si -> tambor del freno no girará

