Capítulo 3:

Controladores
Función del Controlador

al proceso del proceso

Interfaz Unidad
Unidadde
de Interfaz
de de
salida Control
Control entrada

Función: Procesamiento y análisis de la información

proveniente del proceso para tomar una decisión que luego
enviará en forma de señal eléctrica al actuador a través del
mando de potencia

Automatización Industrial - Controladores 2

Interfaces de entrada y salida

Interfaz de
Señal A/D entrada

Controlador
(Programa,
Algoritmo)

Interfaz de
Señal A/D salida

Borneras/Conectores Interfaces Controlador

Automatización Industrial - Controladores 3

Tipos de controladores

 Sistemas de control distribuido (DCS)

 Controlador lógico programable (PLC)

 Computador personal (PC)

Automatización Industrial - Controladores 4

Sistemas de control distribuido
(DCS)
 Circuitos electrónicos o módulos dedicados
especiales para temperatura, presión, flujo, nivel, ...)
 Algoritmos de control (PID)
 No programable (sólo selección)
 Entradas y salidas
 Comunicaciones e integración

Controlador Interfaces E/S

Automatización Industrial - Controladores 5
DCS con comunicación

Automatización Industrial - Controladores 6

Vista de un módulo
Sistema
Hasta 100 controladores locales en la red.
Red Arcnet, Ethernet, RS-485 o fibra óptica.
Controladores
CPU de 32-bit, 1MB RAM a batería, EEPROM para sistema
operativo, reloj/calendario.
2 puertos seriales RS-232/RS-485. Expansión a 4 puertos
seriales.
256 puntos (típicos) por cada controlador.
Ladrillos de I/O
16 puntos de I/O en ladrillos digitales.
8 puntos de I/O en ladrillos análogos.
CPU de 16-bit en cada ladrillo para manejo de funciones
locales (conteo, PID, reacciones, alarmas, etc.)
Bornes para conexiones a terreno.

Automatización Industrial - Controladores 7

Controlador lógico programable
(PLC)
 Introducción en 1960 para
eliminar el gran costo de
reemplazar los sistemas
de control
electromecánico basado
en relés y contactores
(vida corta, menos
confiables, alta
complejidad de diseño y
mantenimiento)
 Bedford Associates:
MODICON (Modular
Digital Controler) para
fábrica de autos.
Automatización Industrial - Controladores
 Fácilmente
(re)programables
 Largo tiempo de vida
 Flexible y fácil de adaptar
 Trabajo en ambientes
hostiles
 Comunicaciones (1973:
ModBus)
 Manejo de señales
analógicas y digitales
 Programación por
terminales (’85  PC)
 Hoy: bloques, texto,
gráfico
8
Aplicaciones

 Espacios reducidos
 Procesos periódicamente cambiantes
 Procesos secuenciales
 Procesos complejos
 Supervisión centralizada
 Maniobra de máquinas
 Maniobra de instalaciones
 Señalización y control

Automatización Industrial - Controladores 9

Ventajas / desventajas
 Ventajas:  Desventajas:
 Menor tiempo  Capacitación
(diseño e  Tecnología cambia
implementación) rápidamente
 Fácil modificación  Costo (relativo)
 Mínimo espacio
 Menor costo de M.O.
 Mantenimiento
económico
 Posibilidad de
control múltiple (con
el mismo PLC)
Automatización Industrial - Controladores 10
Estructura externa

 Compacta
 Todos los elementos en un solo bloque
 Modular
 Americana: Interfaces E/S separadas
 Europea: cada módulo es una función:
 Fuente de alimentación
 CPU
 E/S

Automatización Industrial - Controladores 11

Estructura Interna

 Básicos:
 Interfaz de entrada (A y/o D)
 Interfaz de salida (A y/o D)
 CPU (Unidad central de proceso)
 Memoria, Registros, Instrucciones

 Adicionales
 Fuente de alimentación
 Consola o terminal de programación
 Periféricos (otros E/S, +memoria, comunicaciones,
Interfaces con PC´s...)

Automatización Industrial - Controladores 12

Estructura Interna

Automatización Industrial - Controladores 13

Programación

Lenguajes
Lenguajesde
deprogramación
programación
de
dePLC
PLCsegún
segúnIEC
IEC1131-3
1131-3

Lenguajes
Lenguajes Lenguajes
Lenguajes
verbales
verbales gráficos
gráficos

SFC (diagrama de
funciones secuenciales)

IL (lista de ST (texto FBD (diagrama de LD (diagrama

instrucciones) estructurado) función de bloques) de escalera)

Automatización Industrial - Controladores 14

Ejemplos

SattCon 05
• Contadores y timer
• PID
• Comunicaciones

SattCon OP45
Cuatro funciones:
• PLC
• 8 Algoritmos de control
• Panel de operación
• Display

Automatización Industrial - Controladores 15

Ejemplos

GE - Series 90

Automatización Industrial - Controladores 16

Computador Personal (PC)
 Aplicaciones:
 Casa
 Oficina
 Fábrica o Industria
 Diseño
 Educación
 Medicina
 etc.

Automatización Industrial - Controladores 17

La (r)evolución del PC
 Ley exponencial de G.
Moore: “El número de
transistores se duplica
casi cada dos años”
 Comparación con avión
de fuselaje ancho (B747)
en los últimos 25 años:
 3000 - 5000 US$
 15 - 25 min
 5L
 20000 pax.

Automatización Industrial - Controladores 18

Arquitectura básica del PC

MEMORIA

BUS DE DIRECCIONES

PROCESADOR BUS DE DATOS

BUS DE CONTROL

DISPOSITIVOS DE
ENTRADA/SALIDA

Automatización Industrial - Controladores 19

Partes del PC

 Microprocesador
 Memoria
 Dispositivos de
Almacenamiento
 Dispositivos de E/S
(Interfaces)

Automatización Industrial - Controladores 20

Microprocesador (CPU)

UNIDAD
ARITMETICA Y CONTROL DEL
LOGICA CPU
BUS DE
CONTROL

REGISTRO DE
ACCUMULADOR DECODIFICADOR
BANDERAS
DE INSTRUCCIONES

CONTADOR DE
PROGRAMA REGISTRO DE
INSTRUCCIONES

REGISTRO DE REGISTRO DE
DIRECCIONES DATOS

BUS DE
DIRECCIONES BUS DE
DATOS

Automatización Industrial - Controladores 21

Evolución del CPU
Década Escala de Abreviatura Circuitos por Tamaño
integración chip µm
1960 pequeña SSI 1-100 10

1970 mediana MSI 100-1000 5

1980 grande LSI 1000-10000 3-1

1980 muy grande VLSI > 10000 <1

2010 ? ultra grande UHSI > 40000 ? 0.1-0.001

? molecular - ? 0.001

Automatización Industrial - Controladores 22

Memoria
 Almacenamiento de datos
durante el procesamiento.
 RAM : Temporalmente
 ROM : Sólo lectura
 PROM : Una sola grabación
 EPROM : Borrable y
reprogramable (UV)
 EEPROM : Borrable y
reprogramable (E)
 Alta velocidad
 Limitada capacidad

Automatización Industrial - Controladores 23

Dispositivos de almacenamiento
 Almacenamiento magnético (superficie
cubierta de sustancias ferromagnéticas)
 Diskettes (floppies) 360 KB – 1.44 MB
 Discos duros GB / TB
 Cintas (DAT) GB
 Almacenamiento óptico
 CD/R/RW: Lectura por reflexión láser/
Escritura por procesos fotomecánicos,
hasta 700 MB/80 min.
 DVD/R: hasta 2 lados y 4 capas por lado,
hasta 10 GB
 Magneto-óptico
 MOD 650 MB
 ZIP 100/250 MB
 LS-120 120 MB

Automatización Industrial - Controladores 24

Dispositivos de E/S
 Relación con:
 Usuario
 Impresoras, plotter
 Pantalla o monitor
 Teclado y/o mouse
 Dispositivos de
almacenamiento
 Discos y cintas
 Procesos y
comunicaciones
 Puertos (serial y
paralelo)
 Tarjetas (DAC, red,
módem, ...)

Automatización Industrial - Controladores 25

Comparación PC/PLC

Característica: PC PLC
 Memoria + –
 Almacenamiento + –
 Visualización + –
 Velocidad – +
 Costo – +
 Comunicaciones o o

Automatización Industrial - Controladores 26

Recursos del PC

Hardware
Hardware Software
Software
•Memoria •Programas
•Capacidad •Control
•Velocidad •Manejo de datos
•Visualización

Automatización Industrial - Controladores 27

Limitaciones del PC
 Velocidad:  Ambiente hostil:
 Co-procesador  Tolerancia a campos
 Doble procesador electromagnéticos
 Acelerador de video  Hermeticidad

 Memoria (Cache, (diskettera, teclado,

pantalla)
RAM, tipo)
 UPS, estabilizador
 Montaje en chasis
 Ambiente adecuado:
industrial
 Laboratorio
 Oficina

Automatización Industrial - Controladores 28

PC: Usos
 Sala de Control
 Instrumentos
 Controladores
 Logging (adquisición,
tratamiento, registro,
presentación)
 Supervisión
 Ayuda al operador
 Adquisición y registro
 Alarmas (max. y min.)

Automatización Industrial - Controladores 29

PC como controlador

 Mediante Puertos
 Serial (RS232, USB)
 Paralelo

 Mediante Tarjetas Incorporables

 Tarjetas Analógicas (ADC)
 Tarjetas Digitales (DDC)
 Mixtas
 Contadores
 “Soft-PLC” (emulación de PLC en
software)

Automatización Industrial - Controladores 30

Ejemplos: tarjetas A/D
Señales A/D

Conversión A/D/A
Contadores
Timing
Memoria
Programable
Procesamiento de señales

Señales A/D
Automatización Industrial - Controladores 31
Ejemplos: Control supervisorio

Automatización Industrial - Controladores 32

Ejemplos: control de calidad

Automatización Industrial - Controladores 33