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DINÁMICA
ESTRUCTURAL
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Antisísmica Conceptos básicos de dinámica

1ra Ley de Newton:

"Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniforme

rectilíneo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la
aplicación de cualquier tipo de fuerzas”

Esta primera ley de Newton se conoce también con el nombre de Ley de Inercia.
Los marcos de referencia sobre los cuales se aplica son conocidos con el
nombre de marcos inerciales. Estos marcos de referencia están fijos con
respecto a una estrella distante, o se mueven a velocidad constante con
2 respecto a ella. Es importante anotar también que la 1ra ley de Newton es válida
tanto para cuerpos sobre los cuales no actúa ninguna fuerza, como para
aquellos sobre los cuales actúan varias fuerzas cuya resultante es nula.

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2ª Ley de Newton:

"La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual

a la tasa de cambio del momentum del cuerpo”.

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Grados de libertad:

El número de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la

dinámica, corresponde al número mínimo de coordenadas necesarias para
definir la posición en el espacio y en el tiempo de todas las partículas de masa
del sistema.

Cuando se trata de sistemas rígidos, en los cuales no puede haber

desplazamiento relativo entre las partículas de masa, las propiedades de la
masa se pueden describir referidas a su centro de masa. Esto conduce a lo que
se conoce como sistemas de masa concentrada.

Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un sistema de

5 masa distribuida y por consiguiente se puede hablar de un número infinito de
grados de libertad.

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Masa, peso y sistemas de unidades:

La masa, m, es una medida de la cantidad de materia. El peso, w, es una medida de la fuerza

necesaria para impartir una aceleración dada a una masa. En la tierra, al nivel del mar, la
aceleración que impone la gravedad del planeta se denomina g y tiene un valor aproximado de
9.81 m/s2 (= 9806.65 mm/s2, por acuerdo internacional, para ser exactos). Por lo tanto el peso w
que tiene una masa m en la tierra, al nivel del mar, es igual al producto w = mg.

Se suele usar el sistema internacional de medidas (SI), el cual por ser un sistema consistente de
unidades, es el más apropiado para el trabajo en dinámica. Los ingenieros por muchos años
utilizaron el sistema métrico tradicional, o sistema mks (metro-kilogramo-segundo), cuyas
unidades son distancia, fuerza y tiempo. En este último sistema el kilogramo es una unidad de
peso, correspondiente al peso de un litro de agua al nivel del mar, por esta razón es una unidad
de fuerza que muchas veces se denomina kilogramo-fuerza (kgf). La tonelada dentro de este
sistema corresponde también a una unidad de fuerza y tiene un valor de 1,000 kgf.
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En el sistema SI las unidades son distancia, masa y tiempo. Como unidad de distancia se utiliza
el metro (m), como unidad de masa el kilogramo (kg) y como unidad de tiempo el segundo (s).
Dentro de este sistema la unidad de fuerza es el Newton (N), definido como la fuerza que impone
una aceleración de 1 m/s2 a una masa de 1 kg.

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Rigidez:

Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o dinámicas,
sufre una deformación. La rigidez se define como la relación entre estas fuerzas externas y
las deformaciones que ellas inducen en el cuerpo. El caso mas simple corresponde a un
resorte helicoidal:

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Antisísmica La rigidez es por lo tanto, la relación entre las fuerzas y los desplazamientos y usualmente se
denomina medio de la letra k. Matemáticamente se expresa por medio de la siguiente relación:

El mismo concepto se puede extender a cuerpos elásticos que tienen otras formas. Es el
caso, por ejemplo, mostrado en la figura, en la cual se aplica una fuerza en la punta de una
viga en voladizo, lo cual causa en su extremo libre un desplazamiento, u, en la dirección de la
fuerza:

Donde:

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En consecuencia:

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Trabajo y energía:

El trabajo realizado por una fuerza al recorrer una distancia, está dado por la siguiente
expresión:

Dibujando un gráfico, en el cual se presenta el valor de la fuerza P, contra la distancia recorrida

L, es evidente a partir de la ecuación dada, que el trabajo realizado por la fuerza es igual al
área bajo la curva que describe el valor de la fuerza, con respecto a su variación con la
distancia recorrida, en este caso una línea recta horizontal:

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Antisísmica En el caso de una fuerza que se aplica en el extremo de un resorte, el valor de la fuerza es cero
cuando se inicia el desplazamiento, y al final su valor es igual al producto ku:

En este caso, que se muestra en la figura anterior, el área bajo la curva corresponde al trabajo
realizado por la fuerza, el cual es equivalente a la energía de deformación acumulada en el
13 resorte:

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Antisísmica La energía de deformación, o energía potencial, acumulada en un resorte que es mantenido en
un estado de deformación por una fuerza, es igual a:

donde x es la deformación relativa entre los extremos del resorte

Cuando una masa m se encuentra en movimiento, la energía cinética que lleva la masa es:

donde v es la velocidad de la masa

En todo sistema conservativo la energía total es invariable, por esta razón la suma de la energía
cinética y la energía potencial es igual a una constante:

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y la derivada en función al tiempo de la energía es:

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Amortiguamiento:

En general en todo cuerpo en movimiento, éste último tiende a disminuir con el tiempo. La razón
de esta disminución está asociada con una. pérdida de la energía presente en el sistema. Esta
pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o de fricción que obran sobre el
sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se transforma en otras formas de energía tales
como calor o ruido. Estos mecanismos de transformación de energía son complejos y no están
totalmente entendidos, aún hoy en día. No obstante, existen varias formas de describir estos
fenómenos que en alguna medida se ajustan a la observación. A continuación se presentan
algunas de las formas más utilizadas para describir los fenómenos de amortiguamiento.

1. Amortiguamiento viscoso:
Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder energía cinética
debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento. Esta pérdida de energía cinética
15 está directamente asociada con la velocidad del movimiento. La descripción matemática del
fenómeno de amortiguamiento viscoso es la siguiente:

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En general se representa por medio del diagrama de la figura siguiente, el cual recuerda los
amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores viscosos pues
producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un fluido viscoso a través de unos
orificios en el émbolo de un pistón de acción doble.

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El amortiguamiento viscoso se presta para una descripción matemática simple, lo cual
permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema dinámico sin
mayor problema. Por esta razón se utiliza aún en casos en los cuales la descripción
matemática no corresponde exactamente al fenómeno físico.

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2. Amortiguamiento de Coulomb:

Este amortiguamiento corresponde al fenómeno físico de fricción entre superficies secas. La

fuerza de fricción es igual al producto de la fuerza normal a la superficie N, y el coeficiente de
fricción, μ.

Se supone que el amortiguamiento de Coulomb es

independiente de la velocidad del movimiento, una vez éste se
inicia. Siempre se opone al movimiento, por lo tanto tiene el
signo contrario al de la velocidad.

17 Matemáticamente se puede expresar por medio de la ecuación:

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3. Amortiguamiento histerético:

La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas
se relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento
previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural
es sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material
del elemento se encuentra en el rango inelástico o no lineal. El hecho de que la
curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de descarga conduce a
que no toda la energía de deformación acumulada en el elemento se convierta en
energía cinética en el ciclo de descarga. Dependiendo del tipo de material la
forma tanto de la curva de carga como la de descarga varía. A modo ilustrativo,
18 en la siguiente figura se muestra el comportamiento, en términos de fuerza-
deformación, de un elemento estructural construido con un material inelástico
durante unos ciclos de carga y descarga, incluyendo reversión del sentido de las
fuerzas aplicadas.

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Antisísmica Tipos de excitación dinámica:
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Toda estructura se ve afectada numerosas veces durante su vida por efectos dinámicos
que van desde magnitudes despreciables, hasta efectos que pueden poner en peligro su
estabilidad. Dentro de los tipos de excitación dinámica que pueden afectar una
estructura, o un elemento estructural, se cuenta entre otros:
Causada por equipos mecánicos.- Dentro de este grupo están los efectos causados por
maquinarias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen periódicamente.

Causada por impacto.- El hecho de que una masa sufra una colisión con otra, induce una
fuerza impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.

Causada por explosiones.- Una explosión produce ondas de presión en el aire, o movimientos
del terreno. Ambos efectos afectan estructuras localizadas cerca del lugar de la explosión.

Causada por el viento.- La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las
20 estructuras varía en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.

Causada por olas.- En las estructuras hidráulicas las olas inducen efectos dinámicos
correspondientes a las variaciones del empuje hidráulico sobre ellas.

Causada por sismos.- El efecto sobre las estructuras de los movimientos del terreno producidos
por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de la estructura.
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Antisísmica Sistemas dinámicos de un grado de libertad

El sistema considerado que se muestra esquemáticamente en la figura. Se compone de una masa m

22 concentrada en el nivel del techo, un marco sin masa que proporciona rigidez al sistema, y un
amortiguador viscoso que disipa la energía de vibración del sistema. Se supone
que la viga y las columnas son axialmente indeformables.

En el sistema idealizado, cada una de estas propiedades se concentra en tres componentes puros
distintos: el componente de masa, el componente de rigidez y el componente de amortiguamiento.
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¿Cuántos grados de libertad tienen las estructuras tomando en cuenta?:

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1.- Las deformaciones de los nudos.

2.- Tomando en cuenta el desplazamiento de las masas concentradas

idealizadas para un análisis dinámico?.

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RELACIÓN FUERZA-DESPLAZAMIENTO

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Antisísmica SISTEMAS ELÁSTICOS LINEALES
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Para un sistema lineal la relación entre la fuerza lateral fs y la deformación resultante u es
lineal, es decir:

a) Para el caso de una viga de rigidez infinita:

b) Para el caso de una viga de rigidez cero:

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Antisísmica SISTEMAS INELÁSTICOS

En la figura siguiente se muestra la relación experimental fuerza-deformación

de un elemento estructural de acero sometido a niveles de deformación cíclicos
esperados durante un sismo.

La curva de carga inicial es no lineal a los niveles más grandes de deformación

y las curvas de descarga y recarga difieren de la curva de carga inicial; se dice
que un sistema así es inelástico. Esto implica que la relación fuerza-
deformación depende de la dirección, es decir, depende de si la deformación
está aumentando o disminuyendo.

26 De este modo, la fuerza restauradora es una función implícita de la

deformación:

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Antisísmica VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

En la siguiente figura se muestra un sistema elástico de un grado de libertad

compuesto por una masa m, la cual puede deslizar sin fricción sobre una superficie
horizontal y cuya posición se describe por medio de la coordenada x, y por un resorte
que conecta la masa con un apoyo fijo.

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La fuerza que se tiene en la masa m debido a la aceleración a, está dada, según la

segunda ley de Newton, por:

Entonces: Por equilibrio dinámico:

29 Así se obtiene la siguiente ecuación de equilibrio, correspondiente a una ecuación

diferencial lineal homogénea de segundo orden

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El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa hace que
ésta oscile con un movimiento periódico a partir del momento (t=0) en que se
introdujeron estas condiciones iniciales. En la siguiente figura se presenta el gráfico del
desplazamiento de la masa con respecto al tiempo, correspondiente a la solución de la
ecuación:

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2

√ 2
𝑥 𝑚 á 𝑥 = 𝐴𝑚𝑝= 𝑥 +
0
𝑣
( )
𝜔
0
2

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