Problemas propuestos

Alumnos: (2) Burga Navarro Luis

(1) Cáceres Núñez Rodrigo
(4) Gonzales Manchego, Luis
(5) Llerena Mendoza, Alonso
(3) Orihuela Quispe, Dison
Contenidos.

Velocidad del motor Posición del motor

DC DC

Sistema Eléctrico RC Sistema Eléctrico

RLC

Sistema de
amortiguación
 1.-Velocidad del motor DC
 Un actuador común en sistemas de control es el motor de corriente continua.
Proporciona directamente movimiento rotatorio y, junto con ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar movimiento de traslación. El circuito eléctrico
equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en
la siguiente figura.

Figura 1. Diagrama del sistema

 Para este ejemplo, asumiremos que la entrada del sistema es la fuente de
tensión (V) aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la
velocidad de rotación del eje d (theta) / dt. Se supone que el rotor y el eje
son rígidos. Asumimos además un modelo de fricción viscoso, es decir, el
par de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje.

Ecuaciones del sistema

En general, el toque generado por un motor DC es proporcional a la

corriente de armadura y la fuerza del campo magnético. Según el
diagrama de nuestro sistema asumiremos que el campo magnético es
constante por lo que el torque de motor será proporcional a la
corriente de armadura el factor Kt:

𝐓
  =𝐊 𝐭 𝐢
La emf posterior, e, es proporcional a la velocidad angular del eje por un
factor Ke constante.
𝐞=𝐊
  𝒆𝛉
˙

En unidades SI, las constantes de par de motor y de emf de respaldo son

iguales, es decir, Kt = Ke; Por lo tanto, usaremos K para representar tanto la
constante de par del motor como la constante de emf posterior.

De la figura anterior, podemos derivar las siguientes ecuaciones gobernantes

basadas en la segunda ley de Newton y la ley de voltaje de Kirchhoff.

 
1.-Tomando como:

   

2.-Se obtienen las siguientes ecuaciones:

3.-Representando las ecuaciones en espacio de estados se tiene:

 
Con las ecuaciones realizadas podemos
implementarlo en Simulink obteniendo lo siguiente:

 𝒙
˙𝟐  𝒙𝟐

 𝒙
˙𝟏  𝒙𝟏

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema

 2.-Posición del motor DC
Un actuador común en sistemas de control es el motor de corriente continua.
Proporciona directamente movimiento rotatorio y, junto con ruedas o
tambores y cables, puede proporcionar movimiento de traslación. El circuito
eléctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor
se muestran en la siguiente figura.

Figura 1. Diagrama del sistema

En general, el toque generado por un motor DC es proporcional a la corriente de
armadura y la fuerza del campo magnético. Según el diagrama de nuestro
sistema asumiremos que el campo magnético es constante por lo que el torque
de motor será proporcional a la corriente de armadura el factor K t:

T
  =K t i

La fuerza electromotriz, representada por la letra e, es proporcional a la

velocidad angular y la constante Kb:
e=K
  𝑏 θ̇

La constante Kt y Ke son iguales, por lo que ambas serán remplazadas por K.

Utilizando la segunda ley de Newton y la ley de voltajes de Kirchhoff se
obtiene:
 
 1.-Tomando como:

     2.-Se obtienen las siguientes ecuaciones:

 

3.-Representando las ecuaciones en espacio de estados se tiene:

 
Con las ecuaciones realizadas podemos implementarlo
en Simulink obteniendo lo siguiente:

 𝒙
˙𝟑  𝒙𝟑

 𝒙
˙𝟏  𝒙𝟏
 𝒙
˙𝟐  𝒙𝟐

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema

 3.-Sistema Eléctrico RC

 A) Encuentre la ecuación de estado del circuito.

 B) Encuentre la ecuación de salida del sistema.
 C) Dibuje el diagrama de simulación
 D) Analice la estabilidad del sistema, usando la ecuación de estado
Aplicando la solución eléctrica del sistema, tenemos las siguientes ecuaciones:
 
𝑒  𝑖 → 𝐼 1

 
……2  𝐼 1 → 𝐼 2

 
 𝐼 2 → 𝐸𝑂
Despejando , tenemos:

 
De 1*

  (𝑰 ¿ ¿𝟏 − 𝑰 𝟐) 𝑰𝟐
De 2* 𝑰 𝟐 𝑹𝟐 =∫ −∫ ¿
𝑪𝟏 𝑪𝟐

De 3*   𝑰𝟐
𝒆 𝑶=∫
𝑪𝟏
 Diagrama de bloque de
la primera ecuación
  𝟏
𝑰 𝟏 𝑹𝟏 = ∫ (𝑰 ¿ ¿𝟏− 𝑰 𝟐)−𝒆 𝒊 ¿
𝑪𝟏

Diagrama de bloque de
la segunda ecuación

  (𝑰 ¿ ¿𝟏− 𝑰 𝟐) 𝑰𝟐
𝑰 𝟐 𝑹𝟐 =∫ −∫ ¿
𝑪𝟏 𝑪𝟐

Diagrama de bloque de
la tercera ecuación

  𝑰𝟐
𝒆 𝑶=∫
𝑪𝟏
Diagrama total del sistema - Simulink
Con el diagrama total del sistema obtenemos las ecuaciones:

  1 1 1
𝑿˙ 𝟐=
𝐶 1 𝑅1 (
( 𝑈 − 𝑋 2 ) − ( 𝑿 𝟐 − 𝑿 𝟏)
𝑅2 )
  𝟏
𝑿˙ 𝟏= ( 𝑿 𝟐 − 𝑿 𝟏)
𝑪𝟐 𝑹𝟐
Con las siguiente ecuaciones obtenidas determinamos y por el método de aspa
simple:
  1 1
𝑥˙ 1 =− 𝑿 𝟏+ 𝑿 𝟐+ 0𝑼
𝐶 2 𝑅2 𝐶2 𝑅2

  1 1 1 1
𝑥˙ 2 =
𝐶1 𝑅2
𝑿𝟏 − ( +
𝐶 1 𝑅 1 𝐶 2 𝑅2 )
𝑿 𝟐 + 𝑋 1+
𝐶1 𝑅1
𝑼

 
 4.-Sistema Eléctrico RLC

 A) Encuentre la ecuación de estado del circuito.

 B) Encuentre la ecuación de salida del sistema.
 C) Dibuje el diagrama de simulación
 D) Obtenga la matriz de estado estable
Aplicando la solución eléctrica del sistema, tenemos las siguientes ecuaciones:

  1
𝑢1=𝑅 1 𝑖 1 + ∫ 𝑖 1 − 𝑖 2 …(1)
𝐶1
 1 𝑑 𝑖3
∫ (𝑖1 −𝑖 2 )=𝐶 2∫ 𝑖 3 +𝐿 +𝑖 3 𝑅2 …(2)
𝐶1 𝑑𝑡
𝑖  +𝑢 =𝑖 𝑌  1 :salida
2 2 3 …(3)
Reemplazando los valores de R, L y C:

 = 2Ω   1
= 1Ω 𝑢1=2𝑖 1 + ∫ 𝑖 1 −𝑖 2 …(1*) 𝑖  2+𝑢 2=𝑖 3 …(3*)
= 3F
3
= 1F  1 𝑑 𝑖3 …(2*)
L =1H ∫ (𝑖 1 −𝑖 2)=∫ 𝑖 3+2 +𝑖 3
3 𝑑𝑡

Despejando , tenemos:
  1 1
De 1* 1
2 3 (
𝑖 = 𝑢1 − ∫ 𝑖 1 −𝑖 2 )
 𝑑 𝑖 𝑖 1 −𝑖 2
1
De 2* =
𝑑𝑡 2
3
(
∫ 3 −∫ 𝑖3 −𝑖3 )
De 3* 𝑖  2=𝑖 3 −𝑢2
 Diagrama de bloque de
la primera ecuación
  1 1  𝑖 1
2 (
𝑖 1= 𝑢1 − ∫ 𝑖 1 −𝑖 2
3 )  𝑖 2

Diagrama de bloque de
la segunda ecuación  𝑖 1
 𝑖 3
 𝑑 𝑖 𝑖 1 −𝑖 2
1
=
𝑑𝑡 2
3
( ∫ 3 −∫ 𝑖3 −𝑖3 )  𝑖 2

Diagrama de bloque de
 𝑖 3  𝑖 2
la tercera ecuación
𝑖  2=𝑖 3 −𝑢2
Diagrama total del sistema - Simulink

 𝒙
˙𝟑
 𝒙
˙𝟏  𝒙𝟏  𝒙
˙𝟐  𝒙𝟐  𝒙𝟑
Con el diagrama total del sistema obtenemos las ecuaciones:

 𝑥 = 1 𝑢 − 𝑥1 − (𝑥 −𝑢 )
˙1
2 1 ( 3 2 2 )
 𝑥 1 1
˙ 1 =− 𝒙 𝟏 − 1 𝒙 𝟐 +0 𝒙𝟑 + 𝒖𝟏 +1𝒖 𝟐
6 2

 𝑥 = 1 𝑥1
˙2
2 [( )3
− ( 𝑥2) − ( 𝑥3)
]
  +1 1 1
𝑥˙ 2 = 𝒙 𝟏 − 𝒙𝟐 − 𝒙 𝟑+ 0𝒖 𝟏+0 𝒖𝟐
6 2 2

 𝑥
˙ 3 =𝑥 2

 𝑥
˙ 3 =0 𝒙 𝟏+1 𝒙𝟐 +0 𝒙 𝟑+ 0𝒖 𝟏+0 𝒖𝟐
Con las siguiente ecuaciones obtenidas hacemos nuestra matriz:

  1 1
𝑥˙ 1 =− 𝒙 𝟏 − 1 𝒙 𝟐 +0 𝒙𝟑 + 𝒖𝟏 +1𝒖 𝟐
6 2

  +1 1 1
𝑥˙ 2 = 𝒙 𝟏 − 𝒙𝟐 − 𝒙 𝟑+ 0𝒖 𝟏+0 𝒖𝟐
6 2 2

 𝑥
˙ 3 =0 𝒙 𝟏+1 𝒙𝟐 +0 𝒙 𝟑+ 0𝒖 𝟏+0 𝒖𝟐

 𝑥˙ 1 − 1/ 6 −1 0 𝒙𝟏 1/ 2 1

[][
𝑥
˙ 2 = 1/ 6
𝑥
˙3 0
− 1/ 2
1
− 1/ 2
0 ][ ] [
𝒙𝟐 + 0
𝒙𝟑 0
0
0 ][ 𝒖𝟏
𝒖𝟐 ]
𝒙𝟏
 
Y=
1/ 6
[
−1/ 6
− 1 /2
0
−1/ 2
0 ] [ ][
𝒙𝟐 +
𝒙𝟑
0
1/ 2
0
0
𝒖𝟏
][ ]
𝒖𝟐
 5.-Sistema de Amortiguación

 A) Encuentre la ecuación de estado del circuito.

 B) Encuentre la ecuación de salida del sistema.
 C) Dibuje el diagrama de simulación
Sumando las fuerzas en cada diagrama de cuerpo libre por separado y
teniendo en cuenta información las direcciones de las flechas de referencia
dan el siguiente par de ecuaciones diferenciales :

𝐵
  ( 𝑥˙ 2 − 𝑥˙ 1 ) +𝑘 2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) − 𝑀 1 ( 𝑥¨ 1 ) − 𝑘 1 𝑥1 =0 …(1)

𝑓  𝑎 ( 𝑡 ) − 𝑀 2 ( 𝑥¨ 2 ) − 𝐵 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥
˙ 1 ) + 𝑘 2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) =0 …(2)
  Despejando y de (1) y (2):

 ¨ 1 = 1 {𝐵 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥˙ 1 ) + 𝐵 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥˙ 1 ) − 𝑘 1 𝑥 1 } − 𝑘 1 𝑥 1=0
𝑥
𝑀1

 ¨ 2 = 1 {𝑓 𝑎 ( 𝑡 ) − 𝐵 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥˙ 1 ) + 𝑘 2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) }
𝑥
𝑀2

Con estas ecuaciones se

puede
implementar en Simulink
Diagrama Simulink

𝒁
 ˙ 𝟐 𝒁
  𝟐 𝒁
 ˙ 𝟏 𝒁
  𝟏  𝑥1

𝒁
 ˙ 𝟒   𝟒 𝒁
𝒁  ˙ 𝟑 𝒁
  𝟑  𝑥2
 𝐹
  Despejando y de (1) y (2):
𝑍
 ˙ 1 =𝑍 2
 ˙ 2 ={( 𝑍 4 − 𝑍 2 ) 𝐵+ ( 𝑍 3 − 𝑍 1 ) 𝑘 2 − 𝑍 1 𝑘 1 } 1
𝑍
𝑀1
𝑍
 ˙ 3 =𝑍 4
 ˙ 4= {𝑢 − ( 𝑍 4 − 𝑍 2 ) 𝐵− ( 𝑍 3 − 𝑍 1 ) 𝑘 2 } 1
𝑍
𝑀2

Representando las ecuaciones en espacio de estados:

  𝑍˙ 1   0 1 0 0   𝑍1   0
𝑍˙ 2 ( −𝑘 2 −𝑘 1 ¿ / 𝑀 1 − 𝐵 / 𝑀1 𝑘2 / 𝑀 1 𝐵 / 𝑀1 𝑍 0
⌊ ⌋ =¿⌊ ⌋ ⌊ 2 ⌋ +¿ ⌊ ⌋ |𝑢|
0 0 0 1 𝑍3 0
𝑍˙ 3
𝑘2 / 𝑀 2 𝐵 / 𝑀2 −𝑘 2 / 𝑀 2 − 𝐵/ 𝑀2 𝑍4 1/ 𝑀 2
𝑍4
˙
 =