Simulación basada en

ecuaciones
Alejandra Arias
Karen Sánchez
Manuel Vergara
Simulación:
- “Es el proceso de diseñar un modelo de un sistema real y realizar experimentos con
él para entender el comportamiento del sistema y evaluar varias estrategias para la
operación del este”. (Shannon, 1988)

- “Es la limitación de un sistema dinámico usando un modelo para evaluar y mejorar el

rendimiento del sistema” ( Zalinas 2003)

- “Es lo segundo más importante después de observar un sistema real en operación.

No es un técnica de optimización, es más bien una técnica para estimar las medidas
de desempeño del sistema modelado” (Taha, 1998)
 La simulación es un medio mediante el cual tanto nuevos
procesos como procesos ya existentes pueden proyectarse,
evaluarse y contemplarse sin correr el riesgo asociado a
experiencias llevadas a cabo en un sistema real.

Permite valorar, replantear y medir, por ejemplo, la

satisfacción del cliente ante un nuevo proceso, la utilización
de recursos en el nuevo proceso o incluso el tiempo para
minimizarlo.
Elaboración de un modelo de simulación:

1. Evaluación y diseño: Se determina las necesidades de la simulación, se

estiman los recursos necesarios, se recibe la información pertinente y
gestiona el proyecto piloto.
2. Ejecución: Se diseña el proyecto de simulación, se capturan y analizan los
datos, se construye el modelo y se verifica el modelo.
3. Medida de logros y mejora continua: Revisión de metas y principios,
debates, establecimiento de informes y procedimientos de retroalimentación
y ejecución de procesos de mejora continua.
 Herramienta para la enseñanza de las ecuaciones
de Lagrange basada en la simulación de sistemas
dinámicos

Describe el uso de la herramienta con el caso de un Péndulo invertido de base

móvil, donde el software desarrollado permite obtener ecuaciones de movimiento
mediante el uso de cálculo simbólico.

Se muestra una metodología para la enseñanza del modelado de sistemas

mecánicos utilizando las ecuaciones de Lagrange. Esta metodología demostró
ser de gran ayuda en la comprensión de la dinámica de sistemas.
 Descripción de la herramienta

● Permite modelar cadenas cinemáticas seriales y arborescentes en 2D.

● El usuario debe definir el sistema mecánico utilizando los parámetros
cinemáticos y dinámicos.
● Se ingresan a un software “Matlab” y aplica ecuaciones de lagrange
generando un sistema de n ecuaciones de segundo orden.
 A(q)= la matriz de inercia del sistema

= Vector de fuerzas centrífugas

= Vector de esfuerzos

● Herramienta Máxima ha calculado la fórmula, son enviadas a Matlab y las

convierte en funciones utilizadas en Simulink, simulando la dinámica del
sistema.
 Parámetros cinemáticos y dinámicos

● Cinemáticos: Las matrices de transformación entre los sistemas coordenados

de referencia.
● Dinámicos: La masa, el momento de inercia y la posición del centro de
gravedad de cada cuerpo.
 ● Asignación de referentes para un sistema compuesto de dos articulaciones.

q1 = variable articulada. Indica el desplazamiento del carro.

q2= ángulo que forma la barra del péndulo con respecto al eje x
Parámetros cinemáticos requeridos
1. Numeración de las articulaciones: lista de los nombres de las articulaciones.

2. Encadenamiento de los cuerpos: Indica el orden de precedencia entre los

cuerpos.

3. Tipo de articulación:

4. Ángulo de rotación: i= ángulo que rota en eje x del referente p(i)

5. Desplazamiento en el eje X e Y
Funcionamiento de la herramienta

Para generar el sistema de ecuaciones diferenciales que rige el comportamiento de un sistema mecánico, se hace uso del sistema Matlab
generando un programa en Máxima que cuenta con 10 pasos para llegar al resultado.
Pasos:

1. Se determinan las matrices de transformación entre los sistemas coordenados.

2. Se combinan las matrices para obtener matrices de transformación que

conectan con el referente i con el referente 0.

3. Haciendo uso de la tabla de parámetros dinámicos se conforman los vectores

con las posiciones de los centros de gravedad de cada uno de los cuerpos.
4. Con base en las matrices de transformación se expresan los centros de gravedad en el referente cero.

5. Con base en las matrices de transformación se determinan las rotaciones totales de cada uno de los cuerpos con respecto al referente 0.

6. Se derivan las matrices con respecto al tiempo y las posiciones absolutas de los centros de gravedad con el fin de obtener las velocidades
lineales de los centros de gravedad con respecto al referente 0.

7. Se derivan con respecto al tiempo las rotaciones totales con el fin de obtener las velocidades angulares con respecto al referente cero.
8. Se calcula la energía cinética total del sistema.

9 Se calcula la energía potencial total del sistema.

10. Se reemplaza L = T – U en las ecuaciones de Lagrange.

La herramienta Máxima se encarga de realizar las derivadas parciales y las derivadas con respecto al tiempo.
Bibliografía
- Urquía, C. F.-E. (Septiembre de 2017). Los modelos de simulación: UNA HERRAMIENTA MULTIDISCIPLINAR DE
INVESTIGACIÓN . Obtenido de http://www.encuentros-multidisciplinares.org/

- Shannon, Robert E. (1988). Simulación de Sistemas. Diseño, desarrollo e implantación

- Taha, Hamdy A. (1998). Investigación de operaciones una introducción (6a ed).

- Zalinas (2003). en: http://www.zalinas.com/espanol/info.doc Consultada (Octubre 2017).

- M., D. B. (2014). Herramienta para la enseñanza de las ecuaciones de Lagrange basada en la simulación de sistemas
dinámicos. Revista Mexicana de Física, 111-115.
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