• La plática del día de hoy forma parte de un

esfuerzo conjunto que busca, principalmente,

el motivar y promover el estudio de las
matemáticas.
• El tema a tratar está relacionado con los
temas de ecuaciones diferenciales y el de la
tranformada de Laplace.
• Tu presencia el día de hoy nos motiva a
seguir participando en este esfuerzo
conjunto.

• Comité organizador
 “Modelación y Estudio de las
ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en
el dominio de Laplace (frecuencia)
utilizando MATLAB-SIMULINK”

Maestro: Francisco Palomera Palacios

Departamento de Mecatrónica y Automatización,
ITESM, Campus Monterrey

fpalomera@itesm.mx
 Motivación
• Análisis y estudio intuitivo (no formal) de las
ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a través
de la transformada de Laplace.

• Ilustrar el comportamiento de la respuesta de

sistemas físicos con la ayuda del programa
computacional MATLAB-SIMULINK.
El que haya personas interesadas en promover, motivar
y escuchar sobre el tema de ecuaciones
diferenciales y la Transformada de Laplace.
Modelación de Sistemas Dinámicos utilizando
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)
-Sistema Mecánico (sistema de suspensión en los autos)
- Sistema Hidráulico (llenado de un tanque)
- Sistema térmico (temperatura en un horno)
Sistema
-Sistema Eléctrico (velocidad de motores)
Físico
- Sistema Fisiológico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )
- Sistema Económico ( inflación)
- Sistema de producción (producción entre máquinas)

Sistema (Físico) y(t)

u(t)
a modelar
Función forzante Respuesta del sistema
Relación causal
Para obtener una ecuación diferencial,
podemos utilizar:

• Leyes físicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema,

rigen la relación causal entre las variables de interés.

• Pruebas experimentales (análisis de la respuesta transitoria

del sistema ante una función forzante conocida).

• Por analogías de comportamientos entre sistemas que guardan

un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente.

• Aplicación de algoritmos y recursos computacionales para

procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales.

…
Sistemas físico: Temperatura en un horno

Flujo de
Combustible: Temperatura:
Horno
qi(t) T(t)horno

Relación causal

Temperatura

Flujo de gas
Sistema Físico:Llenado de un tanque

Nivel: h(t);
Caudal de
entrada Tanque Caudal de
qi(t) Salida, qo(t)
p(t): señal que regula
el caudal hacia el tanque.
Relación causal

qi(t): Caudal de entrada

h(t): altura del tanque

qo(t): Caudal de salida
Rh: resistencia Hidráulica
A:
área del tanque
 Análisis de una ecuación diferencial
lineal c. c. c.
Sistema (Físico) y(t)
u(t)
a modelar
Función forzante Respuesta del sistema

La respuesta y(t) de un sistema

mecánico ante una función forzante
u(t) está definida por la ecuación
diferencial; y(0)= 2; y’(0) = 0
2
d y(t )  0.4 dy(t )  0.13 y(t )  u(t )
d t2 dt

d 2 y(t) dy(t) -3t

dt 2
+ 0.4
dt
+ 0.03 y(t) = 1.5 + e Sen10t

u(t): Comportamiento deseado

Función forzante: u(t)

Función escalón de magnitud 1.5;

Función Senoidal multiplicada por una exponencial

-3t
u(t) = 1.5 + e Sen10t
 Analogía de Sistemas de Primer Orden
R
p(t): señal que regula
el caudal hacia el tanque.
i(t):
vi(t): fuente C vo(t)
de voltaje
qi(t): Caudal de entrada

vi(t): fuente de voltaje

vo(t): voltaje de salida h(t): altura del tanque

C: Capacitor qo(t): Caudal de salida

Rh: resistencia Hidráulica
R: Resistencia A:
área del tanque
dvo(t)
R.C  vo(t)  vi(t) dq0(t)  q (t)  q (t)
dt R.A 0 i
dt
dvo( t )
  vo( t)  vi(t ) dq0(t) + q (t) = qi(t)
dt  0
dt
dc(t)
τ + c(t) = K.u(t) K: Ganancia en estado estable
dt : Constante de tiempo
La transformada de Laplace en la

modelación, estudio y solución de

las ecuaciones diferenciales.

 Relación entre f(t) y su equivalente F(s).
 -st
L { f(t)}
0 f(t) e dt
F(s)
f(t)
Plano Complejo: s =  + j

j: Eje Imaginario

tiempo
Ejemplos -6t 1  : Eje real
L {e }
s6
4 8
L {2 Sen4t}=2 
2 16 2
s s 16

-3t 2 10 10
L {5e Sen2t}=5  
2 2 2 2
(s+3)  2 s  6s  9  4 s  6s 13
 Principales funciones a obtener de una
ecuación diferencial: G(s) y Y(s)

Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuación diferencial, dos

expresiones son de gran interés:
1) Y(S): La función respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la
función forzante)

2) G(s) c.i.=0 
Y(s)
U(s) ; Función de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
no se sustituye la función forzante.

jw
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los términos:
x
K(s  a)... Kn(s)
 ; 
(s  b)(s  c)... d (s) o o x
n(s)  0;ceros : (o) x
d(s)  0; polos : (X)
K : ganancia
 G(s) y Y(s)
dy (t )
10  y (t )  1.2u (t );
Para la ecuación diferencial dt
y (0)  0.8 u. de i. ;
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
u (t )  2 u. de i., para t  0
Solución:
dy (t )
L {10  y (t )}  L {u (t )}
dt
10sY ( s)  10 y (0)  Y ( s)  U ( s);
jw
Y ( s)[10s  1]  10 y (0)  U ( s);
X 
Y (s) 1.2 0.12
|c.i.0  G(s)   : Función de Transferencia
U (s) 10s  1 s  0.1 -0.1
dy (t )
L {10  y (t )}  L {1.2u (t )}
dt
10sY ( s )  10 y (0)  Y ( s )  1.2U ( s ); jw
2
Y ( s )[10 s  1]  10(0.8)  1.2 ;
s o X X 
2 8s  2.4
Y ( s )[10 s  1]  1.2   8 
s s -0.3 -0.1 0
8s  2.4 0.8( s  0.3)
Y (s)   : Función Respuesta
s (10s  1) s ( s  0.1)
 Obtención del valor inicial y final de y(t)
jw
8s  2.4 0.8( s  0.3)
Y ( s)   : Función Respuesta
s(10s  1) s( s  0.1) o X X 
-0.3 -0.1 0
a b 2.4 1.6
Y (s)    
s s  0.1 s s  0.1 Polo dominante

Teorema del valor inicial :

0.8( s  0.3) 0.8( s  0.3) 0.8
y(0)  lim s.Y ( s)  lim s.  lim  lim  0.8
s  s  s( s  0.1) s  ( s  0.1) s  1 2.4

0.8
Teorema del valor final :
t
0.8( s  0.3) 0.8( s  0.3) (0.8)(0.3)
y()  lim s.Y ( s)  lim s.  lim   2.4
s 0 s 0 s( s  0.1) s 0 ( s  0.1) 0.1
 Gráfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
Un horno que se encuentra a 80°C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relación Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuación Diferencial: 200y´(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()

dy (t )
200  y (t )  0; y (0)  80C
dt 80 ºC
200 sY ( s )  200 y (0)  Y ( s )  0;
Y ( s )[ 200 s  1]  1600
1600
Y ( s)  0 ºC t
200 s  1
1600 1600
Teorema de valor inicial: y (0)  lim sY ( s )  lim s   80
s  s  200s  1 200

1600
Teorema del valor final: y ()  lim sY ( s )  lim s 0
s 0 s 0 200 s  1
Programa MATLAB-SIMULINK (basado en
la representación a bloques)
• Para modelar y analizar los elementos de una
ecuación diferencial a partir de las ecuaciones de un
sistema físico.

• Obtener la respuesta en el tiempo para una función

Y(s).

• Obtener las gráficas de las diferentes variables

dentro de mismo sistema físico, sin requerir obtener
su representación en el tiempo.
• …
 Modelación de una ecuación diferencial
mediante Diagrama a bloques.
p(t): señal que regula
el caudal hacia el tanque.
Caudal
Caudal de Caudal de =
qi(t): Caudal de entrada entrada salida Acumulado

dh(t)
h(t): altura del tanque
qi (t)  q0 (t)  qacum (t)  Av(t)  A ...... (1)
qo(t): Caudal de salida dt
Rh: resistencia Hidráulica
A:
h(t)
q0 (t) 
área del tanque
..... (2)
Rh
H(s)
Qi(s)  Q o(s)  A s H(s), (c. i.  0); Q 0(s) 
Rh
Qi(s) – Qo(s)
Qi(s) + H(s) Qo(s)
1 1
As Rh

Qo(s)
 Simulación del sistema hidráulico utilizando
la herramienta computacional Matlab-Simulink
 Dos Tanques
dh(t )
qi (t )  q01 (t )  q02 (t )  qacum (t )  A
dt Qi ( s)  Q01 ( s)  Q02 ( s)  Qacum ( s)  A s H ( s)
p(t)
h(t )
q01 (t )  ;
Q01 ( s ) 
H (s)
;
Rh1 qi(t) R h1
h(t ) H (s)
q02 (t )  Rh2 h(t) Q02 ( s ) 
Rh 2 q02(t)
Rh1
q01(t) Rh 2
A
V1 V2

Q01(s) 1
R h1
- Qi(s) – Q01(s) – Q02(s) 1
Qi(s) H(s)
+ As
-
Q02(s) 1
Rh2
Modelaciòn y simulación del sistema de
dos tanques mediante SIMULINK.
 Gráficas de Simulación
(tanque_1entrada_2salidas)

Qi(t): Flujo de entrada

h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque

Flujo de salida q02(t)

Flujo de salida q02(t)

Sistema: Masa-Resorte-Amortiguador
en la suspensión de un auto

f(t)entrada: fuerza de entrada

z(t): desplazamiento
o respuesta del sistema
Masa: m

Resorte
Amortiguador
2
 fuerzas  ma  m d z (t )
2
i 1 dt
Aplicación del sistema básico:
masa-resorte-amortiguador
 Simulación mediante SIMULINK
2
d z (t )
 Fuerzas  ma  m Fi(s) - F(s)resorte – F(s)amortiguador = m s2 Z(s)
d t2
 fuerzas  f i (t )  f (t )resorte  f (t )amortiguador
F (s)resorte  k Z ( s)
f (t )resorte  k z (t )
f (t )amortiguador  B
dz(t) F (s)amortiguador  B sZ ( s)
dt
F(s)resorte
k
fi(t) -
1 Z(s)
Fi(s) +
- m s2

z(t)
Bs
F(s)amortiguador
Masa-Resorte-Amortiguador con SIMULINK
Paso por un bache sencillo
Masa-Resorte-Amortiguador en terrenos
con superficie rugosa.
 Agradecimiento
• Agradezco la invitación a este evento y me
uno al esfuerzo y al interés mostrado no
sólo de los profesores del Departamento de
Matemáticas, sino también el de los
alumnos de los cursos de ecuaciones
diferenciales, y a los voluntarios proactivos
para la organización de este evento.
En lo personal: gracias a los organizadores, y a la
audiencia que nos acompaña, por su tiempo para
permitirme compartir un poco sobre el tema de la
Transformada de Laplace.
 Quedo a sus órdenes

• Maestro Francisco Palomera Palacios

• fpalomera@itesm.mx

• Departamento de Mecatrónica y
Automatización, Campus Monterrey
 Parte 1: Actividad en equipo
(modificar el archivo correspondiente)
• Para el caso del tanque con dos válvulas de
descarga:
• 1. Justifique el efecto sobre los dos flujos de salida
en ambas válvulas, si las dos válvulas están
igualmente abiertas: Rh1 = Rh2 = 2
• 2. Considere que Rh1 =1.5 y Rh2 = 3 ¿Cómo se afecta
la altura del llenado del tanque, h(t), si se disminuye
el valor del área del tanque de un valor A = 4 m2, por
el de A = 2 m2?
 Parte 2: actividad
10 s2  2s  40
• Para la función Y ( s) 
s(s  2)( s  5)

Obtenga:
1) Su expansión en fracciones parciales sin
calcular el valor de los coeficientes.
2) ¿A qué función en el tiempo corresponde cada
uno de los término de la expansión realizada
en el inciso anterior?
3) Obtenga el valor de y(0) y de y() a partir de la
función Y(s).