MODELOS MATEMÁTICOS EN

1.4
VARIABLE DE ESTADO
 1.-Estado de un Sistema Dinámico:
 Es el conjunto más pequeño de variables,
denominadas variables de estado, tal es el
conocimiento de dichas variables que en un
tiempo “t0”, conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para t> t0 ,
determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier
tiempo
2.-Variables de Estado

Son las variables que constituyen el conjunto más

pequeño de variables que determinan el estado
de un sistema dinámico. Se requieren al menos
“n” variables: X1; X2; X3;… Xn los cuales
sirven para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinámico, por
consiguiente, esas “n” variables son un conjunto
de variables de estado.
 3.- Representación
de Sistemas Dinámicos en el
Espacio de Estado:

 Un sistema dinámico que consiste en un

número finito de parámetros concentrados se
pueden escribir mediante Ecuaciones
diferenciales ordinarias en las que el tiempo es
la variable independiente.
 Mediante la notación vectorial matricial se
puede expresar una ecuación diferencial de
orden “n” por una ecuación vectorial matricial de
1er orden.
 Si “n” elementos del vector son un conjunto de
variables de estado, a la ecuación se le llama
ECUACION DE ESTADO. Se presentan dos
casos:
A.-Cuando la función excitadora no
incluye términos derivativos.
 Sea el siguiente sistema de orden “n”:

y n (t ) y n1 (t ) y n2 (t )
 a1 n1  a2 n2  ...  an y(t )   (t )
t n
t t
n n 1 n2
y (t )  a1 y (t )  a2 y (t )  ...an y (t )   (t )

 Siendo conocido y(0), y’(0), y’’(0), …

 Tomando un juego de “n” variables de estado
  
x1  y  x1  y  x2 x1   x2
  
x2  y  x2  y  x3 x 2   x3
  
x3  y  x3  y  x4 x 3   x4

n2  n 1
xn1  y  xn1  y  xn x n-1   xn

n 1  n
xn  y  x n  y  an x1  an1 x2  an2 x3  a1 xn  u
 Utilizando la notación vectorial
matricial
 Se tiene ecuación de estado:

  0

1 0   x1  0
x
 1 
0 0  
0   x2  0   
  

 
 x2           (t )
      
     
 x   a a a1   xn  1 
 n  n n 1
Representación
 Ecuación de estado

x  Ax  B

 A: Matriz de Estado
 B: Matriz de entrada
 χ: Vector de estado
 μ: Vector de entrada
Ecuación de Salida
 Se tiene:
 x1 
x 
y  1 0 0  2 
 
 

 xn 

 Su representación
y = Cx
 C: Matriz de salida
Diagrama de bloques
B.-Cuando la función excitadora incluye
términos derivativos.
n n 1 n2 n n 1
y (t )  a1 y (t )  a2 y (t )  ...an y(t )  b0 u (t )  b1 u (t )  ...bnu (t )

Las variables de estado deben ser tales que elimine la

derivada de “u” en la ecuación de estado. Una forma de
obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es
definir las “n” variables como un conjunto de “n” variables
de estado de la siguiente forma:
    
x1  y  0 u  x1  y  0 u  x1  x2  1u
      
x2  y  0 u  1u  x 2  y   0 u  1 u  x 2  x3   2 u
        
x3  y   0 u  1 u   2 u  x 3  y   0 u  1 u - 2 u  x3  x4  3u


..................................................................................  x n1  xn   n1u
n 1 n 1 n2  n n n 1 
xn  y  0 u  1 u   n1u  x n  y   0 u  1 u -  n1 u

 x n  an x1  an1 x2  an2 x3  a1 xn   n u
 Los valores de β se hallan con las
siguientes expresiones:

 Con los coeficientes de la ecuación

 0  b0
1  b1  a1 0
 2  b2  a11  a2  0
3  b3  a1 2  a2 1  a3  0

 n  bn  a1 n 1  a2  n 2  an  0
La ecuación de estado

    0 1 0   x1   1 
 x1  
    0 0 0   x2    2 
 x2           (t )
      
       
 x   a an 1 a1   xn    n 
 n  n
La ecuación de salida:

 x1    0 
x   0 
y  1 0  0 2    u
     
   
xn   0 

 y = Cx + Du
 D: Matriz de transmisión
Diagrama de bloques
 Relación entre la función de transferencia y la
ecuación de estado

Y (s)
 G ( s)
U ( s)
La ecuacion de estado y salida


x  Ax  Bu 

y  Cx  Du 

 Tomando Transformada de Laplace
sX ( s )  x (0  )  AX ( s )  BU ( s )
C .I .  0
 sI  A
1
X (s)  BU ( s )
Y ( s )  CX ( s )  DU ( s )
Y ( s )  C  sI  A
1
BU ( s )  DU ( s )
Y (s)
 G ( s )  C  SI  A
1
B D
U ( s)
MATLAB para las conversiones:
 para conversión de función de transferencia a
ecuación de estado se tiene la siguiente
sentencia:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den);
 Para conversión de ecuación de estado a
función de transferencia se tiene la siguiente
sentencia:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,u,);