INFERENCIA DIFUSA

INFERENCIA DE MAMDANI
 Tanto la Fuzificación como la defusificación son el nexo del
sistema difuso con el mundo real.
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN

 Descripción: Se pretende controlar la calefacción de un

invernadero a partir de los parámetros de temperatura e
implícitamente la humedad.

 Se cuenta con un sensor de temperatura con un rango de funcionamiento

de 0°c a 40°c y una precisión de centésimas.

 Se cuenta con un sensor de humedad con un rango de funcionamiento entre

0% y 100% de humedad relativa, con una precisión de centésimas.

 La caldera se puede controlar mediante incrementos/decrementos de

temperatura, desde -15°c a +15°C
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN

TEMPERATURA
1.2

1
Muy Baja (MB)
0.8
Baja(B)
0.6
Normal(N)
0.4 Alta(A)
0.2 Muy Alta(MA)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

 Temperatura: Se asumen 5 etiquetas lingüísticas: muy baja (MB),

baja (B), normal (N), alta (A), muy alta (MA).
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN

HUMEDAD
1.2

0.8 Muy Baja (MB)

Baja(B)
0.6
Normal(N)
0.4 Alta(A)
Muy Alta(MA)
0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100

 Humedad: Se asumen 5 etiquetas lingüísticas: muy baja (MB),

baja (B), normal (N), alta (A), muy alta (MA).
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN

VARIACIÓN DE LA TEMPERATURA EN LA
CALEFACCIÓN
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
-15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Bajada Grade (BG) Bajada Normal(BN) Bajada Pequeña (BP)

Mantener(M) Subida Pequeña (SP) Subida Normal (SN)
Subida Grande(SG)

 Variación de temperatura: Se asumen 7 etiquetas lingüísticas: bajada

grande (BG), bajada normal (BN), bajada pequeña (BP), mantener
(M), subida pequeña (SP), subida normal (SN), subida grande (SG).
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA
CALEFACCIÓN
REGLAS DIFUSAS

 Se consideran la siguiente FAM (Fuzzy Association Matrix) para

la variable de control “Variación de temperatura”.
Humedad
Temperatura Muy Baja Baja Normal Alta Muy Alta
Muy Baja Subida Subida Subida Subida Subida
Normal Normal Grande Grande Grande
Baja Mantener Mantener Subida Subida Subida
Pequeña Pequeña Normal
Normal Mantener Mantener Mantener Mantener Bajada
Pequeña
Alta Mantener Mantener Bajada Bajada Bajada
Normal Pequeña Normal
Muy Alta Bajada Bajada Bajada Bajada Bajada
Pequeña Normal Normal Grande Grande
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
FUNCIONAMIENTO

 Se suponen las siguientes entradas en los sensores del sistema:

 Temperatura actual 19.5°c

 Humedad actual: 65%
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
FUZZYFICACIÓN
 Temperatura actual 19.5°c
Temperatura = 19.5 °C
1.2

0.8
0.75
0.6 Baja(B)
Normal(N)
0.4

0.2
0.1
0
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

 El valor singleton temperatura = 19.5°C se corresponde con un grado de verdad 0.1 para el
valor difuso temperatura baja (B) y con un grado de verdad 0.75 para el valor difuso
temperatura normal (N)

𝑐 − 𝑢 20 − 19.5
= = 0.1
𝑐−𝑏 20 − 15

𝑢 − 𝑎 19.5 − 18
= = 0.75
𝑏−𝑎 20 − 18
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
FUZZYFICACIÓN

 Humedad actual: 65%

Humedad = 65%
1.2
1
0.8
0.6 Alta(A)
0.4
0.5 Muy Alta(MA)
0.2 0.33

100
0
5

85
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80

90
 95
El valor singleton humedad=65% se corresponde con un grado de verdad 0.5 para el
valor difuso humedad alta (A) y con un grado de verdad 0.33 para el valor difuso
humedad muy alta (MA).
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
REGLAS ACTIVADAS

 IF (Temperatura es baja (B) AND Humedad es Alta(A)) THEN Variación es Subida Pequeña (SP)
 IF (Temperatura es baja (B) AND Humedad es Muy Alta (MA)) THEN Variación es Subida Normal (SN).
 IF (Temperatura es normal (N) AND Humedad es Alta (A)) THEN Variación es Mantener (M)
 IF (Temperatura es normal (N) AND Humedad es Muy Alta (MA)) THEN Variación es Bajada Pequeña
(BP).

Humedad
Temperatura Muy Baja Baja Normal Alta Muy Alta
Muy Baja Subida Subida Subida Subida Subida
Normal Normal Grande Grande Grande
Baja Mantener Mantener Subida Subida Subida
Pequeña Pequeña Normal
Normal Mantener Mantener Mantener Mantener Bajada
Pequeña
Alta Mantener Mantener Bajada Bajada Bajada
Normal Pequeña Normal
Muy Alta Bajada Bajada Bajada Bajada Bajada
Pequeña Normal Normal Grande Grande
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
MODUS PONENS DIFUSO
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
MODUS PONENS DIFUSO
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
AGREGACIÓN
EJEMPLO: CONTROL DIFUSO DE UNA CALEFACCIÓN
DEFUSIFICACIÓN

 Centro de Gravedad:
σ𝑅𝑖=1 𝛿𝑖 𝜇𝑖 (𝛿𝑖 )
𝑦𝑑 =
σ𝑅𝑖=1 𝜇𝑖 (𝛿𝑖 )

σ𝑁
𝑖=1 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖 ∗ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑖
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
σ𝑁𝑖=𝑖 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑖

2.5 ∗ 0.1 + 5 ∗ 0.1 + 0 ∗ 0.33 + −2.5 ∗ 0.5

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = =
0.1 + 0.1 + 0.33 + 0.5

Salida: Bajar la calefacción en ???

EJERCICIOS:
1. CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO
 El problema es mantener equilibrada una barra rígida sobre una
plataforma móvil que puede desplazarse en dos direcciones; izquierda y
derecha. Queremos diseñar un controlador difuso que tomará como
entradas el ángulo y la velocidad angular y dará como salida la velocidad
de la plataforma.

 El primer paso es definir las etiquetas de la variable lingüística

velocidad de la plataforma. En este caso definiremos 5 etiquetas
asociadas a sus respectivos conjuntos difusos como NG (Negativa Grande)
NP (Negativa Pequeña) Z (Cero) PP (Positiva Pequeño) y PG (Positiva
Grande). La Velocidad de la plataforma se define con el siguiente vector
de ajuste:
EJERCICIOS:
1. CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO
 Empleando la misma notación se definen las funciones de
pertenencia para el ángulo y la velocidad angular, que tienen
asociados los siguientes vectores de ajuste:
EJERCICIOS:
1. CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO
 La base de reglas del controlador se puede representar en
una tabla llamada Fyzzy Associative Memory (FAM) como: