3er Unidad

Respuesta dinámica.
Análisis de la respuesta en el
tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:
• Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
• Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta
total que no tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito.
Se define el orden de un sistema cuya función de transferencia
es
n( s )
G(s) 
d ( s)
como el grado del polinomio denominador d(s).
 4.1 Sistemas de primer orden
Considere un sistema de primer orden, cuya función de
transferencia es
Y ( s) 1
G( s)  
U ( s) Ts  1

a) Respuesta al escalón unitario, u (t )  1, t  0.

y(t )  1  e t / T
A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema.
b) Respuesta a la rampa, u(t)=t.

y(t )  t  T  Te t / T
c) Respuesta al impulso, u(t)=(t).

1 t / T
y (t )  e
T
 Observe que la respuesta a la derivada de una señal de entrada
puede obtenerse derivando la respuesta a la señal original (esto
solo se cumple para sistemas invariantes en el tiempo).
 4.2 Sistemas de segundo orden
Considere que la función de transferencia de un sistema de
segundo orden es de la forma

Y (s) n 2
 2
U ( s ) s  2n s  n 2

donde  n es conocida como la frecuencia natural del

sistema, y  es el coeficiente de amortiguamiento.
La dinámica del sistema depende de la ubicación de los polos de
la función de transferencia, los cuales están dados por
 n  n  2  1
Dependiendo del valor de  podemos tener los siguientes 3
casos:
1. 0 <  < 1, polos complejos conjugados en la parte izquierda
del plano complejo. En este caso se dice que el sistema es
subamortiguado.
2. =1, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene
amortiguamiento crítico.
3.  > 1, polos reales distintos. El sistema se dice
sobreamortiguado.
Respuesta al escalón unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado (0 <  < 1, polos complejos
conjugados).

nt   
y (t )  1  e  cos  t  sen  t
d 
1 
d 2

e nt  1   2

 1 sen d t  tan 1

1  2
  

donde  d  n 1   2 es conocida como la frecuencia

natural amortiguada del sistema.
2. Amortiguamiento crítico ( = 1, polo real repetido en  n )

y (t )  1  e nt (1  nt )

3. Caso sobreamortiguado ( > 1, polos reales distintos)

n  e  s t e  s t 
1 2

y (t )  1   s  s 
2  1  1
2
2 

donde
s1  (   2  1)n ,
s2  (   2  1)n
 Especificaciones de la
respuesta en el tiempo
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (ver siguiente figura):
• Tiempo de retardo t d : tiempo que tarda la respuesta en
alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
• Tiempo de crecimiento tr : tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10% al 90% (sobreamortiguado), del 5%
al 95%, o del 0 al 100% (subamortiguado) de su valor final.
• Tiempo de pico t p : tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.
• Máximo sobreimpulso M p : es el valor pico máximo de la
curva de respuesta medido desde la unidad.
Si el valor final de la respuesta es diferente de 1, se utiliza el
máximo sobreimpulso porcentual, que está dado por
y (t p )  y ()
 100%
y ( )

• Tiempo de establecimiento t s : tiempo requerido por la curva

de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango alrededor del valor final, especificado en porcentaje
absoluto del valor final (se usa generalmente el 5% o el 2%).
Formulas para especificaciones, en función de la frecuencia
natural y del coeficiente de amortiguamiento del sistema.
• Tiempo de crecimiento

1 1 1  2 
tr  tan  
d   

• Tiempo pico

tp 
d
• Máximo sobreimpulso
( / 1 2 )
Mp e
Máximo sobreimpulso porcentual
( / 1 2 )
Mp e  100%

• Tiempo de establecimiento
4
Criterio del 2% ts 
n

3
Criterio del 5% ts 
n