Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico

Asignatura:
Diagnóstico de fallas

Profesor:
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés
Tarea 16
Control por realimentación de estados
para el convertidor Cük
Presenta:
Adolfo Valdez Bahena
Patricia de los Ángeles Quijano Hau
Esta obra está bajo una Licencia Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional.
Contenido
 Diagrama eléctrico del convertidor
 Circuito equivalente con interruptores
 Circuito equivalente con fuentes dependientes de voltaje y de corriente
 Ecuaciones del convertidor
 Modelo conmutado
 Modelo promediado
 Modelo lineal
 Control por realimentación de estados
 Esquema de control
 Resultados
 Referencias
Diagrama eléctrico del convertidor Cük

Figura 1. Diagrama eléctrico del convertidor Cük

1
Circuito equivalente del convertidor Cük

Figura 2.Circuito equivalente del convertidor Cük utilizando interruptores.

Tabla 1. Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor Cük.

S1 S2 i1 i2 V1 V2
S  S1
0 1 0 iL1 + iL2 VC1 0
i1  S(iL1  iL2 )
1 0 iL1 + iL2 0 0 −VC1
v 2  Sv C1

2
Circuito equivalente del convertidor Cük

Figura 3. Convertidor Cük utilizando fuentes dependientes de voltaje y corriente

3
Circuito equivalente del convertidor Cük

Figura 4. Malla y nodo propuestos para aplicar la L.V.K. y L.C.K.

4
Ecuaciones convertidor Cük

L.V.K. L.C.K.
vL1  v i  1  S  v c1 ic1  1  S  iL1  SiL2
diL1 1 1 dv c1 1  S 
 Vi  1  S  v c1
S
 iL1  iL2
dt L1 L1 dt C1 C1

1
v L2  sv c1  v c 2 ic 2  iL2  v c 2
R
diL2 s 1 dv c 2 1 S
 Vc1  v c 2  iL2  vc2
dt L2 L2 dt C2 RC2
5
Modelo conmutado del convertidor Cük

diL1 1 1
 Vi  1  S  v c1 dv c1 1  S  S
 iL1  iL2
dt L1 L1 dt C1 C1

diL2 s 1 dv c 2 1 S
 Vc1  v c 2  iL2  vc2
dt L2 L2 dt C2 RC2

6
Modelo promediado del convertidor Cük

diL1 1
 Vi 
1 u dv c1 1  u  u
v c1  iL1  iL2
dt L1 L1 dt C1 C1

diL2 u 1 dv C2 1 1
 v c1  v c 2  iL2  VC2
dt L2 L2 dt C2 RC2

7
Modelo conmutado del convertidor Cük

Figura 5. Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor Cük

8
Modelo promediado del convertidor Cük

Figura 6. Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor Cük

9
 Linealización del modelo del convertidor Cük

Modelo promediado
f1 
diL1

1  u v  1 V
c1 i
dt L1 L1
diL2 u 1
f2    v c1  Vc 2
dt L2 L2 Aplicar el Jacobiano
dv C1 1  u  u
f3   iL1  iL2 Modelo en estado estable
dt C1 C1 Modelo linealizado
dv C2 1 1 0
1  D  V 
1
f4   iL2  VC2 lim f1 Vi  diL1   (1  D) 
dt C2 RC2 t  L1
c1
L1    0 0  0   Vc1 
L1
D 1  dt       L1 
lim f2  0  Vc1  VC2  di   D 1   iL1   
 L2   0 0 v 
L 2  iL2   c1
t  L2 L2
 dt  L2 
1  D  I     L2 u
D  dv c1   (1  D) D  v 
lim f3  0  L1  IL2   
      IL1  IL2 
t 
0 0  c1
C1 C1
 dt   C1 C1  v 
    c 2   C1 
1 1 1 1 
lim f4  0   IL2  VC2  dv c 2   0  0    0 
t  C2 RC2  dt   C2 RC2 

10
Control por realimentación de estados

Tabla 2. Parámetros para el convertidor Cük

Parámetro Valor

L1 432 µH

C1 17.8 µF

L2 649 µH

C2 3.08 µF

R 8.1 Ω

Vi 12 V

fsw 50 kHz

D 0.6

11
 Control por realimentación de estados

 (1  D) 
 0 0  0 
L1
 
 D 1   0 0 9.2593x10 2 0 
 0 0
L 2   
L2 0 0 9.2450x10 2 1.5408x10 3 
A 
 (1  D) D  2.2472x10 4 3.3708x10 4 0 0 
  0 0   
 C1 C1   0 3.2468x105 0 4.0083x10 4 
 1 1 
 0  0  
 C2 RC2 

 Vc1 
 L 
 1   6.9444x10 4 
 v c1   4 
   4.6225x10 
B   L2    3.1211x105  C  0 0 0 1
 IL1  IL2   
   0 
 C1 
 0 

12
Control por realimentación de estados

 0 0 9.2593x102 0 0
 
0 0 9.2450x102 1.5408x103 0
 A 0 
Aa     2.2472x104 3.3708x104 0 0 0
 C 0   
 0 3.2468x105 0 4.0083x104 0
 1 0 
 0 0 0

 6.9444x104 
 4 
4.6225x10
B   
Ba      3.1211x105  ,K a  k1 k 2 k 3 k 4 kI 
0   
 0 
 
 0 
13
 Control por realimentación de estados

Se propone: Se obtiene polinomio característico deseado de segundo grado:

%OS=10%
pd  s2  800s  4.5784x107
ts=1 ms
Las raíces del polinomio deseado de segundo grado son:
= 0.5911
-400+ 5457.5j y -400 – 5457.5j;
El nuevo polinomio deseado queda:
= 3490.6

pda  (s  20000)(s  40000)(s  60000)(s 2  8000s  4.5784x107 )

pda  s5  1.321x105 s4  5.755x109 s3  9.741x1013 s2  6.634x1017 s  2.569x1021

14
 Control por realimentación de estados
1
A aC

La inversa de la matriz de controlabilidad queda de la siguiente manera:

1
A 1
aC   A Ba
4
a A Ba3
a A B A aBa Ba 
2
a

El polinomio característico deseado, evaluado en la matriz aumentada queda:

pda  A a   Aa5  1.321x105 Aa4  5.755x109 Aa3  9.741x1013 Aa2  6.634x1017 Aa  2.569x1021I

 6.8530x1020 1.3900x1021 3.5431x1020 7.2876x1019 0 

 
 9.2522x10
20
8.3316x1021 3.4710x1020 4.7101x1020 0 
Pda (A a )   8.5989x1021 1.2655x1022 7.0254x1020 8.4172x1020 0 
 
 1.0222x10 9.9249x1022 4.4264x1021
22
4.8645x1021 0 
 6.2043x1017 4.6404x1018 4.5486x1017 3.5291x1017 2.5694x1021 


15
 Control por realimentación de estados

Aplicando Ackermann, se encuentran las ganancias del controlador:

k a  1 0 0 0 0 A aC
1
pda  A a 
k a  k1 k 2 k3 k4 kI   2.0943 0.76986 0.28529 0.075399 3291.2

16
Esquema de control en PSIM

Figura 11. Esquema de control para el convertidor Cük

17
Resultados

Vc1

50
40
Voltaje [V]

30
20
10
0

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 12. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

18
Resultados

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 13. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

19
Resultados

Vc1

120
100
80
Voltaje [V]

60
40
20
0
-20

Vref Vc2

20
0
Voltaje [V]

-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 14. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

20
Resultados
iL1

25
20
Corriente [A]
15
10
5
0
-5

iL2

12
10
Corriente [A]

8
6
4
2
0
-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 15. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

21
Resultados

Vc1

40

30
Voltaje [V]

20

10

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 16. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

22
Resultados

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

2.5
2
Corriente [A]

1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 17. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

23
Resultados

Vc1

150

100
Voltaje [V]

50

-50

Vref Vc2

40
20
Voltaje [V]

0
-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 18. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

24
Resultados

iL1

30
25
Corriente [A] 20
15
10
5
0
-5

iL2

20
15
Corriente [A]

10
5
0
-5
-10
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 19. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

25
Resultados
Factores

* Comportamiento (Transitorio, escalón, oscilación)

* Magnitud (-,--,---,+,++,+++)

Tabla 3. Matriz de fallas del convertidor Cük con cambios en Vi

Valor en Máximo valor en Valor en Máximo valor en el Valor en

Tipo de Falla r1_V1 Valor en t=2ms r2_V2
t=2ms el transitorio t=4ms transitorio t=4ms

+90% 30 48.29 40.8 M+++ -18 -23.65 -18 T

+50% 30 41.66 36 M++ -18 -22.19 -18 T
+25% 30 36.47 33 M+ -18 -20.51 -18 T
Vi
-25% 30 62.34 26.18P D -18 -43.14 -18P D
-50% 30 118 22.37P D -18 -75.46 -18P D
-90% 30 0 0 M -18 0 0 M

26
Resultados

Factores
* Comportamiento (Transitorio, escalón, oscilación)
* Magnitud (-,--,---,+,++,+++)

Tabla 4. Matriz de fallas del convertidor Cük con cambios en Vi

Valor
Valor en Máximo valor en Valor en Valor en Máximo valor en el
Tipo de Falla r3_I1 en r4_I2
t=2ms el transitorio t=4ms t=2ms transitorio
t=4ms

+90% 3.3 1.39 1.75 M--- 2.2 2.9 2.2 T

+50% 3.3 2 2.2 M-- 2.2 2.76 2.2 T
+25% 3.3 2.59 2.67 M- 2.2 2.54 2.2 T
Vi
-25% 3.3 12.64 3.71P D 2.2 5.45 1.94P D
-50% 3.3 24.84 15.32P D 2.2 10.43 5.03P D
-90% 3.3 60 60P M 2.2 0 0 M

27
Resultados
Factores
* Comportamiento (Transitorio, escalón, oscilación)
* Magnitud (-,--,---,+,++,+++)

Tabla 5. Matriz de fallas del convertidor Cük con cambios en R

Valor en Máximo valor en Valor en Máximo valor en el Valor en

Tipo de Falla r1_V1 Valor en t=2ms r2_V2
t=2ms el transitorio t=4ms transitorio t=4ms

+90% 30 37 30 T -18 -27.01 -18 T

+50% 30 35 30 T -18 -23.58 -18 T
+25% 30 32.88 30 T -18 -20.99 -18 T
-25% 30 85.37 27P D -18 -44.01 -18P D
R
-50% 30 143.98 53.05P D -18 -62.81 -26P D

-90% 30 207.12 25.18P D -18 -27.12 -3.92P D

28
Resultados
Factores

* Comportamiento (Transitorio, escalón, oscilación)

* Magnitud (-,--,---,+,++,+++)

Tabla 6. Matriz de fallas del convertidor Cük con cambios en R

Valor en Máximo valor en Valor en Valor en Máximo valor en el Valor en
Tipo de Falla r3_I1 r4_I2
t=2ms el transitorio t=4ms t=2ms transitorio t=4ms

+90% 3.3 3.5 1.75 M-- 2.2 1 1.17 M--

+50% 3.3 3.5 2.22 M- 2.2 1.48 1.48 M-
+25% 3.3 3.38 2.67 M 2.2 1.8 1.78 M
R
-25% 3.3 15.23 9.07P D 2.2 7.87 4.12P D
-50% 3.3 25.9 17.43P D 2.2 14.64 5.65P D
-90% 3.3 40.79 33.17P D 2.2 33.72 7.36P D

29
 Referencias
[1] J. Beristain, Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores CD-CD, 1ª Ed., México,
Pearson Educación de México S.A.de C.V., 2016.
[2] Hayt, W. H., et al. (1975). Análisis de circuitos en ingeniería, McGraw-Hill.
[3] Hernández, R. (2011). Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con
MATLAB, Pearson Educación de México, SA de CV.
[4] Ogata, K. (1999). "Modern control engineering." Book Reviews 35(1181): 1184.
[5] C.Salazar, “Simulación de técnicas de control avanzado aplicadas a casos de estudio”, Estudio, A. A.
C. D. E. (2010). Escuela politécnica nacional.

30

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