Sistemas de un grado de libertad:

Vibracin forzada
 Vibracin forzada
Todo sistema dinmico puede ser simplificado como un sistema masa-
resorte-amortiguador.
Estos sistemas pueden estar sometidos a diversos tipos de fuerzas.

Figura 2.a: Motor de barco [1] Figura 2.c: Sistema simplificado

Figura 2.b: Eje multiuso [2]

Imgenes:
[1] http://barcoamotor.es/ayudas-tutoriales/como-alinear-el-eje-del-motor/
[2] http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-625543840-eje-multiuso-mharka-n-2-polea-central-para-motor-1hp-_JM
 Vibracin forzada
Estas pueden ser:
Estticas
Armnicas. Figura 16: Diversos tipos de fuerzas en funcin del tiempo
Peridicas.
De impacto.
Aleatorias.
 Vibracin forzada
Centrndose en la figura 2.a, suponga que el eje comienza a rotar con
velocidad angular y su centro de masa no est perfectamente alineado
con el eje de rotacin.
Se observa (fig. 17) que se necesita una aceleracin centrpeta para
mantener la trayectoria circular de sta.

Figura 2.a: Motor de barco [1] Figura 17: Diagrama del

movimiento de una masa
desbalanceada

Imgenes:
[1] http://barcoamotor.es/ayudas-tutoriales/como-alinear-el-eje-del-motor/
 Vibracin forzada
El descanso que soporta la rotacin del eje sentir una fuerza variable
debido a la rotacin de la masa desbalanceada (fig. 18).

Figura 18: Fuerza centrfuga que se Figura 17: Diagrama del

aplica como reaccin en el descanso. movimiento de una masa
desbalanceada
 Vibracin forzada
Si el sistema tiene totalmente restringido el movimiento en el eje X,
mientras que en el eje Y se comporta como sistema masa-resorte-
amortiguador, la figura 19 representa el sistema simplificado.
Se observa una fuerza del tipo armnico.

Figura 18: Fuerza centrfuga que se Figura 19: Sistema simplificado

aplica como reaccin en el descanso. sometido a una fuerza variable.
 Vibracin forzada
La ecuacin del movimiento se puede obtener del diagrama en la figura
20.
= (. 2.34)
Esta ecuacin puede ser ordenada como sigue:
+ + = (. 2.35)

Figura 20: Diagrama de cuerpo libre del sistema

sometido a una fuerza armnica.
 Vibracin forzada
La solucin de la ecuacin diferencial 2.35 se compone de dos
soluciones:
Solucin de la ecuacin homognea (vibracin transiente)
Solucin particular de la ecuacin (vibracin forzada estacionaria)
Solucin ec. homogenea Solucin particular
0.2
1
0.1
x m

x m

0 0

-0.1
-1
-0.2
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
ts ts

1.5
Solucin total
= + 2.36
1
0.5
x m

0
-0.5
-1
-1.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
ts

Figura 21: Grficas de la solucin de la ec. 2.35

 Vibracin forzada
Al haber solucionado la ecuacin homognea en el apartado 02.B, se
har nfasis en la solucin particular solamente, la que se denominar
desde ahora en adelante vibracin estacionaria.

Solucin ec. homogenea Solucin particular

0.2
1
0.1
x m

x m

0 0

-0.1
-1
-0.2
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
ts ts

1.5
Solucin total
= + 2.36
1
0.5
x m

0
-0.5
-1
-1.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
ts

Figura 21: Grficas de las soluciones de la ec. 2.35

 Vibracin forzada
Al inicio del captulo 2 se defini un sistema mecnico como un sistema
lineal, por lo tanto, si el sistema es excitado con una fuerza armnica =
sin + , se espera que este responda de manera armnica.
Para simplificar la notacin = + . 2.37 y = (ec. 2.38).
Luego:

= cos + sin . 2.39

= sin + cos . 2.40
= 2 cos 2 sin . 2.41

Se reemplazan las ecuaciones 2.37-39 en la ecuacin 2.35, luego se

factoriza, obteniendo:

2 + + cos + 2 + sin = sin . 2.42

 Vibracin forzada
Las expresiones marcadas en recuadros amarillos son los coeficientes que
acompaan a las funciones trigonomtricas.
Si se observa la igualdad 2.42, es notorio que el termino que acompaa a coseno debe
anularse, mientras que el que acompaa a seno debe igualarse a F, de este modo se
conserva la igualdad entre la parte derecha y la parte izquierda de la ecuacin.
As, se puede escribir el sistema de ecuaciones:

2 + + = 0 (. 2.43. )
2 + =

Despejando y :

= . 2.44
2 2 + 2 2
2
= . 2.45
2 2 + 2 2
 Vibracin forzada
Luego, la ecuacin 2.39 puede ser expresada como:
2
= cos sin . 2.46
2 2 + 2 2 2 2 + 2 2

Utilizando la propiedad:

sin + cos = 2 + 2 sin + . 2.47

Puede escribirse:
= sin . 2.47
 Vibracin forzada
= sin + . 2.47
Donde

= = . 2.48
2 2 + 2 2 2 2
2 2
1 2 +

2

= = . 2.49
2 2
1 2

 Vibracin forzada

= . 2.50 , :

Respuesta en frecuencia Desfase
1000
=0 180
=5%
160
=10%
100 =25% 140
=50%
=100% 120
resonancia
100

x deg
Xk/F

10 1
=
2 2
80
2 2 =0
1 2 + 60
=5%
2 =10%
1 40
=25%
=
20 2 =50%
1 2
=100%
0 resonancia

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

/n /n

Figura 22: Respuesta de un sistema masa-resorte-amortiguador. A la izquierda la respuesta en ampitud, a

la derecha en fase.
 Vibracin forzada
Observaciones:
1. Fuerza de amplitud constante Respuesta de amplitud variable
respecto a la frecuencia
2. Si la frecuencia de excitacin se acerca a una frecuencia natural, las
amplitudes aumentan dramticamente. Esto es llamado resonancia
y hay que evitarla.
3. Si no se puede evitar la resonancia, el amortiguamiento disminuye
las amplitudes vibratorias en dicha zona.
4. El amortiguamiento no aporta a la reduccin de los niveles
vibratorios fuera de la zona resonante.
 Vibracin forzada
Observaciones:
5. Al derivar la expresin 2.48 se puede obtener la frecuencia de
excitacin para la amplitud mxima.

= 2.51 , = 1 2 2 . 2.52
2 1 2
Para valores pequeos de , la ecuacin 2.51 puede escribirse:

= . 2.53
2
Lo que equivale a amplificar el valor esttico por un factor de
amplificacin
1
= = 2.54
2
 Vibracin forzada
Observaciones:
6. Al pasar la zona resonante, existen un cambio en la fase de 180,
que se vuelve cada vez menos abrupto a medida en que crece el
amortiguamiento.
7. Cuando la frecuencia excitadora es mucho menor que la frecuencia
natural, la fase es cercana a cero, o sea, la fuerza y la respuesta se
mueven en fase. (Zona resorte)
8. Cuando la frecuencia excitadora es mucho mayor que la frecuencia
natural, la fase es cercana a 180. La fuerza y el desplazamiento
van en contrafase. (Zona masa)
9. En la zona resonante la fase es cercana a 90.
 Vibracin forzada

= . 2.48
2 2
2 2
1 2 +

Zona resorte 0:

2.55

Zona resonante :

(. 2.56)
2
Zona masa :
2

= . 2.57
2
 Vibracin forzada

= . 2.48
2 2
2 2
1 2 +

Zona resorte 0:

2.55

Zona resonante :

(. 2.56)
2
Zona masa :
2

= . 2.57
2
 Vibracin forzada
Ejemplo:
Un harnero vibratorio (figura 23) tiene una masa de 30 Mg y funciona a
980cpm. Determine la rigidez de los resortes que se deben emplear en
la estructura para que el sistema tenga un desplazamiento de un 5% del
desplazamiento esttico.
Qu amortiguamiento recomienda para el sistema?

Figura 23: Harnero vibratorio

 Vibracin forzada
Ejemplo:
La suspensin de un automvil puede ser calculada bajo el modelo
dinmico ms bsico masa-resorte-amortiguador. Suponiendo el caso
en el que el vehculo puede circular a 90km/h en un camino disparejo,
cuya altura pp fue calculada de 0.6m cada 10m y puede ser simulado
por una sinusoidal. Si la masa del mvil es 1500kg, la rigidez de los
cuatro resortes es 2500 kN/m y el factor de amortiguamiento es 20%,
determine:
La mxima fuerza esttica que soporta el resorte.
La mxima fuerza dinmica que soporta el resorte.
La mxima fuerza que soporta el resorte.
 Vibracin forzada
Fuerzas desbalanceadas.
Una de las principales fuentes de vibracin es la
fuerza ocasionada por la distribucin de masas
no uniformes en rotores.
Esta heterogeneidad de la distribucin puede ser
causada por variadas razones:
Defectos de diseo y/o fabricacin:
Porosidades, malas tolerancias, densidad no
uniforme, chaveteros, pernos mal distribuidos,
montaje excntrico, etc. Figura 17: Diagrama del
movimiento de una masa
Problemas de operacin: Deformaciones, desbalanceada
dilataciones trmicas, adherencia o prdida
de material, desgaste, etc.
 Vibracin forzada
Fuerzas desbalanceadas.
El mdulo de la fuerza desblanceadora est
definido por:
= 2 2.58
Donde
: Masa desbalanceada (kg)
: radio de desbalance (m)
: Velocidad de giro (rad/s)

La norma ISO 1940-1 Of. 1986 establece valores Figura 17: Diagrama del
para el desbalanceamiento residual en funcin de movimiento de una masa
desbalanceada
(gr-mm), que corresponde a:
= . 2.59
 Vibracin forzada
Fuerzas desbalanceadas.
Determine la fuerza desbalanceadora que genera
una masa de 20gr, ubicada a 75mm del eje de
rotacin cuando:
El equipo gira a 120rpm
El equipo gira a 480rpm
El equipo gira a 1500rpm

Figura 17: Diagrama del

movimiento de una masa
desbalanceada
 Vibracin forzada
El rotor de Jeffcott.
Se trata de un eje elstico, de masa despreciable, montado sobre
soportes rgidos, en cuyo centro se ubica un disco rgido rotatorio.
Este genera un problema dinmico plano.

Figura 24: Rotor de Jeffcott Figura 25: Rotor de Jeffcott, vista lateral
 Vibracin forzada
El rotor de Jeffcott.
Se trata de un eje elstico, de masa despreciable, montado sobre
soportes rgidos, en cuyo centro se ubica un disco rgido rotatorio.
Este genera un problema dinmico plano.
 Vibracin forzada
El rotor de Jeffcott.
Se trata de un eje elstico, de masa despreciable,
montado sobre soportes rgidos, en cuyo centro se ubica
un disco rgido rotatorio.
Este genera un problema dinmico plano.
Las ecuaciones que rigen el movimiento son

+ = . 2.60


+ = . 2.61

Ordenando las expresiones, y recordando que = + :
+ = 2 cos + . 2.62
+ + = 2 + . 2.63
Figura 26: DCL Rotor de
Jeffcott
 Vibracin forzada
Respuesta en frecuencia
5
=0
4.5 =5%
=10%
4
=25%
3.5 =50%
=100%
3 resonancia
m*X/U

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/n

Figura 27: Funcin respuesta en frecuencia para un Rotor de

Jeffcott.
 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
Se trata de la razn entre la respuesta estacionaria de la variable de
salida , o y variable de entrada armnica :

= . 2.64

Ntese que es una funcin compleja.
El mdulo de la funcin respuesta es la razn de amplitudes de salida y
de entrada.
La fase es el ngulo en que estn desfasados la entrada y la salida.
= . 2.65
 Vibracin forzada
= 31623
= 3162 /
Excitacin Respuesta desplazamiento
60 0.6

0.4
40

0.2
20

0
fuerza N

x m
0
-0.2

-20
-0.4

-40 -0.6

-60 -0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo s -3 tiempo s -3
x 10 x 10

Figura 28a: Representacin de un transformacin lineal. Excitacin a frecuencia menor a la resonante.

 Vibracin forzada
= 31623
= 30990 /
Excitacin Respuesta desplazamiento
60 5

4
40
3

2
20
1
fuerza N

x m
0 0

-1
-20
-2

-3
-40
-4

-60 -5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo s -3 tiempo s -4
x 10 x 10

Figura 28b: Representacin de un transformacin lineal. Excitacin a frecuencia cercana a la resonante.

 Vibracin forzada
= 31623
= 63246 /
Excitacin Respuesta desplazamiento
60 0.2

0.15
40

0.1

20
0.05
fuerza N

x m
0 0

-0.05
-20

-0.1

-40
-0.15

-60 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4
tiempo s -3 tiempo s -4
x 10 x 10

Figura 28c: Representacin de un transformacin lineal. Excitacin a frecuencia mayor a la resonante.

 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
Existen diversas funciones respuesta en frecuencia, dependiendo si se
utiliza el desplazamiento, la velocidad o la aceleracin como seal de
salida.
Algunos analistas de vibraciones utilizan las funciones respuestas en
frecuencia inversas.
 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)

Tabla 2.1: Funciones respuesta en frecuencia

Tipo de
Desplazamiento Velocidad Aceleracin
funcin
Compliancia
dinmica

FRF Receptancia = Movilidad Acelerancia
Flexibilidad
dinmica

FRF Rigidez
Impedancia Masa efectiva
Inversa dinmica
 Vibracin forzada

Figura 29: Funcin respuesta en frecuencia y su inversa.

 Vibracin forzada
Diagrama de Bod
3
=0
1
X/F

0.5

0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
rad/s x 10
4

Desfase
200

150
deg

100

50

0 =0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
rad/s x 10
4

Figura 30: Diagrama de Bod.

 Vibracin forzada
Diagrama de Nyquist
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
Imag(X)

-1

-1.2

-1.4

-1.6

-1.8

-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real(X)

Figura 31: Diagrama de Nyquist

 Vibracin forzada
Diagrama Real-Imaginario
2

1
Real(X)

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16
rad/s 4
x 10

-1
Imag(X)

-2

-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16
rad/s 4
x 10

Figura 32: Diagrama Real-Imaginario

 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
La funcin respuesta en frecuencia puede ser obtenida
experimentalmente.
Se necesita un elemento para aplicar fuerza de manera
controlada (Shaker) o un elemento que pueda aplicar la
fuerza y medirla (Martillo de impacto)
Se mide la respuesta, que puede ser desplazamiento, Figura 36: Sensor
de vibraciones
velocidad o aceleracin.

Figura 34: Martillo Figura 35: Respuesta del sistema

Figura 33: Shaker de impacto
 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
La funcin respuesta en frecuencia puede ser obtenida
experimentalmente.
Se necesita un elemento para aplicar fuerza de manera
controlada (Shaker) o un elemento que pueda aplicar la
fuerza y medirla (Martillo de impacto)
Se mide la respuesta, que puede ser desplazamiento,
velocidad o aceleracin.

Figura 38: Espectro de la excitacin

Figura 37: Excitacin
 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
La funcin respuesta en frecuencia puede ser obtenida
experimentalmente.
Se necesita un elemento para aplicar fuerza de manera controlada
(Shaker) o un elemento que pueda aplicar la fuerza y medirla (Martillo de
impacto)
Se mide la respuesta, que puede ser desplazamiento, velocidad o
aceleracin.

Figura 40: Espectro de la respuesta

Figura 39: Respuesta transiente
 Vibracin forzada
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
La funcin respuesta en frecuencia puede ser obtenida
experimentalmente.
Se necesita un elemento para aplicar fuerza de manera controlada
(Shaker) o un elemento que pueda aplicar la fuerza y medirla (Martillo de
impacto)
Se mide la respuesta, que puede ser desplazamiento, velocidad o
aceleracin.

Figura 41a : Diagrama de Bod, Amplitud Figura 41b: Diagrama de Bod, Fase
 Vibracin forzada
Ejercicios
Un estanque de agua est a una altura de 4
m. El conjunto tiene una masa equivalente de
2 Ton. Si un sismo horizontal excitara a la
estructura con un movimiento:
= sin
Determine
La ecuacin del movimiento que rige el
sistema.
La respuesta en amplitud del sistema en
funcin de la excitacin .
 Vibracin forzada
Ejercicios
Un pndulo est formado por una esfera de acero de 50mm de dimetro
soldada a una barra, del mismo material, de 500mm de largo y 5mm de
dimetro.
Determine la frecuencia natural del sistema para pequeas oscilaciones.
 Vibracin forzada
Ejercicios
Un motor de 150kg est montado sobre una viga de acero biempotrada,
con un momento de inercia de 600cm4, de 2m de largo y masa
despreciable. El motor genera una fuerza sinusoidal de 500N a 49,8Hz.
Se desea disminuir un 30% el valor de la velocidad vibratoria del motor
Qu solucin dara Ud?
 Vibracin forzada
Ejercicios
El eje-rodete de una bomba centrfuga de una etapa puede ser modelado como un
sistema de un grado de libertad torsional. Suponga que el rodete gira a 2990rpm y
posee n=5 labes, que generan una resistencia torsional cuando pasan por el
cortaaguas, regida por la siguiente expresin:
= 10 sin
Se solicita:
La ecuacin del movimiento del sistema torsional.
La frecuencia natural en torsin del sistema, para un dimetro de eje de 1, largo de
1ft y una masa de 30lb en el rodete (modlelo como un disco).
La respuesta vibratoria del rodete ala frecuencia de excitacin