REDES INDUSTRIALES

PROTOCOLO CAN O
CAN-BUS
ANDRS HERNNDEZ PREZ
TOMS DE JESS KEMP TORRES
RAYMUNDO DANIEL LEMUZ MARTNEZ
VICTOR HUGO CERDA MORENO
MIGUEL NGEL ROCHA BAZALDA
RODRIGO SUREZ GAVIO
CAN (ACRNIMO DEL INGLS CONTROLLER AREA NETWORK) SE CRE EN FEBRERO DE
1986, POR LA EMPRESA ALEMANA BOSCH, EL CUAL PRESENT EN EL CONGRESO DE LA
SOCIEDAD DE INGENIERA DE LA AUTOMOCIN. DESDE ENTONCES, CAN SE HA
CONVERTIDO EN UNO DE LOS PROTOCOLOS LDERES EN LA UTILIZACIN DEL BUS SERIE.

CAN es conocido como un protocolo de comunicaciones serie de alta confiabilidad,

robustez y rendimiento; adems es apropiado, mediante un desarrollo de capa de
aplicacin, para el control de sistemas distribuidos de tiempo real. Sus principales
caractersticas son:
Priorizacin de mensajes.
Sistema Multi-maestro.
Configuracin flexible.
Velocidad de transmisin media (hasta 1 Mbit/s).
Sealizacin y deteccin de fallas.
Para detectar errores a nivel de mensajes el protocolo implementa tres mecanismos:
Chequeo de redundancia cclica (CRC), chequeo de formato de trama y acuse de
recibo (ACK).
BIT STUFFING (RELLENO)
TROUBLESHOOTING
 TERMINAL
La terminacin (TERMINAL) se
utiliza para que coincida con la
impedancia de un nodo a la
impedancia de la lnea de
transmisin que esta siendo
usada. Cuando las impedancias
no coinciden, la seal
transmitida no es
completamente absorbida por
la carga y una parte se refleja
de nuevo en la lnea de
transmisin. Si la fuente, y la
lnea de transmisin de
impedancia de carga son
iguales se eliminan estas
reflexiones. Esta prueba mide la
resistencia del par de
conductores de informacin
CAN y las terminales de
resistencias conectadas.
 CAN_H/CAN_L Voltage
Cada nodo contiene un transceptor CAN que emite seales
diferenciales. Cuando la red de comunicacin est inactiva
las tensiones CAN_H y CAN_L son aproximadamente 2,5 voltios.
Transceptores defectusoso pueden causar las tensiones de
inactividad para variar e interrumpen la comunicacin de red.
 GROUND
El escudo de la red CAN tiene que asegurarse a tierra en una
sola ubicacin. Esta prueba indicar si el blindaje esta a tierra
en varios lugares.
CAN de baja velocidad tolerante a fallos
Sistema de adquisicin
de datos en automviles
a travs de CAN-BUS
 Definicin del problema
La industria automotriz ha sido pionera en traer tecnologa de
adquisicin de datos al consumidor. A principios de los 80 en la
compaa Ford introdujo el uso de los microcontroladores para el
control electrnico de la inyeccin de gasolina en el modelo
Taurus.
En 1992, Chrysler anunci el primer vehculo que utiliza un sistema
de multicanalizacion sobre 2 alambres para la adquisicin de
datos de todas las variables que sern desplegadas al
conductor, as como otras que son almacenadas y/o
procesadas por la microcomputadora para referencia futura.
Este esquema reduce bastante el costo de cableado y
conexiones, y adems hace mas eficiente la transmisin de
seales del motor a la cabina. Esto aunado a la confiabilidad del
sistema lo hacen extremadamente verstil para la incorporacin
en forma modular de otras variables ms, que quizs no fueron
pensadas en el diseo original del sistema de adquisicin de
datos.
 Se pide 2 sistemas de adquisicin de datos basados
en la multicanalizacion sobre 2 alambres

-Sistema de motor de combustin interna. Variables a medir:

-Velocidad de vehculo -Nivel de combustible
-Flujo instantneo de combustible -Presin de aceite
-Temperatura de agua en monoblock -Nivel de voltaje en alternador
-Induccin de chispas en las 4 bujas -Revoluciones por minuto
-Nivel de aceite en el sistema de direccin hidrulica y temperatura de medio ambiente.

-Sistema de vehculo elctrico. Variables a medir:

-Velocidad del vehculo
-Nivel de voltaje en las bateras
-Potencia elctrica instantnea
-Nivel en el hidrulico de frenos
-Temperatura de la carcaza C.D
-Revoluciones por minuto
-Flujo de corriente elctrica
-Nivel de dielctrico en 8 celdas Pb/acido
-Nivel en el hidrulico de la direccin
-Temperatura del medio ambiente
Propuesta de solucin: Protocolo
CAN
El protocolo CAN naci en febrero de 1986 cuando el
grupo Bosch lo present en el congreso de la sociedad
de ingeniera automocin. Desde entonces CAN se ha
convertido en uno de los protocolos lideres en la
utilizacin del bus serie.
Sus principales caractersticas son:
Priorizacin de mensajes.
Sistema Multi-maestro.
Configuracin flexible.
Velocidad de transmisin media (hasta 1 Mbit/s).
Sealizacin y deteccin de fallas.
Diagrama de funcionamiento
CAN
Sensado de los parmetros
 Sensor de velocidad del vehculo
Velocidad vehculo: VSS (Vehicle Speed Sensor), es un captador magntico,
proporciona seal de corriente alterna. Al aumentar la velocidad, la
frecuencia y el voltaje aumentan. Posteriormente se convierte ese voltaje a
Km/hr.

Sensores tipo efecto Hall y sensores tipo Reed switch

Existen muchos modelos diferentes de sensores, por ejemplo el 9E731 es usado
para algunos de los vehculos Ford.
 Nivel de combustible
El sensor DUT-E est diseado para medir precisamente el nivel de
combustible en todo tipo de vehculos.
 Flujo instantneo de combustible
Este sensor tiene una cmara en forma de anillo con tres
dimensiones. El DFM genera un impulso cuando el volumen de
combustible (que es igual a ese que se est midiendo en la
cmara) pasa a travs de l.
 Presin de aceite
Un sensor o manmetro que nos indica la presin del motor de forma constante.
El sensor esta atornillado al bloque motor por medio de la carcasa (1), por donde
entra la presin de aceite procedente del circuito principal de engrase,
presionando sobre una membrana elstica (2) que tiene incorporado uno de los
contactos elctricos (4). El otro contacto elctrico est incorporado en el
bimetal (3).

El reloj indicador (6) de funcionamiento elctrico est constituido por un bimetal

(7) unido a una aguja (8) indicadora de presin que se desplaza por una esfera
graduada en kg/cm2.
 Sensor de temperatura de agua
monoblock
Sensor de temperatura de agua (DS18B20)
Caractersticas:
Voltaje de entrada 3.0-5.5V
Impermeable
Precisin de 0,5 C a -10 C
1 interfaz de alambre
 Nivel de voltaje en el alternador
Knock sensor: Se generan vibraciones en la cmara de combustion,
esas vibraciones son captadas por anillos de silicon adjuntos a los
cristales del piezo-elctrico. Esto hace que los anillos se aceleren,
forzando al sensor a generar un voltaje y una onda de presin a
travs del bloque.
 Corriente instantnea en las bujas
Est basado en el principio de que la corriente elctrica que fluye
en un gas ionizado (durante la combustin) es proporcional a la
conductividad elctrica de la flama. Colocndolo directamente en
los electrodos de las bujas, la conductividad puede ser medida.
 RPM
Es usado para medir la taza de revoluciones por minuto del
cigeal. (Duralast engine rpm sensor, SU13365)
 Nivel de aceite
BMW Engine Oil Level Sensor + Seal Hella OEM Original 6PR007868031

Brand HELLA

Item Weight 5 ounces

Product Dimensions 4.9 x 3.6 x 3.1 inches

Item model number 6PR 007 868-031

Manufacturer Part Number 6PR 007 868-031

Nmero de conexiones:
3
Cantidad de agujeros de fijacin:
3
Tensin nominal [V]:
12
Modelo de conector:
Conector plano
Forma del enchufe:
oval
Transductor
 F. CONDICIONAMIENTO DEL
TRANSDUCTOR
Los transductores son dispositivos que convierten
fenmenos fsicos (Temperatura, tensin, presin, luz) en
caractersticas elctricas (Voltaje, Resistencia). Las
caractersticas del transductor definen muchos requisitos
del condicionamiento de seal de un sistema DAQ.
 Transductores BTL5-H1

Transmite las medidas de posicin y velocidad del sistema de

control obtenidas a otro nodo a travs del Bus CAN.
Los hay disponibles de tres formas, segn el transductor que lleven:
un imn de posicin, dos imanes de posicin, o FMM (modo
magntico flexible) con de 1 a 4 imanes de posicin.
Gran precisin: 5 m para la posicin y 0.1 mm/s para la velocidad.

Rango de temperatura soportable: de -40C a +85C
Muy lineales e insensibles a las vibraciones, los golpes y los ruidos.
 DESCRIPCIN DEL CONDICIONAMIENTO DE
LA SEAL
Un tpico sistema de adquisicin de seales consiste en un fenmeno fsico,
transductores, condicionamiento de seal, DAQ y un ordenador.

La mayora de los sensores y de los transductores del mundo real generan las
seales que deben condicionarse antes de que un dispositivo DAQ pueda
adquirir exactamente la seal. Este proceso anticipado, designado el
condicionamiento de seal, incluye funciones, tales como amplificacin de la
seal, filtracin, aislamiento elctrico, y multiplexacin.

Los transductores se conectan al bloque terminales. El chasis de SCXI contiene

los mdulos SCXI, la energa de abastecimiento y el controlador SCXIbus. El
chasis de SCXI se conecta a un dispositivo enchufable DAQ dentro de la
computadora. El dispositivo DAQ controla la operacin del chasis SCXI.
 Los transductores se conectan a un bloque terminal que se
conectan directamente con el frente del mdulo SCXI dentro
del chasis. El mdulo SCXI utiliza un multiplexor para encaminar
las seales condicionadas al SCXIbus. El dispositivo DAQ controla
la operacin entera del chasis de SCXI.
 Los mdulos analgicos del SCXI
pueden funcionar en modo
paralelo o modo multiplexado.
En modo paralelo, los mdulos
no realizan ninguna seal
multiplexada y simplemente
pasan las seales condicionadas
directamente a los canales
correspondientes del dispositivo
DAQ. Por lo tanto, cada mdulo
se conecta directamente con su
propio dispositivo DAQ.

En modo paralelo, la velocidad

de adquisicin est limitada
solamente por el dispositivo
DAQ, y no por el sistema SCXI.
Sin embargo, en el modo
paralelo, un dispositivo DAQ
puede recibir seales solamente
desde un mdulo SCXI.
 Durante las lecturas de canal-simple, el dispositivo DAQ escribe en serie un patrn
digital al slot 0 del SCXI, situada en el chasis, indicando el mdulo SCXI a tratar. El
dispositivo DAQ entonces escribe un patrn digital a la indicacin del mdulo del
canal de entrada que se lee, que configura el mdulo para encaminar la seal
deseada al bus analgico del chasis del SCXI. Por ltimo, la seal se encamina al
canal de entrada analgica del DAQ.
Tramas de datos
 Tipos de Tramas
DATOS: Se utiliza para enviar datos de un nodo a
otro(s). Es el tipo de trama que mas
frecuentemente circula en una red CAN.
REMOTA: Se utiliza para solicitar una trama de datos
con el ID especificado. Esta trama no contiene
datos.
ERROR: Si un nodo detecta un error en la red, enva
una trama de error e invalida la trama en cuestin
en todos los nodos. La trama deber ser
retransmitida.
SOBRECARGA: La utilizan los nodos para pedir
tiempo adicional antes del comienzo de la prxima
trama. Un mximo de 2 tramas de sobrecarga
pueden ser generadas por un nodo.
INTERTRAMA: Es el espacio entre una trama de
datos o remota y la precedente. Este espacio es
provisto para permitir a los nodos realizar
procesamientos internos antes del comienzo de la
prxima trama.
TRANSMISIN DE DATOS
Sistema de adquisicin de
datos (Maestro)
 SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

Como paso previo, antes de realizar un tratamiento digital de la

informacin est el proceso de adquisicin de datos.
El proceso a seguir con las seales desde la adquisicin de stas, por
medio del sensor adecuado, hasta la digitalizacin consta de tres
etapas:
1. Conversin de la magnitud a una seal elctrica.
2. Adaptacin de la seal elctrica para su lectura digital.
3. Sistema hardware de adquisicin de datos, generalmente a travs de
un computador.
 Proceso de adquisicin de datos:

Por lo que se puede apreciar que es el elemento encargado de la comunicacin entre el microprocesador de la unidad de control y el
trasmisor-receptor.

+ Trabaja acondicionando la informacin que entra y sale entre ambos componentes.

+El controlador est situado en la unidad de control.
+Trabaja con niveles de tensin muy bajos
+Determina la velocidad de trasmisin de los mensajes.
+En la lnea de Can-Bus del motor-frenos-cambio automtico es de 500 K baudios
+En los sistema de confort es de 62.5 K baudios.
+Interviene en la necesaria sincronizacin entre las diferentes unidades de mando para la correcta emisin y recepcin de los mensajes.
 TRANSMISOR / RECEPTOR:
Tiene la misin de recibir y de trasmitir los datos.
Acondiciona y prepara la informacin para que pueda ser utilizada por los
controladores.
Sita los niveles de tensin de forma adecuada, amplificando la seal cuando la
informacin se vuelca en la lnea y reducindola cuando es recogida de la misma y
suministrada al controlador.
Es un circuito integrado que est situado en cada una de las unidades de control
abonadas al sistema.
Trabaja con intensidades prximas a 0.5 A y en ningn caso interviene modificando el
contenido del mensaje.
Est situado entre los cables que forman la lnea Can-Bus y el controlador.
 AMPLIFICACIN DE LA SEAL
La amplificacin de estas seales de bajo nivel directamente en un dispositivo de
DAQ, tambin amplifica cualquier ruido de las conexiones de la seal. Un mtodo
simple para reducir el de relacin seal/rudo es amplificar la seal tan cerca a la
fuente como sea posible. De esta forma se amplia la seal sobre el nivel de ruidos
antes de que el ruido en las conexiones pueda corromper la seal y mejore la
relacin seal/rudo de los medidores.
 FILTRADO
Los sistemas de condicionamiento de seal pueden incluir filtros para rechazar el
ruido indeseado dentro de cierta gama de frecuencia de 50 y 60 Hz. Por lo tanto, la
mayora de los sistemas de condicionamiento de seal incluyen filtros de paso bajo
diseados especficamente para proporcionar el rechazo del ruido de 50 o 60 Hz.
 ISOLACIN

La conexin incorrecta entre los sistemas y tierra, es una de las causas

mas comunes de los problemas de medida, ruido. Los sistemas de
condicionamiento de seal con aislamiento pueden prevenir la mayor
parte de los problemas. Estos dispositivos pasan la seal de su fuente
al dispositivo de medida sin una conexin fsica mediante
transformador, ptico, o tcnicas de acoplamiento capacitivo.
CONCLUSIONES