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Su estructura básica son dos o más planos de puertas lógicas. normalmente AND y OR. los PLC's no sólo controlan la lógica de funcionamiento de máquinas. sino que también pueden realizar operaciones aritméticas. Los PLC's actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de área local. que el programador debe conectar de forma adecuada para que hagan la función lógica requerida. interruptores y otros componentes comúnmente utilizados para el control de los sistemas de lógica combinacional. Para aplicaciones de mayor capacidad son sustituidos por FPGAs. plantas y procesos industriales. Suelen programarse en ABEL o VHDL.INTRODUCCION Los controladores lógicos programables o PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en inglés) son dispositivos electrónicos muy usados en automatización industrial. manejar señales analógicas para realizar estrategias de control. y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido . tales como controladores PID (Proporcional Integral y Derivativo). Hoy en día. cuando la industria buscó en las nuevas tecnologías electrónicas una solución más eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relés. Su historia se remonta a finales de la década de 1960.

han rebasado la frontera de lo industrial para hacerse más cercanos: en semáforos. jardines. control de puertas automáticas. que ciertas tareas se hagan de forma más rápida y evita que el hombre aparezca involucrado en trabajos peligrosos para él y su entorno más próximo. y en la vivienda: control de ventanas. etc. gestión de la iluminación de fuentes. Un mecanismo que ha sido clave en dicho proceso es el Autómata Programable ó PLC. varias compañías automotrices retaron a los fabricantes de control a que desarrollen un medio de cambiar el control lógico sin la necesidad de re-alambrar totalmente el sistema. El controlador lógico programable (PLC) emergió de este requerimiento. etc. (  Es una marca registrada de Allen-Bradley Co. robusto. climatización. Hoy en día estamos rodeados por estos mecanismos. parques. .E. esto requería un extenso re-alambrado de bancos de relevadores. tanto que. iluminación. la industria estaba demandando cada vez mas un sistema de control económico. Pero ahora es ampliamente usado como un término genérico para nombrar a los controladores programables) A finales de los años 60. el hombre ha buscado las formas y procedimientos para que los trabajos se realizaran de forma más ágil y resultaran menos tediosos para el propio operador.. En 1968 nacieron los primeros autómatas programables (APIs ó PLCs) -General Motors y Ford paralelamente Bedford Associates Inc. piscinas. un procedimiento muy costoso. En el pasado. El desarrollo de los controladores lógicos programables (PLC´s) fue dirigido originalmente por los requerimientos de los fabricantes de automóviles que estaban cambiando constantemente los sistemas de control en sus líneas de producción para acomodarlos en sus nuevos modelos de carros. Moreley. La razón principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se producia al reemplazar el complejo sistema de control basado en relevadores y contactores. R. toldos. escaparates. con el surgimiento de los dispositivos electrónicos lógicos de estado sólido. parking. este dispositivo consigue entre muchas otras cosas. flexible y fácilmente modificable.ANTECEDENTES E HISTORIA DE LOS PLC¶S Desde el comienzo de la industrialización. En los 70´s.

Por cada modelo de microprocesador había un modelo de PLC basado en el mismo. A principios de los 70. como la PDP-8. También podían enviar y recibir señales de tensión de variables. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). cálculos matemáticos. le faltaba un estándar acompañado con un continuo cambio tecnológico ha hecho que la comunicación de PLC´s sea un maremágnum de sistemas físicos y protocolos incompatibles entre sí. Modular Digital Controller) a una empresa automotriz. Otras compañías propusieron a la vez esquemas basados en computadoras. A mediados de los 70 las tecnologías dominantes de los PLC´s eran máquinas de estado secuenciales y con CPU´s basadas en desplazamiento por bit. Los nuevos controladores debían ser fácilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. la manipulación de datos. el 2903 fue de los más utilizados. etc. En la segunda mitad de los 70 más capacidad de memoria. analógicas y numéricas. Finalmente se imponía que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. posibilidad de entradas/salidas remotas. Los AMD 2901y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC´s A-B. El tiempo de vida debía ser largo y los cambios en el programa tenían que realizarse de forma sencilla. funciones de control de posicionamiento. funciones de comunicación. También . entrando en el mundo analógico. En los 80´s se produjo un intento de estandarización de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. desarrollo de las comunicaciones con periféricos y ordenadores. El MODICON 084 resulto ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. No obstante fue una gran década para los PLC´s. Los microprocesadores convencionales aportaron la potencia necesaria para resolver de forma rápida y completa la lógica de los pequeños PLC´s. El PLC podía ahora dialogar con otros PLC´s y en conjunto podían estar aislados de las máquinas que los controlaban. La solución fue el empleo de una técnica de programación familiar y reemplazar los relevadores mecánicos por relevadores de estado sólido.Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON. No obstante. Desafortunadamente. los PLCs incorporan el MICROPROCESADOR. elementos de comunicación hombre-máquinamás modernos. En 1973 más prestaciones.. aparición de lenguajes con mayor número de instrucciones más potentes y.

lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo. La tendencia actual es dotarlo de funciones específicas de control y de canales de comunicación para que puedan conectarse entre sí y con ordenadores en red.fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pasó a programar con programación simbolica a través de computadoras personales en vez de los clásicos terminales de programación. principal virtud de un PLC es su robustez y facilidad de interconexión con el proceso. . Hoy día el PLC más pequeño es del tamaño de un simple relevador. El último estándar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programación de todos los PLC en un único estándar internacional. etc. Los 90´s mostraron una gradual reducción en el número de nuevos protocolos. fuzzy. Ahora disponemos de PLC´s que pueden ser programados en diagramas de bloques. y control inteligente. y en la modernización de las capas físicas de los protocolos más populares que sobrevivieron a los 80. servoconductores. PID. domótica. prestaciones de un pequeño ordenador. En la actualidad debido al desarrollo de la electrónica. Hoy en dia hay distintas variedades de autómatas que van desde: Microautomatas y Nanoautomatas que se utilizan en apertura y cierre de puertas. reducción de las dimensiones. control de riego de jardines. debido a las posibilidades que las computadoras pueden proporcionar. incluso la compañía que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. En la década de los 80 la mejora de las prestaciones se refiere a: velocidad de respuesta. . En un futuro no muy lejano el PLC desaparecerá frente al cada vez más potente PC. control de iluminación. Las PC´s comenzaron a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones.. mayor concentración de número de entradas/salidas en los módulos respectivos. Red de autómatas. autómatas de gama alta. desarrollo de módulos de control continuo.

cualquier mecanismo. y otra parte de mando o control. Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operación dada o de satisfacer una función deseada. con el fin de provocar una respuesta. sistema o planta industrial presenta una parte actuadora. temperatura. que conectados entre sí realizan la transferencia de información. los sistemas de control se componen de un dispositivo de entrada. El funcionamiento de un sistema automático de lazo cerrado se resume de esta forma: Un sistema automático está constituido por un dispositivo de entrada. sometidas a vigilancia y control. una unidad de control y un dispositivo de salida. una unidad de control y un dispositivo de salida. Entrada: es la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energía externa. ya que el proceso se desarrolla en diferentes fases sin comprobar que el objetivo se ha alcanzado satisfactoriamente. y hablamos de un sistema automático de lazo cerrado. El sistema es en lazo abierto.). que definen el comportamiento de un sistema (velocidad. corrigiendo además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.PRINCIPIO DE UN SISTEMA AUTOMATICO Generalmente. Planta: sistema sobre el que pretendemos actuar. que corresponde al sistema físico que realiza la acción. etc. Actualmente. Por ejemplo abrir una ventana representa una perturbación en el sistema de control de temperatura mediante termostato. de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos. En este caso el sistema es realimentado. que genera las órdenes necesarias para que esa acción se lleve o no a cabo. Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control. Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí. Perturbación: son las señales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. es habitual que el sistema la mida constantemente y actúe para alcanzar ese valor deseado. Si la señal que queremos controlar debe alcanzar un valor determinado. Entrada de mando: señal externa al sistema que condiciona su funcionamiento. es decir sin intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano). CONCEPTOS Variables del sistema: son todas las magnitudes. Señal de referencia: es una señal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al . posición.

y se representa por medio de un rectángulo. Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aquél en el que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. entrada. A cada componente del sistema de control se le denomina elemento. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. También se pueden representar las operaciones matemáticas de multiplicación y división. planta o proceso. Los sistemas de regulación se pueden clasificar en: Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la acción de control es independiente de la salida. de manera que al calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. Actuador: es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado según la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control. comparador. la acondicionan y trasladan a la unidad de comparación. .. La exactitud de estos sistemas depende de su calibración. En estos diagramas es posible realizar operaciones de adición y de sustracción. etc. en los que se ofrece una expresión visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema físico. Unidad de realimentación: está formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida. Transductor: transforma una magnitud física en otra que es capaz de interpretar el sistema. que consta de una sola entrada y de una sola salida.sistema. Representa la diferencia entre la señal de entrada y la realimentada. que se representan por un pequeño círculo en el que la salida es la suma algebraica de las entradas con sus signos. El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple. Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques. Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la acción de control depende en cierto modo. Señal activa: también denominada señal de error. de la salida. Unidad de control: gobierna la salida en función de una señal de activación. La interacción entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido de flujo de la información. Amplificador: nos proporciona un nivel de señal procedente de la realimentación. adecuada al elemento sobre el que actúa.

por tanto. El último elemento del lazo es el controlador automático. La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas). Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los materiales que producen. tales como los lazos que controlan caudal. Estos se extienden desde lo simple y común. ya que mide en cada instante el valor de la señal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha señal. . etc. hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilación en la industria petroquímica. Controlar significa mantener la medición dentro de los límites aceptables. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. . Más a menudo este es algún tipo de válvula. de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas. en cierto modo. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentación o retroalimentación (feedback). su trabajo es controlar la medición. posicionador. que reguleel suministro de energía o material al proceso y cambien la señal de medición. Un sistema de control de lazo cerrado es aquél en el que la acción de control es. Por cada proceso debe haber un actuador final.Conviene. La señal de salida influye en la entrada. utilizar un sistema en el que haya una relación entre la salida y la entrada. pero puede ser además una correa o regulador de velocidad de motor. dependiente de la salida. A veces también se le llama a la realimentación transductor de la señal de salida.

.FASES DE ESTUDIO EN LA ELABORACION DE UN AUTOMATISMO Todo sistema automático por simple que sea se basa en el esquema representado en la siguiente figura: Señales de detección Automatismo Captador o parte de Máquina o proceso Trabajo Control operativo Actuadores Este circuito cerrado es lo que se conoce como bucle o lazo.

las extremas facilidades de u montaje. Sus reducidas dimensiones.-MANIOBRAS DE MAQUINAS. etc. Maquinaria en la industria del plástico. Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso EJEMPLOS DE APLICACIONES DE UN PLC A). etc.. Maquinaria industrial del mueble y la madera. de fuerza. la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rápida utilización. etc. . La constante evolución del Hardware y Software amplia continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el aspecto de sus posibilidades reales.) que son controlados de forma autónoma o de forma remota para llevar a cabo operaciones médicas (laparoscopia) u operaciones en medios peligrosos (manipulación en centrales nucleares) o actuaciones en espacios físicos reducidos (robots limpiando o reparando tuberías de distribución de agua). Maquinaria en proceso de grava. Instalación de procesos complejos y amplios. control de instalaciones. Todos estos robots llevan sofisticados sistemas de control avanzado. hace que su eficiencia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se reduce necesidades tales como: Espacio reducido. EL PLC por sus especiales características de diseño tiene un campo de aplicación muy extenso. Desde robots dotados con instrumentación avanzada (sensores de visión.OPCIONES TECNOLOGICAS En la actualidad existen numerosos grupos de investigación en universidades y empresas punteras de todo el mundo que diseñan y desarrollan nuevos sistemas de control para aplicaciones complejas. Maquinas-herramientas complejas. la modificación o alteración de los mismos. señalización. Procesos de producción periódicamente cambiantes Maquinaria de procesos variables. su aplicación abarca desde procesos de fabricación industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales. Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra. etc.. control. arena y cemento.. por tanto.

Menor tiempo empleado en la elaboración de proyectos debido a que: a) No es necesario dibujar el esquema de contactos. B). b) No es necesario simplificar las ecuaciones lógicas. Instalaciones de seguridad. Es importante que a la aplicación de un PLC se pueda considerar los beneficios de las Futuras expansiones.-MANIOBRA DE INSTALACIONES. . ya que. Los PLC están diseñados modularmente y por lo tanto con posibilidades de poder expanderse para satisfacer las necesidades de la industria. la capacidad de almacenamiento del módulo de memoria es lo suficientemente grande c) La lista de materiales queda sensiblemente reducida. Es interesante hacer notar que aunque el PLC fue originalmente diseñados como un dispositivo de reemplazo de control industrial cumpla las necesidad de los usuarios. por lo general. Instalaciones de plantas embotelladoras. no hay una rutina clara y concisa que evalué las necesidades que todas las aplicaciones Una última consideración importante en la aplicación de un PLC es el futura crecimiento del sistema. De nuevo. Instalaciones de almacenamiento y transporte. distintos plazos de entrega. Las necesidades de la aplicación pueden ser definidas solamente por un análisis detallado del sistema completo. Esto significa que los exámenes detallados deben ser ejecutados en todas las facetas de la maquina u operación del proceso.Maquinaria de ensamblaje. al elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone al contactar con diferentes proveedores. 1. Máquinas de transferencia. Instalaciones de la industria azucarera. como nada aplicación es diferente. etc. Instalaciones en la industria automotriz Instalación de tratamientos térmicos. Instalaciones de aire acondicionado y calefacción.

. Existen módulos de comunicación para el PLC. CONCLUSION BIBLIOGRAFIA .INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE PLC'S (Jorge M. En base al PLC puede construirse esquemas de control tanto supervisorió como distribuido. dependiendo del tipo del PLC seleccionado. esquema puede imprimirse en alguno de los lenguajes en que fue programado. -Manual PLC Fanuc GE. Una vez programado el dispositivo y habiendo probado su operación.2. Tirabasso). 4. 90-30 Series. 3.