Mecnica Racional 20

TEMA 4: Cinemtica de los Cuerpos Rgidos.

Introduccin.
La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones
existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido.

Cuerpo Rgido.
Es un sistema de partculas, que mantienen fijas las distancias
que los separan, bajo la aplicacin de una fuerza o momento.
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Movimientos
Posibles de un
Cuerpo
Rgido.

En el Plano En el Espacio

Rotacin Rotacin
Traslaci Movimiento Movimiento
alrededor de alrededor de
n Plano General General
un eje fijo un punto
fijo

Ing. Nayive Jaramillo Santana Ing. Jos Gregorio Gutirrez

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Traslacin.
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea
recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el
movimiento.
A A

B B

A A

B B

Traslacin Rectilnea Traslacin Curvilnea

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Traslacin.
Consideremos un cuerpo rgido en traslacin, adems A y B dos
partculas cualesquiera de dicho cuerpo rgido, tenemos que:
y B
B

A
A x

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Traslacin.

y B
B

A
A

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Traslacin.
Observaciones:
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos
del cuerpos tienen la misma velocidad y aceleracin, en
cualquier instante dado.
En traslacin rectilnea todas las partculas se mueven en
lnea recta paralelas, y su velocidad y aceleracin se
mantienen en la misma direccin durante el movimiento.
En traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian
en direccin, as como en magnitud en cada instante.

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

En este movimiento las partculas que forman al cuerpo rgido
se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si ste eje intersecta al cuerpo rgido
cualquier partcula localizada sobre ste tiene velocidad lineal y
aceleracin nula.

A A
B B B B

A Eje Fijo C Eje Fijo

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

z
A

B
P

O
x y
A
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Rotacin alrededor de un eje fijo.

Luego el vector velocidad de la partcula P viene dado por:

Vector posicin
medido desde un
punto
perteneciente al
eje de rotacin
Y el vector aceleracin de la partcula P es:
Velocidad Angular

Aceleracin Angular

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Ecuaciones que rigen la rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje fijo.

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Ecuaciones que rigen la rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje fijo.

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Movimiento Plano General.

Es un movimiento plano que no es ni una traslacin, ni una
rotacin. Sin embargo, un movimiento plano puede
considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.

Movimiento Plano General Traslacin con A Rotacin alrededor de A

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x,y,z que dan valores
absolutos y uno mvil x,y,z.
y
y B B

A
A x
x

z
z

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Luego la posicin absoluta de la partcula B es:

Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Consideremos ahora la placa representativa:
y

A A x
A

B B
B

Movimiento Plano General Traslacin Rotacin alrededor de A

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Luego :

Donde:

Finalmente el vector velocidad de la partcula B viene dado por:

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Dos varillas AB y BD, se unen a tres collarines como se muestra. Si el collarn A se mueve
hacia abajo con una velocidad de 6in/s . Determine: a) la velocidad angular de cada varilla,
b) la velocidad del collarn D.
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Aceleracin Absoluta y Relativa del Movimiento

Plano General.
Consideremos ahora la placa representativa:
y

A A x
A

B B
B

Movimiento Plano General Traslacin Rotacin alrededor de A

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Aceleracin Absoluta y Relativa del Movimiento

Plano General.
Sabemos :

Luego:

Entones:

Finalmente el vector aceleracin de la partcula B viene dado

por:

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
El centro instantneo de rotacin (C.I) es el punto en el cual el
eje instantneo de rotacin (E.I) es perpendicular al plano de
movimiento y es fijo solo para la rotacin pura del cuerpo rgido.

El eje de rotacin (E.I) es un eje que es perpendicular al plano

del movimiento y adems es paralelo al vector velocidad
angular instantneo. Tambin puede definirse como el lugar
geomtrico de los puntos de velocidad nula.

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
Localizacin del Centro Instantneo (C.I)

C.I

C.I

A
A
B

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
Luego para los puntos A y B se cumple que:
/CI

/CI

Si entonces:

/CI

/CI

Y como y

/CI /CI

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