Anlisis de Sistemas Lineales

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace

Ing. Rafael A. Daz Chacn

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Representacin General

x(t) L{x(t)}=X(s)

Sistema Lineal e
y(t) L{y(t)}=Y(s)
Invariante en Tiempo
(LIT)
En general
y(t) = (x(t))

Al aplicar Transformada de Laplace L, a esta ecuacin

queda Y(s)= L{ (x(t))} entonces el objetivo es estudiar esa
ecuacin en el plano s
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Definicin de Transformada de Laplace
Dada una funcio n x(t ) su Transformada Bilateral de Laplace sera
x(t ) X B ( s )

st
x
(
t
)
e
dt

mientras que la anti - Transformada Bilateral de Laplace sera

j

1
st
x (t )
X
(
s
)
e
ds X B ( s )
B

2j j
De igual manera se define la Transformada Unilateral de Laplace

x(t ) X U ( s ) x(t )e st dt
0

y la anti - Transformada Unilateral de Laplace

j

1
st
x(t )
X
(
s
)
e
ds X U ( s )
U
2j j

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Propiedades de Inters

Se usara el operador L para denotar la transformacion

X U ( s) L{x (t )}

mientras que el operador L1 se usara para denotar la anti - transformacion

x (t ) L1 { X U ( s)}
seran

Algunas propiedades de interes

1) Linealidad
L{a * x1 (t ) b * x2 ( t )} a * X 1 ( s) b * X 2 ( s)
2) Desplazamiento en Tiempo
L{x (t )u( t )} e s X ( s)
0
3) Desplazamiento en Frecuencia
L{e at x (t )} X ( s a )
4) Escalamiento en Tiempo y Frecuencia
L{x (at )}

1 s
X
a a

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Propiedades de Inters
en Tiempo
5) Diferenciacion
dx (t )

s * X ( s) x (0 )
dt

d n x (t )
d n 1 x ( t )
n
n 1

n2

L
x ( 0 ) s x (0 ) ...
n s X ( s) s
dt
dt n 1 t 0

particularmente
d 2 x (t )
2

L
2 s X ( s) sx ( 0 ) x ( 0 )
dt
d 3 x (t )
3
2

L
3 s X ( s) s x ( 0 ) sx ( 0 ) x ( 0 )
dt
en Tiempo
6) Integracion
t
X ( s)
L x ( )d
0
s
t
0
X ( s)
L x ( )d
x ( ) d

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Propiedades de Inters
en Frecuencia
7) Diferenciacion
dX ( s)
ds
n
n
n d X ( s)
L t x ( t ) ( 1)
dsn
en Frecuencia
8) Integracion
L tx (t )

x (t )
L
s X (u)du
t
en Tiempo
9) Convolucion

L x1 (t ) x2 (t ) L

x1 ( )x2 (t ) d X 1 ( s) X 2 ( s)

en Frecuencia
10) Convolucion
L x1 (t ) x2 ( t )

1
1 c j
( X 1 ( s) X 2 ( s))
X (u) X 2 ( s u) du
2j
2j c j 1
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Algunos pares Transformados de Inters
1) A (t t 0 ) Ae st0
A
2) Au(t )
s
A
t
3) Ae u(t )
s
As
4) A cos( t )u(t ) 2
s 2
A
5) A sen( t )u(t ) 2
s 2

6)
7)
8)
9)

A( s )
Ae cos( t )u(t )
(s )2 2
A
Ae t sen( t )u(t )
(s )2 2
A
Atu(t ) 2
s
2A
2 t
At e u(t )
(s )3
t

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Mtodos de Anti-Transformacin de Laplace

1) Integracin en el campo complejo.

2) Identificacin en una tabla de Transformadas.
2-A) Expansin en Fracciones Parciales.
2-B) Evaluacin de Residuos.

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Teoremas de Valor Inicial y Valor Final

1) Teorema del Valor Inicial.

Si L{x(t)}=X(s) entonces x(0+) =

lim sX ( s)

2) Teorema del Valor Final.

Si L{x(t)}=X(s) entonces

lim x (t ) lim sX ( s)

s 0

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
dy
ay x (t )
dt
aplicando Transformada de Laplace a ambos lados
[ sY ( s) y ( 0 )] aY ( s) X ( s)
algebraica,
la ecuacion diferencial se ha convertido en una ecuacion
despejando Y (s)
X ( s) y ( 0 )
Y ( s)
sa
entonces, al aplicar anti - Transformada
X ( s) y (0 )
1
1 X ( s)

1
y(t ) L
L
y (0 ) L

sa
sa
sa

y ( t ) x (t ) * e at y (0 )e at
a la encontrada al resolver la ecuacion
diferencial
igual solucion

por metodos
analiticos
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
en el plano s
A partir de la solucion
X ( s) y ( 0 )
Y ( s)
sa
si se conoce X ( s), por ejemplo X ( s)

1
= L{u(t )}
s

X ( s) y (0 )
1
1
1

1
y (t ) L
L
y (0 ) L

a
s
(
s

a
)
s

D
C

at
y (t ) L1

y ( 0 ) e u(t )
s sa
1
1
de donde C= , D= , sustituyendo
a
a
1 1
1
1

at
at

at
y (t ) L1
y ( 0 ) e u( t ) u( t ) e u( t ) y ( 0 ) e u( t )
a
a
s sa
1
y (t ) 1 (1 ay (0 ))e at u(t )
a
1

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (ejemplo)

R= 1 M

+ C= 0.2 F

+
100 v

5v

diferencial del sistema sera

La ecuacion
dv (t )
0.2 *
v (t ) 100u(t )
dt
se puede escribir como
dv (t )
5 * v ( t ) 500u(t )
dt
aplicando Transformada de Laplace
500
sV ( s) v (0 ) 5V ( s)
s
ya que v (0- ) = 5, se obtiene
500
5
s
V ( s)=
s5
aplicando anti - transformada de Laplace
v(t)=(100 95 * e 5t )u(t )
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
R= 50
t=0+

C= 25 F +
vc(0-)

100 v

i(t)

L= 10 mH

Condiciones iniciales
vc(0-) = 40 v
i(0-) = 1 A

diferencial del sistema

La ecuacion

en terminos
de la corriente i (t ) sera
di ( t )
1 t
L
Ri ( t ) i ( )d v (t )
dt
C
aplicando Transformada de Laplace se obtiene
vc ( 0 )
V ( s) Li (0 )
s
I ( s)
1
R Ls
Cs
sustituyendo los datos del problema

s 6000
s 6 x103
I ( s)= 2

s 5000s 4 x106 ( s 103 )( s 4 x103 )

aplicando anti - transformada de Laplace
5
2
i(t)=( e 1000t e 4000t )u(t )
3
3
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
Un sistema, que esta inicialmente en reposo,
diferencial
se explica por la ecuacion
d 3 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )

37
50 y (t ) x (t )
3
2
dt
dt
dt
en t 0 se aplica una seal x (t ) 4e 3t u(t )

Hallar la respuesta a esta excitacion.

Aplicando Transformada de Laplace
4
3
2
( s 8s 37 s 50)Y ( s)
s3
4
4
Y ( s)

( s 3)( s 3 8s 2 37 s 50) ( s 3)( s 2)( s2 6s 25)

A
B
Cs D
Y ( s)

2
s 3 s 2 s 6s 25

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
Resolviendo para conocer estas constantes resulta
1
4
1
7
A , B , C
, D ,
4
17
68
68
aplicando anti - Transformada
A
B
Cs D
1
1
y (t ) L {Y ( s)} L {

}
s 3 s 2 s 2 6s 25
Cs
D

1
y (t ) Ae 3t u(t ) Be 2 t u(t ) L1 2

2
2
(
s

3
)

4
s 6s 9 16

y (t ) Ae 3t u(t ) Be 2 t u(t )

D 3t
C ( s 3) 3C
e sen(4t )u(t ) L1
2
2
4
(
s

3
)

D 3C 3t
y (t ) Ae u(t ) Be u(t )
e sen(4t )u(t ) Ce 3t cos(4t )u(t )
4
3t

2t

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Integral de Convolucin

(t)

Sistema Lineal e
Invariante en Tiempo
(LIT)

h(t)

Inicialmente en reposo
En general, se puede escribir
h(t) = ((t)) y(t) = x(t) * h(t)
Aplicando Transformada de Laplace a esta ltima ecuacin
Y(s) = X(s)H(s)
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Funcin de Transferencia
despejando H(s) se tiene
Y(s)
H(s)
X(s)
donde H(s) es la Transformada de Laplace de
la respuesta impulsiva h ( t ).
A la funcio n H (s) tambie n se le conoce como
Funcio n del Sistema o Funcio n de Transferencia.

La Funcin de Transferencia de un sistema es la

relacin de las Transformadas de Laplace de la salida y
la entrada, bajo condiciones iniciales iguales a cero
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Funcin de Transferencia
El conocimiento de la Funcin de Transferencia de un
sistema proporciona un conjunto de informaciones
importantes acerca del sistema que representa

El diagrama de polos y ceros de la Funcin de

Transferencia de un sistema proporciona informacin
acerca de su respuesta natural y de la estabilidad

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Diagrama de polos y ceros
POLOS: p es un polo de un sistema si H(p)
CEROS: c es un cero de un sistema si H(c) 0

El diagrama de polos y ceros de la Funcin de

Transferencia de un sistema es una grfica en el
plano complejo s donde los ceros se destacan con un
smbolo o y los polos con un smbolo x
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Diagrama de polos y ceros (ejemplo)
Un sistema, que esta inicialmente en reposo,
de Transferencia
se explica por la Funcion
( s 5)( s j )
( s 3)( s 2)( s2 6s 25)
( s 5)( s j )
H ( s)
( s 3)( s 2)( s 3 j 4)( s 3 j 4)

los ceros del sistema seran

H ( s)

c1 5, c 2 j

los polos del sistema seran

p1 3, p 2 2, p 3 3 j 4, p 4 3 j 4
adicionalmente se puede decir que en hay un cero doble
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Diagrama de polos y ceros (ejemplo)
j Imag(s) =j

-5

-3

Re(s) =

-2

-4
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Sistemas de Primer Orden
Un sistema de primer orden tiene las caractersticas siguientes
dy( t )

y( t ) x ( t )
dt

1
H(s)
s 1
t
t

1
h(t ) e u(t)
yu (t ) 1 e u(t )

las grficas de las respuestas impulso y escaln sern

1,2
1
0,8

yu(t)
=1

0,6
0,4
0,2

h(t)

El parmetro se
conoce como
constante de tiempo
del sistema

0
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Sistemas de Segundo Orden
Un sistema de segundo orden tiene las caractersticas siguientes
d 2 y( t )
dy( t )
2
2

y
(
t
)

n
n
n x(t)
dt 2
dt
n e n t

sen

1 2 t u(t)

2n te - n t u ( t )

h(t)

n t

e
n
n
e
2 2 1

2 1t

en

2 1t

2n
H (s) 2
s 2n s 2n
si 0 1

u(t)

si 1
si 1

El parmetro se conoce como razn de amortiguamiento y

el parmetro n como frecuencia natural no amortiguada
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Sistemas de Segundo Orden

2
2
2

sen

cos

t
1
u(t)
n
n
2
1

yu (t )
1 - e - n t n te - n t u ( t )

t
1 e n ( 2 1 ) e n 1 2 t ( 2 1 ) e n 1 2 t u ( t )

2

2

e n t

si 0 1
si 1
si 1

las grficas de las respuestas impulso y escaln para valores de n y sern

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Sistemas de Segundo Orden
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-0,1
-0,2

= 0.5
=1

= 1.5

n = 1

Respuesta impulsiva del sistema de segundo orden

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Sistemas de Segundo Orden
2
1,5
1
0,5
0

= 0.2
=1
= 1.7

n = 1

Respuesta escaln del sistema de segundo orden

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Consiga la respuesta de los sistemas descritos por las
ecuaciones diferenciales siguientes aplicando
Transformada de Laplace
ecuacin

ecuacin

y(t) + 10y(t)+24y = 50e-2t p2(t-2)

y(t) + 10y(t)+24y = q2(t-2)

y(t) + 8y(t)+12y = 6u(t)

y(t) + 8y(t)+12y = 6p2(t-4)

y(t) + 8y(t)+165y = 6e-2tu(t)

y(t) + 8y(t)+165y = e-2tq1(t-1)

y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t) p2(t-2)

y(t) + 8y(t)+25y = q2(t-2)

ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Consiga la funcin de transferencia de los sistemas
descritos por las ecuaciones diferenciales siguientes

ecuacin

ecuacin

y(t) + 10y(t)+24y = 50e-2t p2(t-2)

y(t) + 10y(t)+24y = q2(t-2)

y(t) + 8y(t)+12y = 6u(t)

y(t) + 8y(t)+12y = 6p2(t-4)

y(t) + 8y(t)+165y = 6e-2tu(t)

y(t) + 8y(t)+165y = e-2tq1(t-1)

y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t) p2(t-2)

y(t) + 8y(t)+25y = q2(t-2)

ASL/RAD/2001