7.

Sistemas autnomos
planos

( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)

Curvas solucin "sin una solucin"

Podemos estudiar EDOs de primer orden
analizndolas cualitativamente.

dy/dx = 0.2 xy = f(x, y)

(a) Pendientes: Debido a que la solucin y(x) de

dy/dx = f(x,y) es necesariamente una funcin
diferenciable en I, tambin es continua. As, la derivada
dy/dx= f(x,y) proporciona las pendientes de las rectas
tangentes a las curvas solucin en los puntos (x,y).
(b) Elementos lineales: Suponemos que
dy/dx = f(x, y(x)). El valor f(x, y) representa la
pendiente de una recta, o un segmento de recta
que llamaremos elemento lineal.

Campo de direcciones
Si para la EDO dy/dx = f(x, y) se evala
f en una red o malla de puntos
rectangular en el plano xy, y se dibuja
un elemento lineal en cada nodo (x, y)
de la malla con pendiente f(x, y),
obtenemos el campo de direcciones
o campo de pendientes.

Ejemplo: El campo de direcciones de dy/dx = 0.2

xy est representado en la figura (a). Comprese
con la figura (b) donde se han representado
unas curvas de la familia de soluciones.

Ejemplo: Use un campo de direcciones

para dibujar una curva solucin
aproximada para dy/dx = sen y, con y(0)
= 3/2.
Solucin:
Apelando a la continuidad
de f(x, y) = sen y y f/y =
cos y, el teorema de
existencia y unicidad
garantiza la existencia de
una nica curva solucin
que pasa por algn punto
especificado en el plano.
Ahora dividimos la regin
que contiene a (-3/2, 0) en
una malla rectangular.
Calculamos el elemento
lineal de cada nodo para

EDs de primer orden autnomas

dy/dx = f(y)
Una EDO en la que la variable
independiente no aparece de manera
explcita es autnoma.

Nota: Recordemos que si dy/dx > 0 para todo x de I,

entonces y(x) es creciente en I. Y si dy/dx < 0 para
todo x de I, entonces y(x) es decreciente en I.
6

Puntos crticos
Los ceros de f en la EDO autnoma dy/dx = f(y)
son puntos especialmente importantes.
Si f(c) = 0, c es un punto crtico, punto de
equilibrio o punto estacionario.
Si sustituimos y(x) = c en dy/dx = f(y),
obtenemos 0 = 0, de modo que si c es un punto
crtico, entonces y(x) = c es una solucin de
dy/dx = f(y).
Una solucin y(x) = c constante, se llama
solucin de equilibrio. Los equilibrios son las
nicas soluciones constantes de dy/dx = f(y).
7

Ejemplo: La siguiente ED, dP/dt = P (a bP)

donde a y b son constantes positivas, es
autnoma.
De f(P) = P (a bP) = 0, obtenemos
las soluciones de equilibrio: P(t) = 0 y
P(t) = a/b.
Colocamos los puntos crticos en una
recta vertical (recta fase), que la
divide en tres intervalos.
Las flechas en la figura indican el
signo algebraico de f(P) = P (a bP)
en ese intervalo. Si el signo es positivo
o negativo, entonces P es creciente o

Curvas solucin
Si garantizamos la existencia y unicidad de la EDO
autnoma dy/dx = f(y), (f y f son continuas en un
intervalo I), por cada punto (x0, y0) en R, pasa una
sola curva solucin.

Supongamos que la EDO autnoma presenta dos

puntos crticos, c1, y c2, tales que c1 < c2. Las
grficas de las soluciones de equilibrio y(x) = c1,
y(x) = c2 son rectas horizontales y dividen R en
tres regiones, a los que podemos llamar R1, R2 y R3
como en la figura.

10

(1) Si (x0, y0) est en Ri, i = 1, 2, 3, una solucin y(x) que pasa por (x0, y0),
permanecer en la misma subregin.
(2) Por continuidad de f , f(y) es mayor o menor que cero y no puede
cambiar de signo en una subregin.
(3) Como dy/dx = f(y(x)) es o positiva o
negativa en Ri, cualquier solucin y(x)
es montona en Ri.
(4) Si y(x) est acotada superiormente
por c1, (y(x) < c1), la grfica de y(x) se
aproximar a la solucin de equilibrio
y(x) = c1 cuando x o x -. Si
est acotada c1 < y(x) < c2, se
aproximar a y(x) = c1 e y(x) = c2.
cuando x o x -. Y por ltimo,
si est acotada inferiormente,
c2 < y(x) , se aproximar a y(x) = c2
cuando x o x -. .
11

En el ejemplo dP/dt = P (a bP):

P = 0 y P = a/b son
dos puntos crticos,
por tanto tenemos
tres intervalos para P:
R1 : (-, 0)
R2 : (0, a/b)
R3 : (a/b, )
Sea P(0) = P0. Cuando
una solucin pasa por
P0, tenemos tres tipos
de curvas solucin
dependiendo del
intervalo al que
pertenece P0.
12

La ED dy/dx = (y 1)2 tiene un nico punto crtico

y = 1. Desde la grfica, llegamos a la conclusin
de que una solucin y(x) es creciente en
- < y < 1 y 1 < y < , donde - < x < .

13

Atractores y repulsores:

hay tres tipos de

comportamiento que y(x) puede exhibir en las cercanas
de un punto crtico c.
(a) Cuando ambas flechas
apuntan a c, y(x) se
aproximar a c. Este tipo de
punto crtico se denomina
asintticamente
estable. El punto c se
denomina atractor.
(b) Cuando ambas flechas no
apuntan a c, y(x) se alejar
de c. Este tipo de punto
crtico se denomina
inestable. El punto c se
denomina repulsor o
repulsivo.

(c) y (d) Cuando y0 a un lado de c es atrado por c y repelido

por el otro lado. Este tipo de puntos crticos se denomina 14

EDO autnomas y campos de

direcciones
La figura muestra el
campo de
direcciones de dy/dx
= 2y 2.
Podemos observar
que los elementos
lineales que pasan
por los puntos de
cualquier recta
horizontal
mantienen la
pendiente. que una EDO autnoma es de la forma
Recordemos
dy/dx = f(y), y las pendientes slo dependen de y.
15

Sistemas autnomos
Un sistema de ecuaciones diferenciales
de primer orden se llama autnomo,
cuando puede escribirse
dx1 como:
g1 ( x1 , x2 , , xn )

dt
t no aparece explcitamente dx2
g 2 ( x1 , x2 , , xn )
en el lado derecho.
dt

Ejemplo:
dxn
dx1
g n ( x1, x2 , , xn )
x1 3 x2 t 2
dt
dt
La variable independiente

dx2
x1 sin( x2t )
dt

Este sistema no es autnomo,

debido a la presencia de t en el
lado derecho.

16

d g
sin 0
2
l
dt

Ecuacin diferencial no lineal de segundo

orden que describe el ngulo de
desplazamiento de un pndulo.

Si hacemos x = e y = , entonces
la ecuacin diferencial de segundo
orden se puede escribir como un
sistema autnomo de dos ecuaciones
de primer orden: x y

y l sin x
Nota: Cualquier EDO de segundo orden x'' = g(x,x') se puede escribir como un
sistema autnomo. Haciendo y = x', tenemos que x'' = g(x,x') se transforma en
y' = g(x,x'). Y la ec. de segundo orden se transforma en el sistema autnomo:
x' = y; y' = g(x,y)
17

Interpretacin como campo

vectorial
Cuando la variable t se interpreta como el
tiempo, decimos que un sistema de
ecuaciones diferenciales es un sistema
dinmico y su solucin X(t) = (x1(t),..., xn(t))
se denomina estado o respuesta del
sistema en el tiempo t. De modo que un
sistema dinmico es autnomo cuando la
velocidad X'(t) solo depende del estado actual
del sistema X(t). En el caso de n = 2 o 3, suele
llamarse a la solucin trayectoria u rbita.

18

Interpretacin como campo

vectorial
Cuando el sistema autnomo es de dos ecuaciones
se denomina plano y puede escribirse como:

dx
P ( x, y )
dt
dy
Q ( x, y )
dt
El vector V(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) define un
campo vectorial en una regin del plano. V(x, y)
puede interpretarse como la velocidad de una
corriente en la posicin (x, y). Y una solucin puede
interpretarse como la trayectoria de una partcula
arrastrada por esa corriente.
19

Ejemplo: Un campo vectorial para el flujo de estado

estable de un lquido alrededor de un cilindro de
radio 1 est dado por x 2 y 2
2 xy

V ( x, y ) V0 1 2
, 2
2 2
2 2
(x y ) (x y )

V0 es
velocidad
del lquido
lejos
Sidonde
se libera
unlapequeo
corcho
en (3,
1), del
la trayectoria
cilindro.
X(t)
= (x(t), y(t)) del corcho satisface el sistema
autnomo plano:

dx
x2 y 2

V0 1 2
2 2
dt
(x y )

dy
2 xy
V0 2
2 2
dt
(x y )

sujeto a la condicin
Inicial X(0) = (3, 1).
20

Tipos de soluciones
Si P(x), Q(x) y sus derivadas parciales de primer
orden son continuas en una regin R del plano,
entonces una solucin del sistema que satisface
X(0) = X0 es nica y de uno de los siguientes
tres tipos bsicos:
(i) Solucin constante.
(ii) Una solucin que define un arco.
(iii) Una solucin peridica.
21

(i) Una solucin constante

x(t) = x0, y(t) = y0 (X(t) = X0 para toda t).
Una solucin constante se llama punto
crtico o estacionario. Cuando "una
partcula" se coloca en un punto crtico X0
permanece all indefinidamente, por eso
una solucin constante tambin se
denomina solucin de equilibrio.
Observemos que X(t) = 0 es una solucin
del sistema de ecuaciones algebraicas:

Nota: a un punto crtico tambin se le denomina

punto de equilibrio, fijo, de reposo, singular, etc

P ( x, y ) 0
Q ( x, y ) 0

22

Ejemplo: Determina los puntos crticos de los

siguientes sistemas autnomos planos:
(a)
(b)
(c)
x x y
y x y

x x2 y2 6
y x2 y

x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)

Para encontrar los puntos crticos debes

igualar a cero el lado derecho de las
ecuaciones diferenciales.

Solucin
(a) x y 0
x y 0

entonces y = x. Hay infinitos puntos crticos.

23

(b)

2
2
x x y 6
2
y x y

x2 y 2 6 0
x2 y 0

Como x2 = y, entonces x2 + y2 6 = y + y2
-6=
(y + 3)(y 2) = 0. Si y = 3, entonces x2
= 3 y no existen
reales.
x soluciones
2
(Si 2y, 2=
) 2,(entonces
2 , 2)
. Los puntos
crticos son
y
.

24

(c)

x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)

De 0.01x(100 x y) = 0, tenemos x = 0 o
x + y = 100. Si x = 0, entonces 0.05y(60 y
0.2x) = 0 se transforma en y(60 y) = 0. As y = 0
o y = 60, y tenemos como puntos crticos a (0, 0)
y (0, 60).
Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 y 0.2(100
y)) =
y(40 0.8y). Tenemos que y = 0 o y = 50. Y los
puntos crticos son (100, 0) y (50, 50).
25

(ii) Una solucin x = x(t), y = y(t) que

define un arco, una curva plana que no
se cruza a s misma, como en la Fig (a).
La Fig (b) no puede ser una solucin
para un sistema autnomo plano ,
puesto que habra dos trayectorias que
comenzaran en el mismo punto P.

26

(iii) Una solucin peridica x = x(t), y =

y(t) que se denomina ciclo. Si p es el
perodo de la solucin, entonces X(t + p)
= X(t). Una partcula colocada en la rbita
en el punto X(0), por ejemplo, viajar por
la curva hasta regresar al punto de
partida en p unidades de tiempo.

27

Determina si los siguientes sistemas poseen una solucin peridica. En

cada caso, dibuja la grfica de la solucin que satisface X(0) = (2, 0).
(a)
(b)
Solucin
x 2demostrado
x 8 y que la solucinxera:
(a) Habamos
x

y x 2 y

2y
y 1 / 2 x y

As toda solucin es peridica con

perodo . La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es :
x c (2 cos 2t 2 sin 2t ) c2 (2 cos 2t
x = 2 cos 12t + 2 sen 2t
y=y
sen
c12t( cos 2t ) c2 sin 2t

2 sin 2t )

Recordatorio

28

2
8
X
X
1 2
2
8
det ( A I )
2 4 0
1 2

Recordemos
cmo se resolva

Para 1 = 2i,
(2 2i)k1 + 8k2 = 0
k1 + (2 2i)k2 = 0
obtenemos k1 = (2 + 2i)k2.
Elegimos k2 = 1

2 2i 2
2
K1

i
1 1
0
2
2
,
B 2 Im(K1 )

B1 Re(K1 )

2
2
X c1
cos 2t sin 2t c2 cos 2t
sin 2t
0
1
1

2 cos 2t 2 sin 2t
2 cos 2t 2 sin 2t
c1
c2

cos 2t
sin 2t
29

x x 2 y
y 1 / 2 x y

(b) Con el mtodo de vectores y valores propios,

obtenemos:
x c1 ( 2et cos t ) c2 (2et sin t )
t

y c1 (e sin t ) c (e cos t )

Debido a la presencia de et,

no hay soluciones peridicas.
La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es:

x 2et cos t , y et sin t

30

Cambio a coordenadas
polares

Normalmente no es posible encontrar

soluciones explcitas para un sistema
autnomo no lineal. Pero a veces es
posible conseguirlo al cambiar a
coordenadas polares. Recuerda que las
transformaciones de coordenadas
cartesianas (x,y) a polares (r, ) son:
r2 = x2 + y2 y = tan1(y/x)
dr 1 dx
dy d 1
dx
dy
x y ,
2 y x
dt r dt
dt
dt r
dt
dt
31

Hallar la solucin del siguiente sistema

plano no lineal:
x y x x 2 y 2
y x y x 2 y 2

que satisfaga X(0) = (3, 3).

Solucin
dr 1
[ x( y xr ) y ( x yr )] r 2
dt r
d 1
2 [( y )( y xr ) x( x yr )] 1
dt r
32

Puesto que (3, 3)(3es2, / 4)

en
r (0)= (3,
3 23) se
coordenadas polares, X(0)
transforma en
y (0) = /4.
Integrando por separacin
de variables,
1
r
, t c2
tenemos que la solucin
t c1 es:
1

para r 0.r Aplicando

las
condiciones
, t
t 2/6
4
iniciales, tenemos
La espiral

1
r
2/6 /4

se bosqueja en la siguiente
imagen

33

Considera el sistema en coordenadas polares:

dr
d
0.5(3 r ),
1
dt
dt
Halla y dibuja las soluciones que satisfagan
X(0) = (0, 1) y X(0) = (3, 0) en coordenadas
rectangulares.
Solucin
Separando variables, tenemos

r 3 c1e 0.5t , t c2
34

Si X(0) = (0, 1), entonces r(0) = 1 y (0) = /2.

As c1 = 2, c2 = /2. La curva solucin es la
espiralr 3 2e 0.5( / 2 )
.
Observemos que cuando t aumenta
sin lmite y r tiende a 3.
Si X(0) = (3, 0), entonces
r(0) = 3 y (0) = 0. As
c1 = c2 = 0 y r = 3, = t.
Tenemos que la solucin
es x = r cos = 3 cos t e
y = r sen = 3 sen t.
Es una solucin peridica.
35

Estabilidad de sistemas
lineales

Hemos visto como una solucin

puede interpretarse como la
trayectoria de una partcula que al
inicio se coloca en la posicin X(0) =
X0. Si X0 es un punto crtico entonces
la partcula permanece estacionaria.
Pero, qu ocurre si situamos a la
partcula cerca del punto crtico?

36

Estabilidad de sistemas
lineales

Supongamos que X1 es un punto crtico de un

sistema autnomo plano y que X = X(t) es una
solucin que satisface X(0) = X0. Nos interesa
saber cmo se comporta la partcula cuando X0
est cerca de X1:
(i) La partcula va hacia el punto crtico? O
dicho de otra forma: lim t X(t) = X1?

(ii) Si la partcula no va hacia el punto crtico,

permanece cerca o se aleja de l? La
solucin permanece cerca de X1 o se aleja de
X 1?

37

 Punto crtico localmente estable (a) y (b).

Sin embargo, si se
puede encontrar en
alguna vecindad dada
algn valor inicial X0
que da un
comportamiento
similar a (c),

38

Anlisis de estabilidad
Consideremos x = ax + by
y = cx + dy
La matriz del sistema es

a b
A

c d

Para asegurar que X0 = (0, 0) es el nico

punto crtico, supondremos que su
determinante vale:
=laadecuacin
bc
Puedes comprobar que entonces
0.

caracterstica det (A I) = 0 se puede escribir

como:

2 + = 0

donde = a + d.
( 2 4 ) / 2

39

Ejemplo: Determina los valores propios del

x x y
sistema
y cx y
en trminos de c, y esboza la forma de las
soluciones correspondientes a los casos c
1 1
Solucin
= , 4, 0 y 9.

c 1
Como la matriz de coeficientes es
entonces tenemos = a + d = -1 + (-1) =
2, y
= 1 c. Por tanto: 2 4 4(1 c)

1 c

40

Si c = , tenemos valores
propios negativos y
distintos:
= 1/2 y 3/2. En la
figura (a) vemos las
trayectorias
correspondientes a distintas
condiciones iniciales.
Observa que, excepto para
las trayectorias dibujadas
en negro, todas las dems
parecen aproximarse a (0,
0) desde una direccin fija.
Una coleccin de
trayectorias en el plano xy,
o plano fase, se denomina
mapa o retrato de fase
del sistema.

1 c

41

 1 c
Cuando c = 4, los
autovalores tienen
signos opuestos,
= 1 y -3. Las
trayectorias se
alejan del origen en
una direccin fija
excepto para las
soluciones que
comienzan a lo largo
de la recta en negro.

42

Cuando c = 0, tenemos un solo valor propio =

1. Todas las soluciones se acercan al origen (Fig
(c)).
Cuando c = 9, tenemos autovalores complejos
conjugados = 1 3i. Las soluciones se
(d)).
1 c
acercan en forma espiral al origen (Fig

43

Caso I: Valores propios reales

2 4 0
2

4 ) / 2
y distintos
0, 0
Vimos que la solucin general era:
1t

2 t

1t

( 2 1 ) t

X(t ) c1 K 1e c2 K 2 e e (c1 K 1 c2 K 2 e
)
(a) Ambos valores propios negativos: Nodo
estable o atractor.
Observa que X(t) 0 cuando t .
1t
Si
X(t ) c1 K 1e
suponemos que 2 < 1 entonces:
para valores grandes de t.
Cuando c1 0, X(t) se aproxima a 0
desde uno de los dos sentidos de la
2 t
X
(
t
)

c
K
e
direccin determinada por
2 el
2 vector
K1 .
Si c1 = 0 entonces

44

b) Ambos valores propios positivos:

Nodo inestable
o repulsor.

( 2 4 ) / 2

2 4 0
0, 0

X(t ) c1 K 1e 1t c2 K 2 e 2t e 1t (c1 K 1 c2 K 2 e ( 2 1 )t )
El anlisis es similar. Bajo
esta
condicin, |X(t)| queda sin
cota
cuando tX
(t ) .
c1Si
K 1de
e 1t nuevo
suponemos que 2 < 1
entonces:
para valores grandes de t.
Cuando c1 0, X(t) se aleja de
0

45

(c) Valores propios con signos opuestos

(2 < 0 < 1): Punto silla. ( 2 4 ) / 2
1t

X(t ) c1 K 1e c2 K 2 e

2 t

1t

e (c1 K 1 c2 K 2 e

El anlisis es similar al caso

anterior, excepto en un
supuesto. Cuando c1 = 0, X(t)
se aproximar 0 a lo largo de
la recta determinada por el
vector propio K2 cuando t
. Si la solucin no est
sobre esa recta, la marcada
por K1 hace de asntota para
la solucin.
A pesar de que algunas
soluciones se acercan al

2 4 0
0
( 2 1 ) t

46

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema

X = AX como un nodo estable, nodo inestable o
un punto silla.
(a)

2 3
A

2 1

(b)

10 6
A

15 19

Solucin
(a) Puesto que los valores propios son 4, 1, (0,
0)
es un punto silla. Los vectores propios
correspondientes son respectivamente:

3
K1
2

1
K2

47

Si X(0) est sobre la recta y = x,

entonces X(t) tiende a 0. Para
cualquier otra condicin inicial, X(t)
queda sin cota en las direcciones
determinadas por K1. Esto es, y =
(2/3)x hace de asntota para estas
soluciones.

48

 10 6

(b) A
15 19
Puesto que los valores propios son 4, 25, (0,
0) es un nodo estable.
5
y x
2
Los vectores propios
correspondientes son
respectivamente:
1
K1
1

2
K2

49

(a)

Caso II: Valor propio real

repetido
2
2

4 0
( 4 ) / 2

Dos vectores propios linealmente independientes

La solucin general es

X(t ) c1K1e

1t

c2K 2e

1t

(c1K1 c2K 2 )e

1t

Si 1 < 0, entonces X(t)

tiende a 0 a lo largo de la
recta determinada por c1K1 +
c2K2 y el punto crtico se
llama nodo estable
degenerado. La figura (a)
muestra la grfica para 1 <
0. Las flechas se invierten
cuando 1 > 0 y entonces el

50

(b) Un solo vector propio linealmente

independiente
Cuando existe un solo valor propio, la solucin general es

X(t ) c1K1e1t c2 (K1te 1t Pe1t )

c1
c2
te (c2K1 K1 P )
t
t
1t

Si 1 < 0, entonces X(t)

tiende a 0 en una direccin
determinada por el vector K1.
Este punto crtico se llama de
nuevo nodo estable

degenerado.

Si 1 > 0, se invierten las

flechas y de nuevo el punto51

Caso III: Valores propios

complejos

X1 [B1 cos t B 2 sin t ] e t ;

X 2 [B 2 cos t B1 sin t ] e t

(a) Races imaginarias puras (2 4 < 0,

= 0). El punto crtico se llama centro.
( 2 4 ) / 2
Podemos escribir la solucin como:

x(t) c11 cos( t ) c12 sin( t )

y(t) c21 cos( t ) c22 sin( t )
Las soluciones son
peridicas, con periodo
p = 2/. Se puede
demostrar que las soluciones
describen elipses centradas
en el origen.

52

(b) Parte real no nula (2 4 < 0, 0).

( 2 4 ) / 2
Parte real < 0: punto espiral estable o atractor (Fig(a)).
Parte real > 0: punto espiral inestable o repulsor (Fig(b)).

Por qu
son espirales?
53

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal

3 18
(a) A

2 9

1 2
(b) A

1 1

Explica la naturaleza de la solucin que satisface la

condicin inicial X(0) =(1, 0) y determina las ecuaciones
paramtricas para cada solucin.

Solucin
(a) La ecuacin caracterstica es 2 + 6 + 9 = ( +
3)2 = 0
3
por tanto (0, 0) es un nodo estable
K 1
1

degenerado.
El vector propio asociado al autovalor doble -3 es:
de modo que la solucin que satisface X(0) = (1, 0)
54
tiende al

Vimos que la solucin del sistema es:

3 3t
X c1 e c2
1

3 3t 1/2 3t
te
e
1
0

Aplicando la condicin inicial, tenemos que

c1 = 0 y c2 = 2; y la solucin paramtrica queda:

x(t ) (6t 1)e

y (t ) 2te

3t

3t

55

 1 2

(b) A
1 1

Solucin
(b) La ecuacin caracterstica es 2 + 1 = 0 por
tanto (0, 0)
es un centro. La solucin que satisface la condicin
inicial es una elipse que gira alrededor del origen
cada 2
cos t sin t
cos t sin t
unidades de tiempo.
solucin general
es:
X(t ) cLa
c2
1

cos
t

sin
t

Aplicando la condicin inicial, tenemos que c1 = 0 y c2 = 1; y

la solucin paramtrica queda: x(t ) cos t sin t

y (t ) sin t
una elipse recorrida en sentido horario.
56

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal

3.10
1.01
(a) A

1.10 1.02

para constantes positivas.

ax abx
(b) A

cdy dy

Solucin
(a) = 0.01, = 2.3789, 2 4 < 0: (0, 0)
es un punto espiral estable.
(b)
(ax dy ) 0,
adxy (1 bc)
Si bc 1, 0 : punto silla
Si bc 1, 0 : o bien un nodo estable, o estable degenerado
o espiral estable.
57

TEOREMA

Criterios de estabilidad para

sistemas lineales

Para un sistema autnomo lineal plano X = AX con det A

sea X = X(t) la solucin que satisface la condicin inicial
X(0) = X0, donde X0 0.

(a) limtX(t) = 0 si y slo si los valores propios de A ti

partes reales negativas. Esto ocurre cuando > 0 y
(b) X(t) es peridica si y slo si los valores propios de A
imaginarios puros. Esto ocurre cuando > 0 y = 0.
(c) En todos los dems casos, dada cualquier vecindad
origen, hay al menos una X0 en la vecindad para la cu
X(t) queda sin cota cuando aumenta t.
58

 ( 2 4 ) / 2

59

Linealizacin y estabilidad
local
Definicin: Punto crtico estable
Sea X1 un punto crtico de un
sistema autnomo y sea X = X(t) la
solucin que satisface la condicin
inicial X(0) = X0, donde X0 X1. Se
dice que X1 es
un punto crtico estable cuando,
dado cualquier radio > 0, hay un
radio correspondiente r > 0 tal que
si la posicin inicial X0 satisface X0
X1< r,
entonces la solucin
correspondiente X(t) satisface X(t)
X1< para todo

Para resaltar que X0

debe elegirse cerca
de X1, tambin se
emplea la
terminologa punto
crtico localmente
estable.
Al negar la definicin
anterior obtenemos
60
la definicin de

Definicin: Punto crtico inestable

Sea X1 un punto crtico de un sistema autnomo y sea
X = X(t) la solucin que satisface la condicin inicial
X(0) = X0, donde X0 X1. Se dice que X1 es un punto
crtico inestable si hay un disco de radio > 0 con la
propiedad de que, para cualquier
r > 0, hay al menos una posicin inicial X0 que satisface
X0 X1< r, pero la solucin correspondiente X(t)
Si X(t)
un punto
crtico
X1 es
satisface
X1
para
al menos una t > 0.
inestable, no importa cun
pequea sea la vecindad
respecto a X1, siempre se puede
encontrar una posicin inicial X0
que da como resultado que la
solucin salga de algn disco de
radio en algn tiempo futuro t.

61

Demuestra que (0, 0) es un punto crtico estable del

sistema
x' y x x 2 y 2
y' x y x2 y 2

Solucin

Vimos que r = 1/(t + c1), = t + c2 es la solucin general.

Si X(0) = (r0, 0), entonces r = r0/(r0 t + 1), = t +0
Nota que r < r0 para t > 0, y r tiende a (0, 0) cuando t
aumenta. De ah que el punto crtico (0, 0) sea estable y,
de hecho, asintticamente estable.

62

Linealizacin
Raramente podemos determinar la estabilidad de un punto
crtico de un sistema no lineal al hallar soluciones explcitas,
como es el caso de los dos ejemplos con los que
empezbamos el captulo:

d 2 g
sin 0
2
l
dt

dx1
2
x1 3 x2 t
dt
dx2
x1 sin( x2t )
dt

Podemos escribir los ejemplos anteriores como

X = g(X). Linealizar el sistema consistir en
hallar un trmino lineal A(X X1) que se
aproxima lo mximo posible a g(X). Empecemos
primero con una ecuacin diferencial de primer
63

Sea la curva y = g(x). La ecuacin de la recta tangente

a dicha curva en el punto x = x1 es:

y g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
Supongamos que la ecuacin diferencial x' = g(x)
tiene como punto crtico a x1, entonces:

x' g ( x) g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
cuya solucin general es:
donde:

1 g ' ( x1 )

x x1 ce

1t

De modo que, si g'(x1) < 0, entonces x(t) tiende a x1.

64

TEOREMA

Criterio de estabilidad para

x' = g(x)
Sea x1 un punto crtico de la ecuacin diferencia
autnoma x = g(x), donde g es diferenciable en
(a) Si g(x1) < 0, entonces x1 es un punto crtico
asintticamente estable.
(b) Si g(x1) > 0, entonces x1 es un punto crtico
inestable.

65

x' cos x sin x.

5
x
y x
son puntos crticos.
4
4
Resolver explcitamente la ecuacin
diferencial es difcil, pero es sencillo
determinar el comportamiento de
soluciones cerca de estos dos
puntos crticos.

Como

g ' ( x) sin x cos x

g ' ( 4) 2 0, g ' (5 4) 2 0
Entonces: x = /4 es un punto
crtico asintticamente estable y x
= 5/4 es inestable.

66

Sin resolver de forma explcita, analiza los

puntos crticos de la ecuacin diferencial
logstica:
x = (r/K)x(K x)
donde r y K son constantes positivas.
Solucin
Tenemos dos puntos crticos x = 0 y x = K.
Como
r
g ' ( x) ( K 2 x)
K
g ' (0) r 0, g ' ( K ) r 0

x = K es un punto crtico asintticamente

estable y

67

Matriz jacobiana
Podemos hacer un anlisis similar para un
sistema autnomo plano.
La ecuacin del plano tangente a la superficie
z = g(x, y) en X1 = (x1, y1) es:

g
z g ( x1 , y1 )
x

g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y

( x1 , y1 ) ( y

y1 )

Podemos aproximar g(x, y) en la vecindad de

X1 = (x1, y1) mediante su plano tangente.
68

Matriz jacobiana
g
g ( x, y ) g ( x1 , y1 )
x

g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y

( x1 , y1 )

( y y1 )

Si X1 = (x1, y1) es un punto crtico de un

sistema autnomo plano, tenemos que
P (x1, y1) = 0 y Q (x1, y1) = 0. Podemos
aproximar el sistema linealizndolo alrededor
del punto X1:
P
P
x ' P ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
Q
Q
y ' Q ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
69

Pasamos del sistema

original
P

al sistema linealizado:

P
x'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x ' P ( x, y )
x
y
y ' Q ( x, y )
Q
Q
y'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
El sistema original X = g(X) puede aproximarse
por X = A(X X1), donde
P
P

( x1 , y1 )
( x1 , y1 )
x
y

A
Q
Q

x ( x1 , y1 ) y ( x1 , y1 )

Esta matriz recibe el nombre de Matriz

jacobiana en X1 y se denota por g(X1).

70

TEOREMA

Criterios de estabilidad para

sistemas autnomos planos

Sea X1 un punto crtico de la ecuacin diferencia

autnoma X = g(X), donde P(x, y) y Q(x, y) tien
primeras derivadas parciales continuas en una
vecindad de X1.

(a) Si los valores propios de A = g(X1) tienen

parte real negativa, entonces X1 es un punto crt
asintticamente estable.

(b) Si A = g(X1) tiene un valor propio con parte

positiva, entonces X1 es un punto crtico inestab
71

Clasifica los puntos crticos de cada sistema.

(a) x = x2 + y2 6 (b) x = 0.01x(100 x y)
y = x2 y
y = 0.05y(60 y 0.2x)
Solucin
2

4 ) / 2
Recuerda:
(a)
Los puntos crticos son ( 2 , 2) y ( 2 , 2),

2x 2 y

g' ( X)
2 x 1
2 2 4

A1 g ' (( 2, 2))
2 2 1
2 2 4

A 2 g' (( 2, 2))
2 2 1

Como el determinante de
A1 es negativo, A1 tiene
( 2, 2)
un valor propio real
positivo. As que
es un
punto crtico inestable. A2
tiene un determinante
positivo y una traza
negativa, as que ambos
( 2, 2)
valores propios tienen
sus partes reales
negativas. Por lo cual 72

(b) x = 0.01x(100 x y) Los puntos crticos son (0, 0),

y = 0.05y(60 y 0.2x) (0, 60), (100, 0), (50, 50). La
matriz Jacobiana es:

Recuerda:

( 2 4 ) / 2

0.01x
0.01(100 2 x y )

g ' ( X)

0.01 y
0.05(60 2 y 0.2 x)

1 0
A1 g ' ((0, 0))

0 3
0.4 0
A 2 g ' ((0, 60))

0.6 3

1 1
A 3 g ' ((100,0))

0 2
0 .5 0 .5
A 4 g ' ((50,50))

0 .5 2 .5

(0, 0) es inestable; (0, 60) es inestable; (100,

0) es inestable; (50, 50) es estable.

73

Se pueden clasificar los puntos crticos de sistemas

no lineales con ms detalle?
Recuerda:

( 2 4 ) / 2

74

Clasifica con ms detalle todos los puntos

crticos del ejemplo anterior.
Recuerda:

( 2 4 ) / 2

Solucin
Para la matriz A1 correspondiente a (0, 0),
= 3, = 4, 2 4 = 4. As que (0, 0) es
un nodo inestable. Los puntod crticos (0,
60) y (100, 0) son sillas puesto que < 0
en ambos casos. Para A4, > 0, < 0, (50,
50) es un nodo estable.
75

Considera el sistema x + x x3 = 0. Tenemos

x = y,
2
Recuerda: ( 4 ) / 2
y = x3 x.
Halle y clasifique los puntos crticos.
Solucin x 3 x x( x 2 1) 0, los puntos crticos son
(0, 0), (1, 0), (-1,0).
0 1

A1 g' ((0,0))
1 0
0 1

A 2 g' ((1,0)) g' ((1,0))

2 0
Como det A 2 0, (1, 0) y (-1, 0) ambos son puntos
sillas. Los valores propios de A1 son i y el
estado de (0, 0) sigue en duda. (Podra tratarse tanto de una espiral
76
estable, como una inestable o un centro).

Mtodo del plano fase

Vamos a clasificar el nico punto crtico (0, 0) del
sistema
x = y2
y = x2
mediante el mtodo del plano fase.
La matriz Jacobiana del sistema es:

0 2y
g ' ( X)

2x 0
y en el punto crtico (0, 0) todos sus elementos son 0,
de modo que la naturaleza de (0, 0) permanece en
duda.

77

dy dy / dt x 2

2
dx dx / dt y

Mtodo del plano fase

2
2
3
3
y
dy

x
dx
,

x
c

Si X(0) (0, y0 ), y 3 x 3 y0 y 3 x 3 y0 .

Si dibujamos una coleccin

de curvas soluciones, queda
claro que el punto crtico (0,
0) es inestable.

78

Usa el mtodo de plano fase para

determinar la naturaleza de las
soluciones de x + x x3 = 0 en
cercanas de (0, 0).
Solucin
Si hacemos el cambio dx / dt y; entonces dy / dt x 3 3 x.
dy dy / dt x 3 3 x

dx dx / dt
y
2
4
2
y
x
x
3
ydy

(
x

3x)dx, 2 4 2 c,
2
2
(
x

1
)
as y 2
c0 .
2

79

( x0 1) 2
Si X(0) ( x0 ,0), 0 x0 1, entonces c0
,
2
2
2
2
2
2
2
2
2
(
x

1
)
(
2

x
)(
x

x
)
(
x

1
)
2
0
0
0
y

2
2
2
Nota que y = 0 cuando x =
x0 y que el lado derecho de la
ecuacin es positivo cuando
x0 < x < x0. As que cada x
tiene dos valores
correspondientes de y. La
solucin X = X(t) que satisface
X(0) = (x0, 0) es peridica, y
(0, 0) es un centro.

80