6-PIC Curso09 10 New

Universidad
de Oviedo
6. Microcontroladores. PIC
Introduccin
Tecnologa Electrnica
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Microcontroladores
Son circuitos integrados que incorporan todos los

bloques funcionales de un Sistema
Microprocesador en un nico encapsulado.
Necesitan una tensin continua (5V, 3.3V, 2.5V,

1.5V...) y un oscilador para funcionar.
Interpretan (decodifican) combinaciones de bits

(instrucciones) y generan seales digitales
internas y/o externas.
Ejecutan de manera continua una secuencia de

instrucciones (programa) que permite controlar
un sistema o subsistema electrnico.
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Sistema mnimo
El
microprocesador
Elsistema
sistemamnimo
mnimoest
estbasado
basadoen
enla
laestructura
estructurade
devon
vonNewman.
Newman.
Sus bloques bsicos son los siguientes:
Sus bloques bsicos son los siguientes:
CPU, Central Process Unit o

Unidad Central de Proceso.
Formada por dos bloques:
Unidad de Control y Unidad de
Proceso.
Memoria, donde residen las
instrucciones del programa y
sus datos.
Mdulos E/S, elementos
encargados de recibir y entregar
informacin al exterior.
Bus de Direcciones
CPU
MEMORIA
UDS. E / S
Bus de Datos
Bus de Control
Reloj
Los tres mdulos estn conectados entre s por medio de los Buses de
Comunicacin. Cada bus est formado por un conjunto de conductores por
los cuales se transmite la informacin digital.
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Microprocesadores y
microcontroladores
Sistema Microprocesador (varios C.I. en una PCB)
Microcontrolador (nico C.I.)
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Microprocesadores y
microcontroladores
Tarjeta de Sistema
Microprocesador para
control
C.I. Microcontrolador
Sistemas empotrados
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Sistemas que incorporan microcontroladores (o microprocesadores)

para una tarea especfica pero que no son programables
directamente por el usuario
Los microcontroladores de 8 bits dominan en la mayora de las

aplicaciones
El microcontrolador es el ncleo del sistema electrnico verstil de
bajo coste y reducido tamao que es capaz de detectar las seales de
entrada y generar las salidas de un equipo, sistema o instrumento
Por su reducido tamao y coste permiten la fcil implantacin de
sistemas deinteligencia distribuida a lo largo de sistemas ms
complejos
Los microcontroladores son los semiconductores ms abundantes
de todos en la actualidad.
Sistemas empotrados
Evolucin Microprocesadores:
Computadores
75
MillonesElectrnica
Microprocesadores/ao
Tecnologa
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Evolucin Microcontroladores:
Sistemas Empotrados
o
a
/
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o
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c
ro
c
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sM
e
n
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M
0
250
7
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Microcontroladores PIC
Arquitectura Harvard: buses internos separados para memoria de

datos (8 bits) y de programa (12, 14 16 bits depende de la familia)
Microprocesador RISC: juego de instrucciones reducido

Estructura pipe-line: durante la ejecucin de una instruccin, se est
accediendo a la memoria de programa para traer la siguiente
instruccin a ejecutar. (salvo un salto o llamada a subpr.)
Todas las instrucciones ocupan una posicin de memoria de programa
Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin = 4
ciclos de reloj (salvo las instrucciones de salto)
Ortogonalidad de los registros: se opera entre el registro de trabajo W
y cualquier otro registro, el resultado puede almacenarse en W
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ARQUITECTURA HARVARD
El tiempo de acceso se mejora respecto a la arquitectura

von Neumann donde programa y datos se traen a la CPU
usando el mismo bus.
La arquitectura Harvard tiene memoria de programa y
memoria de datos separadas y se accede a ellas a travs de
buses separados.
Microcontroladores PIC.
Caractersticas
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Eficiencia del cdigo: permiten gran compactacin de programas

Rapidez de ejecucin: a f de 20MHz 5 millones de instr./seg.
Seguridad en acceso: Separa memoria de datos y de programa

Juego reducido de instrucciones
Compatibilidad de pines y cdigo entre dispositivos (familias)
Gran variedad de versiones en distintos encapsulados (8 - 84 pines)
Herramientas de desarrollo software y hardware abundantes y de bajo
coste
10
Familias de PIC
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Familia PIC16C5X
Encapsulados de 14, 18, 20 y 28 pines
Instrucciones de 12 bits
Juego de 33 instrucciones
Es la familia base de partida de los PIC
Familia PIC16CXXX/16FXXX
Encapsulados desde 18 hasta 68 pines (DIP, SSOP, PLCC,
QFP)
Instrucciones de 14 bits en Memoria de Programa
Juego de 35 instrucciones
Gran variedad de mdulos integrados
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Familia
PIC16CXXX/16FXXX
Puertos de Entrada/Salida
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Puerto Esclavo Paralelo (PSP)
Temporizadores/contadores (TMR0, TMR1, TMR2)

Captura / Comparacin / PWM (CCP1 y CCP2)
Conversin Analgica / Digital (A/D)
Transmisor Receptor Asncrono Sncrono Universal (USART)
Puerto Serie Sncrono (BSSP MSSP)
Memoria EEPROM de datos
FLASH EEPROM de programa modificable desde el cdigo
12
8K x 14
Microcontrolador
Microcontrolador
PIC16F877
PIC16F877
(gama
(gamamedia)
media)
368 x 8
Puertos de E/S
Familia
PIC16CXXX/16FXXX
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Temporizadores
Puerto Esclavo
Paralelo
Mdulos CCP SSP
256 x 8
Conversor A/D
USART
13
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PIC. Proceso de diseo
Diseo software: el micro sin un programa cargado en su memoria no

hace nada, cuando el micro est grabado con un programa eficiente
el conjunto empezar a funcionar
Diseo del programa y escritura del cdigo fuente en
ensamblador o en C
Pruebas, verificacin y modificacin del cdigo: Simulacin
del programa (puro software) o emulacin dentro del circuito de
aplicacin (software y hardware)
Grabacin del cdigo mquina en la memoria del
microcontrolador
Emulacin o
Depuracin sobre
PCB
Edicin del cdigo,
1 depuracin y
Tecnologa
Electrnica
simulacin
Grabacin del micro
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PIC 16F877
ORGANIZACIN DE LA
MEMORIA
Copyright ATE
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Organizacin de la memoria
El PIC16F877 dispone de tres tipos de memoria:
Memoria de programa
Consta de 8192 posiciones (8Kwords) y contiene el programa

con las instrucciones que gobiernan la aplicacin. Es no voltil.
Memoria de datos RAM
Guarda las variables y datos. Est formada por registros de 8

bits. Es voltil.
Memoria EEPROM de datos
Es una pequea rea de memoria de datos de lectura y escritura

no voltil que permite garantizar que determinada informacin
estar siempre disponible al reiniciar el programa.
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Memoria
Memoria de datos RAM
Memoria de programa
Memoria EEPROM
EEPRO
M
156 X 8
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Memoria de programa
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La informacin contenida en esta memoria se

graba previamente mediante un equipo
(programador o grabador).
Almacena todas las instrucciones del programa
en ejecucin, y queda grabada de forma
permanente.
En el PIC16F877 esta memoria es no voltil del
tipo ROM Flash y admite unas 1000 grabaciones.
Est organizada en palabras de 14 bits cada
una.
Todas las instrucciones ocupan una posicin de
memoria de programa
Tecnologa
A la posicin
0 se accede tras un RESET y a la
Electrnica
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Memoria de programa.
Contador de programa, PC.
Para acceder a la memoria de programa de los

PIC16FXXX se utiliza un registro de 13 bits que
acta como puntero de la instruccin que se debe
ejecutar en el siguiente ciclo de instruccin.
Este registro es el Contador de Programa PC que

permite direccionar 8K posiciones de memoria de 14
bits (recordar que cada posicin corresponde a una
instruccin) por tanto, el PC es capaz de direccionar
8K instrucciones.
Resulta fcil saber si un PIC tiene memoria de

programa suficiente para una determinada
aplicacin.
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Lneas de direcciones (direccionamiento)
Lneas de
datos
de la
memoria
de programa
ACCESO
ACCESOAALA
LAMEMORIA
MEMORIADE
DE
PROGRAMA
PROGRAMA
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Contador
de programa, PC.
Los 8K de memoria de programa
disponible estn divididos en 4
pginas de
2K cada una (0h7FFh, 800h-FFFh,
1000h17FFh y 1800h-1FFFh). Esto se debe a
que las instrucciones de salto y
llamada a
subprograma permiten cargar slo 11
bits
en el PC (desplazamiento en 211 = 2K)
Si se estn ejecutando instrucciones
secuencialmente, el contador de
programa
pasar de una pgina a otra.
Para saltar entre pginas de la
memoria
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CONTADOR DE PROGRAMA
El contador de programa (PC) es un
registro de 13 bits que se descompone en
2 registros: PCH y PCL
El byte bajo PC<0:7> se denomina PCL y
est disponible en la memoria de datos.
Es un registro que se puede leer y escribir
directamente desde el programa.
El cuasibyte alto PC<12:8> se
denomina PCH y no est disponible en la
memoria de datos. Este registro no se
puede leer ni escribir directamente. La
escritura debe realizarse usando como
registro intermedio el registro PCLATH que
s es un registro de 8 bits accesible en la
memoria de datos del microcontrolador. El
contenido del registro PCLATH se
transfiere a la parte alta del PC en el
momento en que se escribe en el registro
PCL. Tambin aporta dos bits al PC en los
saltos o llamadas a subprogramas.
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La pila
La pila permite almacenar las direcciones a donde debe

retornar el programa cuando se finaliza una llamada a una
subrutina
o cuando se finaliza la ejecucin de una rutina de interrupcin.
Los microcontroladores de la familia PIC16 tienen una pila de
8
niveles x 13 bits, que por tanto permite como mximo 8
llamadas a subrutinas (CALLs) o ejecuciones de rutinas de
interrupcin (salto a 0004h).
El espacio de memoria para la pila no forma parte de la
memoria de
programa ni de la memoria de datos que tiene el
microcontrolador.
Es un Electrnica
espacio de memoria totalmente independiente. El
Tecnologa
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Memoria RAM de
datos
La memoria de datos est distribuida en 4 posibles bancos de 128
bytes cada uno. Por tanto, la mxima cantidad de memoria

disponible
en los microcontroladores PIC16 es de 512 bytes. No obstante, no
estn implementadas todas las posiciones de memoria en todos los
bancos.
Por ejemplo, un PIC16F876 slo tiene implementadas 368
posiciones de
memoria de datos.
A cada posicin de memoria se le denomina
registro.
La memoria de datos se organiza en bancos
de 128 bytes porque cuando se indica una
direccin de operando fuente, slo se pueden
incluir 7 bits en la codificacin: 2 7=128 bytes
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Memoria RAM de
Sirve para almacenar todos los datos que se manejan en un
datos
programa.
Se distinguen dos tipos de registro:

Registros de funciones especiales: Son los primeros registros.
Cada uno de ellos cumple un propsito especial en el control del
PIC.
Registros de propsito general: Se pueden usar para guardar
datos temporales. El PIC16F877 dispone de 368.
Cuenta con cuatro bancos de memoria: Bancos 0, 1, 2 y 3.
Los registros de funciones especiales aparecen de la direccin
00h a 1Fh del Banco 0, de 80h a 9Fh del Banco 1, de 100h a 10F
en el Banco 2 y de 180h a 18Fh del Banco 3. Algunos son
accesibles desde dos o ms bancos.
Los registros de propsito general ocupan 368 posiciones de
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STATUS
STATUS
STATUS
STATUS
PORTB
PORTB
La memoria de datos
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26
Memoria de datos
Universidad
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MODOS DE DIRECCIONAMIENTO
La memoria de datos est distribuida en 4 posibles bancos de 128

bytes cada uno.
Existen 2 modos de direccionamiento para acceder a cualquiera
de las posiciones de la memoria de datos:
Direccionamiento directo
Direccionamiento indirecto
Direccionamiento directo: La posicin de memoria con la que se
trabaja viene directamente definida en el cdigo de la instruccin.
Direccionamiento indirecto: La posicin de memoria con la que se
trabaja viene definida por el contenido del registro FSR (Posicin
04h, 84h, 104h o 184h), es decir, el registro FSR acta como
puntero de la posicin de memoria con la que se pretende operar.
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Memoria de datos:
Direccionamiento.
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DIRECCIONAMIENT
O
DIRECTO
BANCO
RP1:RP0
00
01
10
11
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Direccionamiento indirecto
1)
SE LEE EL REGISTRO CONTENIDO EN EL CODIGO DE LA INSTRUCCIN.
2)
SI EL REGISTRO ES DISTINTO DEL CORRESPONDIENTE A INDF (00h,80h,100h

180h) LA INSTRUCCIN SE EJECUTA SOBRE EL REGISTRO INDICADO EN LA
INSTRUCCIN COMPLEMENTADO CON LOS BITS RP1:RP0 DEL REGISTRO
STATUS (DIRECCIONAMIENTO DIRECTO)
3)
SI EL REGISTRO CORRESPONDE A LA POSICION DE INDF (00h,80h,100h 180h),

LA INSTRUCCIN SE EJECUTA SOBRE EL REGISTRO INDICADO EN EL
REGISTRO FSR COMPLEMENTADO CON EL BIT IRP DEL REGISTRO STATUS
Sencillo
ejemplo
de
direccionamiento indirecto
donde se limpian las
posiciones de memoria de
datos comprendidas entre
la posicin 20h y la 2Fh
(ambas incluidas)
NEXT
BCF STATUS, IRP

MOVLW 0x20
MOVWF FSR
CLRF INDF
INCF FSR,F
BTFSS FSR,4
GOTO NEXT
CONTINUE
:
; dir. Indirecto, bancos 0/1

; Inicializa puntero a RAM
;
; limpia registro INDF
; Inc puntero
; Todo limpio?
; NO, limpia siguiente
;
; SI, continua
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Registro de estado
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30
Registro option
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31
Registro
intcon
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PIE1
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PIR
1
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CARACTERSTICAS
ESPECIALES DE LOS PIC
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CARACTERSTICAS ESPECIALES DE LOS

PIC
Estas caractersticas suelen ser los aspectos que ms distinguen la CPU
de estos dispositivos con otros microprocesadores.
Oscilador: ms simple y con menos elementos adicionales necesarios
Resets y Watchdog: seguridad en el arranque, reinicio y

autovigilancia
Sleep: modo de bajo consumo para aplicaciones con bateras
Interrupciones: lgica de mscaras y eventos y posicin comn del
PTI
Proteccin de cdigo: para evitar la copia de programas grabados
ICSP e ICSP LVP: (In-Circuit Serial Programming) programacin en
serie
ya en la tarjeta de la aplicacin y a baja tensin (Low Voltage Program)
Modo depuracin ICD: (In-Circuit Debugger) modo especial que
permite
depurar el cdigo pero ya con el MCU conectado con el resto del
circuito.
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PALABRA DE
CONFIGURACIN
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Todos los microcontroladores PIC tienen una posicin de

memoria denominada palabra de configuracin en la que
cada bit tiene un significado y configura las caractersticas
especiales.
Los bits de configuracin estn fuera del espacio de memoria
de
programa de usuario por lo que slo son accesibles durante la
programacin del micro y no durante la ejecucin de un
programa.
Las herramientas que ofrece MICROCHIP nos dan dos
alternativas para fijar los valores de estos bits de
configuracin:
a
travs
del
men
Configure
>
Configuration_Bits del entorno MPLAB mediante la inclusin
de una directiva de configuracin en el cdigo del programa.
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OSCILADO
RLos PIC16F87X pueden funcionar con 4 modos
distintos de oscilador. El usuario puede programar

dos bits de configuracin para seleccionar uno de
estos 4 modos:
LP Low Power Crystal (cristal de cuarzo
resonador cermico hasta 200KHz)
XT Crystal/Resonator (cristal de cuarzo
resonador cermico hasta 4MHz)
HS High Speed Crystal/Resonator (cristal de
cuarzo entre 4MHz y 20MHz)
RC Resistor/Capacitor (red RC externa hasta
4MHz)
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CICLO DE
INSTRUCCIN
Un ciclo de instruccin es el tiempo que se tarda en
ejecutar una instruccin (salvo saltos) en el

microcontrolador. En los PIC16, un ciclo de instruccin
dura 4 ciclos de reloj (Q1, Q2, Q3, Q4).
En una primera etapa, la instruccin es trada a la CPU.
Esto lleva un ciclo de instruccin.
En la segunda etapa se ejecuta la instruccin. Esto lleva
otro.
No obstante, debido al solapamiento (pipelining) de traer
la instruccin actual y ejecucin de la instruccin previa,
una instruccin se trae y otra se ejecuta cada ciclo de
instruccin.
Se produce un ciclo de instruccin de retardo si el
resultado de ejecutar la instruccin anterior modifica el
contenido del Contador de Programa (Ej: GOTO CALL).
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MODO
SLEEP
Los microcontroladores PIC pueden trabajar en dos modos
distintos:
Modo Normal: ejecutando las instrucciones
Modo Dormido o de bajo consumo: se suspende la ejecucin
El consumo de un microcontrolador depende de su
frecuencia de trabajo, a ms frecuencia ms consumo.
El modo dormido supone un ahorro de consumo porque el
oscilador del microcontrolador deja de oscilar, por tanto no
se ejecutan instrucciones.
En este modo dormido se entra por software cuando se
ejecuta la instruccin SLEEP
40
MODO SLEEP
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Al entrar en modo dormido, el bit PD (STATUS<3>) se pone a 0 y el bit TO

(STATUS<4>) se pone a 1, estos bits indican que se entr en ese modo
para conocimiento posterior en tiempo de ejecucin.
A continuacin el oscilador deja de oscilar. Los pines asociados a Puertos
de
Entrada/Salida mantienen el valor previo a la ejecucin de la instruccin
SLEEP.
Si est habilitado el WATCHDOG (en la palabra de configuracin), su

temporizador se pondr a cero al ejecutar la instruccin SLEEP, pero se
mantendr corriendo y podra desbordar ya que el Watchdog tiene un
oscilador RC independiente del propio del microcontrolador.
El microcontrolador puede salir del modo de bajo consumo por alguno de

los siguientes motivos:
1. Un RESET externo provocado en el pin MCLR.
2. Desbordamiento del WATCHDOG.
3. Interrupcin provocada por algn evento de los perifricos que

pueden generarlos sin la presencia del oscilador.
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RESET DEL
MCU
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Los PIC16F87X tienen 6 posibles fuentes de RESET del MCU:
Power-on Reset (POR) -> Reset de Alimentacin del Microcontrolador

MCLR Reset durante funcionamiento normal -> Activacin del pin de
Reset en modo normal
MCLR Reset durante SLEEP -> Activacin del pin de Reset en modo de
bajo consumo
WDT Reset (durante funcionamiento normal) -> Desbordamiento del
Watchdog en modo normal
WDT Wake-up (durante SLEEP) -> Desbordamiento del Watchdog en
modo de bajo consumo
Brown-out Reset (BOR) -> Reset por cada temporal de la
alimentacin
La mayora de los registros del mapa de memoria de datos no se ven
afectados por ningn tipo de RESET. No obstante, hay muchos otros
registros que son reseteados a un valor determinado si se produce
un POR, un MCLR Reset WDT Reset durante funcionamiento normal,
un MCLR Reset durante SLEEP un BOR.
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PERRO GUARDIN O WATCHDOG
El temporizador Watchdog es un temporizador existente en el

microcontrolador basado en un oscilador RC interno, independiente del
oscilador del microcontrolador
Este oscilador RC interno no tiene nada que ver con un posible

oscilador RC externo conectado a la patilla OSC1/CLKI.
Si est activo, durante el funcionamiento normal del microcontrolador,

un desbordamiento ( time-out) del Watchdog provoca un Reset del
microcontrolador (Watchdog Timer Reset).
Para que no se desborde, cada cierto tiempo y antes de que llegue al

lmite, se debe ejecutar una instruccin CLRWDT que limpia el
Watchdog y le hace comenzar una nueva cuenta desde cero.
Si el dispositivo est en modo dormido, un desbordamiento del

watchdog provoca que el micro despierte y continue con el
funcionamiento normal (Watchdog Timer Wake-Up) con la instruccin
que sigue a SLEEP.
El bit TO del registro STATUS se pone a cero tras un desbordamiento

del Watchdog.
43
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PERRO GUARDIN O WATCHDOG
Un preescaler es un divisor de frecuencia que puede hacer que se

cuente antes el nmero de desbordamientos del WDT y hacer as
que el tiempo que tarda en resetear al microcontrolador sea ms
largo. Ese divisor de frecuencia est compartido con el TMR0 y
por tanto, si se usa para el TMR0 no se puede usar para el
WATCHDOG y viceversa.
El divisor de frecuencia del WATCHDOG viene definido por unos

bits del registro OPTION:
PSA: a quin se le asigna el divisor.
PS2-PS1-PS0: cul es el factor de divisin de la frecuencia:
000:
001:
010:
011:
1:2 para TMR0 / 1:1 para WDT.

1:4 para TMR0/ 1:2 para WDT.
100:
101:
110:
111:
1:32 para TMR0 /

1:64 para TMR0 /
1:128 para TMR0
1:256 para TMR0
1:16 para WDT.

1:32 para WDT.
/ 1:64 para WDT.
/ 1:128 para WDT.
44
INTERRUPCIONES
Universidad
de Oviedo
Los PIC16F87XA tienen hasta 15 posibles fuentes de interrupcin, entre

otras:
Escritura o lectura del puerto esclavo paralelo (PSPIF)
Desbordamiento del TMR0
Captura de un mdulo CCP (CCPxIF).
Comparacion del modulo CCP en modo disparo de evento especial.
Mdulo SSP al detectar un bit de START STOP
Mdulo SSP al transmitir o recibir en modo esclavo
Mdulo USART al RX o TX (modo sncrono) (RCIF TXIF).
Al finalizar una conversin A/D
Al completar una escritura en EEPROM (EEIF).
Al modificarse el estado de salida de alguno de los comparadores

(CMIF).
Interrupcin externa por flanco en el pin RB0/INT (INTF).
Interrupcin por cambio en los valores de los pines RB4 a RB7 del
PORTB (RBIF).
45
INTERRUPCIONES
Universidad
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Se dispone de un bit de habilitacin de interrupciones global GIE

(INTCON<7>) que permite deshabilitar todas las interrupciones (si est a
0). Cuando el bit GIE est a 1, si una interrupcin tiene su flag a 1 y sus
bits de habilitacin a 1, el microcontrolador terminar la instruccin que
se est ejecutando en ese instante y, a continuacin, pasar a ejecutar la
posicin 4 de la memoria de programa que corresponde a la posicin del
vector de interrupcin y que es el mismo para todas las interrupciones.
Las fuentes de interrupcin pueden deshabilitarse individualmente
utilizando sus mscaras o bits de habilitacin (bits acabados en E).
El bit GIE se pone a 0 tras un RESET. Por tanto, al principio las

interrupciones estn desactivadas.
Al producirse el salto a la rutina o programa de tratamiento de la

interrupcin, el bit GIE se pone a 0 deshabilitando el resto de
interrupciones, salvo que por software se vuelva a poner a 1 ese bit GIE.
El retorno del programa de tratamiento de interrupcin (RETFIE) coloca
en la mscara global GIE el valor 1, adems de recuperar el PC de la pila
hardware.
Los bits de flags pueden ponerse a 1 independientemente de que sus

bits de habilitacin estn o no a 1, ya que indican eventos.
46
Lgica de interrupciones
Universidad
de Oviedo
47
Universidad
de Oviedo
SALVANDO EL CONTEXTO
Cuando se produce una interrupcin slo se guarda en la pila

hardware interna el valor del PC.
Normalmente, se debern salvar algunos otros registros para no

perder su
contenido al regresar al programa principal y tras haber pasado por la
rutina de interrupcin, mxime cuando se ignora cundo se va a
producir el salto a ese programa de tratamiento de la interrupcin
(PTI) desde el programa principal.
Estos registros son al menos el W y el STATUS
Tambin puede resultar interesante guardar el registro PCLATH,

especialmente
si en la rutina de interrupcin se cambia de
pgina de memoria de programa.
Como no hay pila en RAM, hay que reservar posiciones de memoria

en RAM que habitualmente denominaremos W_TEMP, STATUS_TEMP y
PCLATH_TEMP donde se guardan los valores de W, STATUS y PCLATH
al entrar en la rutina de interrupcin para luego recuperarlos al salir.
48
SECUENCIA PARA SALVAR EL

CONTEXTO DEL PROG. PCPAL.
Universidad
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;Para salvar el contexto no podemos emplear la instruccin

MOVF ;ya que afecta al registro STATUS (al bit Z), para
evitarlo ;empleamos la instruccin SWAPF
Siempre se debe hacer as o de una manera similar (si se guardan ms

registros) al principio de un PTI
movwf W_tmp
swapf STATUS,W
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
movwf STATUS_tmp
movf PCLATH,W
movwf PCLATH_tmp
;Salvamos el registro W
; y el registro STATUS "girado" en W
;Aseguramos el paso al banco 0
;poniendo a 0 los dos bits de seleccin de
;banco
;Guardamos en el banco 0 STATUS girado
;Salvamos tambin PCLATH en W
;y ahora en una posicin auxiliar del
;banco 0
49
Universidad
de Oviedo
SECUENCIA PARA RECUPERAR EL CONTEXTO

DEL PROG. PCPAL.
;Para recuperar los registros salvados no podemos usar

MOVF ;porque modifica a STATUS, para evitarlo usamos
la instruccin ;SWAPF
movf PCLATH_tmp,W
;Recuperamos PCLATH
movwf PCLATH
;directamente
swapf STATUS_tmp,W
;Recuperamos el registro STATUS con
;un SWAPF
movwf STATUS
;ahora estamos en el banco de partida
swapf W_tmp,F
;Recuperamos tambin el W con dos
;SWAPF
swapf W_tmp,W ;para evitar la instruccin MOVF
retfie
;Ahora ya podemos retornar del PTI
50
Universidad
de Oviedo
Programacin en
ensamblador
Copyright ATE
51
Ensamblador
Universidad
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El lenguaje ensamblador expresa las instrucciones de una

forma ms natural al hombre que el lenguaje mquina (0 y
1) a la vez que muy cercana al microcontrolador, ya que
cada una de esas instrucciones se corresponde con otra en
cdigo mquina.
El lenguaje ensamblador trabaja con nemnicos, que son

grupos de caracteres alfanumricos que simbolizan las
rdenes o tareas a realizar.
La traduccin de los nemnicos a cdigo mquina la realiza

un programa ensamblador: MPASM.
El programa escrito en lenguaje ensamblador se denomina
cdigo fuente (*.asm). El programa ensamblador proporciona
a partir de este fichero el correspondiente cdigo mquina,
que suele tener la extensin *.hex.
52
Cdigo
fuente
Universidad
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Est compuesto por una sucesin de lneas de texto.

Cada lnea puede estructurarse en hasta cuatro campos o columnas
separados por uno o ms espacios o tabulaciones entre s.
Campo de etiquetas. Expresiones alfanumricas escogidas por el
usuario para identificar una determinada lnea. Todas las etiquetas
tienen asignado el valor de la posicin de memoria en la que se
encuentra el cdigo al que acompaan.
Campo de cdigo. Corresponde al nemnico de una instruccin, de
una directiva o de una llamada a macro.
Campo de operandos y datos. Contiene los operandos que precisa el
nemnico utilizado. Segn el cdigo puede haber dos, uno o ningn
operando.
Campo de comentarios. Dentro de una lnea, todo lo que se
encuentre
a continuacin de un punto y coma (;) ser ignorado por el programa
ensamblador y considerado como comentario.
53
Campo de cdigo
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Puede estar ocupado por:
Instrucciones: son aquellos nemnicos que son convertidos por el

ensamblador en cdigo mquina que puede ejecutar el
microcontrolador. Cada nemnico se convierte en una palabra en
la memoria de programa.
Directivas: Pseudoinstrucciones que controlan el proceso de

ensamblado del programa, pero no son parte del cdigo. Son
indicaciones al programa ensamblador de cmo tiene que generar
el cdigo mquina.
Macros: Secuencia de nemnicos que pueden insertarse en el

cdigo
fuente del ensamblador de una manera abreviada mediante una
simple
llamada.
54
Universidad
de Oviedo
Campo de operandos y
datos
TIPO
SINTAXIS
Decimal
D<valor>
d<valor>
.<valor>
Hexadecima
l
H<valor>
h<valor>
0x<valor>
<valor>H
<valor>h
Octal
O<valor>
o<valor>
Binario
B<valor>
b<valor>
ASCII
A<carcter>
Cadena
a<carcter>
<carcter>
<cadena>
Las constantes hexadecimales que empiecen por una letra deben ir

precedidas de un cero para no confundirlas con una etiqueta.
55
Universidad
de Oviedo
Juego de instrucciones
Es un juego reducido de 35 instrucciones muy simples y rpidas .

La mayora de las instrucciones se ejecuta en 4 ciclos de reloj;
los saltos se ejecutan en 8.
Todas las instrucciones tienen la misma longitud: 14 bits.
Instrucciones de CARGA
NEMNICO
clrf
clrw
movf
f,d
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
00 (f)
00 (W)
(f) (destino)
movlw k
k (W)
Ninguno
movwf f
(W) (f)
Ninguno
56
Universidad
de Oviedo
Instrucciones de BIT
NEMNICO
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
bcf
f,b
Pone a 0 el bit b del registro f
Ninguno
bsf
f,b
Pone a 1 el bit b del registro f
Ninguno
Instrucciones ARITMTICAS
NEMNICO
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
(W) + k (W)
C DC - Z
addwf f,d
(W) + (f) (destino)
C DC - Z
decf
f,d
(f) - 1 (destino)
incf
f,d
(f) + 1 (destino)
sublw
K - (W) (W)
C DC - Z
subwf
f,d
(f) - (W) (destino)
C DC - Z
addlw
57
Universidad
de Oviedo
Instrucciones LGICAS
NEMNICO
FLAGS AFECTADOS
(W) AND k (W)
andwf f,d
(W) AND (f) (destino)
comf
f,d
(/f) (destino)
iorlw
(W) OR k (W)
iorwf
f,d
(W) OR (f) (destino)
rlf
f,d
Rota (f) a izquierda (destino)
rrf
f,d
Rota (f) a derecha (destino)
swap
f,d
Intercambia nibbles (f) (destino)
xorlw
(W) XOR k (W)
xorwf
f,d
(W) XOR (f) (destino)
andlw
DESCRIPCIN
Ninguno
58
Universidad
de Oviedo
Instrucciones de SALTO
NEMNICO
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
btfsc
f,b
Salta si el bit b de f es 0
Ninguno
btfss
f,b
Salta si el bit b de f es 1
Ninguno
decfsz f,d
(f) - 1 (destino) y salta si es 0
Ninguno
incfsz
f,d
(f) + 1 (destino) y salta si es 0
Ninguno
goto
Salta a la direccin k
Ninguno
59
Universidad
de Oviedo
Instrucciones de manejo de SUBRUTINAS

NEMNICO
call
retfie
retlw
return
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
Llamada a subrutina
Ninguno
Retorno de una interrupcin
Ninguno
Retorno con un literal en (W)
Ninguno
Retorno de una subrutina
Ninguno
60
Universidad
de Oviedo
Instrucciones ESPECIALES
NEMNICO
DESCRIPCIN
FLAGS AFECTADOS
clrwdt
Borra Timer del Watchdog
/TO - /PD
nop
No operacin
Ninguno
sleep
Entra en modo de bajo consumo
/TO - /PD
61
Directivas
Universidad
de Oviedo
Controlan el proceso de ensamblado del programa, pero no son

parte del mismo (tambin se conocen como
pseudoinstrucciones).
Hay ms de 50 directivas reconocidas por MPASM. A continuacin

veremos algunas de las ms utilizadas.
END
Es la nica directiva obligatoria. Indica al ensamblador dnde debe
detener el proceso. Debe colocarse en la ltima lnea del programa.
<etiqueta> EQU <expresin>

El valor <expresin> es asignado a <etiqueta>. Estas directivas se
suelen colocar al principio del programa y habitualmente se usan
para definir constantes y direcciones de memoria.
[<etiqueta>] ORG <expresin>

Las instrucciones del cdigo fuente que siguen a esta directiva se
ensamblan a partir de la posicin indicada por <expresin>.
62
Directivas
Universidad
de Oviedo
__CONFIG <expresin> [& <expresin> & ... & <expresin>]

Permite indicar la configuracin elegida para la grabacin del PIC.
Ejemplo: __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC
LIST P=16F877
Indica el tipo de microcontrolador utilizado.
INCLUDE <p16F877.inc> o INCLUDE p16F877.inc
Incluye en el programa un fichero donde se definen las etiquetas
con las que se nombra a los diferentes registros y sus bits. Este
fichero se encuentra en el directorio principal del programa
ensamblador. Puede usarse esta directiva para incluir cualquier
otro fichero (El fichero de inclusin no puede terminar con
una directiva END).
63
Universidad
de Oviedo
MANEJANDO LAS
INSTRUCCIONES
Luca Marcos
64
Universidad
de Oviedo
Registros FSR ms utilizados y

bancos donde se ubican en la
RAM
Banco 0:
Banco 1:
PORTA
PORTB
PORTC
PORTD
PORTE
TMR0
STATUS (en los dos bancos)
INTCON (en los dos bancos)
PCLATH (en los dos bancos)
TRISA
TRISB
TRISC
TRISD
TRISE
OPTION_REG
Despus del RESET de encendido, estamos en el banco 0.

La seleccin de banco se realiza mediante los bits RP0 y
RP1 que se encuentran en el registro STATUS
65
Inicializacin
Universidad
de Oviedo
La secuencia a seguir en el inicio es:

LIST P=16F877
;Tipo de procesador
include P16F877.INC ;incluye fichero de smbolos y etiquetas
;se pueden incluir otros ficheros
;aqu reservamos las posiciones de memoria de datos que necesitemos a partir
;de la posicin 0x20
org 0x00
;inicio en el vector de Reset (posicin 0 de la ;memoria de
programa)
goto Inicio ;va a la primera instruccin del programa
; si se van a producir interrupciones, debemos tener en cuenta que el vector de
; interrupcin se encuentra en la posicin 4 de la memoria de programa, por lo
; que habr que aadir:
org 0x04
; vector de interrupcin
goto trata_interrupcin
; va al programa de tratamiento de la
;interrupcin
66
Universidad
de Oviedo
Configuracin de los puertos
Los puertos (que estn en el banco 0) tienen unos registros

asociados, TRIS (en el banco 1) que permiten configurar
cada una de sus patillas como entrada o salida.
Despus del RESET de encendido, estos registros TRIS

tienen todos sus bits a 1 (los puertos correspondientes
estn configurados como entradas).
Ejemplo: Queremos que los bits del puerto A <7:5> sean salidas y
los bits
<4:0> sean entradas
bsf
movlw
movwf
STATUS,RP0
b'00011111'
TRISA
;pasamos al banco 1
;configuramos PORTA<7:5> como
;salidas y PORTA<4:0> como entradas,
;aunque esto ltimo no es necesario.
67
Universidad
de Oviedo
Operaciones con literales
Todas las operaciones con literales se realizan con el registro W.

Para cargar, sumar, etc. un registro F con un literal se debe
hacer en dos pasos:
1- Se realiza la operacin con W
2- Se carga W en el registro F.
Ejemplo 1: cargar el registro OPTION_REG con 0000 0110.

movlw b'00000110'
;cargamos el registro option_reg...
movwf OPTION_REG
;...con el valor indicado
Ejemplo 2: sumar dos valores inmediatos (p.e. los decimales 12 y 7)

movlw 0x0C
;carga el 1er. sumando en W
addlw
0x07
;le sumamos el 2 sumando
movwf Resultado
;guardamos el resultado
;antes hemos reservado una posicin de memoria RAM para el resultado, a partir d
la 0X20 (banco 0 en este caso) con la directiva EQU o bien con la directiva CBLOK.
; con EQU:
Resultado EQU 0x20
;con CBLOK:
CBLOK 0x20
Resultado
ENDC
68
Universidad
de Oviedo
Obtener parte de un registro
Se hace una AND con 1s.

Ejemplo :
Queremos quedarnos con la parte alta del registro REG.
MOVF
ANDLW
parte alta
REG, W
0xF0
;pasamos el contenido del registro a W

;hacemos la AND con F0 para obtener la
;de REG, el resultado queda en W
0xF0
REG, 0
;cargamos W con el literal F0

;hacemos la AND entre W y REG y dejamos el
;resultado en W
Otra forma:
MOVLW
ANDWF
69
Universidad
de Oviedo
Comprobar si dos registros

son iguales
Se utiliza la instruccin XORWF, por lo que se hace la XOR entre W y uno de los
registros.
Ejemplo: saber si el registro CONTADOR que es un registro que se inicializa a 0 y se
va
incrementando es igual al registro FIN, en cuyo caso se termina el
programa; si no, incrementamos CONTADOR.
MOVF CONTADOR,W ; cargamos W con el contenido de CONTADOR
XORWF FIN ; hacemos la XOR entre W y FIN
BTFSS STATUS,Z
; miramos si el resultado ha sido cero;
INCF CONTADOR
; si no, se incrementa CONTADOR
GOTO END
; si s, salta la siguiente instruccin y va a GOTO END
Otra opcin es restar ambos registros utilizando el registro W; en este ejemplo slo
nos
interesa saber
si son oW
no son iguales.
MOVF
CONTADOR,
;cargamos W con el valor de CONTADOR
SUBWF
BTFSC
GOTO
GOTO
En este
FIN, W
STATUS,Z
Iguales
NoIguales
caso hemos utilizado la
; restamos FIN-CONTADOR y lo dejamos en W

; si Z=0, salta ya que no son iguales
; s, son iguales
; no son iguales
instruccin BTFSC.
Si la comparacin es entre un registro y un literal, se cargara W con el

contenido del registro y se hara la XOR entre W y el literal con la
instruccin XORLW
70
Interrupciones
Universidad
de Oviedo
En las interrupciones el proceso que se sigue es el que muestra la

figura.
Cuando se origina una interrupcin el bit GIE (habilitacin global de
interrupciones) del registro INTCON es puesto a 0, lo que impide
cualquier otra interrupcin.
El bit de flag correspondiente se
pone a 1 y debe borrarse por
software.
La habilitacin de una determinada interrupcin exige
poner a 1 el bit GIE y el correspondiente bit de habilitacin
de la interrupcin particular;
ambos se encuentran en el
registro INTCON.
La instruccin RETFIE vuelve
a poner GIE a 1.
El registro INTCON est
en el banco 0 y el 1
71
Universidad
de Oviedo
Interrupciones
PTI
Hay que tener en cuenta que al principio de la interrupcin hay que salvaguardar los
registros W y STATUS, a veces tambin el PCLATH.
movwf W_tmp
swapf STATUS,W
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
movwf STATUS_tmp
movf PCLATH,W
movwf PCLATH_tmp
;Salvamos el registro W
; y el registro STATUS "girado" en W
;Aseguramos el paso al banco 0
;poniendo a 0 los dos bits de seleccin de banco
;Guardamos en el banco 0 STATUS girado
;Salvamos tambin PCLATH en W
;y ahora en una posicin auxiliar del banco 0
Al final del PTI, antes de RETFIE hay que recuperarlos.

movf PCLATH_tmp,W
movwf PCLATH
swapf STATUS_tmp,W
SWAPF
movwf STATUS
swapf W_tmp,F
swapf W_tmp,W
retfie
;Recuperamos PCLATH directamente

;Recuperamos el registro STATUS con un
;ahora estamos en el banco de partida
;Recuperamos tambin el W con dos SWAPF
;para evitar la instruccin MOVF
72
TMR0
Universidad
de Oviedo
Es un registro que se encuentra en el banco 0 de la RAM.

Es un temporizador que se incrementa con cada pulso del oscilador
interno o con un reloj externo que se selecciona mediante el bit
T0CS del registro OPTION_REG que se encuentra en el banco 1: T0CS
=0 para el reloj interno.
Tambin tiene la posibilidad de aplicarle un divisor de frecuencia
(prescaler) de 8 bits que comparte con el WDT. El bit PSA
(OPTION_REG <3>) a 0 le asigna el prescaler al TMR0 y los bits PS2PS0 seleccionan por cunto se divide la frecuencia.
Se puede leer y escribir en TMR0 y cuando se desborda puede
producir una interrupcin.
Ejemplo: Se pretende que cada 200ms. se produzca un determinado
evento por interrupcin del TMR0 utilizando el oscilador interno de
4 MHz y sabiendo que cada ciclo de instruccin dura 4 ciclos del
oscilador.
Como un solo desbordamiento del TMR0 slo permite una
temporizacin de aproximadamente 65ms tendremos que hacer que
temp TMR0
= [(256
carga)
PSa+hacer
2] Tinstr
se desborde
varias
veces.
Vamos
que se desborde 20 veces
para lo
que tenemos
Elegimos
PS=128 que precargar el TMR0 para que se desborde a
los 10ms
Carga = 180
Hay que cargar el reg. OPTION_REG con el binario: 00000110
Para permitir las interrupciones el registro INTCON debe cargarse
con el
binario 10100000. (Mirar la configuracin de ambos registros)
73
Interrupcin RBI
Universidad
de Oviedo
Interrupcin RBI es una interrupcin producida por el cambio de estado en

alguna de las lneas RB4, RB5, RB6 o RB7. Hay que configurar esas lneas como
entradas y cargar el INTCON para permitir la interrupcin.
Ejemplo: Vamos a utilizar la interrupcin RBI para encender unos LEDs
conectados a los bits RB0, RB1, RB2 y RB3
BSF STATUS, RP0

;pasamos al banco 1 para configurar el puerto B
MOVLW 0XF0 ;RB<4,7> entradas, RB<0,3> salidas
MOVWF TRISB
BCF STATUS, RP0
;volvemos al banco 0
CLRF PORTB ;para inicializar el puerto (LEDs apagados)
MOVLW b10001000
;habilitamos las interrupciones generales
MOVWF INTCON
;y la particular poniendo GIE y RBIE a 1
Como en todas las interrupciones al principio del programa hay que poner:
ORG 0x04
GOTO PTI
Al principio del PTI hay que salvar los registros W y STATUS y al final del mismo hay
que recuperarlos y borrar el flag RBIF
74
Universidad
de Oviedo
Suma de valores inmediatos
;Escribir un programa que sume dos valores inmediatos (p.e. los

decimales 12 y 7)
Inicio
Stop
List
include
p=16F877
P16F877.INC
Resultado
org
goto
org
equ
0x00
Inicio
0x05
movlw
addlw
movwf
nop
end
0x0C
0x07
Resultado
0x20
;tipo de procesador
;incluye fichero de smbolos y
;etiquetas
;para almacenar el resultado
;vector de Reset
;saltamos el vector de
;interrupcin
;carga el 1er. sumando en W
;le sumamos el 2 sumando
;guardamos el resultado
;ponemos punto de parada
;fin del programa fuente
75

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Universidad

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Necesitan una tensin continua (5V, 3.3V, 2.5V,

Interpretan (decodifican) combinaciones de bits

Ejecutan de manera continua una secuencia de

Sus bloques bsicos son los siguientes:

CPU, Central Process Unit o

Sistema Microprocesador (varios C.I. en una PCB)

Microcontrolador (nico C.I.)

Sistemas que incorporan microcontroladores (o microprocesadores)

Los microcontroladores de 8 bits dominan en la mayora de las

Arquitectura Harvard: buses internos separados para memoria de

Microprocesador RISC: juego de instrucciones reducido

El tiempo de acceso se mejora respecto a la arquitectura

Eficiencia del cdigo: permiten gran compactacin de programas

Seguridad en acceso: Separa memoria de datos y de programa

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Mdulos CCP SSP

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Consta de 8192 posiciones (8Kwords) y contiene el programa

Memoria de datos RAM

Guarda las variables y datos. Est formada por registros de 8

Memoria EEPROM de datos

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Memoria de datos RAM

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Este registro es el Contador de Programa PC que

Resulta fcil saber si un PIC tiene memoria de

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La pila permite almacenar las direcciones a donde debe

bytes cada uno. Por tanto, la mxima cantidad de memoria

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Los registros de propsito general ocupan 368 posiciones de

La memoria de datos est distribuida en 4 posibles bancos de 128

SE LEE EL REGISTRO CONTENIDO EN EL CODIGO DE LA INSTRUCCIN.

SI EL REGISTRO ES DISTINTO DEL CORRESPONDIENTE A INDF (00h,80h,100h

SI EL REGISTRO CORRESPONDE A LA POSICION DE INDF (00h,80h,100h 180h),

BCF STATUS, IRP

; dir. Indirecto, bancos 0/1

CARACTERSTICAS ESPECIALES DE LOS

Oscilador: ms simple y con menos elementos adicionales necesarios

Resets y Watchdog: seguridad en el arranque, reinicio y

Todos los microcontroladores PIC tienen una posicin de

distintos de oscilador. El usuario puede programar

ejecutar una instruccin (salvo saltos) en el

Al entrar en modo dormido, el bit PD (STATUS<3>) se pone a 0 y el bit TO

Si est habilitado el WATCHDOG (en la palabra de configuracin), su

El microcontrolador puede salir del modo de bajo consumo por alguno de

1. Un RESET externo provocado en el pin MCLR.

2. Desbordamiento del WATCHDOG.

3. Interrupcin provocada por algn evento de los perifricos que

Los PIC16F87X tienen 6 posibles fuentes de RESET del MCU:

Power-on Reset (POR) -> Reset de Alimentacin del Microcontrolador

PERRO GUARDIN O WATCHDOG

El temporizador Watchdog es un temporizador existente en el

Este oscilador RC interno no tiene nada que ver con un posible

Si est activo, durante el funcionamiento normal del microcontrolador,

Para que no se desborde, cada cierto tiempo y antes de que llegue al

Si el dispositivo est en modo dormido, un desbordamiento del

El bit TO del registro STATUS se pone a cero tras un desbordamiento