ndice

TEMA 1- Geometra del movimiento.

Definiciones generales.
Clasificacin de las barras y de los pares
cinemticos.
Grados de libertad.
Criterio de Grbler para calcular el grado de
libertad.
Mecanismos planos de cuatro barras.
Ley de Grashof. Consideraciones.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

MECANISMO:
Conjunto de elementos que
transmiten
movimiento,
desarrollan fuerzas de muy baja
intensidad y transmiten poca
potencia. Ej. Cuenta Kilmetros,
Leonardo Da Vinci.

MQUINA:
Conjunto
de
mecanismos
que
transforman la energa en trabajo til.
Contienen mecanismos que aportan
fuerzas importantes y transmiten
potencia. Ej. Prensa, Mquina de
Coser.

Definiciones generales

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Definiciones generales

Barras o Eslabones: Son los elementos que

conforman los mecanismos y son
encargados de transmitir el movimiento.

los

Tipos de barras:

Elementos de enlace: forma

geomtrica que adoptan las
barras para conectarse entre
ellas.

Cuerpos slidos rgidos formados por un solo

cuerpo, cuyos puntos carecen de movimiento
relativo entre ellos, sus distancias son invariables:
levas, ruedas dentadas, rboles, ejes, palanca.
Cuerpos slidos rgidos formado por conjunto de
cuerpos rgidamente unidos: Biela (formada por
cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca).
Cuerpos slidos unirgidos: cadenas y correas, cables
y poleas.
Elementos elsticos: Aquellos cuyas deformaciones son
de gran magnitud y son comparables con sus
movimientos, Ej. resortes, ballesta.
Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o
transmisiones no mecnicas que emiten un campo
electromagntico o magntico (el movimiento se
transmite con un electroimn, donde las lneas de
fuerzas son una tercera barra a contar.

Par cinemtico o junta:

Unin entre las barras que
permite movimiento relativo
entre ellas.

Nudo: Punto donde se

interconectan las barras
mediante pares cinemticos.

Esquematizacin y simbologa.

Esquematizacin y simbologa.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de las barras.

(Barra n-aria: barra que conecta n nudos)

BINARIA
2
1

TERCIARIA

CUATERNARIA

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Cadena cinemtica: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemticos y

con movimiento relativo entre ellas.

Tipos de Cadenas cinemticas

Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como mnimo a otras dos del sistema.
Cadena cerrada de 4 barras

Abiertas: Cuando no es cerrada.

Cadena cerrada de 5 barras

Configuracin de una cadena cinemtica

es la denominacin que se le da a la cadena segn el nmero
de barras y pares cinemticos que la forman.
Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
G

10

1
A

7
5

9
F

2
D

4
3

7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10)

2 Barras Terciarias (1,9)
1 Barras Cuaternarias (7)
10 Pares binarios
1 Par Terciario (F)

Configuracin:
(7,10,2,1,1)

Cuando a una cadena cinemtica se fija cualquiera de sus barras, se le llama

soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Funcin es
transmitir o transformar movimiento.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Los pares cinemticos se pueden clasificar segn los siguientes criterios:
Por el nmero de barras
conectadas

Por el tipo de contacto

entre las barras: lnea,
punto o superficie

Por el nmero de grados

de libertad permitidos en
el par cinemtico.

Por el tipo de cierre del par

Par n-ario

Inferiores
Superiores

Clase I, II, III, IV, V

de FUERZA
de FORMA

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Tipos de pares cinemticos segn el nmero de barras conectadas: Par n-ario

Binario
1 Par Simple
Par
Terciario

Terciario
2 Binarios o simples

Cuaternario
3 Binarios o simples

En un nudo hay n-1 pares simples, donde n

es el nmero de barras que confluyen en el
nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras)
hay 4 pares simples.

F
C

Ejemplo: 5 Nudos
Pares cinemticos Simples A, D, F
Pares cinemticos Dobles B y C,
(hay dos pares cinemticos simples).

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de contacto entre las barras
Inferiores:

Superiores:

El Contacto entre las barras es superficial.

El contacto entre las barras es lineal o puntual.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero

de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

(Clase I, II, III, IV, V)

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero

de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

(Clase I, II, III, IV, V)

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par

PAR de FUERZA

PAR de FORMA

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Grados de libertad

Tipos de movimientos en el plano

Rotacin pura: Manivela, Balancn
Rotacin y traslacin: Biela
Traslacin Pura: Dado deslizante

Traslacin
Rotacin

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Grado de Libertad de los pares cinemticos

El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes
necesarios para definir el movimiento relativo entre las barras.

Par cinemtico de un grado de libertad:

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Grados de libertad

Grado de Libertad de un mecanismo:

El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes
necesarios para definir la configuracin geomtrica del mecanismo.

La barras 1 est fija (bancada) y con solo fijar la variable 2 el

mecanismo queda inmvil.
Parmetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

Criterios para la determinacin de los GL de mecanismos planos.

Criterios analticos:
- Criterio de Grbler Kutzbach (o Chebyshev): Vlido para mecanismos con pares inferiores y
superiores.
- Criterio de Restriccin: Vlido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.
Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el anlisis de la geometra de los
mecanismos, puesto que son analticos.
Criterios no analticos:
- Adicin de grupos de Assur.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

# GL = GL B S L GL eliminadosP I S
BSL: barras supuestas libres
PIS: Pares Inferiores y Superiores

Ecuacin de Grbler
GL = 3 (n-1) (2 i) - s
n - Nmero de barras
i - pares inferiores
s - pares superiores

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Ejemplos de clculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grbler

n=3 , i=3, s=0

n=4 , i=4, s=0

GL = 3(3-1) - (2 . 3) 0 = 0

GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1

n=4 , i=4, s=0

GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1

n=5 , i=5, s=0

GL = 3(5-1) - (2 . 5) 0 = 2

Es
necesario
definir dos
variables
2 y 4

GDL = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0.

GDL = 3(6 1) 2(7) 0 = 15 14 0 = 1.

GDL = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0.

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

LEY DE GRASHOF.

En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite

pronosticar el comportamiento de rotacin de una barra.
Se podr predecir si una barra se comportar como manivela o como balancn.
Esta caracterstica de rotabilidad de una barra determinada, depende de 3 factores:
1.- Las longitudes de las barras.
Si se cumple que a < b < c < d, estas
pueden ser montadas en cualquier orden.
2.- La barra que ser la bancada.
a
3.- El orden de montaje de las barras. b
c
d

Ley de Grashof: Para que un cuadriltero

articulado plano, una o dos barras tengan
rotaciones relativas completas es necesario
que la suma de las longitudes de las barras
mayor y menor sea inferior a la suma de
longitudes de las otras dos.

c
b
a
d

Es decir a + d < b + c

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

1.- Si la bancada es la barra ms corta

los dos elementos contiguos
trabajarn como manivela y el
mecanismo sera doble manivela.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

2.- Si la bancada es una de las barras contiguas a la ms

corta, el elemento menor trabajar como manivela y el
mayor como balancn, el mecanismo sera manivelabalancin.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la ms

corta los dos elementos que giran trabajarn como
balancines y el mecanismo sera doble balancn.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d > b + c

Cuadriltero de no Grashof

Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines.
Ninguna barra puede dar vueltas completas.
a) Doble balancn N 1

e) Doble balancn N 3

b) Doble balancn N 2

d) Doble balancn N 4

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d = b + c
Casos especiales de Grashof.

Todas las inversiones sern doble

manivela o manivelas balancn pero
tendrn puntos de cambio (o muertos)
cuando los eslabones quedan colineales.

En estos puntos el comportamiento de

salida es indeterminado, por lo que el
movimiento del mecanismo debe ser
limitado

a) Paralelogramo

c) Doble paralelogramo

b) Antiparalelogramo

d) Deltoide

INVERSION DE LOS MECANISMOS

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Inversiones Cinemticas

Cuadriltero articulado

Cuadriltero de Corredera
Motor de
combustin
interna.

Locomotora de
Vapor (elemento 3
fijo, se impulsa la
rueda 2).

Motor rotatorio
(elemento 1 gira
respecto a A).

Bomba de agua

(elemento 4 fijo e
invertido de exterior
a interior).

Nomenclatura
Nomenclatura

Significado

Barras

Pares inferiores

Pares superiores

GL

Grados de libertad

Velocidad lineal

Aceleracin lineal

Velocidad angular

Aceleracin angular

ngulo de posicin de la barra

Longitud del vector de posicin o de las barras

Par

Fuerza

Momento de inercia

Ec

Energa cintica

Centro de gravedad

Fi

Fuerza de inercia

Mi

Par de inercia

Trabajo

Masa