SISTEMAS

DINAMICOS
GENERALIDADES

HISTORIA
Los problemas de la dinmica han fascinado a los cientficos durante muchos
aos. Los mas notables son los de la mecnica celeste, consistente en el estudio
de movimientos de cuerpo dentro del sistema solar.
Los intentos de Newton para comprender y modelar los movimientos observados
de los planetas incorporaron la leyes de Kepler y dieron origen al desarrollo del
calculo. As surgi el planteamiento de modelos de problemas dinmicos con
ecuaciones diferenciales ordinarias.
El trmino sistema ha sido ampliamente referido en la literatura cientfica. Son
numerosas las definiciones que pueden encontrarse acerca del mismo. El
concepto se introduce como una idea abstracta que puede aplicarse a
fenmenos de distinta naturaleza.

la dinmica de sistemas actual se encuentra ligado al desarrollo de una aplicacin

para analizar los pedidos de una empresa fabricante de componentes electrnicos.
Se observaba que aunque el nmero de clientes era pequeo y por lo tanto el flujo
de pedidos se esperaba constante, aparecan no obstante grandes oscilaciones en
el mismo.
Se investigaron tcnicas de investigacin operativa y se realizaron simulaciones
bajo el mtodo de Monte-Carlo, dirigido todo por el grupo de J. Forrester. Este
mtodo result ser insuficiente para dar una explicacin razonable al tiempo que se
descubri que una combinacin de retrasos en la trasmisin de informacin con
estructuras de realimentacin que se producan dentro del modelo, eran el origen
de las oscilaciones.

GENERALIDADES
Como primera aproximacin, de forma intuitiva, puede considerarse que un
sistema es un objeto formado por un conjunto de partes que interaccionan
entre si y el entorno (Aracil y Gordillo, 1997).
Las tcnicas y herramientas asociadas con el concepto de sistema juegan
un papel importante en diversas reas de la tecnologa y han sido aplicadas
en una amplia variedad de disciplinas cientficas, entre ellas pueden citarse:
robtica, ingeniera, economa, control de procesos, procesado de seales,
sociologa, antropologa, psicologa etc. En todas estas aplicaciones subyace
la intencin de modelar y analizar distintos tipos de fenmenos e
interacciones (fsicas, biolgicas, econmicas, sociales etc.)

TIPOS DE SISTEMAS
En cuanto a su constitucin, pueden ser fsicos o abstractos.
En cuanto a su naturaleza, pueden cerrados o abiertos.
Sistemas cerrados : no presentan intercambio con el medio ambiente
que los rodea, son hermticos a cualquier influencia ambiental.
Sistemas abiertos : Una empresa se puede definir como un sistema
abierto al entorno, con el cual intercambia elementos e informacin
y del cual recibe la influencia que condiciona su actividad,
comportamiento y resultados.

GENERALIDADES
Un sistema dinmico es aqul en el cual los efectos actuales
son el resultado de causas actuales y previas. En esta
definicin se introduce la nocin de causa y efecto, que
muchas veces se utiliza para describir los fenmenos de
ingeniera y otros que no forman parte de esta disciplina. Es
interesante observar que las ideas que se analizarn ms
adelante se aplican tambin a sistemas ajenos a la ingeniera.

GENERALIDADES
La definicin anterior difiere de la nocin general de un sistema
dinmico como aqul que est en movimiento, es decir, que
cambia (normalmente de manera rpida) con el tiempo. Por lo
general, en la mayora de las poblaciones humanas el cambio
parece ser muy gradual, aunque el crecimiento de ciertas clulas
y cultivos biolgicos es otra cuestin! Del mismo modo, si bien la
cantidad de dinero en un banco de cajeros automticos puede
permanecer fija durante el fin de semana, esta cantidad es
producto de todos los depsitos y retiros ocurridos durante la
semana laboral precedente.

CARACTERIZACIN DE UN SISTEMA
La naturaleza de un sistema est determinada por las partes
que lo componen y las interacciones que se establecen entre las
mismas. Los elementos que cobran especial importancia a la
hora de su estudio son:
Atributos: Magnitudes que representan cualidades
perceptibles del sistema. Los atributos permiten realizar una
descripcin cualitativa del sistema.
Interacciones: Relaciones entre las distintas partes del
sistema o el entorno, que modifican el valor de los atributos.
Comportamiento: Evolucin temporal de los atributos del
sistema en una situacin particular.

Un ejemplo de estos conceptos puede encontrarse al analizar un sistema de

poblacin. En l, un conjunto de habitantes se relacionan entre ellos de
forma que la poblacin decrece si mueren habitantes y crece si nacen
nuevos habitantes. Adicionalmente, los habitantes se relacionan con el
exterior (considrese por ejemplo la necesidad que tiene la poblacin de
recursos alimentarios). De esta forma, puede considerarse que si hay
escasez de alimentos la poblacin disminuir (habr ms muertes y menos
nacimientos); si, por el contrario, hay abundancia de alimentos la poblacin
aumentar ( habr menos muertes y ms nacimientos). En este caso, el
nmero de habitantes y los recursos pueden considerarse como atributos del
sistema poblacin y las interacciones sern las relaciones que determinan el
nmero de nacimiento y muertes.

Aunque la naturaleza fsica de los sistemas y las interacciones

que los caracterizan son bien diferentes, todos tienen algo en
comn: los sistemas responden a una excitacin (interaccin
externa) con un comportamiento o seal de respuesta concreta
(evolucin de los atributos) que depender del estado en que se
encuentren las partes del sistema ( interaccin interna).
Un sistema relaciona seales de entrada con seales de
salida

ENTRADAS
Informacin
Energa
Recursos
Materiales

TRANSFORMACION
O
PROCESAMIENTO

SALIDAS
Informacin
Energa
Recursos
Materiales

EJEMPLOS DE VIDA REAL

Un automvil: Cuando un conductor acta sobre el acelerador
(interaccin / entrada), el automvil (sistema) responde con
un cambio de la velocidad (atributo / salida).
Un programa de Ordenador: Por ejemplo un programa
dedicado al diagnstico automtico de electrocardiogramas
puede verse como un sistema que toma los valores
digitalizados del electrocardiograma (entrada) y proporciona
estimaciones de parmetros referidos a la salud del paciente
(salida).
Una cmara fotogrfica: Es un sistema que recibe como
entrada luz reflejada de un objeto, que estimula un pelcula
sensible, produciendo como salida una fotografa

CONCEPTO DE MODELO
Habitualmente se entiende que un modelo es un objeto
mediante el cual se describe un sistema. Existen numerosas
consideraciones acerca del tipo de modelos. As, se puede
hablar de modelos fsicos (prototipos, modelos a escala etc..),
modelos simblicos ( lingsticos, esquemticos, matemticos
etc...), modelos computacionales (numricos, redes
neuronales etc..). Cualquiera de ellos tiene como misin
estudiar el comportamiento del sistema sin tener que trabajar
con el sistema real.

El modelo no ha de ser una copia fidedigna del sistema, sino

recoger aquellos aspectos que, en opinin de su constructor,
resulten relevantes. Por ejemplo, para determinadas
aplicaciones un modelo de un automvil podr considerar solo
su masa y medir su velocidad, sin tener en cuenta su tamao,
color , etc... en cambio, en otras ocasiones puede que interese
considerar otro tipo de propiedades como el dimetro de las
ruedas, amortiguacin etc...

 Modelos mentales: son representaciones presentes en nuestro cerebro;

tenemos, por ejemplo, una representacin mental de nuestro cuerpo que
nos permite controlarlo para caminar, saltar, etc.
Modelos lingsticos: son representaciones con palabras; este prrafo, por
ejemplo intenta explicar con palabras que es el sistema denominado
modelo lingstico.
Modelos grficos: en ocasiones empleamos tablas y/o graficas como
modelos; los catlogos de productos de ingeniera suelen contener muchos
ejemplos de este tipo de modelo.
Modelos matemticos: estos modelos son ampliamente usados en reas
como la fsica, la ingeniera, la economa, etc.; generalmente se trata de
ecuaciones que muestra las relaciones existentes entre las variables que
afectan un sistema;
Modelos de software: en ocasiones es posible desarrollar programas de
computador que representen a sistemas complejos.

En definitiva, los sistemas dinmicos se caracterizan porque

pueden presentar distintos comportamientos segn sean las
circunstancias en que se producen las interacciones. Por tanto,
interesa establecer tanto cuantitativamente como
cualitativamente el modo en que cambian los atributos.
En muchos casos, es posible explicar el comportamiento de los
sistema a partir de la estructura que presentan las interacciones
que los caracterizan, independientemente de la naturaleza de
los mismos.

CONCEPTO DE ESTADO, VARIABLES Y

PARMETROS
Variables de estado: representan el menor conjunto posible de magnitudes
variables en el tiempo que permiten describir el estado (valor de los atributos) de
un sistema (Ogata, 1980).

Parmetros: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema
pero que se mantienen fijas a lo largo del tiempo. Son los responsables de las
diferencias entre un sistema u otro.

Variables de entrada: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del
sistema y que pueden cambiar como consecuencia de una interaccin externa.
Variables de salida: son magnitudes cuyo conocimiento interesa especificar y
cuyo valor es funcin de las variables de estado y las variables de entrada. En
ocasiones las variables de salida pueden coincidir con las variables de estado.

LLENADO DE UN DEPSITO:EL CONJUNTO DE

VARIABLES DE ESTADO RECIBE EL NOMBRE DE
VECTOR ESTADO.

CONCEPTO MATEMTICO DE SISTEMA

DINMICO
El concepto de sistema dinmico tiene su origen en la mecnica clsica, donde se describen
la variacin de la posicin y velocidad de un cuerpo en funcin de las fuerzas aplicadas. El
uso de este concepto se ha generalizado a situaciones donde en lugar de posiciones y
velocidades se consideran los atributos del sistema y en vez de fuerzas se tienen en cuentan
las relaciones de influencia que representan las interacciones.
Desde un punto de vista matemtico, un sistema dinmico es un objeto matemtico formado
por un espacio de estados y una regla que prescribe como cambia dicho vector en el tiempo
(Aracil y Gordillo, 1999).
En general dicha regla se suele expresar de la forma:

Esto implica la definicin de un campo vectorial en el espacio de estados. Dado que d/dt x
representa la velocidad con que cambia x en cada punto de ese espacio (realizando un smil
con la velocidad de un punto en un espacio) el vector f(x) ser tangente en cada punto a la
trayectoria que siga el sistema en el espacio de estados.

La ecuacin anterior, representa un sistema autnomo, su cuyo

comportamiento no est afectado por el exterior. En el caso de
que lo est, esta ecuacin se escribira de la forma:

Donde u(t) representa la actuacin del entorno ( variable de

entrada). Este tipo de expresiones suelen denominarse modelo
de estado del sistema.

EXISTENCIA DE BUCLES DE
REALIMENTACIN
Definiendo un bucle de realimentacin como una cadena
cerrada de acciones elementales entre los elementos de un
sistema.
La retroalimentacin se produce cuando las salidas del sistema
o la influencia de las salidas del sistemas en el contexto,
vuelven a ingresar al sistema como recursos o informacin. La
retroalimentacin permite el control de un sistema y que el
mismo tome medidas de correccin en base a la informacin
retroalimentada.

CLASIFICACIN DE SISTEMAS DINMICOS:

DE VARIABLE CONTINUA Y DE EVENTOS
DISCRETOS.
El anlisis de los sistemas dinmicos nos permiten conocer el
comportamiento del mismo y evolucin en el tiempo. Al construir
modelos matemticos de un sistema dinmico podemos
construir modelos artificiales en computo con el fin de variar sus
parmetros y predecir diferente comportamiento. El control es la
estrategia usada para manipular un sistema dinmico de forma
que su comportamiento siga patrones deseados en el tiempo.

DEFINICIONES
Planta Es el sistema dinmico que deseamos analizar
o modelar.
Proceso Es una operacin natural, progresivamente
continua o desarrollo marcado por una serie de cambios
graduales consecutivos de una manera establecida hacia
la consecucin de un objetivo o resultado particular.
Sistema Es la combinacin de componentes que
actan juntos en un objetivo o dinmica comn.

DEFINICIONES
Inestabilidad Se refiere a un estado en los
sistemas en donde la energa interna tiene al infinito
cuando no hay energa que sea introducida al mismo.
Perturbacin Es una seal que tiende a afectar de
manera adversa la salida del sistema. La
perturbacin puede ser Interna o Externa al sistema.

Ejemplos de sistemas de control

TIPOS DE SISTEMAS
Los sistemas dinmicos pueden clasificarse de acuerdo
a la forma en que sus variables internas estn
modeladas con respecto al tiempo en:
Sistemas de Variable continua
Sistemas de variable discreta
Sistemas hbridos

SISTEMAS DE VARIABLE CONTINUA

Son aquellos en donde el tiempo se considera
ininterrumpido, al menos en el tiempo de la operacin.
Una variable continua es generalmente creada para ser
analgica, lo que significa que puede tener cualquier valor
dentro de cierto rango. Ejemplos de estas incluyen fuerza,
temperatura, flujo, presin, velocidad y posicin. Todas
estas variables se consideran continuas pudiendo tener
cualquier valor real dentro del rango vlido de valores.

SISTEMAS DE VARIABLE DISCRETA

Son aquellos sistemas que solo toman ciertos valores
dentro de un rango dado. El tipo mas comn son los
sistemas con variables discretas del tipo binario, es
decir que solo pueden tomar los valores de 0 o 1, ONOFF, Cerrado o abierto, etc.
Ejemplos de variables discretas son los interruptores
lmite, motores a pasos, presencia o no de piezas de
trabajo, etc.

SISTEMAS HBRIDOS
Los sistemas hbridos son una combinacin de los sistemas discretos
y continuos. Pueden poseer ambos tipos de variables y su estructura
puede contener tambin modelos de funciones matemticas
mezcladas. Estos sistemas surgen de la necesidad de modelar los
sistemas mecatrnicos mas complejos de forma que puedan incluir
los comportamientos continuos y discretos en un solo modelo.
Ejemplos de esos sistemas pueden ser las mquinas de control
numrico, los sistemas de comunicacin electrnica, sistemas de
transporte, de produccin, etc.

SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL