Dinmica de Sistemas

TEMA 1: Introduccin
1.1.- Conceptos Generales.
1.2.- Sistemas Dinmicos.
1.3.- Modelado y Representacin de Sistemas.
1.4.- Estructuras de realimentacin.
1.5.- Dinmica de Sistemas y Sistemas de Control.
1.6.- Problemas

1.1 CONCEPTOS GENERALES

El trmino sistema ha sido ampliamente referido en la literatura cientfica. Son
numerosas las definiciones que pueden encontrarse acerca del mismo. El concepto se
introduce como una idea abstracta que puede aplicarse a fenmenos de distinta
naturaleza.

Como primera aproximacin, de forma intuitiva, puede considerarse que un sistema

es un objeto formado por un conjunto de partes que interaccionan entre si y el entorno
(Aracil y Gordillo, 1997).

Las tcnicas y herramientas asociadas con el concepto de sistema juegan un papel

importante en diversas reas de la tecnologa y han sido aplicadas en una amplia variedad
de disciplinas cientficas, entre ellas pueden citarse: robtica, ingeniera, economa,
control de procesos, procesado de seales, sociologa, antropologa, psicologa etc.
En todas estas aplicaciones subyace la intencin de modelar y analizar distintos tipos
de fenmenos e interacciones (fsicas, biolgicas, econmicas, sociales etc.)

-1.1-

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1.1.1 Caracterizacin de un sistema

La naturaleza de un sistema est determinada por las partes que lo componen y las
interacciones que se establecen entre las mismas. Los elementos que cobran especial
importancia a la hora de su estudio son:

Atributos: Magnitudes que representan cualidades perceptibles del sistema. Los

atributos permiten realizar una descripcin cualitativa del sistema.
Interacciones: Relaciones entre las distintas partes del sistema o el entorno, que
modifican el valor de los atributos.
Comportamiento: Evolucin temporal de los atributos del sistema en una
situacin particular.

Un ejemplo de estos conceptos puede encontrarse al analizar un sistema de poblacin

(ver Figura.-1.1). En l, un conjunto de habitantes se relacionan entre ellos de forma que
la poblacin decrece si mueren habitantes y crece si nacen nuevos habitantes.
Adicionalmente, los habitantes se relacionan con el exterior (considrese por ejemplo la
necesidad que tiene la poblacin de recursos alimentarios). De esta forma, puede
considerarse que si hay escasez de alimentos la poblacin disminuir (habr ms muertes
y menos nacimientos); si, por el contrario, hay abundancia de alimentos la poblacin
aumentar ( habr menos muertes y ms nacimientos). En este caso, el nmero de
habitantes y los recursos pueden considerarse como atributos del sistema poblacin y las
interacciones sern las relaciones que determinan el nmero de nacimiento y muertes.

Figura.-1.1

Sistema de Poblacin

-1.2-

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Aunque la naturaleza fsica de los sistemas y las interacciones que los caracterizan
son bien diferentes, todos tienen algo en comn: los sistemas responden a una excitacin
(interaccin externa) con un comportamiento o seal de respuesta concreta (evolucin
de los atributos) que depender del estado en que se encuentren las partes del sistema (
interaccin interna).

De acuerdo a lo anteriormente expuesto, un sistema tambin puede representarse como

un proceso en el que una seal de entrada (interaccin externa) se transforma en una
seal de salida (atributo) ver Figura.-1.2.

Figura.-1.2

Un sistema relaciona seales de entrada con seales de salida

Ejemplos de Sistemas en la Vida Real:

Un automvil:
Cuando un conductor acta sobre el acelerador (interaccin / entrada), el
automvil (sistema) responde con un cambio de la velocidad (atributo /
salida).
Un programa de Ordenador:
Por ejemplo un programa dedicado al diagnstico automtico de
electrocardiogramas puede verse como un sistema que toma los valores
digitalizados

del

electrocardiograma

(entrada)

proporciona

estimaciones de parmetros referidos a la salud del paciente (salida).

Una cmara fotogrfica:
Es un sistema que recibe como entrada luz reflejada de un objeto, que
estimula un pelcula sensible, produciendo como salida una fotografa
-1.3-

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1.1.2 Concepto de Modelo

Habitualmente se entiende que un modelo es un objeto mediante el cual se describe un
sistema. Existen numerosas consideraciones acerca del tipo de modelos. As, se puede
hablar de modelos fsicos (prototipos, modelos a escala etc..), modelos simblicos (
lingsticos, esquemticos, matemticos etc...), modelos computacionales (numricos,
borrosos, redes neuronales etc..). Cualquiera de ellos tiene como misin estudiar el
comportamiento del sistema sin tener que trabajar con el sistema real.

El modelo no ha de ser una copia fidedigna del sistema, sino recoger aquellos aspectos
que, en opinin de su constructor, resulten relevantes. Por ejemplo, para determinadas
aplicaciones un modelo de un automvil podr considerar solo su masa y medir su
velocidad, sin tener en cuenta su tamao, color , etc... en cambio, en otras ocasiones
puede que interese considerar otro tipo de propiedades como el dimetro de las ruedas,
amortiguacin etc...
En numerosas situaciones, como se ver en el apartado siguiente, el modelo acaba
asociado tan ntimamente con el sistema que representa que terminan identificndose
ambos trminos.

En adelante, por modelo se entender una representacin matemtica o computacional

que permite describir cuantitativamente el comportamiento del sistema. Asimismo, el
modelo permitir resolver preguntas cuantitativas y cualitativas sobre el comportamiento
del sistema real.

1.1.3 Dinmica y Comportamiento: sistema estticos y dinmicos

Cuando se habla de la dinmica de un sistema se hace referencia al carcter cambiante

de las magnitudes que permiten describirlo. Un sistema se llama esttico si el valor
presente de los atributos depende solamente del valor presente de las interacciones
externas. Por el contrario, un sistema se llama dinmico si el valor presente de los
atributos depende tanto del valor actual las interacciones cmo del valor inicial de dichos
-1.4-

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atributos o de los valores anteriores de las interacciones. Asumiendo una representacin
entrada salida, en un sistema esttico la salida permanece constante si la entrada no
cambia, slo cambia cuando lo hace la entrada. En un sistema dinmico la salida
cambiar en el tiempo, dependiendo de seal de entrada y del estado del sistema
(determinado por las condiciones iniciales); la salida solo permanece constante si el
sistema se encuentra en un estado de equilibrio (Ogata, 1987).

Por ejemplo, un cuerpo bajo la accin de la gravedad (entrada del sistema) puede tener
distintos comportamientos dependiendo de si la velocidad inicial es positiva, si se deja
caer (velocidad inicial nula) o si se suelta estando apoyado sobre el suelo (estado de
equilibrio); se trata pues de un sistema dinmico. Por otra parte, la salida de un
decodificador depender slo del cdigo introducido a la entrada; por tanto puede
considerarse un sistema esttico.

En definitiva, los sistemas dinmicos se caracterizan porque pueden presentar distintos

comportamientos segn sean las circunstancias en que se producen las interacciones. Por
tanto, interesa establecer tanto cuantitativamente como cualitativamente el modo en que
cambian los atributos.

En muchos casos, es posible explicar el comportamiento de los sistema a partir de la

estructura que presentan las interacciones que los caracterizan, independientemente de la
naturaleza de los mismos. Esto quiere decir que sistemas de distinta naturaleza pueden
presentar comportamientos similares. A veces se habla de sistemas isomorfos ( Falcn,
1999). Para el estudio y anlisis de estas estructuras y los comportamientos asociados se
dispone de un mtodo de modelado simblico, se trata de una herramienta matemtica:
El Sistema Dinmico. Desde este punto de vista, se observa que este trmino representa
dos acepciones, una que hace referencia a la caracterstica dinmica de un sistema real y
otra que se refiere a un objeto formal y abstracto que sirve para representarlo.

-1.5-

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1.2 SISTEMAS DINMICOS

1.2.1 Concepto de estado, variables y parmetros

Desde un punto de vista cualitativo, describir el estado de un sistema consiste en

especificar el valor de aquellas magnitudes a partir de las cuales es posible obtener el
valor de todos los atributos que caracterizan el sistema. Su conocimiento, junto al de las
interacciones externas permite predecir la evolucin de los atributos. Por tanto cabe
realizar las siguientes definiciones:

Variables de estado: representan el menor conjunto posible de magnitudes

variables en el tiempo que permiten describir el estado (valor de los atributos)
de un sistema (Ogata, 1980).

Parmetros: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema
pero que se mantienen fijas a lo largo del tiempo. Son los responsables de las
diferencias entre un sistema u otro.

Variables de entrada: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del
sistema y que pueden cambiar como consecuencia de una interaccin externa.

Variables de salida: son magnitudes cuyo conocimiento interesa especificar y

cuyo valor es funcin de las variables de estado y las variables de entrada. En
ocasiones las variables de salida pueden coincidir con las variables de estado.
Ejemplo: llenado de un depsito:

Figura.-1.3

Sistema de llenado de un depsito

El conjunto de variables de estado recibe el nombre de vector estado.

-1.6-

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1.2.2 Concepto matemtico de sistema dinmico

El concepto de sistema dinmico tiene su origen en la mecnica clsica, donde se se

describen la variacin de la posicin y velocidad de un cuerpo en funcin de las fuerzas
aplicadas. El uso de este concepto se ha generalizado a situaciones donde en lugar de
posiciones y velocidades se consideran los atributos del sistema y en vez de fuerzas se
tienen en cuentan las relaciones de influencia que representan las interacciones.

Desde un punto de vista matemtico, un sistema dinmico es un objeto matemtico

formado por un espacio de estados y una regla que prescribe como cambia dicho vector
en el tiempo (Aracil y Gordillo, 1999).
En general dicha regla se suele expresar de la forma:
d r r r
x = f (x ) .
dt

Esto implica la definicin de un campo vectorial en el espacio de estados. Dado que

d
x representa la velocidad con que cambia x en cada punto de ese espacio (realizando
dt
un smil con la velocidad de un punto en un espacio) el vector f(x) ser tangente en cada
punto a la trayectoria que siga el sistema en el espacio de estados.
La ecuacin anterior, representa un sistema autnomo, su cuyo comportamiento no
est afectado por el exterior. En el caso de que lo est, esta ecuacin se escribira de la
forma:
d r r r
x = f ( x, u) .
dt

Donde u(t) representa la actuacin del entorno ( variable de entrada). Este tipo de
expresiones suelen denominarse modelo de estado del sistema.

-1.7-

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1.2.3 Objetivos y herramientas del mtodo sistmico

El mtodo sistmico trata de desarrollar tiles conceptuales y operativos con los que
estudiar sistemas. Habitualmente se abordan tres tipos de objetivos:

Anlisis.- Modelado e investigacin del funcionamiento y comportamiento de

sistemas

Diseo.- Encontrar un sistema que cumple unas especificaciones concretas

Sntesis.- Uso de un procedimiento especfico para encontrar un sistema que

cumple unas funciones especficas.

Las principales herramientas son:

Modelos Matemticos:
o Ecuaciones Diferenciales
o Ecuaciones Integrodiferenciales
o Ecuaciones en Diferencias
o Transformadas de Laplace
o Transformadas en z

Representacin de sistemas
o Diagramas Causales
o Diagramas de Bloques
o Diagramas de Forrester

1.3 MODELADO Y REPRESENTACIN DE SISTEMAS

1.3.1 ELABORACIN DE MODELOS (MODELADO)
La literatura especializada propone diversos esquemas y procedimientos para la
realizacin de modelos de sistemas. A grandes rasgos el procedimiento para obtener un
modelo matemtico de un sistema puede resumirse como sigue:
-1.8-

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1. Realizar un diagrama esquemtico que represente al sistema, definir las
magnitudes fundamentales y las relaciones que existen entre ellas. Es importante
establecer un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los
resultados del anlisis, decidir cules de las variables y relaciones pueden
despreciarse y cules son necesarias para la exactitud del modelo.

2. Escribir ecuaciones que modelen las relaciones entre los atributos del sistema,
combinndolas de acuerdo con el diagrama original y obteniendo las expresiones
mas simplificadas posibles.

3. Realizar una verificacin del problema, comprobando que las consideraciones

realizadas anteriormente permiten obtener soluciones lgicas o esperadas.

4. Realizar una validacin comprobando si la respuesta del modelo se asemeja a la

del sistema real.

1.3.2 Sistemas continuos y discretos en el tiempo

La evolucin de los atributos y de las interacciones externas, en ocasiones tambin

llamadas seales de entrada, estn normalmente representadas por funciones de una
variable independiente, normalmente el tiempo t. Una seal dependiente de valores
continuos de la variable independiente t se denomina seal continua en el tiempo. Por el
contrario, una seal que solamente est definida en instantes concretos de la variable
independiente t, se denomina seal discreta en el tiempo. Algunos autores consideran
seales continuas, aquellas relacionadas con el mundo analgico, mientras que las seales
discretas se relatan al mundo digital.
Ejemplos de Seales:

El voltaje o la intensidad que proporciona la red elctrica representan

seales continuas en el tiempo, pues estn definida para cada instante de
tiempo t.
-1.9-

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El intermitente de una automvil proporciona una seal discreta, al igual

que una baliza de sealizacin marina.

La temperatura ambiente de una habitacin es una seal claramente

continua en el tiempo (podemos saber en cualquier momento cual es la
temperatura); sin embargo, si tomamos la temperatura a cada hora en
punto, estamos obteniendo una seal discreta. Este proceso se llama
muestreo, permite obtener una seal discreta de una original continua.

1.3.2.1 Sistemas en tiempo continuo:

Cuando el valor de las magnitudes fundamentales del sistema cambian de forma

continua se dice que el sistema es en tiempo continuo. Obsrvese que en estos casos es
necesario que el valor de las variables del sistema ha de ser conocido en cualquier
instante de tiempo. En estos casos el comportamiento de un sistema puede obtenerse a
partir de un modelo basado en ecuaciones diferenciales.
Ejemplo: modelado del sistema de llenado de un depsito

Figura.-1.4

Sistema de llenado de un depsito

Las ecuaciones involucradas en el proceso son:

q0 =

h
;
R

dV
dh
=C ;
dt
dt

R C

dV
= qi q 0
dt

dh(t )
+ h = R qi (t )
dt

dh(t ) qi (t ) h(t )
=

dt
C
R C
-1.10-

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Observe que esta ltima expresin adquiere la forma de modelo de estado segn se vi
en el apartado 1.2.2
Las transformadas son herramientas muy tiles para la resolucin o simplificacin de
tales modelos. La transformada de Laplace se usar para facilitar el trabajo con
ecuaciones diferenciales. Usando la transformada de Laplace la expresin anterior queda
reducida a expresin polinmica con la que es mucho mas fcil trabajar:
H (s) + s RC H (s) = RQi(s) H (s) (1+ s RC ) = R Qi (s)

H ( s) =

R
Q i (s)
RC s + 1

1.3.2.2 Sistemas en tiempo discreto

En aquellos casos en los que los valores de las magnitudes fundamentales estn
representados por seales discretas, o que su valor solo es conocido en determinados
instantes se dice que el sistema es en tiempo discreto. Cabe resaltar tambin que los
cambios que sufren la variables se producen en instantes determinados de tiempo,
generando discontinuidades en las seales consideradas. El comportamiento de este tipo
de sistemas puede aproximarse mediante una ecuaciones en diferencias.
Ejemplo: Modelado de una Poblacin
p(k).- Numero de pobladores en el ao k
N .- tasa de nacimiento ( n. de nacimientos / habitante-ao)
D .- tasa de mortandad (n. de muertes/ habitante-ao)= D p(k)
p(k+1) =p(k) +N p(k)-D p(k)
p(k+1) =p(k) [1+N-D]
Para las ecuaciones en diferencias tambin existe una herramienta til que permite
simplificar su manejo, es la llamada transformada discreta o transformada z.
-1.11-

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1.3.3 Representacin de sistemas

1.3.3.1 Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques es una representacin grfica de la relacin entre las variables
de entrada (tambin llamada excitacin) de un sistema y las variables de salida (tambin
llamada respuesta).

Figura.-1.5

Diagrama de bloques de un sistema

En este sentido el sistema representa un nexo de unin entre la causa y el efecto. El

bloque es un smbolo de una transformacin (operacin matemtica, amplificacin,
filtrado...) sobre la seal de entrada para producir la seal de salida. Mas adelante se
detallar cmo los diagramas de bloques estn vinculados a tcnicas de representacin
externa.
Demos una representacin en diagrama de bloques a los sistemas antes expuestos:

Ejemplo: Modelo obtenido para el llenado del depsito:

Considerando la ecuacin diferencial anteriormente obtenida:
R C

dh(t )
+ h = R q i (t )
dt

Podemos expresar grficamente dicha expresin matemtica en la forma:

h(t )

Figura.-1.6

R C

d
dt

Representacin grfica de una ecuacin diferencial

-1.12-

R qi (t )

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Por otra parte, si se desea encontrar una representacin que refleje la relacin
causa /efecto que existente entre el flujo de agua entrante ( qi, causa) y la altura
del agua dentro del depsito (h, efecto), basta con transformar la ecuacin
anterior en la forma :
1
dh(t )
1

h
= R qi (t )
h h(t ) = R qi (t )
R

C
dt
R C

Una representacin grfica de esta expresin se muestra en la siguiente figura:

qi

1
C

1
R C
Figura.-1.7

Representacin grfica para la integracin de una ecuacin diferencial

Tambin puede encontarse una representacin grfica para la expresin

transformada:

H ( s) =

R
H (s)
R
Q i (s)
=
RC s + 1
Qi ( s ) RC s + 1

El diagrama de bloques correspondiente es el representado en la siguiente figura:

Q(s )
Figura.-1.8

R
H (s )
RC s + 1

Relacin entre magnitudes transformadas

-1.13-

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1.3.3.2 Diagramas Causales
Un diagrama causal

es un esquema que modela las relaciones de influencia e

interacciones que se establecen entre las partes del sistema. Estos diagramas permiten
realizar un esbozo de la estructura del sistema. Para realizar estos diagramas se
identifican los distintos elementos que componen el sistema y se les asocian atributos;
posteriormente se identifican las relaciones que se establecen entre ellos. Las relaciones
de influencia se establecen mediante enunciados de la forma: el atributo X influye
positiva / negativamente sobre el atributo Y ( ver Figura.-1.9).

Figura.-1.9

Relaciones de influencia

Una relacin de influencia positiva significa que un incremento positivo de X produce

un incremento positivo en Y o viceversa. Por el contrario, una relacin de influencia
negativa significa que un incremento positivo en X produce un incremento negativo en Y
o viceversa. En la figura Figura.-1.10 se representan de forma esquemtica los efectos de
estas relaciones. Las flechas hacia arriba representan un incremento positivo y las flechas
hacia abajo representan un incremento negativo.

Figura.-1.10

Efectos debidos a las relaciones de influencia

En el ejemplo del depsito pueden identificarse como atributos el nivel del lquido (h)
y el flujo de lquido que circula por la tubera de salida (qo); el flujo de lquido que entra
en el depsito (qi) puede considerarse como interaccin externa. Como consecuencia, el
esquema casual que se obtiene es el que se presenta en la figura siguiente.

-1.14-

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Figura.-1.11

Diagrama causal para el ejemplo del depsito

1.4 ESTRUCTURAS DE REALIMENTACIN

Se dice que hay una estructura de realimentacin cuando la respuesta del sistema
afecta a la accin que se aplica sobre el mismo, ver la siguiente figura.

Figura.-1.12

Estructura de realimentacin

Una estructura de realimentacin puede considerarse como una transmisin circular de

la informacin. Esta estructura circular aparece en mltiples situaciones y es el origen de
comportamientos complejos.
Como ejemplo, a continuacin se modela, basndose en la estructuras de
realimentacin, el proceso de llenado de un vaso de agua (Aracil y Gordillo, 1999). En
este caso se presupone que la persona que llena el vaso procede de la siguiente forma:

a) Abre el grifo (accin externa)

b) Observa como aumenta el nivel del agua en el vaso comparndolo con el
nivel deseado (transmisin circular de la informacin)
c) Lo cierra gradualmente conforme se va alcanzando el nivel deseado
(modificacin de la accin realizada).

-1.15-

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Figura.-1.13

accin de llenar un vaso

Los sistemas con realimentacin representan una estructura bsica que aparece en
multitud de fenmenos y sistemas de distinta naturaleza; representan un elemento bsico
del mtodo sistmico. A partir de dichas estructuras es posible realizar caracterizaciones
elementales de los comportamientos de los sistemas. Uno de los primeros pasos para
realizar un modelado consiste en determinar los bucles de realimentacin existentes, para
ms tarde, estudiar la evolucin del sistema de acuerdo a las caractersticas de las
interacciones.

1.4.1 Bucle de realimentacin negativa

Como ejemplo de bucle de realimentacin negativa se presenta un regulador de

temperatura. El sistema regulador controla un mecanismos de calefaccin cuya
temperatura se eleva o disminuye de acuerdo con la accin del regulador (no se pretende
modelar la dinmica del sistema de calefaccin, se supone que la temperatura sube
cuando la accin del regulador es positiva y que baja cuando es negativa). El regulador
compara la temperatura del ambiente con la temperatura deseada generando una
respuesta proporcional a la discrepancia.
Como puede observarse este tipo de estructuras tienen un carcter estabilizador,
tienden a mantener la salida del sistema lo ms prxima posible a una referencia dada.
Los bucles de realimentacin negativa estn asociados a grficos causales donde el
nmero de influencias negativas es impar.

-1.16-

Dinmica de Sistemas
Ejemplo: regulador de temperatura

Figura.-1.14

Sistema de regulacin de temperatura: bucle de realimentacin negativa

1.4.2 Bucle de realimentacin positiva

Como bucle de realimentacin positiva se presenta el sistema de incremento de ventas
de un producto que satisface las expectativas del mercado. Los bucles de realimentacin
positiva se asocian a procesos que son normalmente conocidos como bolas de nieve,
crculos viciosos o virtuosos. Considerese como ejemplo, la venta de un producto que
satisface positivamente las expectativas de los clientes. Dicha satisfaccin es causa de los
comentarios positivos acerca del producto lo que produce un aumento de demanda que, a
su vez, genera la produccin de un mayor nmero de unidades del producto, lo que crear
un mayor nmero de clientes satisfechos etc... Los bucles de realimentacin positiva
estn asociados a grficos causales donde el nmero de influencias negativas es cero o
par.

Ejemplo: ventas que satisfacen expectativas (Crculo virtuoso)

Figura.-1.15

Bucle de realimentacin positivo

-1.17-

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1.5 DINMICA DE SISTEMAS Y SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control automtico es un mecanismo que permite actuar sobre un
sistema con el fin de que los atributos o alguno de los atributos del mismo alcancen un
valor determinado o presenten una evolucin temporal concreta. Los atributo que se
desea controlar son las salidas del sistema. Las actuaciones de control representan las
entradas del sistema a controlar .

Ejemplos de Sistemas de Control:

Interruptor elctrico.
Es el sistema de control ms sencillo. Con l se controla el flujo de
corriente. El movimiento del interruptor de apagado a encendido (y
viceversa) puede considerarse como entrada. La salida ser el paso o no
de corriente elctrica (encendido de lmpara etc..).
El sistema Humano de control de Temperatura.
Cuando hace calor, nosotros sudamos para enfriar el interior del cuerpo
mediante la evaporacin de nuestro sudor. La entrada de este sistema,
puede ser la temperatura deseada (nivel de referencia) o la temperatura
del aire (variable fsica), la salida del sistema es la temperatura real de
nuestro cuerpo.
Conductor de un vehculo.
El objetivo del conductor es mantener el vehculo en la calzada de forma
correcta. Esto lo logra mirando constantemente la direccin a seguir y
manejando convenientemente el volante con sus brazos. La entrada es la
propia carretera, y la salida es el camino que sigue el automvil. Se trata
de un sistema que intenta hacer coincidir entrada y salida.

-1.18-

Dinmica de Sistemas

1.5.1 Sistemas en lazo abierto o cerrado

Los sistemas de control pueden funcionar de dos formas distintas, en lazo abierto o
bien en lazo cerrado. Esta particular divisin entre sistemas se debe a como se realiza la
accin de control.

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en el cual la accin de control, con

frecuencia obtenida previamente a la aplicacin de la accin de control, es independiente
de la salida. En la siguiente figura se representa un sistema de control en bucle abierto.
En l, el bloque de control acta sobre el sistema de acuerdo a unas objetivos
previamente establecidos.

Figura.-1.16

Sistema de control en lazo abierto

Un ejemplo de sistemas en Lazo Abierto:

Puede encontrarse en casa: la preparacin de comida en el microondas. El
sistema funciona en lazo abierto; el tiempo de coccin lo controla el
temporizador, previamente configurado con el

periodo de tiempo que

consideramos ser necesario. Sin embargo, hasta que no se abre la puerta no

se sabe si ha terminado la coccin o no.

Los sistemas de control en lazo abierto tienen un claro inconveniente: la aparicin de

perturbaciones puede alejar al sistema del comportamiento deseado, sin que el sistema de
control reaccione al cambio experimentado por el sistema.

-1.19-

Dinmica de Sistemas

Figura.-1.17

Sistema de control con perturbaciones

Para evitar este inconveniente, se utilizan los sistemas de control en lazo cerrado. En
ellos, el controlador considera la salida, modificando la accin a realizar sobre el sistema
en funcin de lo alejada que sta se encuentre del valor de referencia deseado. Los
sistemas que funcionan en lazo cerrado se denominan comnmente como sistemas
realimentados.

Figura.-1.18

Sistema de control en lazo cerrado

Segn lo expuesto, los sistemas de control en lazo cerrado son sistemas que presentan
estructura de realimentacin, y como tales podrn ser analizados utilizando las
herramientas propias de la dinmica de sistemas.

Como ejemplo ilustrativo, supngase un sistema que dispone de un motor elctrico

mediante el cual se pretende posicionar un telescopio en una direccin determinada.

-1.20-

Dinmica de Sistemas

Figura.-1.19

Sistema de orientacin de un telescopio

Como es de suponer, para un determinado voltaje aplicado al motor, se obtiene un

ngulo de giro determinado. Esta relacin entre la tensin aplicada y el ngulo girado,
an siendo en cierta manera sencilla, est sujeta en realidad a numerosas incertidumbres
inherentes al sistema, que pueden provocar una salida no deseada ( ruido, incertidumbre
en el valor de parmetros etc). Debido a ello, es difcil tener la completa seguridad de que
el ngulo girado es el deseado para una determinada tensin de alimentacin. Este
problema se soluciona teniendo informacin en todo momento de la salida del sistema, es
decir, retroalimentando la salida, de tal manera que el sistema global se configura
formando un bucle de realimentacin negativa. En consecuencia, el controlador tratar de
mantener al sistema lo ms cerca posible del punto de equilibrio, que en este caso
coincidir con el valor de la orientacin deseada. En la siguiente figura se muestra un
sistema de este tipo aplicado al caso de la orientacin del telescopio.

Figura.-1.20

Sistema de control para la orientacin de un telescopio

-1.21-

Dinmica de Sistemas
La seal de entrada o de referencia de este sistema es el ngulo D deseado que se
compara con el valor real que se tiene en la salida (t ) .
La presencia de realimentacin en un sistema de control conlleva una serie de
propiedades:

Aumenta la exactitud.

Pueden aparecer oscilaciones o inestabilidad.

Efectos reducidos de las distorsiones externas o ruido.

Otro ejemplo de sistema de control realimentado:

El

piloto automtico de un avin constituye un sistema de control en lazo

cerrado. En todo momento se comprueba el rumbo real que sigue el avin (que es
el sistema controlar) y se compara con el rumbo deseado ajustando entonces los
distintos mecanismos de control del avin (timn, alerones,...).

-1.22-