Javier Junquera

Movimiento de rotacin
Bibliografa
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Captulo 10
Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Eduacin
ISBN: 968-444-350-1
Captulo 8
Definicin de traslacin, rotacin y vibracin
Traslacin: las posiciones de todas las partculas del
cuerpo se desplazan una misma cantidad.
Vibracin: oscilacin en torno a una
posicin de equilibrio
Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de
un slido extenso de forma que, dado un punto
cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos una partcula que gira sobre s misma.
La manera ms fcil de describir su posicin en ese movimiento de
rotacin es describiendo su orientacin con respecto a alguna direccin
de referencia fija.
Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como
una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.
Hay una estrecha relacin entre el movimiento de
rotacin del objeto y el movimiento de una partcula
a lo largo de una trayectoria circular.
Todas las partculas del objeto describen un
movimiento circular alrededor de O.
La partcula indicada por el punto negro se
encuentra a una distancia fija r del origen y gira
alrededor de O describiendo un crculo de radio r.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Coordenadas polares
Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediantes
sus coordenadas polares
A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del
crculo de radio r desde el eje x positivo (q = 0) hasta el punto
P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
est relacionado con el ngulo q por la expresin
En este sistema de referencia, la nica coordenada
de una determinada partcula que cambia con el
tiempo es q, permaneciendo r constante
Se elige como centro del sistema de coordenadas
polares un punto que coinida con el centro de las
trayectorias circulares de las partculas
Partcula con movimiento circular:
definicin de radin
Un radin representa el ngulo central en una circunferencia que
subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su smbolo es rad.
Grados 0 30 45 60 90
180

270
360

Radianes 0 /6 /4 /3 /2 3/2 2
Equivalencia entre grados y radianes
Partcula con movimiento circular:
definicin de velocidades angulares
Mientras la partcula se mueve desde A hasta B en un tiempo
, el vector correspondiente al radio barre el ngulo
que equivale al desplazamiento angular durante ese intervalo
de tiempo
Vector velocidad angular
Vector velocidad angular
Mdulo: celeridad angular
Direccin: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas
Como
Podemos escribir
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
En el caso de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado ms simple es el movimiento bajo aceleracin angular constante
Y adems
Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en funcin del tiempo
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Si eliminamos el tiempo de
Y eliminando la aceleracin angular
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin
angular constante tienen la misma forma matemtica que las del movimiento de
traslacin bajo aceleracin de traslacin constante, sustituyendo
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
Dado que la partcula se mueve en una trayectoria
circular, su vector velocidad es siempre
perpendicular a la trayectoria
(a menudo se denomina velocidad tangencial)
El mdulo de la velocidad tangencial viene dado por
Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo
largo de la trayectoria circular
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad
angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota
aumenta segn nos separamos del eje de giro
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Podemos establecer una relacin entre la aceleracin angular de la partcula y su
aceleracin tangencial , cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento
La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una
partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la
distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la
aceleracin angular
Mdulo de la aceleracin de traslacin total
Aceleracin de traslacin total
Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta
Energa cintica rotacional
Supongamos que podemos considerar el objeto
como un conjunto de partculas que rotan
alrededor del eje z con una celeridad angular
Cada una de esas partculas tiene una energa
cintica caracterizada por su masa y el mdulo
de su velocidad tangencial
Aunque todas las partculas tengan la misma celeridad
angular, las celeridades tangenciales individuales
dependern de su distancia al eje de rotacin
La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo componen
Momento de inercia
El momento de inercia se define como
Tiene por dimensiones ML
2
, siendo sus unidades en el SI (kg m
2
)
Energa cintica rotacional
La energa cintica rotacional toma el valor
La energa cintica rotacional no es una nueva
forma de energa.
Simplemente se trata de energa cintica
ordinaria (se ha calculado como la suma de la
energa cintica de las partculas contenidas en
el slido rgido).
Sin embargo, la nueva expresin matemtica es
ms conveniente cuando tratamos con
rotaciones (siempre que sepamos como calcular
el momento de inercia)
Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuacin de conservacin de
la energa, deberemos ahora considerar que el trmino de la energa cintica es la suma de los
cambios tanto en la energa cintica de traslacin como de rotacin.
Energa cintica rotacional
La energa cintica total de un cuerpo que rota es la suma de la energa
cintica de rotacin y la energa cintica traslacional del centro de masas
Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas,
la energa mecnica del sistema se conserva
(es una constante)
Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones
y la energa cintica asociada con movimiento lineal
La energa cintica rotacional La energa cintica de traslacin
El papel de lo juega
Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento
lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su
estado de movimiento rotacional
Analogas y diferencias entre masa y momento de inercia
Momento de inercia Masa
Es una medida de la resistencia de un objeto a
cambiar su estado de movimiento rotacional
Es una medida de la resistencia de un objeto a
cambiar su estado de movimiento lineal
Analogas
Diferencias
Es una propiedad intrnseca del objeto
(asumiendo velocidades no relativistas)
Depende de la eleccin del eje de rotacin
(no hay un valor nico del momento de inercia
de un objeto).
No slo depende de la masa, sino de cmo est
distribuida la masa alrededor del eje de giro.
Es un escalar
Es un tensor
Clculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje y con celeridad angular w, calcular:
- el momento de inercia I
y
con respecto al eje y
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Las dos esferas de masa m que estn situadas en el
eje y no contribuyen a I
y
Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor
del eje y y, por tanto, no tienen energa cintica

Clculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje z con celeridad angular w, calcular:
- el momento de inercia I
z
con respecto al eje z
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Dado que r
i
representa la distancia perpendicular al
eje de giro

El momento de inercia y la energa cintica de rotacin asociada a una
celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro
Clculos de momentos de inercia
Sistema discreto
Sistema continuo
Placa plana
Clculo del momento de inercia
en un sistema continuo
En el caso de un objeto continuo:
1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa
2. Aproximamos el momento de inercia del slido continuo a partir de la expresin para un
sistema discreto
donde es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro
3. Tomamos el lmite de la suma cuando . En este caso, la suma se
convierte en una integral.
4. Generalmente es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos de volumen de
los elementos, ms que en sus masas. Podemos hacer la transformacin ya que
Si el sistema es homogneo r es contante y la
integral se puede evaluar para una geometra dada.
Momentos de inercia de diferentes slidos rgidos con respecto
a determinados ejes
Teorema de Steiner
Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para slidos con alta simetra.
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son
relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra.
El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos.
Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a
un eje que pase por el centro de masas de un objeto,
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de Steiner: demostracin
Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z.
Supongamos adems que las coordenadas del centro de masas son e
Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas
La distancia desde este elemento al eje de rotacin (eje z) es
Y el momento de inercia con respecto al eje z vale
Teorema de Steiner: demostracin
Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas
Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del
objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa sern
Definicin de momento angular o cintico
Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento
El momento angular instantneo de la partcula relativo al origen O se define como el
producto vectorial de su vector posicin instantneo y del momento lineal instantneo
Definicin de momento angular o cintico
Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento
Unidades SI: kg m
2
/s
Direccin: perpendicular al plano formado por y
Sentido: regla de la mano derecha
Mdulo:
Tanto el mdulo, la direccin como
el sentido del momento angular
dependen del origen que se elija
Momento angular o cintico:
Casos particulares
cuando es paralelo a . Es decir, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea
recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen
mxima cuando es perpendicular a . En ese momento la partcula se mueve
exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen
en el plano definido por y (movimiento circular).
Mdulo
Direccin y sentido
Conservacin del momento angular
En general, si sobre la partcula actuase ms de una fuerza
Ecuacin anloga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones
Esta ecuacin es vlida:
- slo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular se
miden con respecto al mismo origen.
-vlida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.
Conservacin del momento angular
Si
Esto se verifica si:
La fuerza se anula (caso, por ejemplo, de la partcula libre)
La fuerza es paralela a la posicin (fuerzas centrales)
(ley de Gravitacin Universal)
Analogas entre rotaciones y traslaciones
Una fuerza neta sobre una partcula
produce un cambio en el momento
lineal de la misma
Traslaciones
Rotaciones
Un torque neto sobre una partcula
produce un cambio en el momento
angular de la misma
Una fuerza neta actuando sobre una
partcula es igual a la razn de cambio
temporal del momento lineal de la partcula
Una torque neto actuando sobre una partcula
es igual a la razn de cambio temporal del
momento angular de la partcula
Momento angular de una partcula en un
movimiento circular
Supongamos una partcula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y direccin de su momento angular con respecto al origen O si su velocidad
lineal es
Como el momento lineal de la partcula est en
constante cambio (en direccin, no en
magnitud), podramos pensar que el momento
angular de la partcula tambin cambia de
manera contnua con el tiempo
Sin embargo este no es el caso
Magnitud Direccin
Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo
hacia fuera (regla de la mano derecha)
Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular
constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria
Momento angular total de un sistema de partculas
El momento angular total de un sistema de partculas con respecto a un determinado
punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partculas
individuales con respecto a ese punto.
En un sistema continuo habra que reemplazar la suma por una integral
Momento angular total de un sistema de partculas
A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema
- fuerzas externas
Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto
debido a las fuerzas internas se anula.
Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de
partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto
debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema
Momento angular total de un sistema de partculas
EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un
sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan
sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular
total del sistema con respecto a dicho origen
Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y
que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas
Cada partcula del objeto rota en el plano xy
alrededor del eje z con una celeridad angular
El momento angular de una partcula de masa
que rota en torno al eje z es
Y el momento angular del sistema angular (que en este
caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Momento angular de un slido rgido en rotacin
Y el momento angular del sistema angular (que en este
caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Donde se ha definido el momento de inercia del objeto
con respecto al eje z como
En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Momento angular de un slido rgido en rotacin
En general, la expresin no siempre es vlida.
Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular
podran apuntar en direcciones diferentes.
En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando, se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma
que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes
principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.
Momento angular de un slido rgido en rotacin
Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Derivando esta expresin con respecto al tiempo
Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo
Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido no coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular,
sta no tiene por qu ser constante
Conservacin del momento angular
El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula
Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva:
- energa total
- el momento lineal
- el momento angular

El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se
puede aplicar a cualquier sistema aislado.
El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un
cuerpo rgido como si no lo es.
Conservacin del momento angular
El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula
Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de
conservacin se escribe como
Conservacin del momento angular
Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribucin,
el momento de inercia cambia
Como la magnitud del momento angular del sistema es
La ley de conservacin del momento angular requiere que el
producto de I por w permanezca constante
Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en w
Esta expresin es vlida para:
- una rotacin en torno a un eje fijo.
- una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un
sistema que rota.
Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule

Comparacin de los movimientos lineales y
movimientos rotacionales