Robtica Inteligente

Tema 3: Mecnica
L. Enrique Sucar Alberto Reyes ITESM Cuernavaca

Mecnica
Tipos de robots Robots de Ruedas
Configuraciones Cinemtica Forma

Espacio de configuraciones Robots de Patas

Tipos de Robots
Terrestres
Robots de ruedas Robots de patas

Acutics Areos Espaciales

Robots de Ruedas
Son los ms utilizados por varias razones:
Ms simples y fciles de construir Buena capacidad de carga Ms sencillo el control (estabilidad)

Pero:
Limitados a terrenos relativamente planos Tienen problemas si las diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas (una alternativa son ruedas grandes)

Ruedas
Se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie) Idealmente, se desplaza 2pr por vuelta
Eje X

Eje Y

Giro
Un un vehculo con varias ruedas, existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayecoria circular CCI centro de curvatura instantneo En el caso de una trayectoria recta, el ICC est en infinito

CCI

Principales arreglos de ruedas

Diferencial Sncrono Tipo triciclo Tipo carro

Diferencial
Uno de los esquemas ms sencillos Consiste de dos ruedas en un eje comn, donde cada rueda se controla independientemente Movimientos:
En forma recta En arco Vuelta sobre su propio eje

Utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance

Diferencial

Diferencial
3 ruedas: triangulo
Problema de estabilidad

4 ruedas: diamante
Prdida de contacto de las ruedas de traccin (requiere sistema de suspensin)

Movimiento recto:
Requiere asegurarse de que las ruedas vayan a la misma velocidad (control dinmico con retroalimentacin encoders)

Sncrono
Todas las ruedas (usualmente 3) se mueven en forma sncrona para dar vuelta y avanzar Las 3 ruedas estan ligadas de forma que siempre apuntan en la misma direccin Para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin del chasis se mantiene se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis en la direccin de las ruedas (torreta)

Sncrono

Sncrono
Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida de contacto del diferencial Mayor complejidad mecnica

Triciclo
Dos ruedas fijas que le dan traccin Una rueda para direccin que normalmente no tiene traccin Buena estabilidad y simplicidad mecnica Facilidad para ir recto Cinemtica ms compleja (ms adelante)

Triciclo

Carro
Similar al triciclo Dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin Mayor complejidad mecnica que el triciclo por acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin Buena estabilidad y facilidad de ir derecho Complejidad cinemtica

Carro

Cinemtica
La cinemtica se refiere a como se mueve el robot
Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos realizados, cul es la posicin final del robot Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la serie de movimientos que debe realizar el robot

Cinemtica
Diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas Un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin (Q) Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y,Q)

Grados de Libertad

Q
(X,Y)

Restricciones cinemticas
Holonmicas: los diferentes grados de libertad estn desacoplados
Robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje)

No-holonmicas: los grados de libertad estn acoplados

Triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada

Ejemplo - diferencial

Ejemplo - carro

Cinemtica - Diferencial
Vl l Vr W

R
W(R + l/2) = Vr W(R - l/2) = Vl Casos especiales:
Vr=Vl Vr= - Vl

CCI

R=l/2 [ (Vr+Vl) / (Vr-Vl) ] W = (Vr-Vl) / l

Cinemtica - Triciclo
a
d v x

CCI
w= v / (d2 + R2)1/2

R=d tan (p/2 a)

Forma
La forma del robot tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con obstculos y pasillos angostos Robot cilndricos:
Es ms fcil navegar por la simetra del robot (espacio de configuraciones se reduce a 2D)

Robots cuadrados:
Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot (espacio de configuraciones en 3D)

Forma -cilndrico

Forma -cuadrado

Espacio de configuraciones
Grados de libertad:
Se refiere a los posibles movimientos de un robot (X,Y,Z y rotaciones) Para manipuladores, cada articulacin provee un grado de libertad (se requieren 6 para ubicar un manipulador en cualquier posicin y orientacin)

Robots mviles:
Movimiento en el plano X-Y y rotacin

Configuracin de un robot
La configuracin de un robot se refiere a la posicin de sus todas articulaciones que definen su estado en el espacio

Q2 Q1

Espacio de configuraciones
Espacio n-dimensional donde se ubica cada grado de libertad del robot el robot (orgno terminal) se puede ver como un punto en este espacio
Q2

Q1

Espacio de configuraciones
Para un robot mvil, la configuracin del robot est dada por su posicin X-Y y su orientacin Ejemplos:
Robot Scout: X, Y, Q1 Robot Nomad: X,Y, Q1, Q2

Espacio de configuraciones: robot mvil

Y

Q1

Planeacin en el espacio de configuraciones

Posibles configuraciones del robot en el espacio de configuraciones C Localizacin de los obstculos en el espacio de configuraciones - O = espacio de obstculos Espacio libre - F = C O Robot es un punto en este espacio

Ejemplo: espacio de configuraciones, de obstculos y espacio libre

Q2

Q1

Plan: trayectoria en el espacio libre

Q2

Q1

Espacio para robots mviles

Considerando un robot cilndrico, el espacio de obstculos / libre se puede visualizar en 2-D extendiendo los obstculos por el diametro del robot

Espacio para robots mviles

El robot se puede ver como un punto en este espacio lo que facilita la planficacin de para navegacin

Ejemplo de espacio de configuraciones

Robots con Patas

La construccin y control de robots con patas es ms complicada, la ventaja es que son ms verstiles para diferentes tipos de terrenos Existen diferentes arreglos de patas (2, 4, 6 son los ms comunes) Tambin existen diferentes variaciones de diseo de patas

Pata tipo insecto

Consiste de un segmento con 2 motores que le dan dos grados de libertad:
Movimiento fuera-adentro (respecto al cuerpo del robot) M1 Movimiento adelante-atrs M2

El movimiento combinado en ambos sentidos le permite el desplazamiento El movimiento coordinado de 6 patas de este tipo permite a un robot avanzar, retroceder o girar

Pata tipo insecto

M2

M1

Pata tipo insecto

Secuencia de un movimiento:
Mover pata alejandola del cuerpo (M1) Mover pata hacia delante (M2) Mover pata hacia abajo (acercandola al cuerpo) hasta que toque el piso (M1) Mover pata hacia atrs, empujando el robot hacia delante (M2)

Coordinacin
Las patas se deben mover de acuerdo a cierta secuencia que produzca el movimiento deseado y al la vez mantenga el equilibro del robot (centro de masa) Por ejemplo, para un robot de 6 patas, el equilibrio se mantiene mediante el movimiento alternado de tres patas, dos de un lado y una del otro

Coordinacin

Referencias
[Jones, Flynn] Cap 6 [Russell y Norvig] Cap 25 [Dudek y Jenkin] Cap 2 J.C Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer

Actividades
Explorar diferentes mecnicas para robots mviles mediante el Laboratorio Virtual Analizar las diferentes categora probables para el concurso