La siguiente prctica busca realizar la comunicacin entre un servo motor Festo y un PLC CPX-CEC por medio de protocolo CANopen

usando como software de programacin CodeSys. Para llevar a cabo esta prctica se darn los parmetros de configuracin para cada uno de los elementos teniendo en cuenta que servirn para realizar diferentes tipos de aplicaciones.

Para configurar el tipo de funcionamiento del Servo motor existe un drive que es el encargado de realizar la interfaz de control entre en controlador y el motor. Este drive es el CMMS-AS. Este tipo de controladores permiten ser configurados por un software en donde se parametrizan los perfiles de movimiento y el protocolo de comunicacin. Este software es el Festo Configuration Tool.

Para crear un nuevo proyecto damos click en New Proyect y aparecer una pantalla en donde podemos darle el nombre y el comentario que deseamos, asi como el sistema mtrico que queramos usar.

Luego debemos seleccionar el dispositivo que deseamos configurar, en este caso es un drive CMMS-AS que corresponde al controlador adecuado para el motor EMMS-AS, adicionalmente se debe asignar un nombre al dispositivo debido a que en un mismo proyecto podemos configurar varios elementos.

En esta pantalla seleccionaremos los elementos fsicos especficos que estamos usando con sus caractersticas de funcionamiento y dispositivos adicionales, por ejemplo: caja de reduccin, eje elctrico con correa dentada o husillo y tipo de sensor de final de carrera.

Para seleccionar el protocolo de comunicacin damos click en el men lateral en la pestaa Aplication Data, desde all aparecern en la parte derecha los campos configurables con respecto al tipo de control de datos que se puede usar. Dentro de las diferentes interfaces que se pueden usar se encuentran: control digital I/O, Canopen, Drive bus, RS 485 y entrada anloga.

Lo siguiente a realizar es configurar la forma en que el servo motor encontrar el punto de inicio o Home a partir del cual se tendr como referencia todos los movimientos. El home se puede dar por sensor, por bloqueo o por posicin actual. Adicionalmente se puede modificar la velocidad y aceleracin como perfil de movimiento para esta accin.

Debemos asegurar que la configuracin de comunicacin se haya realizado de forma correcta para poder descargar la configuracin al drive. Antes de poder descargar el programa hacia el drive es necesario conectarse con el mismo. Para conectar el drive con el PC se debe usar un cable serial en su respectivo puerto, luego se hace click sobres el boton Online. Para descargar el programa damos click en el botn Download que se encuentra en la parte derecha de la pantalla y luego presionamos Store para almacenar de forma permanente la configuracin.

Fsicamente el drive tambin tiene que ser configurado por medio de doce (12) Dip switch que se encuentran en la parte frontal. Los primeros 7 dip switch corresponden a la direccin que se debe asignar al dispositivo para que sea detectado por la red de CANopen.

El siguiente dip switch esta designado como cargador de arranque de Firmware cuando es activado.

Con los siguientes dos dip switch es posible configurar la velocidad de comunicacin CANopen segn la siguiente tabla.

Los dos ltimos dip switch estn designados para activar la comunicacin por bus de campo y para activar la resistencia de terminacin de red respectivamente.

Para crear la red de comunicacin con CANopen se har uso de CodeSys y de un PLC CPX-CEC-C1 de Festo. Lo primero que hay que hacer es configurar el PLC para que pueda ser capaz de reconocer el drive que controlar todas las variables de movimiento y posicin.

Dentro del CodeSys se debe crear una rutina que garantice que el PLC estar en modo RUN de forma permanente. Para ello podemos crear en Grafcet la siguiente rutina.

Para adicionar el elemento que va a ser controlado se debe hacer uso del modulo de CANopen que proporciona CodeSys. Para ello lo primero que se debe hacer es adicionar la librera del drive.

La carpeta Library contiene todos los drives para lo elementos Festo. Especficamente la librera que contiene los elementos para el control de servo motores Festo se llama festo_motion.lib

Luego de tener todas las libreras para el manejo de los elementos, se debe adicionar el maestro que ser el encargado de establecer la comunicacin con los dems elementos. Este proceso se realiza desde la configuracin del PLC dando click derecho sobre CPX-CEC y seleccionando un Maestro CANopen.

Tan pronto se tenga el maestro CANopen se deben incluir los dems dispositivos que estarn dentro de la red. Para el caso especifico se debe incluir el drive del servo motor dando click derecho sobre el maestro CANopen.

Para cada uno de los dispositivos se debe configurar la direccin fsica que debe corresponder con al combinacin de los dip switch de la parte frontal del drive as como de la velocidad de comunicacin. Los parmetros mas comunes de configuracin son los siguientes:

Para crear el modulo de control se debe generar un arreglo de variable que contengan todas las variables de control entre CANopen y el drive del servo motor. Este arreglo de variables puede ser visible en un bloque de funciones que se crea a partir de la librera que se carga para el manejo del dispositivo. Para dicho propsito se crea un programa en bloques de funciones en paralelo al programa que hace que el PLC funcione de forma continua.

Este bloque de funciones hace posible acceder a todas las variables de CANopen para el manejo del servo motor. Para crear uno de estos bloques se hace click el la barra de tareas sobre el recuadro BOX y se pone el nombre CMMS_AS_CTRL que por defecto lo contiene la librera de control de dispositivos Festo.

Adicionalmente a esto se deben crear dos variable que contendran las direcciones de entradas y salidas que el PLC dispone para el control CANopen. Estas variables deben estar directamente relacionadas con las que por defecto crea cada uno de los dispositivos adiccionados al maestro de CANopen.

Estas variables deben ser introducidas dentro de los bloque de control.

Para la visualizacin y control de forma mas directa y sencilla de las variables se pueden introducir visualizaciones especificas para este tipo de controles. Para ello en la pestaa Visualization de CoDeSys podemos crear una un bloque que contiene todas las variables del arreglo de CANopen.

El cuadro de ser enlazado al bloque del programas que se creo en la secuencia principal. Para ello se hace doble click sobre el cuadro y en el botn Placeholder referenciamos el bloque.

En este recuadro podemos hacer control directo y mientras nos encontramos en lnea con el PLC sin necesidad de descargar programa cada ves que se desea cambiar alguno de los parmetros de movimiento para el servo motor. Desde all podemos modificar el modo de funcionamiento, perfiles de velocidad y posicin, control manual por jogging o secuencial, posiciones absolutas o relativas.