Proceso de muestreo

Prof. Cesar de Prada

ISA-UVA
prada@autom.uva.es
Proceso de muestreo
Anlisis de seales muestreadas
Teorema de Shanon
Transformada Z
Funciones de transferencia en z
Relacin entre los dominios s y z

Seales en control por computador
Proceso
u(t)
y(t)
Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
w
t
u(t)
t
y(kT)
t
y(t)
t
T
Proceso de muestreo
Cul debe ser el valor de T para no perder informacin
esencial de y(t)?
Puede reconstruirse y(t) a partir de y(kT)?
Para contestar se debe investigar cul es la relacin entre
los componentes de frecuencia de y(t) y de y*(t)
Puede utilizarse la transformada s para el anlisis?
Hay otra formulacin equivalente?
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
Componentes de frecuencia de una
seal
t
f(t)
=
t
+
+
+
}
}

e
e

e
= e = e
e + e = e e
t
=
dt e ) t ( f frecuencia de componente la de amplitud ) ( F
) t ( jsen ) t cos( e d e ) ( F
2
1
) t ( f
t j
t j t j
e
F(e)
Transformada de Fourier
Espectro de frecuencias
de la seal
Seales muesteadas / Tren de pulsos
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
T

=
+ o + o + o = o = o
n
T
... ) T 2 t ( ) T t ( ) t ( ) nT t ( ) t (
y(t)
T
T
o(t)
*
=
1
y
*
(t)
t

=
o = + o + o = o =
n
T
*
) nT t ( ) nT ( y .. ) T t ( ) T t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( y

=
=
=
kT t 0
kT t ) kT ( y
) t ( y
*
o
T
(t)
Transformada de Fourier discreta
T
y
*
(t)

} }

}

=
e

e
=
= o = o = = e
n
nT j
n
t j t j
n
t j * *
e ) nT ( f
dt e ) t ( f ) nT t ( dt e ) t ( f ) nT t ( dt e ) t ( f ) ( F
Seales peridicas
t
f(t)
T
Una seal peridica
de periodo T
siempre admite una
descomposicin en
serie de Fourier
T
o(t)
1
Ejemplo: Tren de pulsos de periodo T

} }

}

=
e

e
= o = o = = e
n
nT j
n
t j t j
n
t j
e dt e ) nT t ( dt e ) nT t ( dt e ) t ( f ) ( F
t

=
+ o + o + o = o = o
n
T
... ) T 2 t ( ) T t ( ) t ( ) nT t ( ) t (

} }

}

=
e

e
= o = o = = e
n
nT j
n
t j t j
n
t j
e dt e ) nT t ( dt e ) nT t ( dt e ) t ( f ) ( F
Espectro de frecuencia de o
T
(t)
| | 0 1
e 1
1
e 1
1
1 e , e razones de s geomtrica series 2 e
T j T j
T j T j -
n
nT j
=

= =
e e
e e

=
e

Si e ie
s
e
s
= 2t/T
Si e = ie
s

=
e e o = e
= e
i
s i
i s
i c F
c i F
) ( ) (
) (
Espectro discontinuo
c
i

F(e)
e
e
s

T
o(t)
1
t

}

=
e

e
t
= e e e o
t
= o
n
t jn
n
n
t j
s n T
s
e c
2
1
d e ) n ( c
2
1
) t (
}

}

e
e e e o
t
= o
e e
t
=
d e ) n ( c
2
1
) t (
d e ) ( F
2
1
) t ( f
t j
n
s n T
t j
Espectro de frecuencia de o
T
(t)
En un periodo:
Espectro de una seal muestreada y
*
(t)
) n ( Y
T
1
dt e ) t ( y
T
1
dt e e
T
1
) t ( y dt e ) t ( ) t ( y dt e ) t ( y ) ( Y
s
n
t ) n ( j
n
t j
n
t jn t j
T
t j * *
s
s
e e = =
= = o = = e

}

} }

e e

=
e

e
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
El espectro de frecuencias de la seal muestreada se
obtiene sumando infinitas veces el espectro de la seal
continua desplazado ne
s

Espectro de una seal muestreada y
*
(t)
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
e
e
|Y(e)|
|Y
*
(e)|
Espectro
continuo


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia de
la seal
continua
e
s
/2
Si e
0
< e
s
/2 los espectros laterales no se superponen y el
contenido de frecuencias de Y y de Y
*
son identicos en [- e
0
e
0
]
Espectro de una seal muestreada y
*
(t)
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
e
e
|Y(e)|
|Y
*
(e)|
Espectro
continuo


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia de
la seal
continua
e
s
/2
Si e
0
> e
s
/2 los espectros laterales se superponen y el contenido
de frecuencias de Y
*
se distorsiona en [- e
0
e
0
]
Teorema de Shanon
e
e
|Y(e)|
|Y
*
(e)|


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia de
la seal
continua
e
s
/2
Para que no haya prdida significativa de la informacin el
periodo de muestreo ha de cumplir e
0
< e
s
/2 = e
N
= t/T
T
N 0
t
= e s e
e
N
Frecuencia de
Nyquist
Aliasing
Cuando se muestrea incorrectamente una seal pueden
aparecer frecuencias en la seal muestreada que no estn en
la original
Seal
continua
Seal
muesteada
Ejemplo: Se muestrea a frecuencia menor que 2e
0
En el
ordenador se ve la seal como una de frecuencia menor
Toma de datos, filtrado antialiasing
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
T
y(t)
t
Filtro
Antes de muestrear una seal conviene pasarla por un
filtro continuo pasa bajo (filtro antialiasing) para
eliminar las frecuencias superiores a t/T que
distorsionarian la seal muestreada con el ordenador
P.e. Filtro de Bessel de segundo orden:
6129 . 1 ) / s ( 2098 . 2 ) / s (
6129 . 1
B
2
B
+ e + e
e
B
ancho de
banda
Espectro de frecuencias
|Y
*
(e)|
e
0

No se suele representar un
rango de frecuencias superior
a t/T porque es repetitivo y
esas frecuencias no aparecen
en la seal original
t/T
Si las frecuencias del espectro no tienden a cero
antes de t/T ello es sntoma de un T inadecuado
Periodo de muestreo T
|Y
*
(e)|
e
0

t/T
El teorema de Shanon nos
da un criterio para elegir un
T adecuado para muestrear
una seal, pero a veces es
difcil de aplicar
Criterio prctico:
Escoger T de modo que
corresponda a tomar
entre 10 30 muestras
del tiempo de
asentamiento
T
Periodo de muestreo
En lazo cerrado
normalmente los
procesos son mas rpidos
que en lazo abierto
T
Si se escoge T para un
sistema de control, debe
aplicarse la regla al
tiempo de asentamiento
esperado en lazo cerrado
t
t
y
y
Se puede recuperar y(t)?
e
|Y(e)|
e
0

e
|Y
*
(e)|


Espectro
discreto
e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
e
s
/2
e En teora, si e0 < t/T,
filtrando la seal
muestreada con un
filtro ideal se puede
obtener la seal
original
Un filtro ideal
no es realizable
pero pueden
hacerse
aproximaciones
Reconstruccin de y(t)
y(t)
T
y
*
(t)
t

}
}

}
}

=
e
e
e
e
e
e

=
e
e
e
e

e
t
=
=
t
= e
t
=
e e e = e e
t
=
n
/2
/2 -
) nT t ( j
/2
/2 -
t j
n
nT j
/2
/2 -
t j *
s s
* t j
dt e
2
T
) nT ( y
dt e e ) nT ( y
2
T
dt e ) ( Y
2
T
y(t)
/2] /2, [- en ) ( TY ) Y( si , dt e ) ( Y
2
1
) t ( y

=
e
e
=
n
N
N
) nT t (
)) nT t ( ( sen
) nT ( y ) t ( y
Introduce un retardo en el
clculo
Necesita infinitos datos
Reconstruccin
Sen(x) /x
Los coeficientes sinusoilades
van decreciendo cuando nT
de aparta del valor de t
considerado

=
e
e
=
n
N
N
) nT t (
)) nT t ( ( sen
) nT ( y ) t ( y
...
) T 2 mT t (
)) T 2 mT t ( ( sen
) T ) 2 m (( y
) T 2 mT t (
)) T 2 mT t ( ( sen
) T ) 2 m (( y
) T mT t (
)) T mT t ( ( sen
) T ) 1 m (( y
) T mT t (
)) T mT t ( ( sen
) T ) 1 m (( y
) mT t (
)) mT t ( ( sen
) mT ( y ) t ( y
N
N
N
N
N
N
N
N
N
N
+
+ e
+ e
+
e
e
+ +
+
+ e
+ e
+
e
e
+ +
e
e
~
Para t prximo a mT:
0.1283
1
7.7 14.1
0.0709
Reconstruccin
Sen(x) /x
...
) T 2 mT t (
)) T 2 mT t ( ( sen
) T ) 2 m (( y
) T 2 mT t (
)) T 2 mT t ( ( sen
) T ) 2 m (( y
) T mT t (
)) T mT t ( ( sen
) T ) 1 m (( y
) T mT t (
)) T mT t ( ( sen
) T ) 1 m (( y
) mT t (
)) mT t ( ( sen
) mT ( y ) t ( y
N
N
N
N
N
N
N
N
N
N
+
+ e
+ e
+
e
e
+ +
+
+ e
+ e
+
e
e
+ +
e
e
~
0.1283
1
7.7 14.1
0.0709
t
mT (m+1)T
(m-1)T
(m+2)T
(m-2)T
11
2
7
) T 3 mT t (
T
....
2
3
) T mT t (
T 2
) mT t (
T
~
t
s +
t
t
s +
t t
s
t
Con m=3 |coeficientes| < 0.1
Mantenedores
u(kT)
t
u(t)
t
u(kT)
u(t)
t
Orden 0
ZOH
Orden 1

Tren de pulsos
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
T

=
+ o + o + o = o = o
n
T
... ) T 2 t ( ) T t ( ) t ( ) nT t ( ) t (
y(t)
T
*
=
y
*
(t)
t

=
o = + o + o = o =
0 n
T
*
) nT t ( ) nT ( y .. ) T t ( ) T t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( y

=
=
=
kT t 0
kT t ) kT ( y
) t ( y
*
T
o(t)
1
Condiciones
iniciales
nulas
Transformada de y
*
(t)
| | | |


=

=
= o =
(

o = =
0 n
nTs
0 n 0 n
* *
e ) nT ( y ) nT t ( ) nT ( y ) nT t ( ) nT ( y ) t ( y (s) Y L L L

=
0 n
nTs *
e ) nT ( y (s) Y
Ejemplos:
Ts
Ts 3 Ts 2 Ts nTs
0 n
*
e 1
1
... e e e 1 e ) nT ( y ) s ( Y

=

= + + + + = =

T ) s a (
Ts 2 aT 2 Ts aT nTs
0 n
anT *
e 1
1
... e e e e 1 e e ) s ( Y
+

= + + + = =

1
Salto
unit.
Exp.
Decr.
1
Expresiones no racionales en s
No adecuadas para el
anlisis
Transformada Z
Dada la secuencia discreta f(0), f(1), f(2), .f(k), se
define su transformada Z mediante:
| |

= =
0 k
k
z ) k ( f ) z ( F ) k ( f Z
Donde z es una variable compleja
Juega en los sistemas discretos un papel equivalente
al que la transformada s de Laplace juega en los
continuos
Se suponen condiciones iniciales nulas
t
T
f(k)
Ejemplos
o(t)
1
T
Impulso
unitario
| | 1 z z ) k ( ) k (
0
0 k
k
= = o = o

Z
u(kT)
1
T
Escaln
unitario
| |
| |
1 z
z
z 1
1
) k ( u
z razn de geometrica serie
z ) k ( u
1
1 -
0 k
k

=
=

Z
Z
T
e
-akT

1
T
Exponencial
decreciente
| |
| |
aT - 1 aT -
akT
0 k
k 1 aT
0 k
k akT akT
e z
z
z e 1
1
e
) z e ( z e e

=
= =

=


Z
Z
Funciones racionales de z
Tabla de transformadas Z
Propiedades de F(z) (1)
Linealidad
| | ) z ( bF ) z ( aF ) k ( bf ) k ( af
2 1 2 1
+ = + Z
| |
) z ( bF ) z ( aF
z ) k ( f b z ) k ( f a z )) k ( bf ) k ( af ( ) k ( bf ) k ( af
2 1
0 k
k
2
0 k
k
1
0 k
k
2 1 2 1
+ =
= + = + = +


=

Z
Retardos
| |
| |
(

= +
=

1 d
0 k
k d
d
z ) k ( f ) z ( F z ) d k ( f
) z ( F z ) d k ( f
Z
Z
| |
) z ( F z ...) z ) 1 ( f ) 0 ( f ( z ... z ) 2 ( f z ) 1 ( f z ) 0 ( f
... z ) 1 ( f z ) 0 ( f ... z ) d 1 ( f ) d ( f z ) d k ( f ) d k ( f
d 1 d 2 d 1 d d
1 d d 1
0 k
k

= + + = + + =
= + + + + + = =

Z
Propiedades de F(z) (2)
| | | |
(

=
=
(

=
(

+ =
= = = + = + = +

1 d
0 i
i d
1 d
0 i
i
0 i
i d
1 d
0 i
i
1 d
0 i
i
d i
i d
d i
i d
0 k
k
z ) i ( f ) z ( F z
z ) i ( f z ) i ( f z z ) i ( f z ) i ( f z ) i ( f z
z z ) i ( f i d k haciendo z ) d k ( f ) d k ( f Z
Valor
inicial
) z ( F lim ) k ( f lim
z 0 k
=
) 0 ( f ... z ) 2 ( f z ) 1 ( f ) 0 ( f lim ) z ( F lim
2 1
z z
= + + + =


Propiedades de F(z) (3)
Valor final
) z ( F ) z 1 ( lim ) k ( f lim
1
1 z k


=
| |
| |
| | ) f( 1 z si z ) ( f ) 1 ( f
z ..... ) 2 ( f ) 3 ( f ) 1 ( f ) 2 ( f ) 0 ( f ) 1 ( f ) 1 ( f ) 0 ( f
z ) 1 k ( f ) k ( f z ) 1 k ( f z ) k ( f ) z ( F ) z 1 (
k
k
0 k
k
0 k
k
0 k
k 1
= + =
= + + + + =
= = =

=


Supuesta
estable
Transformada
Z inversa
}

t
= dz z ) z ( F
j 2
1
) k ( f
1 k
Donde el
camino cerrado
encierra las
singularidades
de F(z)
Propiedades de F(z) (4)
Convolucin
) z ( G ) z ( F ) i k ( g ) i ( f
0 i
=
(

=
Z
| |
| |
) z ( G ) z ( F z ) n ( g z ) i ( f z z ) n ( g ) i ( f
0 g(-k) ser al z z ) n ( g ) i ( f
n i - k haciendo z ) i k ( g ) i ( f ) i k ( g ) i ( f
n
0 i 0 n
i
0 n
i n
0 i
i n
i n
0 i
0 k
k
0 i 0 i
= = =
= = =
= = = =
(

Z
Funcin de transferencia pulsada en z
T
u(k)
ZOH+Proceso
T
y(k)
T
u(k)
y(kT)
t
T

=
=
0 i
) i ( u ) i k ( h ) k ( y
| | ) z ( U ) z ( H ) i ( u ) i k ( h ) k ( y Y(z)
0 i
=
(

= =

=
Z Z
) z ( U ) z ( H ) z ( Y =
Transformada
de la
convolucin
H(z) transformada
Z de h(kT)
Funcin de transferencia pulsada en z
T
u(k) T
y(k)
T
u(k)
y(kT)
t
T
) k ( Cx ) k ( y
) k ( u ) k ( x ) 1 k ( x
=
I + u = +
| | | |
( ) ( )
( ) ) z ( U ) z ( H ) z ( U zI C ) z ( Y
) z ( U zI ) z ( X ) z ( U ) z ( X zI
) z ( U ) z ( X ) k ( u ) k ( x ) z ( zX ) 1 k ( x
1
1
= I u =
I u = I = u
I + u = I + u = = +

Z Z
( ) I u =
1
zI C ) z ( H
Funcin racional en z
Con
condiciones
iniciales nulas
Relacin con q
-1

| | I u =
1
qI C
) k ( u
) k ( y
| | ) z ( V z ) 1 k ( v Z ) z ( V
) k ( v q ) 1 k ( v
1
1

= =
=
( ) I u = =
1
zI C ) z ( H
) z ( U
) z ( Y
Expresiones formalmente idnticas sin mas que sustituir
q por z
) z ( H
z 7 . 0 1
z 5 . 0 z 2
q 7 . 0 1
q 5 . 0 q 2
) q ( A
) q ( B
1
2 1
1
2 1
1
1
=

Polos de H(z)= autovalores de u

Transformada s de un ZOH
ZOH
o(t)
1
T
y(t)
1
T
Respuesta impulso del ZOH
1
T
1
T
1
T
u(t)
u(t-T)
y(t)
) e 1 (
s
1
) s ( U e ) s ( U ) s ( Y
) T t ( u ) t ( u ) t ( y
Ts Ts
= =
=
s
e 1
) s ( G
Ts
ZOH

=
La funcin de transferencia es la
transformada de la respuesta
impulsional
Como calcular H(z)
ZOH
T
u(k)
T
y(k)
T
u(k)
y(kT)
t
T
G(s)
) z ( U
s
) s ( G
) z 1 ( ) z ( U
s
) s ( G
z ) z ( U
s
) s ( G
) z ( U
s
) s ( G e
) z ( U
s
) s ( G
) z ( U ) s ( G
s
-e 1
) z ( Y
1 1
Ts Ts
(

=
(

=
=
(

=
(

=


Z Z Z
Z Z Z
(

=

s
) s ( G
) z 1 ( ) z ( H
1
Z
Tabla de transformadas Z
G(s)/s Z[G(s)/s]
Tabla de transformadas Z
G(s)/s
Z[G(s)/s]
Tabla de transformadas Z
G(s)/s
Z[G(s)/s]
Ejemplo: deposito
q
h
F
u
T = 0.5
=
(

o
o
|
.
|

\
|
o
|
=
=
(

o
|
=
(

=
+

=
o
|
= A | + A o =
A

) s ( s z
1 z
) s ( s
) z 1 (
s
) s ( G
) z 1 ( ) z ( H
252 . 1 s
167 . 0
s
) s ( G u h
dt
h d
1 1
Z
Z Z
1
1
T
T
T
T
z 535 . 0 1
z 062 . 0
535 . 0 z
062 . 0
) e z (
) e 1 (
) 1 z )( e z (
z ) e 1 (
z
1 z

o
o
o
o

=
=

|
.
|

\
|
o
|
=


|
.
|

\
|
o
|
=
Polo = Autovalor = 0.535
) k ( u
q 535 . 0 1
q 062 . 0
) k ( y
1
1

=
Ejemplo: Motor
| | ( )
(

e
u
= u
|
|
.
|

\
|
|
+
(

e
u
|
|
.
|

\
|
o
=
(

e
u
0 1
V
0
0
1 0

e
L R
V I
T
u
| |
) 108 . 5 s ( s
500
) s ( s
0
s
1
0
) s ( s
1
s
1
) 0 1 (
0
s 0
1 s
) 0 1 (
0
0
1 0
s 0
0 s
) 0 1 ( B ) A sI ( C (s)
1
1
1
+
=
o +
|
= |
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
o +
o +
= |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
o +

=
= |
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
o
|
.
|

\
|
= = u

Ejemplo: Motor
V(k)
) k ( V
q 6 . 0 q 6 . 1 1
q 792 . 1 q 123 . 2
) k (
2 1
2 1


+
+
= u
e
L
R
V
I
u(k)
Ampl
ZOH
T=0.1
Encoder
Polos: 1 , 0.6
6 . 0 z 6 . 1 z
792 . 1 z 123 . 2
) e z )( 1 z (
) e ) T 1 ( 1 ( z ) e 1 T (
e z
z
) 1 z (
Tz
1 z
z
z
1 z
s
1
s s
1
) z 1 (
) s ( s
) z 1 (
s
) s ( G
) z 1 ( ) z ( H
2
T
T T
2
T 2 2
2
2
1
2
1
1
+
+
=
=

o + + + o
o
|
=
= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
o
|
=
=
(

o +

|
.
|

\
|
o
|
=
=
(

o +
|
=
=
(

=
o
o o
o

Z
Z
Z
Ejemplo: Mezcla
TT
u
uq
(1-u)q
T
c

T
f

q , T
e

L, vol
T
m
) 2 ( 75 . 4 ) 1 ( 905 . 0 ) (
905 . 0 1
75 . 4
) 1 )( (
) 1 (
50
1
) 1 (
50
) 1 (
) (
) 1 ( ) (
5 . 0 p
1
50
) ( ) 1 ( 50 ) (
) (
1
2
5 . 0
5 . 0
2 1 1
+ =

=
=


=
(

+
=
(

=
=
+
= A + A =
A

k u k T k T
z
z
z e z
z e
z
z
z
s s
e
Z z
s
s G
Z z z H
eriodo
s
e
s G t u t T
dt
t T d
s
s
Relacin entre los planos s y z
sT
e z
0 n
nTs *
) z ( Y e ) nT ( y (s) Y
=

= =

| |

= =
0 k
k
z ) kT ( y ) z ( Y ) kT ( y Z
sT
e z =
Proporciona un enlace
entre resultados
obtenidos en el plano s
y en el z
Plano s
s=o+je
Plano z
sT
e z =
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Puntos del semiplano izquierdo de s van al interior del crculo
unidad
Puntos del eje je en [-t/T, t/T] van a la circunferencia unidad
Puntos del semiplano derecho de s van al exterior del circulo
unidad
1
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango
[-t/T, t/T]. Frecuencias mayores se superponen en el plano z
1
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas
estables) se corresponden con polos en el segmento real (0,1) de z
Polos en z mas cerca de 1 dan respuestas mas lentas
Polos en el eje imaginario de s (oscilaciones mantenidas) se
corresponden con polos sobre la circunferencia unidad de z
1
s=je
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o+je
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas
estables subamortiguadas) se corresponden con puntos en el
interior del crculo unidad en z
Polos en la parte derecha del plano s (respuestas inestables) se
corresponden con polos en el exterior del circulo unidad en z
1
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el
mismo tiempo de asentamiento) se corresponden con polos en z
situados en una circunferencia interior al circulo unidad
1
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
Plano z
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas
con la misma frecuencia de oscilacin) se corresponden con
polos en z situados en un radio del circulo unidad
1
Relacin entre los planos s y z
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
T ) z arg(
e z
T
e =
=
o
Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el
mismo sobrepico) se corresponden con polos en z situados en
una espiral logaritmica
1
Plano z
Abaco en z
Respuesta temporal
T
u(k)
ZOH+Proceso
T
y(k)
T
u(k)
y(kT)
t
T
) z ( U ) z ( H ) z ( Y =
Puede utilizarse la descomposicin en fracciones simples
de Y(z) y la transformada inversa de Z
Consejo: desarrollar Y(z)/z y despejar Y(z)
Para entradas conocidas puede deducirse la respuesta de
los polos y ceros de H(z)
Ejemplo deposito
q
h
F
u
T = 0.5
) k ( u
q 535 . 0 1
q 062 . 0
) k ( y
1
1

=
Plano z
1
Polo =
0.535
Respuesta a un salto en u
sobreamortiguada, de primer orden y
de tiempo de asentamiento:
) 535 . 0 ln( 2
3
) 535 . 0 ln( 2 s e 535 . 0 z
5 . 0 s
= = =
Ejemplo: Motor
V(k)
e
L
R
V
I
u(k)
Ampl
T=0.1
H O Z
Encoder
6 . 0 z
z 664 . 7
1 z
z 787 . 9
) z ( z
6 . 0 z
664 . 7
1 z
787 . 9
) 6 . 0 z )( 1 z (
792 . 1 z 123 . 2
) z ( V
z 6 . 0 z 6 . 1 1
z 792 . 1 z 123 . 2
) z (
2 1
2 1

= u

=
=

+
=
+
+
= u


Respuesta del motor en posicin a un pulso de 1 voltio
V(z)=1
1
T
| |
( )
kT
6 . 0 664 . 7 787 . 9 ) T kT (
6 . 0 z
z 664 . 7
1 z
z 787 . 9
) z ( z
= + u
(

= u
1 1 1
Z Z Z
u(k)
1
T
Seleccin del periodo de muestreo
T j T T j T sT
e e e e z
e o e + o
= = =
t/T
-t/T
Plano s
s=o
Plano z
1
) e z )( e z (
e z
) 4 s )( 1 s (
2 s
T 4 T
T 2

+ +
+
Correspondencia
de polos y ceros
Si T es muy pequeo todos
los polos y ceros se agrupan
en torno al valor 1
...) 999 . 0 z ..)( 99 . 0 z (
.. 999 . 0 z


Problemas
numricos