En un proceso qumico algunas variables como la temperatura, presin, flujo o nivel de lquido en un tanque son determinantes para su operacin,

de tal manera que se hace necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseados para desarrollar una accin sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones. Lo anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medicin y transmisin (Sensor/Transmisor) de la variable de proceso como fuente de informacin para la accin correctiva junto con otro mecanismo de ejecucin de la accin reguladora decidida por el controlador.

Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y proporcional integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off).

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o la presin de un fluido como el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

ACCIONES DE CONTROL
Ingeniera de Control Clsico Ingeniera Electromecnica

Odette Carolina Guerrero Jimnez Marco Antonio Carrizales Torres Juan Francisco Arteaga Ballesteros

Accin de control Proporcional Integral, PI

La accin de control proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin,

Siendo Kc la ganancia proporcional y 1 el denominado tiempo integral. Tanto Kc como 1 son ajustables.

 Significado

del tiempo integral

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La Figura 11.6 muestra los perfiles de las acciones proporcional y proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error de entrada.

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1).

Error y Respuesta en una accin proporcional integral

La ilustracin grfica de la accin proporcional e integral dentro de un lazo de control se muestra en las Figuras 11.7 y 11.8.

Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones de control proporcional e integral no hay error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es estable y diferente de cero. En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo proporcional y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que la accin de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.

Accin de control Proporcional Derivativa, PD

La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin,

Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables.

Significado del tiempo derivativo

La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 11.9. La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral. La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores proporcional, proporcional-integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10.

Accin de control Proporcional Integral Derivativa, PID

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones proporcionales, proporcional-derivativas y proporcionalintegral-derivativa, con los siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones proporcional, integral y derivativa.

En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integral-derivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5. No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.

Ejemplo: Conduccin de un automvil

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situacin normal de conduccin, el control predominante del sistema es el proporcional, que modificar la direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el control integral que reducir el posible error debido al control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no tendr apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y finalmente el integral.

Si fuese necesaria una respuesta muy rpida, entonces prcticamente solo intervendra el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque como se antepone la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisin en la maniobra.

Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

Mtodo de Ziegler y Nichols

Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.

Estructura PID

Consideramos el lazo bsico de control

Las formas estndar de controladores PID:

Alternativamente, tenemos la forma serie

Y la forma paralelo

Ajuste emprico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a continuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar tcnicas basadas en modelo. Los mtodos clsicos de ajuste son El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva de reaccin de ZieglerNichols El mtodo de la curva de reaccin de CohenCoon

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID

Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.

Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N

Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experimento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que corresponde a fase -180 y magnitud Kc-1, dado que el diagrama de Nyquist cruza el punto (-1;0) cuando Kp = Kc. Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una planta general con funcin transferencia

La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols para distintos valores de x = 0/ 0. El eje de tiempos se representa normalizado en unidades de t / 0.

Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente 0/ 0 . Otra limitacin es que se requiere forzar en la planta una oscilacin que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma (3). Una versin linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0. 2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal. 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.

4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas

Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del Cuadro 2.

Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N

Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para analizar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a partir de la curva de reaccin.

Criterios para la seleccin de un controlador

La utilizacin de un controlador ofrece la capacidad de modificar la funcin de transferencia en lazo abierto de manera que pueda mejorarse significativamente el comportamiento del sistema en lazo cerrado.

Controlador On-Off Depende por lo general de la aplicacin a la cual est destinado. Casi siempre en aplicaciones donde es posible ejecutar accin de control tanto positiva como negativa. Tal sera el caso de un posicionador por cambio en sentido de giro de un motor, o un sistema trmico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento.

Controlador P Este controlador se usa comnmente cuando sea tolerable un error en rgimen permanente, cuando el sistema sea de tipo 1 (no regulado). En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros, caen en esta categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en estado estacionario

Controlador PD Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa. Su capacidad para aumentar la ganancia de lazo puede tambin permitir un incremento en el valor de un coeficiente esttico de error. La accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa. La accin derivativa, ms que una mejora, en esta situacin es un problema ya que amplifica el ruido existente. En procesos con grandes tiempos muertos, la accin anticipativa del trmino derivativo deja de

Controlador P1 En este controlador el error estacionario debe ser inaceptable y su dinmica de proceso rpido. Cuando el desfase que introduce el proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso integradores puros). Elimina el error en rgimen permanente. Cuando hay retardos en el proceso, (ya que la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas).

Controlador PID En procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en serie. En bucles de temperatura y presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido). Cuando la dinmica es lenta, pues la accin produce respuestas ms lentas con grandes oscilaciones. Si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta. NO se debe utilizar en procesos con grandes tiempos muertos.