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LGEBRA PARA FSICOS.

2012-1

hgvalqui

XII . LA MATRIZ DE EULER La mquina de rotar segdos y la matriz de rotacin de vectores: R(u ,) = Y + Usen + U2(1 cos). Efecto de la rotacin en un producto escalar y en un producto vectorial. La matriz de rotacin alrededor de un eje rotado, R[R(v , )u , ] Construccin de la matriz de Euler, E( , , ). La matriz W de velocidad de rotacin, donde E( , , ) = W E( , , )

00) DESPLAZAMIENTO DE UN CUERPO RGIDO: i) Un TRINGULO define la posicin de un CuR, excepto por simetra con respecto al plano de dicho tringulo (como si el plano fuese un espejo: enantiomorfismo) ii) Traslacin Pura + Rotacin alrededor de cierto eje (en cualquier orden de prioridad; son movimientos independientes), generan cualquier desplazamiento de un tringulo; entonces, de un CuR.
TRASLACIN PURA segn AA (ABC) ROTACIN PURA alrededor de RA ABC (ABC) (ABC)

Vector AA requiere 3 parmetros Eje necesita 2 parmetros La rotacin requiere 1 parmetro traslacin pura A B A = A

rotacin pura
B

B C C C

01) CONSTRUCCIN DE LA MQUINA DE ROTACIN. NOTA: Aqu consideramos una nica referencia S , en la cual representamos tanto los segdos como la mquina de rotacin. Por ello podemos operar tranquilamente con segdos o con sus representaciones. Sea la recta orientada (Q, u) que u tomaremos como eje de rotacin. Rotemos los puntos del espacio Po , en un ngulo , para llevarlo a la posicin P. Segn el dibujo: M r T QP = QPo + PoT + TP Po donde, por construccin TP PoM , P siendo M el centro de la circunferencia. Entonces: TP u , QPo ; PoT u , TP Entonces, podemos escribir: TP = u QPo , PoT = u TP donde podemos verificar que , > 0. Q

01.1) Verifique que los coeficientes , son positivos Condiciones? 01.2) Verifique que |TP| = r , |PoT| = |TP| 01.3) Verifique que = sen , = (1 cos)/sen. [01]

01.4) Verifique que: QP = QPo + u QPosen + u (u QPo)(1 cos) 01.5) Sea la matriz antisimtrica U = 0 u3 u2 u3. 0 u1 u2. u1 0 , con u = [u1 , u2 , u3] unitario

verifique que: i) Up = u p siendo p un vector arbitrario , ii) U2p = u (u p) , iii) u [u (u p)] = u p , iv) U3 = U , v) k > 0 : U2k = (1)k+1U2 , U2k+1 = (1)kU 01.6) Definimos la matriz R(u ,) 1 + Usen + U2(1 cos) verifique que QP = R(u ,)QPo por lo cual se la denomina matriz de rotacin.

[02]

01.7) Verifique que: i) QP , QP = QPo , QPo , es decir R(u ,)q , R(u ,)p = q , p , siendo q, p vectores arbitrarios, ii) QPu = QPou , [(i) significa que P est sobre una superficie esfrica con centro en el origen y radio | QPo| , mientras que (ii) dice que P est sobre un plano que pasando por Po es perpendicular a u . La interseccin de esas dos superficies es una circunferencia]

iii) R(u ,0) = 1 ,

iv) R(u ,)1 = R(u , ) ,

v) R(u ,1)R(u ,2) = R(u , 1+ 2)

01.8) Por comodidad escribamos R = R(u ,). Verifique que: i ) (Rp)(Rq) = pq ii) p(Rq) = (R-1p)q , (Rp)q = p(R-1q) 01.9) Verifique que R[p (q r)] = (pr)Rq (pq)Rr 01.10) Verifique que R[p (q r)] = (RpRr)Rq (RpRq)Rr = (Rp) [(Rq) (Rr)] Note que en 01.9 se puede reemplazar pq por (Rp)(Rq) 01.11) Verifique que: [p + u p + u (u p)] [q + u q + u (u q)] = p q + [p (u q) + (u p) q] + [p (u (u q)) + (u (u p)) q)] + [(u p) (u (u q)) + (u (u p)) (u q)] + 2(u p) (u q) + 2[u (u p)] [u (u q)] = p q + [u (p q)] + [u (u (p q)) 2 (u(p q))u] + [0] + (2 + es decir, 2)[u(p q))u] , [p + u p + u (u p)] [q + u q + u (u q)] = p q + [u (p q)] + [u (u (p q))] + (2 + 2 2) [u(p q))u] 01.12) Verifique que si = sen , = 1 cos , entonces 2 + 2 2 = 0. 01.13) Verifique que: 01.14) Verifique que: [R(u ,)p] [R(u ,)q] = R(u ,)[p q] p [R(u ,)q] = R(u ,)[(R(u , )p) q] [03]

01.15) Verifique que: R[R(v , )u , ]p = p + [R(v, )u] psen + [R(v , )u] [R(v , )u] p (1 cos) = p + [R(v, ) u [R(v, )p]sen + u (u [R(v, )p])(1 cos) = R(v, ) R(v, )p + u [R(v, )p]sen + u (u [R(v, )p])(1 cos) = R(v, ) R(u, )[R(v, )p] = [R(v, )R(u, )R(v, )] p Es decir, R[R(v , )u , ]p = p + [R(v, )u] psen + [R(v , )u] [R(v , )u] p (1 cos) = p + [R(v, ) u [R(v, )p]sen + u (u [R(v, )p])(1 cos) = R(v, ) R(v, )p + u [R(v, )p]sen + u (u [R(v, )p])(1 cos) = R(v, ) R(u, )[R(v, )p] = [R(v, )R(u, )R(v, )] p 01.16) Verifique que:

R[R(v , )u , ] = R(v, ) R(u, ) R(v, )


{Tener en cuenta que p es un vector arbitrario}

[04]

v P0 P R(v, )u , )u P1

v P1 P0
u

u P2 P2 +

La rotacin alrededor de un eje girado, R(v, )u , es equivalente a 3 procesos de rotacin sucesivos. 02) En cada instante t un cuerpo rgido queda bien representado por una figura geomtrica. En dos instantes, t1 y t2, el CuR quedar representado por dos figuras geomtricas congruentes. Si los puntos P y P* representan, en figuras congruentes, al mismo punto material de cierto CuR, diremos que P y P* son puntos homlogos. Ya hemos visto cmo dos figuras congruentes, que poseen un punto homlogo comn, pueden ser llevadas a coincidir por medio de una rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho punto comn. Ahora mostraremos cmo esa coincidencia puede ser realizada por medio de tres rotaciones: CONSTRUCCIN DE LA MATRIZ DE EULER Sean dos paraleleppedos congruentes, ladrillos, con vrtices en el origen: Posicin inicial, PI: [e1 , e2, e3] Posicin final, PF [e1*, e2* , e3*]. Sea la recta de interseccin de los planos P(e1, e2) y P(e1*, e2*). Sean ( , e1*) P e2 e1 es la recta de interseccin de los planos P(e1, e2) y P(e1*, e2*) que son los pisos del ladrillo. e1* (e1 , ) (e3 , e3*) Pasaremos de PF a PI por medio de 3 rotaciones: i) R(e3*, ) hasta que e1* coincida con ; seguida de ii) R(, ) hasta que e3* coincida con e3 ; seguida de

e2* e3 e3* P*

iii) R(e3 , ) para que coincida con e1 . Ntese que dados el ladrillo inicial y el ladrillo final: i)El ngulo queda bien determinado por las aristas e3 y e3* ii) La recta , es decir e1 queda bien determinada por la interseccin de los pisos de los ladrillos iii) Entonces = ng(e1 , e1) , = (e1 , e1*)

02.1) Primera rotacin: R(e3, ) P P Es decir: OP = R(e3, )OP P y P son puntos homlogos del ladrillo inicial y del ladrillo final, respectivamente. Lo mismo sucede cualquiera de los puntos homlogos. e1

e3 = e3

P e2

e2

e1

e3

e3 P P e2 e2
02.2) Segunda rotacin: R(e1, ) P P Es decir: OP = R(e1, )OP Lo mismo sucede con cualquiera de los puntos homlogos.

e1 = e1

e2* 02.3) Tercera rotacin: R(e3, ) P P* Es decir: OP* = R(e3, )OP Lo mismo sucede con cualquiera de los puntos homlogos e1* e3* = e3 P* e2 P

e1 NOTA. Si designamos con k a los vectores unitarios fijos al ladrillo, entonces podemos decir que; i) Inicialmente k coincida con ek , ii) Luego de la primera rotacin k coincida con ek , ii) Como resultado de la segunda rotacin k coincida con ek , iii) Finalmente, como resultado de la tercera rotacin, las aristas k del ladrillo coinciden con ek*. 02.4) Teniendo presente 01.16 verifique que:

R(e3, )R(e1, )R(e3 , ) = R(e3, )R(e1 , )R(e3 , )

[05]

[Note que si al producto de la izquierda se le borran las comillas, entonces resulta muy similar al producto de la derecha. Esta igualdad puede aclarar algunas de las confusiones que suelen aparecer en los textos de Mecnica Clsica ver, p.ejm, Goldstein]. Q R(e3, ) R(e1, ) R(e3 , ) = R(R(e1, )e3 , ) R(e1, ) R(e3 , ) = R(R(e1, )e3 , ) R(e1, ) R(e3 , ) = R(e1, )R(e3 , )(R(e1, ) R(e1, ) R(e3 , ) = R(e1, ) R(e3 , ) R(e3 , ) = R(e1, ) R(e3 , ) R(e3 , ) = R(R(e3, )e1 , ) R(e3 , ) R(e3 , ) = R(e3, ) R(e1 , ) R(e3, ) R(e3 , ) R(e3 , ) = R(e3, ) R(e1 , ) R(e3 , ) 02.5) Al producto anterior se le denomina Matriz de rotacin de Euler: [06]

E( , , ) R(e3, ) R(e1, ) R(e3 , ) = R(e3, ) R(e1 , ) R(e3 , )


02.6) Dada una matriz de Euler, construya una matriz R(u , ) = E( , , ) [Ver 01:, donde se construye tanto el eje de rotacin, como el ngulo de rotacin] Tenga presente que si para un vrtice del ladrillo, A y A* son dos puntos homlogos, entonces el plano mediatriz de AA* pasa por el origen; y que todos esos

planos mediatrices, de cada vrtice y su homlogo, deben intersecarse en una misma recta que pasa por el origen . Los puntos P del plano mediatriz satisfacen la ecuacin OPAA* = 0, es decir, OP[OA E OA] = 0 02.7) Expresar ek en la base k (de la posicin final), y recprocamente, exprese k en la base ek. 03) Considere el eje (Q, u) fijo; verifique la validez de lo siguiente: R(u ,) = (U cos + U2 sen) = ( U3 cos + U2 sen) = U ( U2 cos + U sen + Y + U2) R(u ,) = U R(u ,) = R(u ,) U [07] 03.1) Sean U , V las matrices correspondientes a los vectores unitarios u , v , respectivamente. Verifique que: i) [U , V] = v uT u vT , ii) UV2 + V2U = U (uv)V , iii) UVU = (uv)U 04) Designando con Ek a las matrices correspondientes a los vectores unitarios ek , verifique que: E( , , ) = E3 R(e3, ) R(e1 , ) R(e3 , ) + R(e3, ) E1 R(e1 , ) R(e3 , ) + R(e3, ) R(e1 , ) E3 R(e3 , ) 05) Con R R(e3, ) , R R(e1 , ) , R R(e3 , ) y designando con R , R, R , las correspondientes inversas R = R(e3, ) , con R R = 1 , podemos escribir: E( , , ) = E3 R R R + R E1 (R R ) R R + R R E3 (R R R R) R = [ E3 + R E1 R + R R E3 R R ] R R R es decir, con W E3 + R E1 R + R R E3 R R [08] entonces, E( , , ) = W E( , , ) [09] 05.1) Verifique que, con b arbitrrio, se cumple: i) [Ej , Ek] b = ej (ek b) ek (ej b) = (ej ek) b , ii) [E1 , E2] = E3 , [E2 , E3] = E1 , [E3 , E1] = E2 2 2 iii) (Ej Ek + Ek Ej)b = ej [(ek (ek b) ek [ek (ej b)] = (1 + jk)(ej b) iv) j k Ej Ek2 + Ek2 Ej = Ej , v) Ej Ek Ej = jk Ej 05.2) Verifique que: i) R E1 R = ii) R E2 R = iii) R E3 R = iv) R E1 R = v) R E2 R = vi) R E3 R = E1 cos + E2 sen E1 sen + E2 cos E3 E1 E2 cos + E3 sen E2 sen + E3 cos

[10]

Por ejemplo: R E1 R = [Y + E3 sen + E32(1 cos )] E1 [Y E3sen + E32(1 cos )] = [Y + E3 sen + E32(1 cos )] [E1 E1 E3sen + E1 E32(1 cos )] = [E1 E1 E3 sen + E1 E32(1 cos )] + E3 sen [E1 E1 E3 sen + E1 E32 (1

cos )] + E32 (1 cos ) [E1 E1 E3 sen + E1 E32 (1 cos )] = E1 E1 E3 sen + E1 E32 (1 cos ) + E3 sen E1 + E32 (1 cos ) E1 = E1 + (E3 E1 E1 E3) sen + (E1 E32 + E32 E1) (1 cos ) = E1 + E2 sen E1 (1 cos ) = E1 cos + E2 sen 05.3) Verifique que los siguientes pasos son correctos: R R E3 R R = R [ E2 sen + E3 cos] R = [ E1 sen + E2 cos ]sen + E3 cos = (E1 sen E2 cos ) sen + E3 cos 06) Verifique que la matriz W tiene la forma: W = E3 + (E1 cos + E2 sen ) + [(E1 sen E2 cos ) sen + E3 cos] O tambin:

W = ( cos + sen sen) E1 + ( sen cos sen) E2 + ( + cos) E3


[11] 06.1) Verifique que W q = w q , siendo q arbitrario, donde w = ( cos + sen sen) e1 + ( sen cos sen) e2 + ( + cos) e3

[12]

[Por supuesto que este mismo vector w puede ser expresado en cualquier otra base; por ejemplo, como veremos ms adelante, la base { 1 , 2 , 3}, fija al cuerpo] 07) Para los ngulos de Euler dependientes del tiempo, verifique que el vector inicial QP(t) = E( , , ) QPo tiene la velocidad QP = w QP , de manera que la velocidad del punto P , perteneciente a un CuR tiene la forma: OP = OQ + w QP [13] 08) Sea w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 , verifique que i) = w1 cos + w2 sen ii) sen = w1 sen w2 cos iii) sen = w3 sen (w1 sen w2 cos ) cos 08.1) Verifique que w2 = 2 +
2

[14]

+ 2 cos

09) Analice los casos en los que dos de los ngulos de Euler son constantes 09.1) Analice los casos en los que uno de los ngulos de Euler es constante. 09.2) Analice el caso en el que el mdulo de w es constante. 09.3) Analice el caso en el que la direccin de w es constante. 09.4) Analice el caso en el que w es constante. 10) Verifique que los vectores p1 = [senA cosB , senA sen B, cosA] , p2 = [cosA cosC , cosA senC , senA cos(B C)] , p3 = p1 p2 son mutuamente perpendiculares. Sean p1 , p2 , p3 , las aristas de un ladrillo con un vrtice en el origen de coordenadas.

i) ii)

Determine las rotaciones de Euler que lo lleven a la posicin en la que la arista que inicialmente estaba en pk caiga en ek , k = 1, 2 , 3. Determine una nica rotacin que produzca el efecto anterior.

p3 = senA sen(B C) p1 + [senC , cosC , 0] Ms generalmente: p2 = [M cosA , N cosA , M senA cosB N senA senB] , con M , N , arbitrarios FIN del Captulo